Control PID de Temperatura en Un Intercambiador de Calor - 2009

INGENIERÍA
Universidad Católica de Santa María

BIOTECNOLÓGICA
Guía de Práctica Nro. 11
Control PID de Temperatura en un Intercambiador - Control de Procesos
de Calor -
1. OBJETIVO:
Aprender el ajuste de un controlador PID y observar el efecto del ajuste en los tres
parámetros del controlador.
2. DESARROLLO:
2.1 El procedimiento sistemático para la sintonización del controlador mostrado en el

ejercicio 4 puede ser aplicado también para la sintonización de un controlador PID. Para
el proceso del intercambiador de calor, considera una situación en la que la temperature
de operación diseñada para la corriente de salida es de 137 ºC cuando el caudal de la
perturbación del liquido templado tiene un valor esperado de alrededor de 10 L/min.
Comienza realizando una prueba para obtener la dinámica del proceso alrededor del
punto de operación diseñado. Usa estos datos obtenidos de la dinámica cuando
determines los parámetros del controlador PID en los pasos siguientes. Si tienes alguna
duda de cómo proceder para obtener los datos de la dinámica revisa los pasos 1-4 en el
ejercicio _____.
2.2 Usa la herramienta de diseño, para ajustar la dinámica del proceso a un modelo FOPDT.
Usa los valores obtenidos de Kp, ôP y èP en el IMC (Internal Model Control) para
determinar los valores de sintonización del controlador PID. Elige la lengueta de
“Standard PID” en el cuadro de sintonización y toma los valores ideales del consolador
PID (No interactivo).
Standard, Ideal PID KC = I = D =
Ahora recoje los valores de sintonización de un controlador PID conservativo ideal

(Nointeractivo):
Conservativo, Ideal PID KC = I = D =
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de Calor -
2.3 Vuelve al intercambiador de calore implementa el controlador PID con los valores de
sintonización del controlador PID Standard. En la simulación del proceso, selecciona en
el menú del controlador un controlador PID:
- Modo Integral con Anti-Reset Windup
- Modo Derivativo Ideal (Non-interacting)
- Modo Derivativo calculado sobre la medida (“Derivative on Measurement”)
Prueba el funcionamiento del controlador realizando un salto en la referencia de 137 ºC

a 142 ºC y de nuevo volviendo a los 137ºC. Después, realiza el salto de 137 ºC a 132 ºC
y después otra vez al valor inicial. ¿Cómo afecta la caracteristica no linear a la capacidad
para seguir el punto de referencia?
Introduce los valores de sintonización conservativosy repite los saltos realizados

