Geodesia II - UMSA

INTRODUCCIÓN A LA GEODESIA
TEMA VIII
SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA
1. SISTEMAS INERCIALES DE REFERENCIA.
Se designa como Sistema Inercial o Ideal de Referencia (SIR) aquel sistema de

referencia en que se verifica la ecuación de Newton:
F=m * (dx/dt)
En el espacio cósmico, como consecuencia del intenso campo gravitatorio que obliga a
la aplicación de la teoría de la relatividad general, no existen sistemas inerciales
globalmente considerados.
No obstante, dada la debilidad del campo gravitatorio del Sol, en el ámbito del Sistema
Solar, pueden existir sistemas casi - inerciales locales donde es posible aplicar los
principios de la mecánica clásica.
Para la definición de un Sistema Ideal de Referencia, se hace necesaria la adopción de

un modelo físico fundamental, así como la consideración de tres características
especiales:
- El origen del sistema, por ejemplo el baricentro del Sistema Solar o el centro de masa
de la Tierra.
- La escala, ligada a la unidad de longitud del Sistema Internacional (SI).
- La orientación, generalmente eclíptica o ecuatorial.
2. SISTEMAS DE REFERENCIA CONVENCIONALES.
En la praxis, la definición de un Sistema de Referencia se basa en la adopción de

convenciones, constantes y modelos que le caracterizan, constituyendo así un Sistema
de Referencia Convencional (SRC), realización práctica de un SIR.
2.1 SISTEMA DE REFERENCIA CONVENCIONAL CELESTE.
La constitución de un sistema de referencia 4-D (espacio + tiempo) debe basarse en la

posición, para una época determinada, del origen del sistema y de las direcciones de
los ejes, adoptando una conformidad, de donde se deriva el calificativo de
convencional.
Para el SRCC adoptado, los elementos convencionales elegidos (IAG-IAU) 1son, desde
1984 los siguientes:
- Origen el geocentro, con precisión de 1 a 2 metros.
1
International Association of Geodesy, Central Bureau
LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 36 - 65

- Ecuador y equinoccio vernal relativos a las 12 horas, Tiempo Dinámico Baricéntrico,

del día 1 de enero del año 2000, designado como J2000 (Fecha Juliana 2451545,0).
A partir del 1 de enero de 1988, la definición y mantenimiento de SRCC y su

referenciación a otros sistemas, quedó asumido por el International Earth Rotation
Service (IERS), naciendo así el Sistema de Referencia IERS, compuesto por dos
partes: los IERS standars y los marcos de referencia IERS.
Los IERS standars (McCarthy, 1989) están constituidos por un conjunto de constantes
y modelos utilizados por los Centros de Análisis IERS para Interferometría de Muy
Larga Base (VLBI), Distanciometría Laser Lunar (LLR) y Distanciometría Laser Satelital
(SLR) y por la Oficina Central que realiza la combinación de los resultados.
Los valores de las constantes se han adoptado desde análisis recientes que, en
algunos casos, difieren de los convencionales de IAU e IAG. Los modelos representan,
en general, la actual situación en cada campo.
Las observaciones VLBI y LLR han puesto de manifiesto deficiencias en la Precesión

IAU 1976 y en la Teoría de Nutación IAU 1980, no obstante lo cual, estos modelos se
mantienen como parte de los IERS standars, estando controladas y divulgadas por el
IERS las diferencias detectadas con respecto a la posición del polo celeste
convencional definido por los modelos.
2.2 SISTEMAS DE REFERENCIA CONVENCIONALES TERRESTRES.
Para finalidades de posicionamiento terrestre, un SRCC no resulta adecuado,

requiriéndose un sistema coordenado "ajustado" a la Tierra sólida y "centrado" en la
Tierra (ECEF)2, así como un punto estacionario, sobre la Tierra con coordenadas
invariables en el tiempo, lo que se designa como Sistema de Referencia Convencional
Terrestre (SRCT).
2.2.1 El Sistema de Referencia Global, 1984.
Desde enero de 1987, el Departamento de Defensa de EE.UU. adoptó como SRCT

para el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) el World Geodetic System 1984
(WGS-84), caracterizado por:
- Origen el geocentro, centro de masa de la Tierra incluidos los océandos y la

atmósfera;
- Eje Z paralelo a la dirección del polo CIO (Origen Internacional Convencional);
- Eje X intersección del plano meridiano de Greenwich (definido por el BIH) con el
plano ecuatorial medio (1900-1905);
- Eje Y, situado en el plano ecuatorial y perpendicular al plano XY, formando un

sistema dextrorsum.
Como este sistema ha sido definido y está basado en el Posicionamiento Doppler

sobre el Sistema de Satélites para Navegación Naval (TRANE1), que, a escala global,
2
ECEF stands for Earth-Centered, Earth-Fixed, ES UN Sistema Cartesiano de Coordenadas usado para GPS,
conocido tambien como Sistema Convencional Terrestre. (Alfred Leick, 2004, GPS Satellite Surveying,
Wiley).

sólo puede proporcionar una precisión entre 1 y 2 metros, WGS-84 no puede ser
considerado de la más alta precisión.
2.2.2 El Sistema Internacional de Referencia Terrestre.
IERS La definición del Sistema Internacional de Referencia Terrestre IERS (ITRS,

adoptado por el IERS standar, responde a los siguientes criterios (Boucher, 1991):
- Es geocéntrico, estando definido el centro de masa por la Tierra completa,

incluyendo océanos y atmósfera,
- Su escala es la de un marco localizado en la Tierra, en la aceptación de una teoría

relativista de la gravitación,
- Su orientación corresponde a la orientación del BIH3 para 1984, O,
- Su evolución en orientación con el tiempo no crea rotación global residual con

relación a la corteza.
Cumpliendo estas características, la realización de un sistema como éste depende de

la modelación adoptada por los diferentes centros y de las técnicas en sí mismas.
Para el origen, solo pueden determinar el centro de masa aquellos datos que pueden
ser modelados por técnicas dinámicas (actualmente SLR, LLR o GPS para el IERS). El
sistema VLBI puede ser referido a un sistema geocéntrico mediante la adopción para
una estación de su posición geocéntrica, en una época de referencia, procedente de
información externa.
La orientación se obtiene por una modelación relativista apropiada, lo que es

particularmente válido para VLSI y LLR, usualmente modelados en un marco
baricéntrico.
3. MARCOS DE REFERENCIA CONVENCIONALES.
Una vez definido un Sistema de Referencia, es necesaria su materialización con fines

utilitarios, lo que, generalmente, se realiza eligiendo las coordenadas y su variación
con el tiempo de un conjunto de puntos, los cuales definen el Marco de Referencia
Convencional. Un ejemplo de ello lo constituyen las efemérides de los satélites y las
coordenadas de las estaciones de seguimiento.
3.1 EL MARCO DE REFERENCIA TERRESTRE IERS.
Desde 1988, los trabajos del IERS conducen entre otras múltiples funciones, a la
realización anual del Marco de Referencia Terrestre IERS (ITRF) y, así, la solución
ITRF90 incluye los datos y resultados más recientes adoptados por el IERS.
El procedimiento adoptado para el cálculo del ITRF consiste en:
- Reducción de las coordenadas de las estaciones de los conjuntos (SSC) individuales

a una época común, utilizando sus respectivos modelos de movimiento,
3
Bureau International de l'Heure.

