Subtema 1: Fundamentos de Control

Automático.
JORGE GUTIERREZ #180428
GRUPO 8BV
El control automático de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora
se conoce como la segunda revolución industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automático
es producto de una evolución que es consecuencia del uso difundido de las técnicas de
medición y control. Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas.

El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos
industriales, lo que compensa con creces la inversión en equipo de control. Además hay muchas
ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminación de mano de obra pasiva,la cual provoca una
demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminación de errores es otra contribución positiva
del uso del control automático.

El principio del control automático o sea el empleo de una realimentación o medición para accionar un
mecanismo de control, es muy simple. El mismo principio del control automático se usa en diversos
campos, como control de procesos químicos y del petróleo, control de hornos en la fabricación del
acero, control de máquinas herramientas, y en el control y trayectoria de un proyectil.

El uso de las computadoras analógicas y digitales ha posibilitado la aplicación de ideas de control

automático a sistemas físicos que hace apenas pocos años eran imposibles de analizar o controlar.

Diagramas en Bloques
Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las funciones
que realiza cada componente se acostumbra usar representaciones esquemáticas denominadas
Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas emplea tres símbolos:

Bloque

G
Sirve para representar un sistema al que llega información (variable de entrada) y en el que se produce
información (variable de salida). Se lo identifica con una letra Mayúscula que da el valor del bloque.
Señal

Representativa de variables de entrada o salida. La dirección del flujo de información viene dado por el
sentido de la flecha. Se caracteriza con una letra minúscula.

Sumador

Elemento que sirve para combinar dos señales de entrada generando una salida que es su suma (o
resta)

Operaciones elementales

Dos son las operaciones elementales definidas para los Diagramas en bloque. Una la que define la
función

del bloque y que se esquematiza como sigue:

La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la dirección de la flecha. La variable de

salida es 'b' y la relación matemáticas entre ambas es:

b= G a

Se quiere poner de manifiesto una relación causa-efecto. La variable de entrada 'a' influye (causa) en
el sistema determinado por el bloque G que genera una variable de salida (efecto). Esta variable de
salida es la consecuencia de la entrada 'a' y de la naturaleza del sistema 'G'. Cada bloque tiene una
sola entrada y una sola salida.

La combinación de señales se hace a través del sumador al que ingresan dos señales de entrada y de
la que resulta una salida, la suma (o resta) de las entradas:
Cuando una de las señales se resta, debe indicarse explícitamente en la proximidad del sumador con
el signo '(-)'. Toda la representación de un sistema físico en el que existen diversos subsistemas y en
que se relacionan diversas variables se debe describir con estos tres elementos.

La representación con Diagramas en Bloques sirve exclusivamente para sistemas lineales, es decir
para aquellos en los que la influencia de diversas variables de entrada resultan igual a la suma de las
influencias individuales. No obstante esto, se puede extender este análisis a sistemas no lineales.

Las ventajas de esta representación es que resulta fácil formar el diagrama en bloques global de todo
el sistema, colocando simplemente los bloques de sus componentes de acuerdo con el flujo de
señales. De esta forma es posible evaluar la contribución de cada componente al comportamiento
general de todo el sistema. El funcionamiento de un sistema se puede ver más fácilmente examinan-
do el diagrama de bloques, que analizando el sistema físico en sí.

Un diagrama de bloques contiene información respecto al comportamiento dinámico, pero no de la

constitución física del sistema. En consecuencia, muchos sistemas distintos, sin relación alguna entre
ellos, pueden estar representados por el mismo diagrama de bloques.

Álgebra elemental de bloques Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y señales
intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una función de los bloques
individuales pero no de las señales intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden
emplear las tres reglas elementales (y toda otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en
la Tabla siguiente.
Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos hasta llegar
a una representación mínima. A modo de ejemplo, se puede considerar el diagrama siguiente (muy
difundido en Control de Procesos) que consta de 4 bloques y 2 sumadores. Se pretende encontrar la
relación entre "r" (entrada) e "y" (salida) a través de un un solo bloque equivalente.
Esto nos refiere a la conocida "Regla de Mason" que dice que cuando existe un lazo de
realimentación, la transferencia entre la entrada y la salida es igual al producto de todas las
transferencias en el camino directo entrada-salida dividido en 1 más el producto de todas las
transferencias incluidas en el circuito de realimentación (o 1 menos si la realimentación es positiva).

Características de los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado

Sistema de control de lazo abierto

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control. En un sistema en lazo abierto
no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia.
Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija; como resultado, la
precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de
control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se
utiliza si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni
externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.

ELEMENTOS BÁSICOS
1. Elemento de control: Este elemento determina qué acción se va a tomar dada una entrada al
sistema de control.
2. Elemento de corrección: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e
inicia la acción para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.
3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fácil mantenimiento.

La salida no se compara con la entrada.

Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.

La precisión depende de la previa calibración del sistema.

Ejemplo 1: Una lavadora "automática" común, ya que ésta realiza los ciclos de lavado en función a una
base de tiempo, mas no mide el grado de limpieza de la ropa, que sería la salida a considerar.

