Escuela especializada en ingeniería ITCA-FEPADE

Diseño de control automático del desplazamiento angular de un péndulo a través de un

motor de CD
Control Automático
Jueves 8 de noviembre de 2018

Alumno: Kevin Ulises Ayala Cornejo No.327514

Docente: Ing. Héctor Peña

Resumen – Este documento presenta un análisis de detección de errores para corregir el rendimiento de una
diferentes métodos de diseño de control de velocidad y máquina y se define por su función. El término
posición de un sistema de servomecanismo. Inicialmente servomecanismo se aplica correctamente solo a los
se calcularon las dimensiones de la estructura en base a sistemas donde las señales de realimentación o
los requerimientos expuestos por el docente de la corrección de errores controlan la posición mecánica, la
materia, después de tener los esquemas de construcción velocidad u otros parámetros.
de la estructura se seleccionaron motores de corriente
El diseño de este proyecto se basó en los principios
continua capaces de producir el torque necesario para la
básicos mediante los cuales estos mecanismos funcionan
aplicación, se ejecutó el diseño, se instalaron los motores
y se describen de forma simplificada en la siguiente
y el mecanismo de retroalimentación, un potenciómetro
imagen.
acoplado a una de las salidas de los motores y otro de
mismo valor de resistencia para brindar la señal de
referencia, seguidamente se utilizó una placa Arduino
para medir las velocidades de funcionamiento del motor
a medida viaja a favor y en contra de la gravedad y
finalmente se diseñó un circuito de control adecuado
para responder de forma correcta a los cambios entre la
señal de referencia y la señal de posición del mecanismo.

I. Introducción.
Un servomecanismo, a veces referido solamente como
servo, se define como un sistema de control de
retroalimentación en el que la variable controlada es la Figura 1. Esquema de funcionamiento de un servo
posición física o el movimiento. Muchos motor.
servomecanismos se utilizan para mantener una posición
de salida o un movimiento en estrecha correspondencia II. Descripción y diseño de la estructura,
con una señal de referencia de entrada y, por lo tanto, selección del motor DC
son sistemas de seguimiento. Alternativamente, un El sistema elaborado consiste de una estructura de
servomecanismo es un dispositivo automático que utiliza madera de arce con una columna que provee al péndulo
retroalimentación negativa de de la altura necesaria para producir el torque requerido
con la colocación de tornillos y tuercas en su extremo
inferior, dicho péndulo tiene instalados en la parte
superior dos motores de CD con un voltaje de sencillo como el de uno simple. La figura 3 muestra un
funcionamiento de 3-5VDC, corriente de funcionamiento cuerpo de forma irregular que puede girar sin fricción
que oscila entre los 175 ma al girar en vacío y que alcanza alrededor de un eje que pasa por el punto O. En la
hasta 500 ma al producir el torque máximo (posición posición de equilibrio, el centro de gravedad está
detenida o bloqueada) todo esto mientras funcionan a directamente abajo del pivote; en la posición mostrada
5.2 VDC, el torque especificado en los requerimientos es en la figura, el cuerpo está desplazado del equilibrio un
de 0.12 N.m y los mencionados motores producen 0.078 ángulo θ que usamos como coordenada para el sistema.
N.m c/u dando un valor total por ambos de 0.156 N.m al La distancia de O al centro de gravedad es d, el momento
estar acoplados y girando hacia la misma dirección, lo de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación es I y
que significa que se cuenta con un valor ligeramente la masa total es m. Cuando el cuerpo se desplaza como
mayor al requerido, los motores se encuentran se muestra, el peso mg causa una torca de restitución.
acoplados entre sí y las salidas que se encuentran libres
sirven para unir el péndulo a un extremo y el
potenciómetro de retroalimentación al extremo
opuesto. Para la señal de referencia y control se utiliza
dos potenciómetros lineales de 10K Ω uno acoplado a
una de las salidas libres de motor y otro que esta fijo en
el tablero para que el usuario gire la manecilla hasta
llevar el péndulo a la posición deseada.

Figura 2. Motor DC con caja reductora.