- Estimación por mínimos cuadrados de las coordenadas de las estaciones y de los 7

parámetros de transformación para cada SSC con respecto al ITRF,
En la solución ITRF90 se han incluido 13 SSC y se ha adoptado como época de

referencia 1988,0, habiendo sido reducidas a esta época, con anterioridad al ajuste,
todas las SSC.
Los resultados del ITRF90 son:
- Las coordenadas en un ajuste combinado (en la época 1988,0) de 204 estaciones

localizadas en 120 lugares. Estas coordenadas están publicadas en el Informe Anual
para 1990 del IERS,
- Los 7 parámetros de transformación entre las 13 soluciones individuales y el ITRF90,
El origen del ITRF90 se localiza en el centro de masa de la Tierra con una

incertidumbre de +/-10 cm. La unidad de longitud es el metro (SI). El Polo de
Referencia IERS (IRP) y el Meridiano de Referencia (IRM) son consistentes con las
correspondientes direcciones en el Sistema Terrestre BIH (BTS) dentro de +/- 0,005. El
Polo de Referencia BIH se ajustó al Origen Internacional Convencional (CIO) en 1967 y
fue mantenido independientemente estable hasta 1978. La incertidumbre en el acuerdo
entre el IRP y el CIO es de +/- 0,003.
3.2. MARCO DE REFERENCIA.
Un marco de referencia es la materialización de un sistema de referencia.
Existe alguna confusión en los conceptos de sistemas y marcos de referencia. Los

sistemas de referencia son los estudiados en la sección anterior: Se definen a partir de
consideraciones matemáticas y físicas e involucran la especificación de parámetros,
puntos origen, planos, ejes, etc.
Los marcos de referencia están constituidos por puntos materializados en el terreno y

ubicados con gran exactitud y precisión según alguno de los sistemas de referencia.
En los sistemas geodésicos locales, el marco de referencia estaba dado por los puntos
trigonométricos de distintos órdenes que a través de cadenas y mallas cubren los
territorios.
En los sistemas geocéntricos, se llevan adelante redes de puntos medidos usualmente
con GPS y vinculados en lo posible a puntos de las redes anteriores, siguiendo una serie
de precauciones para minimizar los errores sistemáticos y aleatorios que pueden afectar
al conjunto. Un ejemplo de marco de referencia es la Red MARGEN que se analiza
posteriormente.
El proyecto SIRGAS:
A raíz de la invitación formulada conjuntamente por la Asociación Internacional de Geodesia

(AIG), el Instituto Panamericano de Geografía e Historia (IPGH) y la Agencia Cartográfica de
Defensa de los Estados Unidos de Norteamérica (DMA hoy NIMA), se llevó a cabo la Conferencia
Internacional para la definición de un Datum Geocéntrico para América del Sur.
Durante esta conferencia se generó un proyecto al que se denominó SIRGAS, (Sistema de
Referencia Geocéntrico para América del Sur, actualmente con el significado Sistema de Referencia
Geocéntrico para las Américas) cuyos objetivos son:

− Definir un sistema de referencia para las Américas

El desenvolvimiento del proyecto SIRGAS comprende las actividades necesarias a la adopción
en el Continente de una Red de Referencia de precisión compatible con las técnicas actuales de
posicionamiento, principalmente las asociadas al Sistema de Posicionamiento Global (GPS).
− Establecer y mantener un marco de referencia común
Posibilitar identificar redes GPS necesarias para su integración a las redes Geodésicas del País,
definiendo y estableciendo un datum Geocéntrico.
− Definir y establecer un datum geocéntrico
Establecer y mantener un marco de referencia común.
− Definir y establecer un sistema vertical único para las Américas.
Mediante la extensión de la red GPS SIRGAS y la integración de las redes Geodésicas existentes y
de GPS disponibles, se podrá hablar el mismo idioma en cuestiones geodésicas
SIRGAS en Bolivia.
El objetivo principal del proyecto SIRGAS es el de contar de un marco de referencia a nivel

continental que permita desarrollar redes nacionales que cubran la demanda de la nueva tecnología
GPS con la certeza de que los resultados cuenten con un aval proporcionado a nivel internacional.
En el año 1995 se realiza la primera Campaña SIRGAS, (Sistema de Referencia Geocéntrico para
América del Sur, hoy con su nuevo significado Sistema de Referencia Geocéntrico para las
Américas), estableciéndose como único marco de referencia a nivel internacional y de uso de los
países miembros, para todas las aplicaciones GPS, del mismo modo se da una clasificación a esta
red, que por su metodología de medición es de clase “AA”.
Las estaciones observadas en las dos campañas señaladas fueron:

ESTACION NOMBRE LARGO CAMPAÑA CAMPAÑA
1995 2000
HUIC HUICHURAYA X X
OLLA OLLAGUE X X
CLAR CLARA X X
CAMI CAMIRI X X
CHIQ SAN JOSE DE CHIQUITOS X X
RIBE RIBERALTA X X
IXIA IXIAMAS - X
ENTR ENTRE RIOS - X
RIAB RIA – BE - X
Redes GPS en Bolivia.
La primera red materializada en Bolivia fue la realizada en convenio suscrito con la UNAVCO
(University NAVSTAR Consorsium), denominada Red SNAPP (South American and Nazca Plate
Project) misma que fue observada con 72 horas de observación con estaciones simultaneas,
habiéndose observado un total de 23 estaciones.
El mencionado proyecto fue realizado con el propósito de establecer las diferencias el movimiento
de la placa de Nazca y de sus consecuencias en Bolivia, Perú y Ecuador principalmente.
La primera campaña SNAPP fue realizada en 1994, y actualmente se halla en proceso de
reobservación por quinta vez, debiéndose realizar esta campaña en los siguientes meses.

La segunda red materializada en Bolivia fue la realizada para el Servicio Técnico de Minas
(SETMIN), entre los años de 1994 y 1997, apoyados a la red SNAPP como estaciones de referencia
para lograr el proceso y ajuste, debido a que en su momento era la única red disponible para la
georeferenciación de otras redes.
Es necesario indicar que ninguna de estas redes esta referida a la Red SIRGAS, ya que los
resultados finales de la primera campaña SIRGAS fueron publicados en el año 1997.
La tercera red GPS a nivel nacional es la Red MARGEN, misma que es analizada posteriormente.
La Red MARGEN.
Como resultado de los compromisos adquiridos a nivel internacional, (en el marco del Proyecto
SIRGAS), es que el IGM se encamina en la labor de realizar la materialización de la red Nacional
con la observación de puntos GPS..
Fruto de este trabajo es que se establece la red MARGEN (Marco de Referencia Geocéntrico
Nacional), con 144 estaciones observadas en el territorio Nacional, cumpliendo requerimientos
establecidos para contar con una mayor y mejor colecta de datos como son la mayor cantidad de
horas de observación y el proceso y ajuste de las observaciones en softwares especializados, pero
cumpliendo con uno de los aspectos más importantes cual es el enlace a las estaciones SIRGAS,
siendo la clasificación conseguida por esta red, la de Red “A”.
La red MARGEN (Marco de Referencia Geocéntrico Nacional) es observada los años 1996 y 1997.
Se completó los años 1999 y 2000, cubriendo el territorio nacional con estaciones enlazadas al
sistema SIRGAS, con el propósito de que los resultados obtenidos sean fieles al propósito de contar
con un mismo lenguaje en lo que se refiere a información GPS.
Diferencias.
La diferencia entre las redes SETMIN y MARGEN, comparando puntos comunes es sustancial en
el aspecto Geodésico, pero despreciable desde el punto de vista de catastro rural o minero, debido a
las tolerancias exigidas por el Instituto Nacional de Reforma Agraria o el Servicio Técnico de
Minas, por lo que utilizar un punto MARGEN o uno SETMIN es indiferente, pero en todo caso es
de alto beneficio la utilización de la RED MARGEN.
El problema altimétrico.
Cuando se efectúan mediciones por medios satelitales, por ejemplo con receptores GPS, el
problema altimétrico debe ser tratado cuidadosamente. Las alturas que se obtienen mediante el
sistema de posicionamiento global están referidas a un determinado elipsoide y tienen un claro
significado geométrico: h es la distancia del punto observado respecto de la superficie del elipsoide
medida a lo largo de la normal al mismo.
En cambio las cotas que se obtienen de una red de nivelación convencional, como las redes de
nivelación del Instituto Geográfico Militar, en una primera aproximación pueden considerarse
alturas con respecto al Nivel Medio del Mar (geoide). Sin embargo, esto es rigurosamente cierto
solo si se corrigen las observaciones por mediciones de gravedad.
La cota sobre el nivel medio del mar (geoide).
El 70% de la tierra, la superficie media de los océanos, materializa una superficie de nivel del
campo de gravedad terrestre ( superficie de potencial gravitatorio constante o equipotencial). Se
puede suponer que está extendida debajo de los continentes y determinada por la atracción

producida por la distribución desigual de las masas terrestres. A esta superficie se la designa como
GEOIDE y se la puede definir como la superficie de nivel que mejor se ajusta al nivel medio del
mar.
El geoide no es una superficie analítica, por lo que no es apto como referencia para la determinación
de posiciones. En cambio, si es adecuado como superficie de referencia para diferencias de
potencial o altura, dadas por nivelación directa (geométrica) en combinación con mediciones de
gravedad.
Para establecer el origen del geoide como una superficie de referencia para las alturas, el nivel del
agua del océano se registra en áreas costeras utilizando aparatos registradores de marea
(mareógrafos), y se promedia para periodos largos, idealmente unos 19 años. El nivel medio del mar
así obtenido representa una aproximación al geoide. En nuestro país el origen lo proporcionó el
mareógrafo ubicado en Arica, y constituye el 0 (cero) oficial de nuestro país.
En la actualidad se está analizando el origen de la red de nivelación de Bolivia mediante la
vinculación altimétrica de la misma a varios mareógrafos ubicados en Argentina y Brasil.