Ejemplo 2: Al hacer una tostada, se coloca el tiempo que suponemos suficiente para que el pan salga
con el grado de tostado que queremos, mas la tostadora no puede decidir si ya esta suficientemente
tostado o no

Sistema de control de lazo cerrado

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo cerrado. En
la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación,
que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que puede ser la señal de
salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error
y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica
el uso de una acción de control realimentando para reducir el error del sistema.
Sus características son:

Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.

La salida se compara con la entrada y para realizar el control del sistema.

Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Elementos Básicos
1. Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable
por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una señal de error la cual
indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.
3. Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar
el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la variable.
5. Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la condición de la variable
controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación para determinar si
hay o no error.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua que utilizamos para
bañarnos.

Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El movimiento de la boya
produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. Esto se traduce en
cambios de presión que afectan a la membrana de la válvula de paso, haciendo que se abra más
cuanto más cerca se encuentre del nivel máximo.

Sistema de primero y segundo orden.

Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico.

Consecuentemente el orden de un sistema coincide con el número de polos de éste y con el orden de
la ecuación diferencial que lo modela.

Los sistemas más sencillos y representativos son los de 1er y 2º orden. El análisis de la respuesta
temporal de los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas entradas, en particular al escalón
unitario u(t).

Un sistema de 1er orden tiene una función de transferencia de la forma:

La respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario tiene por expresión:

La representación gráfica de esta expresión puede verse en la figura 1.

Los parámetros característicos que aparecen representados en la figura anterior son:

- K: La ganancia estática se define como el valor final ante entrada escalón unitario.

- T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se alcanza el 63% del valor final).

- ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que tarda la respuesta en entrar y

permanecer en la zona del ±5% en torno a su valor de equilibrio).

• Los sistemas de 2º orden tienen una función de transferencia de la forma:

Pudiendo considerar los siguientes parámetros:

- K: Ganancia estática.

- ωn: Frecuencia natural no amortiguada.

- ξ: Coeficiente de amortiguamiento.

Los dos polos de este sistema pueden ser reales o complejos conjugados, dependiendo

del valor que tome el coeficiente de amortiguamiento ξ.

Para el caso de tener polos complejos conjugados estos serán de la forma:

s j = −σ ±ω d

con :

- 0 < ξ < 1.

- σ = ξωn: Constante de amortiguamiento.

- ωd= ωn (1- ξ^2 )½ : Frecuencia amortiguada.

Si σ es positivo el sistema será estable. Si ξ es mayor que la unidad, los polos serán reales y el
sistema no presentará oscilaciones. Por el contrario si ξ es menor que la unidad, los polos serán
complejos y el sistema oscilará.

Estas consideraciones nos permiten clasificar los sistemas de segundo orden frente a entrada escalón
de la siguiente manera:

ξ < 0 INESTABLE

ξ > 1 SOBREAMORTIGUADO

ξ = 1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO

0 < ξ < 1 SUBAMORTIGUADO

La respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado, ante entrada escalón unitario, queda
representada en la figura 2 donde aparecen una serie de parámetros característicos cuya
denominación, significado y valor se dan a continuación.
Control Proporcional, Integral Y Diferencial (Pid) Para Sistemas De Primero Y Segundo
Orden.

Los controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo) son, por mucho, los más usados en la
industria

a pesar de existir algoritmos más eficientes para lograr los objetivos de control (Astrom y Hagglund,
1995) .

El motivo es su eficiencia en el logro de los objetivos de control, facilidad de calibración y uso, y

robustez.

Antes de avanzar en el estudio de los controladores propiamente, es necesario realizar algunas

consideraciones sobre el tipo de modelo de proceso que se toma en cuenta para ello, que es
mayormente un proceso de primer orden con retardo puro.

Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

• P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:
u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcion transferencia queda:

Cp(s) = Kp

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar

cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en regimen permanente (off-set).
• I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que es un modo de controlar lento.

La senal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la senal de error e(t) es cero. Por lo que
se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en regimen permanente es
cero.

• PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante:

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accion integral. La función de transferencia
resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accion de control distinta de
cero. Con accion integral, un error pequeño positivo siempre nos dara una acción de control creciente,
y si fuera negativo la señal de control sera decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el
error en regimen permanente sera siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo accion PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinamica es esencialmente de primer orden. Lo que puede
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalon.

• PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accion tiene carácter de prevision,
lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
senales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La accion de control derivativa nunca se
utiliza por sí sola, debido a que solo es eficaz durante perıodos transitorios. La funcion transferencia de
un controlador PD resulta:

Cuando una accion de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce
una correccion significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el
control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, anade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor mas grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precision en estado estable.

• PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta accion combinada reune las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un controlador con esta accion
combinada se obtiene mediante:
DUDAS

En general tengo dudas del tema, y mas en las los sistemas de primero y segundo orden y ni
se diaga del PID., me gustaria que me explicara a mayor profundida para poder captar con
mayor facilidad la informacion investigada.