Frecuentemente utilizado para proyectos de vehículos
controlados a través de Arduino.
Figura 3. Dinámica del péndulo físico.
III. Calculo de las dimensiones del péndulo y de su
Para nuestro péndulo tomamos el torque que se
peso.
especifica en los requerimientos como el valor máximo
Se utilizo los conceptos de péndulo físico encontrados en que alcanza el péndulo al estar completamente
los libros de física universitaria. perpendicular a la gravedad sen(90) = 1
Un péndulo físico es cualquier péndulo real que usa un
cuerpo de tamaño finito, en contraste con el modelo
idealizado de péndulo simple en el que toda la masa se
concentra en un punto. Si las oscilaciones son pequeñas,
el análisis del movimiento de un péndulo real es tan
La barra de madera tiene un masa de 48 gr y posee las que por razones de conveniencia son cargadores de
siguientes dimensiones en cm. celular uno con una capacidad indicada por el fabricante
de 1A para el circuito de control y otro de 1.5A para la
alimentación de los motores, se seleccionaron los
circuitos integrados con la función lógica de inversión
(Compuerta NOT TTL 7404), un multiplicador lógico
(compuerta AND TTL 7408) 3 amplificadores
operacionales uA741 debido a la abundante cantidad de
información disponible acerca de su funcionamiento,
Figura 4. Péndulo de madera con agujeros, medidas en además de resistencias, luces indicadoras LED y dos
cm. switch para utilizar como entradas para encendido y
𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 = 35.8 − 2.8 − 1.7 habilitar el segundo motor instalado.
= 31.3𝑐𝑚 Para el control de inversión de giro de los motores se
Se estima el centro de gravedad a la mitad de esa seleccionó un módulo prefabricado por razones de
longitud. facilidad que incluye el circuito integrado L293D un
puente H con luces indicadoras que indican salidas
El torque desarrollado por la longitud útil de la barra habilitadas, regulador de voltaje, diodos de protección
(distancia del eje al centro de gravedad 15.65cm contra cargas para cargas inductivas y capaz de manejar
aproximadamente) y su peso es aproximadamente igual intensidad de corriente de hasta 600 ma por cada salida
a: por lo que fue una solución adecuada ya que los motores
mostraron un valor de 100 ma menor como corriente
𝑊𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = (0.048𝐾𝑔)(9.8𝑚/𝑠 2 )
durante las pruebas de par máximo.
𝑊𝑧𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 0.047𝑁
𝑇𝑧𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = (0.047𝑁)(0.1565𝑚)

𝑇𝑧𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 0.074𝑁. 𝑚
Debido a que el valor es inferior al valor solicitado se
agregó un agujero al extremo opuesto del eje de giro del
péndulo a una distancia de 1.7 cm para incrementar su
torque en el que se colocó un tornillo (11.8 g) y tuerca
(4.7 g) de acero:

𝑊𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜−𝑡𝑢𝑒𝑟𝑐𝑎
= (0.0118𝐾𝑔 + 0.0047𝐾𝑔)(9.8𝑚/𝑠 2 ) Figura 5. Modulo utilizado para inversión de giro
L293d, puente H
𝑊𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜−𝑡𝑢𝑒𝑟𝑐𝑎 = 0.161𝑁
𝑇𝑧𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜−𝑡𝑢𝑒𝑟𝑐𝑎 = (0.166𝑁)(0.313𝑚)