TEMA III
CONCEPTOS BÁSICOS DE GPS
Aunque pueda parecer improbable, la idea general detrás del GPS es utilizar los satélites en el
espacio como puntos de referencia para ubicaciones aquí en la tierra.
Esto se logra mediante una muy, pero muy exacta, medición de nuestra distancia hacia al menos tres
satélites, lo que nos permite determinar nuestra posición en cualquier parte de la tierra.
Olvidémonos por un instante sobre cómo mide nuestro GPS dicha distancia. Se verá mas adelante.
Consideremos primero como la medición de esas distancias nos permiten ubicarnos en cualquier
punto de la tierra
¿Qué es el GPS y qué hace?
GPS es la abreviatura de NAVSTAR GPS. Este es el acrónimo en Inglés de NAVigation System

with Time And Ranging Global Positioning System, (que en Español significa Sistema de
Posicionamiento Global con Sistema de Navegación por Tiempo y Distancia).
GPS es la solución para una de las incógnitas más antiguas que se ha planteado el hombre: el
preguntarse "¿En qué lugar de la Tierra me encuentro?" Uno puede pensar que esta es una pregunta
sencilla de responder. Nos podemos ubicar fácilmente observando los objetos que nos rodean, lo
cual nos da una cierta posición en relación a los mismos. Pero, ¿qué sucede cuando no hay objetos a
nuestro alrededor? ¿Y qué ocurre si nos encontramos en medio del desierto o del océano?
Durante muchos siglos, este problema fue resuelto empleando al Sol y las estrellas para navegar.
Asimismo, en tierra, los topógrafos y los exploradores utilizaban puntos conocidos hacia los cuales
hacían referencia para sus mediciones o para encontrar su camino. Estos métodos cumplían su
cometido dentro de ciertos límites, pues el Sol y las estrellas no pueden ser observados cuando el
cielo está nublado. Además, aún efectuando las mediciones lo más precisas posibles, la posición no
podía ser determinada en forma exacta.
Después de la Segunda Guerra Mundial, se hizo necesario que el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos de Norte – América encontrara una solución al problema de determinar una
posición absoluta y exacta.
Durante los siguientes 25 años, se llevaron a cabo muy diversos proyectos y experimentos con este
fin, entre los que se cuentan los sistemas Transit, Timation, Loran, etc. Todos ellos permitían
determinar posiciones, pero continuaban siendo muy limitados en precisión y funcionalidad. A
principios de los años 70 se propuso un nuevo proyecto - el GPS. Este concepto prometía satisfacer
todos los requerimientos del gobierno de los Estados Unidos, principalmente el poder determinar
(en cualquier momento y bajo cualquier condición atmosférica), una posición precisa en cualquier
punto de la superficie terrestre.
El GPS es un sistema basado en satélites artificiales, dispuestos en un constelación de 24 de ellos,
para brindar al usuario una posición precisa. En este punto es importante definir el término
"precisión".
Para un excursionista o un soldado que se encuentre en el desierto, la precisión significa más o
menos 15 m. Para un barco en aguas costeras, la precisión significa 5m. Para un geodesta, la
precisión significa 1cm o menos. El GPS se puede emplear para obtener todos estos rangos de
precisión, la diferencia radicará en el tipo de receptor a emplear y en la técnica aplicada.
El GPS fue diseñado originalmente para emplearse con fines militares, en cualquier momento y
sobre cualquier punto de la superficie terrestre. Poco tiempo después de presentarse las propuestas
originales de este sistema, resultaba claro que el GPS también podía ser utilizado en aplicaciones
civiles y no únicamente para obtener el posicionamiento personal (como era previsto para los fines
militares). Las dos primeras aplicaciones principales de tipo civil fueron aquellas para navegación y

topografía. Hoy en día, el rango de aplicaciones va desde la navegación de automóviles o la

administración de una flotilla de camiones, hasta la automatización de maquinaria de construcción.
Descripción del Sistema
El sistema GPS comprende-tres segmentos diferentes:

• El segmento Espacial - satélites que giran en órbitas alrededor de la Tierra.
• El segmento de Control - formado por estaciones ubicadas cerca del ecuador terrestre para
controlar a los satélites.
• El segmento de Usuarios – Cualquiera que reciba y utilice las señales GPS.
Modulo o segmento espacial.-
Esta compuesto por 24 satélites activos y 3 de reemplazo. Ocupan 6 orbitas circulares con 4
satélites por cada órbita distanciados 90° uno del otro.
Se encuentran a una altitud media de 20200 km. Cada plano orbital se identifica con una letra,
siendo A, B, C, etc., los planos y cada satélite mediante numerales, como ser 1, 2, 3, etc.:

Existen tres tipos de satélites los cuales son:

Bloque I :
11 satélites, lanzados desde 1978 a 1985 con una vida útil de 4 a 5 años, poseen una inclinación de
66°.
Bloque II:
22 SV’s (denominación que se utilizará de ahora en adelante para denominar a los satélites, por
Space Vehicle) y 3 de reemplazo. Fueron puestos en órbita mediante cohetes del tipo DELTA II y
posteriormente mediante el transbordador espacial, esto para reducir costos y experimentar nuevos
tipos de utilidades del transbordador.
Bloque IIR:
Son los programados para reemplazar a los del Bloque II. Se deberían haber lanzado desde 1995.
Tienen una esperanza de vida de 10 años.
Con el incremento del número de los satélites, se ha logrado tener 4 satélites sobre el horizonte, en
todo momento.
Los SV’s funcionan por medio de paneles solares con una superficie de 7.2 m2 que permiten
recargar sus acumuladores de Níquel – Cadmio, lo cual le permite funcionar en su paso por la
sombra de la tierra, que dura aproximadamente una hora.
El recorrido de un SV es de un periodo sidéreo de 11h 58m, que correspondería a dar vuelta dos
veces a la tierra al día.
Los primeros satélites pesaban tan solo 400 kg., pero actualmente pesan aproximadamente unos 850
kg. Debido a que poseen instrumental que no solo corresponde al sistema GPS.
Funcionan enviando ondas en la banda L y recibiendo en la banda S.
Cada satélite se identifica por las por las letras SVN donde N es el número del orden de
lanzamiento, o por su PRN (Pseudo Random Noise) o ruido seudo aleatorio, el cual actúa como la
huella digital de cada SV, dando a entender que el PRN es único para cada uno de los satélites.
Cada satélite posee dos patrones de frecuencia de Cesio y dos patrones de frecuencia de Rubidio.
Las dos frecuencias portadoras en la banda L son derivadas coherentemente de la frecuencia
fundamental de 10.23 Mhz.
L1= 154 * 10.23 Mhz = 1575.42 Mhz (19.05 cm)
L2= 120 * 10.23 Mhz = 1227.60 Mhz (24.45 cm)
Módulo o segmento de control de tierra.-
El segmento de control tiene la función de:
• Supervisar y controlar continuamente el sistema satelital.
• Determinar el tiempo del sistema GPS (Error de reloj)
• Predecir las efemérides satelitales y el comportamiento de los relojes de los satélites.
• Actualizar periódicamente la información de navegación para cada satélite en particular.
• Verificar el estado de salud del satélite.
Actualmente existen 16 estaciones en total, las cinco señaladas en el gráfico, y cinco nuevas
implementadas por el NIMA y el DoD.

Estaciones de rastreo y control FUENTE: National Imagery and Mapping Agency
El flujo de datos por el cual se tiene la información se representa:
Predicción de efemérides y
comportamiento de reloj
Módulo o segmento del usuario.-
Está compuesto por los receptores comerciales que computan la posición del usuario por medio de
las señales recibidas.
El equipo esencial está formado por antena y receptor. Las coordenadas halladas estarán referidas a
la antena.