anteriormente. ¿Si comparas los parámetros Standard con los Conservativos, qué
sintonización es mejor? Es decir, ¿cuál piensas que proporciona un seguimiento a la
referencia mejor?
2.4 Después estudiarás cómo afecta el ruido en la medida de la variable del proceso en la
acción derivativa. Por ahora, selecciona el ruido en la medida a cero. (Selecciona “Task”
en la barra de menús y “Change Measurement Noise)
Prueba la interacción que hay entre KC, I y D. Comienza con los parámetros del
controlador PID Standard del paso 2.2, dobla y reduce a la mitad cada uno de los
parámetros de la sintonización mientras que dejas los otros dos con el valor inicial.
Fijate como cada cambio afecta a la capacidad de seguir un cambio en la referencia
realizando saltos de 137 ºC a 142 ºC. ¿Se produce una disminución de las oscilaciones
debido a la acción derivativa?
2.5 Mira el impacto del ruido en la medida sobre la acción derivativa utilizando los valores
del controlador PID Standard. Pon el ruido de la señal medida del proceso al valor de 0.5
(pulsa el boton derecho del ratón) y realiza un salto de la referencia de 137 ºC a 142 ºC
y vuelve de nuevo a 137 ºC. Ahora coloca el ruido al doble del valor, 1.0, y repite el
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de Calor -
conjunto de saltos en la referencia. Dobla otra vez el ruido para situarlo en el valor 2.0 y
repite los saltos en la referencia. ¿La acción derivativa hace que se degrade el ajuste del
controlador cuando la señal de medida lleva un ruido significativo? ¿Cómo cambia la
salida del controlador con respecto a los cambios en el ruido?
2.6 Compara el controlador PID con el controlador PI para verificar que es la acción
derivativa la que causa el desajuste en presencia de ruido.
Vuelve al menú de diseño del controlador, y desactiva el modo derivativo (“Off”). ¿Se
ha mejorado el comportamiento del sistema con el controlador PI?
2.7 Compara la salida del controlador con la que había cuando estaba presente la acción
derivativa. Para hacerlo, puedes pulsar en el icono “View and Print Plot” de la barra de
herramientas y usa las opciones del grafico para ver los sucesos anteriores donde se
encontraba esta característica. ¿Puedes ver que la acción derivativa amplifica el ruido en
la variable medida en la salida del controlador?
2.8 Busca las diferencias entre la acción derivativa sobre la medida y sobre el error. Sitúa el
ruido en la medida a 0, el modo derivativo en “derivada sobre la medida” y pon los
valores del controlador Standard. Ahora cambia el valor del tiempo derivativo en el
controlador a un valor cuatro veces mayor. Esto hace que la acción derivativa tenga
mucho efecto. A continuación realiza el salto de 137 a 142ºC y a 137.
Ahora cambia la acción derivativa a derivada del error dejando el tiempo derivativo muy
grande. De nuevo realiza los saltos. ¿Se observa el golpe derivativo?
2.9 Estudia las capacidades del controlador PID para rechazar perturbaciones. Deja el ruido
sobre la medida a un valor 0 y pon la acción derivativa en el modo de derivada sobre la
medida, y pon los valores del controlador Standard. Prueba la capacidad del controlador
para rechazar perturbaciones en el líquido templado de 10 l/min a 20 l/min y de vuelta a
10 l/min. Determina los mejores parámetros de sintonización para rechazar
perturbaciones. ¿Son diferentes con los obtenidos para el seguimiento de la referencia?
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Ahora realiza un salto en la perturbación de 10 l/min a 20 l/min. Cuando se alcance un

punto estacionario realiza otro salto hasta 30 l/min, y después hasta 40 l/min. ¿Afecta el
comportamiento no linear del proceso en la capacidad a rechazar perturbaciones?
2.10 Comprueba que el comportamiento de un controlador PID ideal y un PID interactivo es

el mismo.
En la herramientas de diseño elige los valores de sintonización un controlador PID
Standard Interactivo. Recoge los valores de la sintonización:
Standard, PID Interactivo KC = I = D =
Vuelve al intercambiador de calor y coloca todos los valore en las condiciones iniciales
de diseño. Es decir, coloca el valor de referencia a 137 ºC y un flujo de la perturbación a
10 l/min. Deja el ruido en la medida a un valor 0.
Pulsa en la opción “Advanced” en la ventana del controlador para acceder al modo del
controlador interactivo e implementa el controlador PID interactivo. Prueba la capacidad
del controlador realizando un salto en la referencia de 137 ºC a 142 ºC y de nuevo a 137
ºC, luego realiza el salto de 137 ºC a 132 ºC y a 137 ºC. Compara este comportamiento
con el que habías obtenido para el controlador PID ideal sintonizado con los valores
Standard. ¿Es el mismo comportamiento?
2.11 Probar el comportamiento del controlador PID cuando se utilizan los parámetros en el
controlador equivocado.
Elige el controlador PID interactivo e introduce los parámetros obtenidos para un

controlador PID interactivo Standard (estos son los valores correctos para el
controlador), realiza los saltos en la referencia realizados anteriormente. Ahora,
manteniendo los mismos parámetros del controlador ponlo en modo Ideal y repite los
mismos saltos que anteriormente realizaste. ¿Cambia el comportamiento del sistema?
¿Cómo?.
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2.1 El procedimiento sistemático para la sintonización del controlador mostrado en el

Standard, Ideal PID KC = I = D =

Ahora recoje los valores de sintonización de un controlador PID conservativo ideal

Conservativo, Ideal PID KC = I = D =

Prueba el funcionamiento del controlador realizando un salto en la referencia de 137 ºC

Introduce los valores de sintonización conservativosy repite los saltos realizados

Ahora realiza un salto en la perturbación de 10 l/min a 20 l/min. Cuando se alcance un

2.10 Comprueba que el comportamiento de un controlador PID ideal y un PID interactivo es

Standard, PID Interactivo KC = I = D =

Elige el controlador PID interactivo e introduce los parámetros obtenidos para un

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