𝑇𝑧𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜−𝑡𝑢𝑒𝑟𝑐𝑎 = 0.051𝑁. 𝑚

𝑇𝑧𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 0.074𝑁. 𝑚 + 0.051𝑁. 𝑚

𝑇𝑧𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 0.125 𝑁. 𝑚
Selección de componentes principales del circuito
electrónico.
Figura 6. Funcionamiento interno del L293d.
Teniendo esta información en cuenta se puede proceder
a seleccionar componentes clave que formaran parte del
circuito, se utilizó dos fuentes de alimentación de 5VDC
IV. Determinación de los valores límites y de V. Descripción de los modos de operación.
referencia para el control del mecanismo.
El sistema comienza con ambos switch colocados en el
Una vez la base esta completa se debe determinar los tablero en su posición de apagado e indica si hay
valores límite hasta los cuales el sistema debería ser alimentación eléctrica a través de una luz roja, al
capaz de llegar, dejando de preferencia un rango de encender el swicth ubicado a la izquierda se activa
altura sin utilizar para proteger el potenciómetro automáticamente el primer motor y el potenciómetro
utilizado, el que se utilizó para este proyecto tiene una también ubicado al centro del tablero, una luz verde
capacidad de giro de aproximadamente 270° pero para indica que el péndulo está en funcionamiento, para
la aplicación solo fue necesario usar 180° así que se activar el funcionamiento del segundo motor es
alieno a la estructura de forma que los extremos necesario mover el segundo switch a la posición de
opuestos no se puedan alcanzar completamente, dando encendido, como se determinó en la parte anterior un
como resultado los siguientes valores, usando una fuente motor por sí solo no es capaz de poner el péndulo
de 5.2 VDC y viendo la estructura desde la vista frontal completamente paralelo a la base y posteriormente
como referencia. queda demostrado en el proyecto final pero al estar
ambos motores en funcionamiento el péndulo alcanza
Dirección Resistencia Caída
las posiciones más elevadas sin dificultad.
de giro de
voltaje VI. Medición del comportamiento del sistema.
Centro 0° 5.2 KΩ 2.5v
Izquierda 1.52 KΩ 0.69v Para hacer un análisis preciso del comportamiento del
-90° péndulo se utilizó una placa Arduino y el puente H
Derecha 8.57 KΩ 4.18V descrito previamente para hacer girar el eje desde la
90° posición central hasta uno de los extremos y
posteriormente de nuevo pasar por el centro hasta
llegar al extremo opuesto, almacenando los tiempos en
En cuanto al potenciómetro que se empleó en el tablero
los que alcanzaba cierto valor de resistencia medidos
tenía convenientemente un valor de resistencia máximo
indirectamente a través de caídas de voltaje registradas
por debajo de los indicados por el fabricante 10K Ω
por los pines analógicos de dicha placa y mostrados a
siendo en realidad de 8.8 K esto facilito la aplicación de
través del monitor serial. El objetivo de esto es
limites ya que permitió usar resistencias en serie a dicho
determinar velocidad y aceleración que alcanza el
componente para compensar los mencionados límites de
péndulo al moverse a favor y en contra de la gravedad,
giro.
se debe tomar en cuenta que no es un método
Es importante saber con anticipación la dirección a la que completamente certero ya que los potenciómetros no
los motores giran en el caso de este proyecto se diseñó suelen tener un comportamiento perfectamente lineal y
para que giren hacia la izquierda en polaridad directa y realmente lo que se registró con la placa fueron caídas
en sentido opuesto al invertir dicha polaridad. de voltaje a las cuales se les asigno un valor de
resistencia en base a la fórmula de un divisor de voltaje
que se calculó desde el Arduino.

𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 ( )
𝑅1 + 𝑅2

𝑅2
𝑅1 = 𝑉𝑖𝑛 ( ) − 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡
Figura 7. Vista frontal del péndulo.
Donde la resistencia 1 es el valor que hay a uno de los 𝜙: Es el ángulo de desfase (en este caso se tomó en
extremos del potenciómetro en un determinado cuenta la posición inicial del péndulo con 5.2KΩ de
tiempo. resistencia y a 270°(-π/2) con respecto al eje)