El receptor consta de sección de recepción de radio frecuencias con diferentes canales para seguir
simultáneamente diferentes satélites. Un procesador interno con su correspondiente soporte lógico,
teclado de control y pantalla de comunicación; conectores y salidas y una fuente de alimentación.
FUENTE: Ashtech

TEMA IV
COMO FUNCIONA EL GPS
Los principios básicos del GPS son simples:

• La triangulación desde los satélites es la base del sistema.
• Para triangular, el GPS mide la distancia utilizando el tiempo de recorrido de un mensaje de
radio.
• Para medir el tiempo de recorrido, el GPS necesita relojes precisos.
• Una vez conocida la distancia a un satélite se necesita saber en que lugar del espacio se
encuentra el satélite.
• Como la señal del satélite viaja a través de la ionósfera y la atmósfera de la tierra, se demora.
La idea básica, medición satelital.
El GPS está basado en la medición satelital, es un sistema de medición de distancias de vía única.
Esto significa que podemos calcular nuestra posición referida a un grupo de satélites en el espacio.
¿Cómo medimos exactamente nuestra distancia a un satélite que está en el espacio? ¿Cómo saber
exactamente donde está un satélite en movimiento? Estas preguntas pueden ser calculadas y
respondidas.
Pero suponiendo que este instante sabemos donde se encuentra un satélite y cual la distncia que nos
separa de él.
Supongamos que estamos perdidos y tratamos de localizarnos. Si sabemos que estamos a 18000 km
del satélite A. Esto nos indica que estamos en algún lugar sobre una esfera imaginaria de radio
18000 km y con centro en el satélite A.
18000 km
Suponiendo que sabemos que estamos a 19000 km del satélite B, esto reduce aún más el lugar
donde podemos estar, ya que el únco lugar donde podemos estar está a 18000 km de A y a 19000
km de B y es el círculo formado por las dos esferas.

Suponiendo que también conocemos la posición y distancia a un 3ER satélite, entonces podemos
ubicarnos, ya que sabemos que el satélite C está a 21000 km.
A
B
Por consiguiente solo existen dos puntos donde podemos estar, formados por las intersecciones del
círculo A – B y la esfera C.
¿Pero como decidir cual de los dos puntos es verdadero? Se puede realizar una cuarta medición o
hacer una suposición, ya que uno de los puntos es una medición absurda. El punto incorrecto no
podría estar cerca de la tierra.
En síntesis, el principio básico detrás del GPS:
“UTILIZAR SATÉLITES COMO PUNTOS DE REFERENCIA PARA TRIANGULAR
NUESTRA POSICIÓN EN LA TIERRA”.

La medición de distancia a un satélite.
El misterio del GPS se basa en conocer la distancia a los satélites, y esta distancia está dada por la
conocida fórmula:
d d = V*t
V= ⇒
t
Donde:
V = Velocidad
d = distancia
t = tiempo
Ej.: Un movil se desplaza a 100 km/hora en t = 2 horas ¿cuál será el valor de d?
D = V * t ≡ d = 100
km * 2hora = 200km
hora
El sistema GPS trabaja tomando el tiempo que se demora una señal de radio en alcanzarnos desde
un satélite y luego calcular la distancia a partir de ese tiempo.
Si la velocidad de la luz c = 300.000 km/s, lo que deberíamos saber es cuando el satélite empezó a
enviar sus señales y en que instante las recibimos. Al obtener esta diferencia, sabremos el tiempo t y
solo multiplicaremos por c, para obtener la distancia d.
Haciendo lo propio con dos satélites mas obtenemos nuestra posición.
Pero para esto nuestros relojes deben ser bastante precisos en tiempos cortos, debido a la velocidad
de la luz.
Tiempo de salida y llegada.
Para medir el tiempo de recorrido de la señal radial es saber exactamente cuando dejó la señal el
satélite.
Esto se logra mediante una idea inteligente:
Los satélites y receptores se hallan sincronizados para que generen el mismo código al mismo
tiempo, debiendo únicamente recepcionar los códigos de un satélite y mirar hacia atrás y observar
hace cuanto tiempo nuestro receptor generó el mismo código, la diferencia de tiempo es lo que
tomó a la señal para alcanzarnos.

RECEPTOR
SATÉLITE DIFERENCIA DE
TIEMPO
Por ejemplo, si estuviéramos en una cancha de fútbol, y nos situamos en uno de los extremos y
hacemos que otra persona se sitúe en el otro extremo y nos ponemos de cuerdo para empezar a
contar en voz alta empezando de 1, 2, 3, . . . etc., y cronometramos el tiempo desde que empezamos
a contar hasta el instante en que escuchamos el 1 de nuestro compañero.
El orden del código establecido puede variar según nuestra intención, por ejemplo, podemos
empezar desde 8 o 15, lo importante es conocer cual es la secuencia de salida o llegada.
Conocemos la velocidad del sonido, y conocemos el tiempo de llegada de la señal esperada, por
consiguiente podemos calcular la distancia.
Códigos seudo aleatorios.
En realidad tanto el satélite como el receptor utilizan un sistema de códigos digitales que son
bastante complejos, mismos que son concebidos con ese concepto, con el fin de poder ser
comparados posteriormente y sin ambigüedades, es decir sin que exista la confusión de cual código
es de cual receptor.
Aún así, estos códigos son tan complicados que se asemejan a una cadena de pulsos aleatorios. Con
esto se quiere explicar que en realidad son secuencias seudoaleatorias escogidas cuidadosamente y
que se repiten cada milisegundo. Por esta característica, son llamados códigos seudoaleatorios.
Categorías de usuarios.
En particular existen dos tipos de categorías de usuarios, siendo estos civiles y militares:
• Militares: el sistema GPS NAVSTAR fue originalmente diseñado para uso estrictamente
militar. La idea de uso es que cada sistema de defensa lleve incorporado un receptor GPS. El
DoD de los EE.UU. prevé el uso exclusivo de un código especial, llamado código P y ningún
receptor civil de uso comercial puede disponer de esta capacidad o código. Es por esta razón
que el mencionado código P se halla encriptado como código Y.
• Civiles: El uso civil de este sistema fue autorizado mucho tiempo después de comenzar su
funcionamiento. Sus primeros usos se focalizaron al uso de la navegación, siendo este el
principal mercado de uso (los navegadores de mano), y el segundo lugar lo ocupan los
receptores de uso geodésico.

TEMA V
RELOJ ATÓMICO, SINCRONIZACION DE TIEMPO
Relojes u osciladores.
Para la fuente de frecuencia la terminología GPS adopta el término reloj en vez del término
oscilador.
Los primeros relojes, es decir los del bloque I utilizaban relojes de cuarzo con precisiones de 10-10.
Actualmente se utilizan relojes que pueden ser de rubidio o de cesio, cuyas precisiones oscilan entre
10-12 y 10-13. Se espera que en el bloque III se utilicen relojes atómicos de hidrógeno, con
precisiones de hasta 10-14
La precisión de los relojes se determina mediante la metodología de medir la desviación estándar en
un periodo corto y un periodo largo.
El funcionamiento de un reloj atómico se basa en la transición entre niveles de energía de átomos
concretos.
Se debe reflexionar en que representa la precisión de 10-10 de los relojes de cuarzo o de 10-14 de los
relojes de hidrógeno. En el primer caso este representa una variación de un segundo cada 300 años.
En el segundo caso represnta un segundo cada 3 millones de años.
Tiempo.
Para describir cual es al escala de tiempo usada en el sistema GPS, que no coincide exactamente
con ninguna de las actualmente definidas y utilizadas, se debe partir de la definición de TIEMPO
UNIVERSAL que genéricamente es el tiempo solar medio referido al meridiano de Greenwich.
El Tiempo Atómico Internacional TAI, es una escala de tiempo continua y constante. Tiene por
unidad el segundo atómico, definido en el sistema SI, como 9192631770 periodos de la radiación
correspondiente a la transición entre dos niveles hiperfinos en el átomo de cesio 133.
El tiempo Universal Coordinado UTC, (Universal Time Coordinate), es un tiempo atómico
uniforme, cuya unidad es el segundo atómico.
Ahora, hablando de GPS, el origen de la escala GPS se ha fijado como coincidente don el UTC a las
0 horas del 6 de enero de 1980. Como en ese instante el TAI difería del UTC en 19 segundos, el
GPS Time o tiempo GPS es equivalente al TAI menos 19 segundos.
El fin del primer ciclo de conteo GPS fue el 21 de agosto de 1999 (EOW), desde donde se comenzó
el reconteo de las semanas GPS.
Logrando la medición de tiempo perfecta.
Sabemos que la velocidad de la luz viaja a 300000 km/s. Si el satélite y nuestro receptor estuvieran
fuera de sincronización por una centésima de segundo, nuestra medición de distancia podría estar en
un error de 3000 kilómetros. Sabemos que los satélites tiene relojes atómicos. Por lo explicado
líneas arriba sabemos que poseen una gran precisión como un gran costo. Cada uno de ellos posee
un costo aproximado de cien mil dólares, y cada satélite posee cuatro de estos relojes, esto para
tener la seguridad que por lo menos uno funciona correctamente.
Los relojes atómicos no utilizan energía atómica, Se les llamó así porque usan osciladores de un
átomo como su “metrónomo” (del griego metron, medida y nomos, ley). E la referencia de tiempo
más estable y más preciso que el hombre ha desarrollado.
Afortunadamente (debido al alto costo) hay una forma con la que podemos contar con relojes
moderadamente precisos en nuestros receptores y el secreto consiste en realizar una medición

satelital extra. La medición de distancia extra puede compensar la sincronización imperfecta de

nuestra parte.
La trigonometría nos dice que si tres mediciones perfectas localizan un punto en un espacio
tridimensional, entonces cuatro mediciones imperfectas pueden eliminar cualquier desincronización
de tiempo, (siempre que la desincronización sea consistente).
Esto puede sonar como bastante difícil, pero la idea es realmente simple y fundamental para el GPS.
Supongamos que nuestro reloj del receptor no es perfecto como un reloj atómico. Es consistente
como un reloj de cuarzo, pero no se encuentra perfectamente sincronizado con el tiempo universal.
Digamos que está ligeramente adelantado, de manera que cuando piensa que son la s 12:00 del
medio día, en realidad son las 11:59:59 a.m.
Para entender el concepto solo hablaremos de la distancia que nos separa a un satélite con el tiempo
como unidad de medida. Podemos decir que estamos a cuatro segundos del satélite A y seis
segundos del satélite B. Si estuviéramos en dos dimensiones, estas mediciones serían suficientes
para localizarnos en un punto (X).
A B
4
SEGUNDOS X 6 SEGUNDOS
X está donde realmente estamos y es la posición que tendríamos si todos los relojes estuvieran
funcionando perfectamente.
Pero si utilizáramos el reloj imperfecto que está un segundo adelantado, la distancia al satélite A
seria de cinco segundos y la distancia al satélite B sería de siete segundos, lo que causaría que los
dos círculos se intersecten en un punto diferente: XX, que sería el lugar donde el receptor
imperfecto podría colocarnos y que asumiríamos como correcta, debido a que no tendríamos forma
de saber que nuestro receptor estaba un poco adelantado.
A B
XX Es una posición errónea debido a
4 SEGUNDOS mediciones de tiempo erróneas
5 SEGUNDOS 6
(tiempo erróneo)
7 SEGUNDOS
(tiempo erróneo)
XX

Que es lo que sucede si introducimos un tercer satélite. Si tuviéramos los relojes perfectos diríamos
que el satélite C esta a 8 segundos de nuestra verdadera posición, obteniendo lo siguiente:
A B
4 SEGUNDOS
X 6 SEGUNDOS
C 8 SEGUNDOS
Los círculos se intersectan en X porque esos círculos representan las distancias reales a los tres
satélites.
Pero que sucede si añadimos el adelanto de un segundo utilizado anteriormente, pero esta vez en el
tercer satélite:
8 SEGUNDOS
C
9 SEGUNDOS
(tiempo erróneo)
Observando el gráfico anterior se puede deducir los siguiente: A y B continúan intersectándose en

XX pero el círculo que parte de C no puede intersectarse con ninguno de los dos.

Los microprocesadores componentes del sistema interno de nuestros GPS pueden detectar este
fenómeno, y por consiguiente empiezan a buscar una solución más probable, siendo esta la de restar
o sumar tiempo a todas las observaciones que se registran hasta obtener la respuesta en la que todas
las distancias pasan por un punto. En síntesis determina que restando un segundo a todas las
mediciones logra hacer que los círculos se intersecten en un solo punto y a partir de esto, asume que
su reloj está un segundo adelantado.
La solución es simple, debido a que se aplica álgebra básica utilizando ecuaciones y sus incógnitas.
Logrando precisión en tres dimensiones.
Para lograr mediciones tridimensionales que sean precisas se requieren cuatro satélites, con el
propósito de cancelar cualquier error, lo que significa que no podremos tener una medición
realmente precisa hasta que tengamos cuatro satélites sobre nuestro horizonte.
Recordemos que el sistema GPS cuenta con 24 satélites, por lo tanto a cualquier hora del día se
tendrá por lo menos cuatro satélites visibles desde cualquier punto de la tierra.
En resumen la medición precisa del tiempo es la clave para medir la distancia a los satélites, ya que
la precisión de estos depende de los relojes atómicos que llevan dentro.

TEMA VI
ERRORES
Al igual que cualquier observación de topografía clásica, una observación GPS está sometida a
varias fuentes de error que se pueden minimizar o modelar según los equipos y metodología de
observación que utilicemos. Un receptor determina las distancias que hay entre su antena y las
antenas de los satélites desde los cuales está recibiendo su señal. Basándose en estas distancias y en
el conocimiento de las posiciones de los satélites, el receptor puede calcular su posición. Sin
embargo, diversos errores afectan a la medida de la distancia y por consiguiente se propagan al
cálculo de la posición del receptor.
Las medidas de código y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemáticos y por ruido
aleatorio. La precisión en posicionamiento absoluto que un usuario puede alcanzar con un receptor
depende principalmente de cómo sus sistemas de hardware y software puedan tener en cuenta los
diversos errores que afectan a la medición. Estos errores pueden ser clasificados en tres grupos: los
errores relativos al satélite, los errores relativos a la propagación de la señal en el medio, y los
errores relativos al receptor.
ELEMENTO FUENTE DE ERROR
Satélite Errores en el oscilador

Errores o variaciones en los
parámetros orbitales
Propagación de la señal Refracción ionosférica

Refracción troposférica
S/A. Disponibilidad Selectiva
Pérdidas de ciclos
Multipath. Ondas reflejadas
Receptor Errores en el oscilador

Error en las coordenadas del punto de
referencia
Error en el estacionamiento
Error en la manipulación del equipo
Variación y desfase del centro de la
antena
Algunos de estos errores sistemáticos pueden ser modelados e incluso eliminados utilizando
combinaciones apropiadas de los observables a partir de una o dos frecuencias, o trabajando en
modo diferencial, utilizando dos receptores.
En la medida de la calidad y bondad de una observación van a influir o contribuir dos términos: el
URE y el DOP. El URE (User Range Error) es el error cometido en la medida de la seudodistancia
por el usuario. Este error contempla los errores al predecir las efemérides, inestabilidades en el
vehículo espacial, relojes de los satélites, efectos ionosféricos y troposféricos, efecto multipath,
ruido de la señal y para GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos errores en su conjunto
se recogen en el valor σURE. El DOP o Dilución (adulteración, degradación) de la Precisión es la

contribución puramente geométrica al error en el posicionamiento de un punto. Es un valor

adimensional que da una idea de la solidez de la figura formada por el receptor y los satélites que
tiene a la vista. Analizando estos factores de error en su conjunto, el error en el posicionamiento de
un punto viene expresado por :
error rms de posición = σURE · DOP
Errores relativos al satélite.
Error del reloj del satélite.
Este error es el desfase que tiene el reloj del satélite respeto al Tiempo UTC (Tiempo Universal
Coordinado). Los satélites llevan relojes atómicos con osciladores de cesio o de rubidio, sin
embargo ningún reloj, incluso el atómico es perfecto.
Los errores en los osciladores de los satélites pueden eliminarse mediante las correcciones enviadas
en el mensaje de navegación que recibe el receptor, y que son calculadas y actualizadas por las
estaciones de rastreo. Para cada reloj de satélite se determina su desfase para una época inicial, y los
coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj. Estos parámetros se graban en el
correspondiente satélite y se incluyen en el mensaje de navegación que manda el satélite. Pero
aunque el receptor aplique las correcciones para el error del reloj del satélite, sigue permaneciendo
un pequeño error residual estimado en unos 10 nanosegundos (una billonésima de segundo) o
menos, y que es debido a la imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado del reloj
del satélite.
Errores en los parámetros orbitales.
Para calcular su posición, el receptor debe conocer las posiciones de los satélites. Las estaciones de
rastreo registran datos de seudo distancia y medidas de fase que mandan a la Estación de Control
principal, donde con un sofisticado software se predicen las futuras posiciones orbitales de los
satélites, es decir sus efemérides. Éstas son transmitidas en el mensaje de navegación del satélite.
Pero las efemérides transmitidas por los satélites tendrán asociado un error a causa de que es
imposible predecir exactamente sus posiciones. Los errores en los parámetros orbitales se pueden
eliminar trabajando con las efemérides precisas de los días de observación, donde aparecen las
verdaderas posiciones de los satélites.
Para líneas base cortas, trabajando en modo diferencial con dos receptores, respecto a los mismos
satélites de observación, podemos eliminar todos los errores relativos a los satélites, ya que afectan
de igual forma a ambos receptores. Para líneas base largas, el error del reloj del satélite se elimina
igual, ya que es independiente de la línea base e igual en ambos puntos, pero los errores en los
parámetros orbitales no se eliminan del todo, porque los errores que provocan en la seudo distancia
a un satélite en un punto no son los mismos que los que se producen en el otro punto para el mismo
satélite e instante. El error depende de la orientación del vector error de la posición del satélite
respecto de los vectores satélite-receptor para cada uno de los puntos.
Errores relativos a la propagación de la señal.
La velocidad de propagación de la señal es crítica para cualquier sistema de medida de distancias.