Tiempo en segundos Valor de resistencia Ω. Los datos medidos a través del Arduino mostraron
0 5.2 valores cercanos a los esperados por lo que se
0.25 2.5 estableció una fórmula que describe de forma
0.5 1.6 aproximada el comportamiento del sistema.
0.75 3.6
1 5.6 𝜋
𝑥 (𝑡) = 3.52 (𝐶𝑜𝑠 (3.45𝑡 + )) + 5.2
1.25 8 2
1.50 7.8
Removiendo el ángulo de desfase para facilitar los
1.75 0.5
cálculos posteriores en la formula se obtiene una
2 2.9
expresión simplificada.
2.25 1.5
2.5 8.6 𝑥 (𝑡) = 3.52(𝐶𝑜𝑠(3.45𝑡) + 5.2
2.75 5.4
3 7.7 La primera derivada (velocidad) de dicha función es:
3.25 8.3 𝑥′(𝑡) = − 3.52(𝑆𝑒𝑛(3.45𝑡))
3.5 7
3.75 3.6 La segunda derivada (aceleración) de dicha función es:
4 1.6
𝑥′′(𝑡) = − 3.52(𝐶𝑜𝑠(3.45𝑡))
La ecuación diferencial de dicha expresión quedaría de
Tabla 1.Datos registrados en el monitor serial de
la siguiente forma:
Arduino.
𝑥 ′′ (𝑡) + 𝑥 ′ (𝑡) + 𝑥 (𝑡) = 𝑅(𝑡)
VII. Análisis de datos y determinación de la función
característica del sistema. − 3.52(𝐶𝑜𝑠(3.45𝑡)) − 3.52(𝑆𝑒𝑛(3.45𝑡))
+ 3.52(𝐶𝑜𝑠(3.45𝑡) = − 5.2
Con los valores obtenidos se graficó una tabla en el
programa geogebra donde se buscó a prueba y error Debido a limitaciones de tiempo no fue posible finalizar
una función que coincidirá de forma aproximada a los el estudio de la función y fue necesario optar por una
valores que se registraron en la tabla, tomando en solución experimental del problema donde se adoptó
cuenta los valores límite de resistencia que se habían una estrategia de control proporcional mediante dos
establecido y usando la fórmula de movimiento amplificadores operacionales con las mismas entradas
armónico simple. en cada uno pero con el orden opuesto con respecto al
otro para hacer una arreglo proporcional donde el valor
𝑥 (𝑡) = 𝐴(𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑡) + 𝜙)
proporcional siempre es mayor en el comparador que
Donde A: Es la amplitud máxima usando como debe proporcionar la salida al puente H para buscar
referencia el límite de resistencia superior y el valor de igualar el valor de referencia, tal como se presenta de
la resistencia cuando el péndulo se encuentra en el forma simplificada en la figura 8. El diagrama del
centro 8.57 – 5.2 = 3.37 KΩ. circuito electrónico final se puede visualizar en la parte
final dentro de los anexos junto a los planos de
T: Es el periodo de oscilación se estimó alrededor de
ensamblaje de la estructura física que se utilizó.
1.82s lo que equivale a una frecuencia de oscilación de
(f = 1/T = 0.55s-1)

𝜔 = 2𝜋𝑓
𝜔 = 2𝜋(0.55)
𝜔 = 3.45
 Grafica 1. Esta grafica presenta los valores
de resistencia registrados durante las
pruebas con respecto al tiempo en
contraste con la función que se seleccionó.

Figura 8. Esquema
simplificado de la solución
seleccionada.
VIII. Conclusiones. Bibliografía.
En este trabajo se analizaron las técnicas de diseño de [1] Física universitaria volumen 1 décimo segunda
un control automático dando un mayor énfasis a él edición Sears-Zemansky.
dimensionamiento de los componentes físicos y
[2] Enciclopedia de componentes electrónicos volumen
electrónicos que a los estudios de la dinámica del
2 Chales Platt.
sistema, debido a la relativa simplicidad del problema se
pudo obtener un funcionamiento bastante aceptable [3] Ingeniería de control moderna quinta edición
por parte del prototipo final, sin embargo es necesario Katsuhito Ogata
valorar la importancia de análisis matemático y físico
que logra dar traer resultados prácticamente perfectos
al funcionamiento especialmente cuando los sistemas
en cuestión constantemente cambian sus valores de
referencia o se cuenta con señales de error que
continuamente ingresan al sistema. La selección de los
componentes físicos y electrónicos probo ser la correcta
siendo capaz de soportar los periodos de prueba de
funcionamiento y al final se logró presentar una
estructura funcional.

Figura 9. Imagen del proyecto terminado.