Esta velocidad multiplicada por el intervalo de tiempo en que se propagó la señal nos da una
medida de la distancia. Si una onda electromagnética se propaga por el vacío, su velocidad de
propagación, sea cual sea su frecuencia es la velocidad de la luz (c). Sin embargo, en el caso de
observaciones de sistemas de posicionamiento global (en general sean estos GPS o GLONASS), las
señales deben atravesar las capas de la atmósfera hasta llegar al receptor posicionado sobre la

superficie de la tierra. Las señales interaccionan con partículas cargadas, que provocan un cambio
en la velocidad y dirección de propagación, es decir, las señales son refractadas. Cuando la señal
viaja por un medio que no es el vacío, ésta sufre un retardo debido a que la velocidad de
propagación es menor, y a que la trayectoria aumenta su longitud al curvarse por refracción.
Refracción ionosférica.
La Ionosfera es aquella región de la atmósfera comprendida entre 100 y 1000 Km. de altitud, donde
las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porción de las moléculas gaseosas liberando
electrones, que interfieren en la propagación de ondas de radio. La Ionosfera es un medio disperso
para ondas de radio, por lo tanto su índice de refracción es función de la frecuencia de la onda.
También es función de la densidad de electrones, y en menor grado, de la intensidad del campo
magnético de la tierra.
Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de la portadora y se miden
distancias más pequeñas), y positivo para las seudo distancias (se produce un retardo y se miden
distancias más largas), pero tienen el mismo valor absoluto.
Si sólo se registran medidas en una sola frecuencia, tanto en seudo distancias como en medida de
fase, entonces se tiene que emplear un procedimiento alternativo para eliminar el efecto ionosférico.
Normalmente se usan modelos empíricos para corregir el efecto, en los que se modela el retardo
ionosferico en función del tiempo, lugar de observación y dirección de la señal. En el mensaje de
navegación se incluyen unos parámetros para tal modelo. Usando este modelo se pueden llegar a
reducir en un 50% los efectos de la Ionosfera.
El retardo ionosférico depende del ángulo de elevación del satélite, siendo menor en el cenit, y
mayor cuando disminuye el ángulo de elevación. En observaciones nocturnas, los niveles de retardo
ionosférico son menores que durante el día, lo que implica un menor error en la seudodistancia.
Pero después de la aplicación del modelo empírico transmitido puede quedar algún error ionosférico
residual que afectará principalmente a la componente altimétrica del punto y a la estimación del
error del reloj del receptor. Este error contribuye poco a la posición planimétrica cuando la
concentración de electrones encima del receptor es uniforme.
FUENTE: Leica - Geosystems

Refracción troposférica.
La Troposfera es la última zona o capa de la atmósfera (hasta unos 80 Km, pero sólo en los últimos
40 se producen retardos significativos), donde se produce retardo y donde las temperaturas decrecen
con el incremento de altura. El espesor de la Troposfera no es el mismo en todas las zonas. La
presencia de átomos y moléculas neutros en la Troposfera afecta a las señales de propagación
electromagnética. El índice de refracción para un área parcial es función de su temperatura, de la
presión de los gases secos y del vapor de agua. Esta atmósfera neutra es un medio no disperso con
respecto a las ondas de radio de frecuencias superiores a 15 GHz, por lo tanto, la propagación es
independiente de la frecuencia. Consecuentemente, no es necesario distinguir entre medidas de
código y fase sobre las portadoras L1 y L2. La desventaja está en que no es posible eliminar la
refracción troposférica con medidas en las dos frecuencias. El retardo troposférico experimentado
por una señal que va desde un satélite a un punto en la superficie.
Lo más normal es utilizar aproximaciones basadas en modelos atmosféricos simplificados. Algunos
de estos modelos son: el modelo de Hopfield (1969), modelo de Saastamoinen (1972), modelo de
Hopfield modificado, Goad y Goodman (1974), Black (1978), Robinson (1986), etc.
En la mayoría de los casos, se considera por separado la componente seca y la componente
húmeda donde la componente seca resulta de la atmósfera seca y la componente húmeda del vapor
de agua.
Se puede mejorar el cálculo del retardo troposférico tomando datos meteorológicos en el lugar de
observación. A diferencia de la componente seca, la componente húmeda varia espacialmente y
temporalmente. La componente seca es la causante de un 90% del total del retardo y puede ser
obtenido con precisión de algunos milímetros a partir de medidas de presión en superficie. La
componente húmeda es función del vapor de agua a lo largo del camino de la señal.
El retardo se puede evaluar en 1.9-2.5 m en la dirección cenital e incrementa aproximadamente con
la cosecante del ángulo de elevación, llegando a ser de 20-28 m a unos 5º.
El efecto del retardo ionosférico y el troposférico debido al vapor de agua sobre las emisiones de la
banda radioeléctrica es menor cuanto mayor sea la frecuencia, o cuanto menor sea la longitud de la
onda. La refracción ionosférica y troposférica puede ser eliminada trabajando en modo diferencial,
pero esto es sólo cierto para líneas base pequeñas, donde las medidas de distancias satélite-receptor
se ven afectadas de igual forma por la refracción. De otro modo, la refracción ionosférica puede ser
eliminada utilizando una adecuada combinación de datos en doble frecuencia.
Disponibilidad selectiva.
La Disponibilidad Selectiva supone una alteración o manipulación de la información que los

satélites de la constelación GPS envían a los usuarios en su mensaje de navegación, manipulación
que realiza el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD). Se actúa sobre los estados de
los relojes y parámetros orbitales. Trabajando con posicionamiento relativo o diferencial se puede
eliminar este error.
En mayo del año 2000 se elimino la disponibilidad selectiva por parte del Departamento de Defensa
de los Estados Unidos por orden presidencial, lo que hace suponer que es posible alcanzar buenas
precisiones con sesiones de menor tiempo de duración.

FUENTE: National Imagery and Mapping Agency
Pérdidas de ciclos.
Las pérdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las medidas de fase, producido por alguna
interrupción o pérdida de la señal enviada por el satélite. Estas pérdidas de ciclos pueden ser
causadas por la obstrucción de la señal del satélite debido a la presencia de árboles, edificios,
puentes, montañas, etc. Esta causa es la más frecuente, pero también pueden ser debidas a una baja
SNR (calidad señal – ruido) debido a unas malas condiciones ionosféricas, efecto multipath,
receptores en movimiento, o baja elevación del satélite. Otra causa puede ser un fallo en el software
del receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto de la señal. Una última causa de pérdida de
ciclo, aunque suele darse en raras ocasiones, es aquella debida a un mal funcionamiento del
oscilador del satélite.
La detección de una pérdida de ciclo y su reparación requiere la localización del salto y

determinación de su tamaño. La detección se lleva a cabo por medio de un chequeo o test de
cantidad, estos test pueden ser medida de la fase en bruto, combinaciones de fase, combinaciones de
código y fase, etc. Una vez determinado el tamaño de la pérdida de ciclo, la reparación se hace
corrigiendo a todas las observaciones de fase siguientes para este satélite y su portadora, según una
cantidad fija. El software interno del receptor es capaz de detectar y corregir las pérdidas de ciclo.
Efecto multipath.
El efecto multipath o multicamino es causado principalmente por múltiples reflexiones de la señal

emitida por el satélite en superficies cercanas al receptor. Estas señales reflejadas que se superponen
a la señal directa son siempre más largas, ya que tienen un tiempo de propagación más largo y
pueden distorsionar significativamente la amplitud y forma de la onda. Este efecto puede ser
considerablemente reducido eligiendo puntos de estación protegidos de reflexiones (edificios,

vehículos, árboles, etc.), es decir, evitar las superficies reflectantes en las proximidades del receptor
y por un apropiado diseño de la antena, como es la utilización de planos de tierra, que reducen las
interferencias de señales con baja elevación o incluso con elevación negativa, que son las que
provocan el multipath, en otras palabras, se intenta reducir la intensidad de las señales secundarias y
aislar a la señal directa. El efecto multipath depende de la frecuencia de la portadora. Por lo tanto,
las medidas de fase se verán menos afectadas que las medidas de código, donde el efecto multipath
puede alcanzar hasta el nivel de metro.
satélite
señal reflejada
señal
directa superficie reflectante
Errores relativos al receptor.
Error del reloj.
Cuando un receptor recibe una señal de un satélite, en ese momento su reloj interno tendrá un
desfase o error con respecto a la Escala de Tiempo. Este error afectará a todas las medidas de seudo
distancias realizadas para cada época.
Los errores en los osciladores de los receptores los podemos eliminar trabajando con
posicionamiento relativo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias.
Error en el estacionamiento de la antena.
Los errores en el estacionamiento de la antena tienen menos influencia y las exigencias de

estacionamiento son muy inferiores a las de los instrumentos de observación clásica. No necesitan
una altísima estabilidad, ya que pequeños desplazamientos, vibraciones o torsiones en nada afectan
a la observación de las señales de los satélites.
Errores en la manipulación de los equipos.
Los errores de manipulación se producen cuando no se siguen las instrucciones del fabricante del
instrumento o cuando éstas suelen descuidarse cuando se trabaja rutinariamente. Por ejemplo, es
importante no comenzar una observación hasta que no se hayan sincronizado perfectamente todos
los satélites, ya que lo único que estaremos haciendo es introducir ruido a la observación.

Variación del centro radioeléctrico de la antena.
La variación y desfase del centro de la antena se debe a la falta de coincidencia entre el centro
radioeléctrico o punto que realmente se posiciona, ya que es el punto al que llega la señal; y el
centro mecánico o físico, generando un error residual por excentricidad que puede ser de unos
milímetros. Para evitar este error en posicionamiento relativo se recomienda una orientación
aproximada común para todas las antenas, ya que el fabricante monta en el interior de todas las
carcasas el elemento físico receptor en la misma posición respecto a alguna referencia exterior del
conjunto, y trabajando en modo diferencial este error se eliminará en ambas estaciones. El Instituto
Geográfico Militar adopta como norma la orientación de las antenas hacia el Norte.
Dilución (adulteración) de la precisión.
La geometría de los satélites visibles es un factor importante a la hora de conseguir altas precisiones
en el posicionamiento de un punto. Dicha geometría cambia con el tiempo como consecuencia del
movimiento orbital de los satélites. Un factor que mide la bondad de esta geometría es el
denominado factor de dilución de la precisión ( dilution of precision , DOP ).
S2(t)
S4(t)
S3(t)
S1(t)
El valor del DOP puede ser interpretado geométricamente como el volumen del cuerpo formado por
los satélites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de este cuerpo mejor será la geometría, y
por lo tanto menor será el valor del DOP, siendo el valor ideal la unidad.
Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor por el que debe ser multiplicado el
error obtenido en las seudo distancias para obtener el error final en el posicionamiento. Los valores
de DOP más utilizados son los siguientes:
− GDOP: Dilución de precisión en posición y estado del reloj.
2 + σ 2 + σ2 + σ 2
GDOP = σ X Y Z T
− PDOP: Dilución de precisión en posición.
PDOP = σ 2X + σ2Y + σ 2Z

− TDOP: Dilución de precisión en el estado del reloj.
TDOP = σ 2t
− HDOP: Dilución de precisión en planimetría.
HDOP = σ ϕ2 + σλ2
− VDOP: Dilución de precisión en altimetría.
VDOP = σ h2
RDOP: Dilución de precisión relativa entre dos puntos.

TEMA VII
MÉTODOS DE POSICIONAMIENTO
Podemos diferenciar dos modos de posicionamiento, y dentro de ellos las variantes que se pueden
considerar. Fundamentalmente son el absoluto y el diferencial.
Posicionamiento absoluto.
Se realiza con un único receptor, y consiste en la solución de una intersección directa de todas las
distancias receptor-satélite sobre el lugar de estación en un período de observación dado. La medida
y la solución son por lo tanto directas.
Para llevar a cabo el posicionamiento, el receptor recibe las señales de los satélites y determina su
posición en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia al que están referidos los satélites.
Las observables utilizadas para el posicionamiento absoluto suelen ser los códigos, pero también se
podrían utilizar las diferencias de fase o ambas.
Para resolver un posicionamiento absoluto es necesario recibir la información de al menos cuatro
satélites, ya que cada uno de ellos proporciona una ecuación al sistema y nuestras incógnitas son
cuatro (X, Y, Z y estado del reloj del receptor). Esto esta garantizado gracias a las configuraciones
de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS, según las cuales siempre tendremos en cualquier
lugar del planeta al menos cuatro satélites sobre el horizonte.
El posicionamiento absoluto tiene la ventaja de que con un sólo instrumento de observación
podemos obtener nuestra posición, pero posee una serie de inconvenientes que repercuten
seriamente en la precisión del posicionamiento, y por ello no hace del método una aplicación
apropiada en trabajos de precisión. Entre los inconvenientes más relevantes destacan:
* Influencia importante de los errores producidos por la atmósfera.

* En el caso de recibir señales de la constelación NAVSTAR, el efecto de la disponibilidad
selectiva (S/A, en caso de no estar deshabilitado) hace que nuestro posicionamiento no sea el
correcto.
* Imposibilidad de eliminar errores por compensación, como son el efecto multipath, osciladores,
excentricidad de la antena, retardo atmosférico, etc.
Esto, hace sea una forma expedita de posicionamiento, resultando útil para usuarios de barcos,
aviones, vehículos, deporte y todas aquellas aplicaciones donde la tolerancia de error al determinar
una posición esté por encima de los cien metros (en caso de no estar deshabilitada la disponibilidad
selectiva), que viene ser la precisión que ofrece generalmente el método, en función del tipo de
receptor, estado de la constelación y condiciones de observación. Las soluciones se suelen obtener
en tiempo real, bien con solución instantánea de navegación o por resolución de un sistema mínimo
cuadrático en el que la redundancia del sistema está en función del tiempo de observación. Se habla
entonces de los posicionamientos absolutos más precisos (puntos singulares o “single point”).
Posicionamiento diferencial.
Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores. Será mejor o peor en función
del instrumental utilizado y la técnica de posicionamiento diferencial a la que se recurra.
El posicionamiento diferencial consiste en hallar la posición absoluta de un punto (móvil, objetivo,
etc.) mediante las observaciones realizadas desde ese punto a unos determinados satélites, sumadas
a las realizadas en ese mismo instante desde otro punto (referencia) a esos mismos satélites. Por lo
tanto, aquí aparece el concepto de línea base, que es la línea recta que une el punto de referencia y
el punto objetivo.

Esta línea base, no es medida de forma directa, ya que nuestras observaciones son sobre los satélites
y no entre los puntos. Por lo tanto, la obtención de la línea base de produce de forma indirecta. Es
por esto que las incógnitas no son los incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino que
son los diferenciales (dx, dy, dz) que hay que añadir a las coordenadas aproximadas absolutas ( Xo,
Yo, Zo) de cada punto. Si conocemos de partida las coordenadas del punto de referencia, las
incógnitas se reducen a las del punto objetivo, que una vez halladas, unidas a las del punto de
referencia, nos darán las componentes y valores de la línea base que los une.
Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos, con los que se consigue eliminar gran parte
de los errores que afectan a la observación y garantizan una posición relativa excelente entre dos
puntos unidos por una línea base. Por lo tanto, con este método podemos tener posiciones relativas
muy buenas.
Dependiendo de las observables, instrumental de observación y software de cálculo utilizados,
podemos citar las siguientes técnicas o métodos posicionamiento diferencial:
Método estático.
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no varían su
posición durante la etapa de observación. La referencia puede establecerse en cualquiera de ellos y
la precisión será función del tiempo de observación, de la geometría y del instrumental utilizado.
Una variante del método estático es el denominado estático rápido, el cual se puso en
funcionamiento gracias a la inclusión de algoritmos de tratamiento de las señales y espacios de
búsqueda de ambigüedades más sólidos y rápidos. De este modo, el tiempo de observación y de
cálculo se reducen considerablemente. Sirva como ejemplo que este tiempo se puede reducir a diez
minutos en instrumentos de frecuencia simple y a un minuto en instrumentos de doble frecuencia.
Cuando la distancia entre puntos supera los cien kilómetros o la diferencia de altitud entre ellos
supera los 500 m, se debe plantear el prolongar estos tiempos de observación para contrarrestar los
errores producidos por la Ionosfera y la Troposfera.
El método estático es el que mayor precisión proporciona, pero también es el que más tiempo de
observación requiere.
Este método está especialmente indicado para:
* Confección de redes fundamentales en las cuales se vayan a apoyar trabajos de Cartografía,

Fotogrametría o proyectos de ingeniería.
* Obtención de puntos de apoyo fotogramétrico y control de puntos existentes.
* Control de deformaciones en superficies y estructuras.
* Proyectos de investigación sobre el comportamiento y estructura de la atmósfera terrestre, como
afecta a las señales, estudio de precisiones, etc.
No obstante, este método tiene la ventaja de que siempre se puede recurrir a él en caso de
problemas con la aplicación de otro, ya que es válido para cualquier aplicación. No hay que olvidar
que es el método fundamental y en el que se apoyan el resto de métodos de posicionamiento
diferencial.

TEMA VIII
SEÑALES GPS Y TIPOS DE RECEPTORES
Las señales GPS.
Las señales de radio transmitidas por el GPS, son extremadamente complejas. Esta complejidad fue
diseñada en el sistema con el propósito de dotar al sistema de una gran versatilidad. Es un sistema
diseñado para realizar un trabajo de vía única, ya que solo consiste en la recepción de señales. Es
utilizado por un sinnúmero de usuarios, sean estos civiles o militares, provee medidas de gran
precisión en fase y portadora, etc.
Las señales GPS poseen un gran número de componentes, con el propósito de cumplir con todos los
requerimientos de este sistema.
Las portadoras.
Cada satélite GPS transmite señales concentradas en dos frecuencias de microondas, 1575.42 Mhz,
conocida como Link 1 o simplemente L1, y 1227.60 Mhz conocida como L23 o simplemente L2.
Estos canales descansan en una banda de frecuencias conocidas como la Banda L, con 1 a 2 Ghz.
Tal y como las altas frecuencias son utilizadas para múltiples aplicaciones.
Los códigos.
El código C/A.
Dos diferentes PRN son transmitidos por cada satélite: el código C/A o Coarse Acquisition
(adquisición gruesa) y el P o código de precisión.
Este código (C/A), es el que utilizan todos los receptores GPS de uso civil o militar para determinar
las coordenadas directamente en la pantalla del usuario y en forma autónoma (un solo receptor y en
forma instantánea o segundo a segundo). Este código es de libre utilización civil ya que se permite
el conocimiento de su formato a todo usuario o fabricante de receptores GPS.
A cada SV se le asigna un único código C/A denominado PRN e identificado con un número del 1
al 36 para cada satélite.
El receptor genera internamente, una réplica de los códigos que esta transmitiendo cada satélite.
Mediante la correlación del código generado internamente, con el mismo código transmitido por el
satélite y que esta ingresando a la antena del receptor, se puede calcular el desfase, obteniendo el
desplazamiento del código en el tiempo. Con esta información, se obtiene la seudodistancia, entre
satélites y receptor.
Debido a que esta determinación de distancia, por correlación del código interno y el recepcionado,
poseen un error de sincronismo de reloj, la distancia medida no es precisa, por lo tanto, se denomina
una “pseudodistancia” o distancia con error de sincronismo.
El código P.
El código P es una secuencia binaria más compleja, se repite cada 267 días con una frecuencia
fundamental f0 = 10.23 Mhz. De la misma forma que el código C/A cada satélite transmite su propio
código P cada semana como porción de los 267 días.
El código P se halla limitado a uso exclusivo para el Departamento de Defensa y por lo tanto es
desconocida la composición del mismo. Ningún fabricante de receptores del tipo comercial conoce
o puede generar una réplica del código P en sus instrumentos.
El Departamento de Defensa enmascara la transmisión del código P mediante una técnica
denominada Anti – Spoofing.

El mensaje de navegación.
Contiene las efemérides transmitidas, correcciones del reloj y el estado de salud del satélite , esta
información se controla y se transmite a cada satélite desde el segmento de monitoreo terrestre.
Tipos de receptores.
Receptores de tipo C/A.
Son los que comúnmente conocemos como navegadores, conde instantáneamente presentan las
coordenadas. Por lo general poseen de 1 a 6 canales de recepción, aunque hoy en día existen
aquellos que presentan hasta 12 canales de recepción.
Receptores de tipo C/A y fase.

Realizan las mismas funciones y almacenan en algún tipo de memoria el observable del código y el
de fase L1 el de fase L2 con media longitud de onda.
La ventaja de disponer observables en L1 y L2 es poder efectuar mediciones a gran distancia
eliminando el efecto del error ionoférico.
Pueden ser usados en mediciones de alta precisión, incluyendo los, métodos geodésicos
denominados estáticos y cinemáticos.
Receptores de código P.
No se puede trabajar con este código, el mismo que se encuentra encriptado por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos. La ventaja de este código es que la longitud de onda completa
permite efectuar mediciones con precisión de pocos centímetros en pocos minutos de
estacionamiento.

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INTRODUCCIÓN A LA GEODESIA

SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA

1. SISTEMAS INERCIALES DE REFERENCIA.

Se designa como Sistema Inercial o Ideal de Referencia (SIR) aquel sistema de

Para la definición de un Sistema Ideal de Referencia, se hace necesaria la adopción de

- La escala, ligada a la unidad de longitud del Sistema Internacional (SI).

- La orientación, generalmente eclíptica o ecuatorial.

2. SISTEMAS DE REFERENCIA CONVENCIONALES.

En la praxis, la definición de un Sistema de Referencia se basa en la adopción de

2.1 SISTEMA DE REFERENCIA CONVENCIONAL CELESTE.

La constitución de un sistema de referencia 4-D (espacio + tiempo) debe basarse en la

- Origen el geocentro, con precisión de 1 a 2 metros.

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 36 - 65

- Ecuador y equinoccio vernal relativos a las 12 horas, Tiempo Dinámico Baricéntrico,

A partir del 1 de enero de 1988, la definición y mantenimiento de SRCC y su

Las observaciones VLBI y LLR han puesto de manifiesto deficiencias en la Precesión

2.2 SISTEMAS DE REFERENCIA CONVENCIONALES TERRESTRES.

Para finalidades de posicionamiento terrestre, un SRCC no resulta adecuado,

2.2.1 El Sistema de Referencia Global, 1984.

Desde enero de 1987, el Departamento de Defensa de EE.UU. adoptó como SRCT

- Origen el geocentro, centro de masa de la Tierra incluidos los océandos y la

- Eje Z paralelo a la dirección del polo CIO (Origen Internacional Convencional);

- Eje Y, situado en el plano ecuatorial y perpendicular al plano XY, formando un

Como este sistema ha sido definido y está basado en el Posicionamiento Doppler

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 37 - 65

2.2.2 El Sistema Internacional de Referencia Terrestre.

IERS La definición del Sistema Internacional de Referencia Terrestre IERS (ITRS,

- Es geocéntrico, estando definido el centro de masa por la Tierra completa,

- Su escala es la de un marco localizado en la Tierra, en la aceptación de una teoría

- Su orientación corresponde a la orientación del BIH3 para 1984, O,

- Su evolución en orientación con el tiempo no crea rotación global residual con

Cumpliendo estas características, la realización de un sistema como éste depende de

La orientación se obtiene por una modelación relativista apropiada, lo que es

3. MARCOS DE REFERENCIA CONVENCIONALES.

Una vez definido un Sistema de Referencia, es necesaria su materialización con fines

3.1 EL MARCO DE REFERENCIA TERRESTRE IERS.

El procedimiento adoptado para el cálculo del ITRF consiste en:

- Reducción de las coordenadas de las estaciones de los conjuntos (SSC) individuales

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 38 - 65

- Estimación por mínimos cuadrados de las coordenadas de las estaciones y de los 7

En la solución ITRF90 se han incluido 13 SSC y se ha adoptado como época de

Los resultados del ITRF90 son:

- Las coordenadas en un ajuste combinado (en la época 1988,0) de 204 estaciones

- Los 7 parámetros de transformación entre las 13 soluciones individuales y el ITRF90,

El origen del ITRF90 se localiza en el centro de masa de la Tierra con una

3.2. MARCO DE REFERENCIA.

Un marco de referencia es la materialización de un sistema de referencia.

Existe alguna confusión en los conceptos de sistemas y marcos de referencia. Los

Los marcos de referencia están constituidos por puntos materializados en el terreno y

A raíz de la invitación formulada conjuntamente por la Asociación Internacional de Geodesia

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 39 - 65

− Definir un sistema de referencia para las Américas

El objetivo principal del proyecto SIRGAS es el de contar de un marco de referencia a nivel

Las estaciones observadas en las dos campañas señaladas fueron:

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 40 - 65

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 41 - 65

LIC. JOAQUIN W. GOMEZ Q. 42 - 65

GPS es la abreviatura de NAVSTAR GPS. Este es el acrónimo en Inglés de NAVigation System