Rubrica Matlab

DESCRIPCIÓN BREVE
Las variables de estado son otra representación de un

sistema dinámico, además de las funciones de
transferencia. Recordemos que un sistema lineal tiene
entradas y las convierte en salidas
MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA PESADA
SEGUNDO SEMESTRE
VARIABLES DE
ESTADO
RÚBRICA – MATEMATICA APLICADA
Instituto Tecnológico Privado
MATEMATICA APLICADA
RUBRICA
SERVOMOTORES EN SIMULINK
INTEGRANTES NOTA
HUAMAN CALIZAYA DANIEL
DE LA CRUZ MIRANDA CARLOS
YANQUI MAMANI JOSÉ CARLOS
GARCES ARAOZ GERALL ALEXANDER
PUMA MEDRANO JOSE
ESPECIALIDAD MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA PESADA

MODALIDAD P.F.R. SEMESTRE II GRUPO “A–B“
DOCENTE: NANCY ULDAMAR LIMA RAMOS
FECHA DE ENTREGA 22 / 11 / 2018
AREQUIPA – PERU
I. OBJETIVOS:
 Define y diferencia claramente los conceptos e ideas de variables de estado de
control en un sistema dinámico.
 Elabora y obtiene las matrices correctamente
 Elabora la programación con la ayuda de Matlab
 Interpreta y analiza el problema correctamente
II. FUNDAMENTO TEORICO
DEFINICIONES
Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables de modo

que el conocimiento de estas variables en t=t0, junto con el conocimiento de la entrada para
t>=t0, determina por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t>=t0.
Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las que forman el
conjunto más pequeño de variables que determinan el estado del sistema dinámico. Si se
necesitan al menos n variables x1, x2... xn para describir por completo el comportamiento de
un sistema dinámico (por lo cual una vez que se proporciona la entrada para t>=t0 y se
especifica el estado inicial t=t0 el estado futuro del sistema se determina por completo), tales
n variables son un conjunto de variables de estado.
Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el

comportamiento de un sistema determinado, estas n variables de estado se consideran los n
componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector de estado. Por tanto un vector de
estado es aquel que determina de manera única el estado del sistema x(t) para cualquier
tiempo t>=t0, una vez que se obtiene el estado en t=t0 y se especifica la entrada u(t) para
t>=t0.
Espacio de estados: El espacio de n dimensiones cuyos ejes de coordenadas están formados

por el eje x1, eje x2..., eje xn se denominan espacio de estados. Cualquier estado puede
representarse mediante un punto en el espacio de estados.
FORMULACIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO DE UN SISTEMA
En el análisis en el espacio de estados, nos concentramos en tres tipos de variables en el

modelado de sistemas dinámicos:
• Variables de entrada • Variables de salida • Variables de estado

Suponemos que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene n integradores.
También suponemos que existen r entradas y m salidas. Definimos n salidas de los
integradores como variables de estado. El sistema se describe mediante:
en donde la primera es la ecuación de estado y la segunda la ecuación de salida.
Si las funciones vectoriales f y g involucran explícitamente el tiempo t, el sistema se
denomina sistema variante con el tiempo.
Si se lineal izan las ecuaciones alrededor del estado de operación, tenemos las siguientes
ecuaciones de estado y de salida lineal izadas.
A(t) matriz de estado B(t) matriz de entrada
C(t) matriz de salida D(t) matriz de transmisión directa
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explícitamente, el sistema se

denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones son:
En la figura se representa el diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo

continuo representado en el espacio de estados.
REPRESENTACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES EN EL ESPACIO DE ESTADO
En la representación de ecuaciones diferenciales en el espacio de estado destacamos dos
casos: contiene y no contiene derivadas de la función excitación.
ECUACIONES DIFERENCIALES EN LAS CUALES NO CONTIENE DERIVADA DE EXCITACIÓN

Representación en el espacio de estados de sistemas de n-ésima orden representados
mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales no contiene derivadas de la
función de excitación.
Definimos:
A continuación, la ecuación se escribe como

Vemos que el valor de D es cero
ECUACIONES DIFERENCIALES EN LAS CUALES CONTIENE DERIVADA DE EXCITACIÓN
Representación en el espacio de estados de sistemas de n-ésima orden representadas
mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales contiene derivadas de la función
de excitación.
No se puede usar el método directo que utilizamos cuando no contenía derivadas de la
función de excitación. Esto se debe a que n ecuaciones diferenciales de primer orden en
donde x1= y, pueden no conducir a una solución única.
Una forma de obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida es definir las
siguientes n variables como un conjunto de n variables de estado:
Con esta elección de variables de estado está

garantizada la existencia de una única
solución de la ecuación de estado.
En este caso D = ß0 = b0
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ASOCIADA AL ESTADO DE UN SISTEMA
En esta sección tratamos la relación entre la función de transferencia y las ecuaciones en
el espacio de estado
CORRELACIÓN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL ESPACIO DE
ESTADOS
A continuación mostramos como obtener la función de transferencia de un sistema de una
sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estado.
Consideramos el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante
Este sistema se representa en el espacio de estado mediante la ecuaciones siguientes:
en donde x es el vector de estado, u es la entrada y y es la salida.

La transformación de Laplace de las ecuaciones anteriores se obtienen mediante:
Dado que la función de transferencia de definió antes como el cociente entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, cuando
las condiciones iniciales son 0, suponemos que x(0) es cero. Por tanto tenemos:
Ésta es la expresión de la función de transferencia en términos A,B,C y D.

SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO
En el estudio de la solución de las ecuaciones de estado encontramos dos casos:
homogéneo y no homogéneo, para cada uno de ellos se estudiará sus características
aplicando el enfoque de la transformada de Laplace.
SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO HOMOGÉNEO

Para el caso homogéneo estudiamos de forma teórica sus características principales
aplicando un enfoque de la transformada de Laplace para la solución de las ecuaciones
de estado.
DESCRIPCIÓN:
Partimos de la ecuación diferencial matricial
Donde x = vector de dimensión n
A = matriz de coeficientes constantes de n*n
Suponemos que la solución está en la forma de una serie de potencias de vectores en t
Sustituyendo esta solución supuesta en la ecuación inicial, obtenemos:
Si la solución supuesta será la verdadera, debe ser válida para toda t. Por tanto, igualando los
coeficientes de las potencias iguales de t en ambos miembros de la ecuación, obtenemos:
Sustituyendo t =0 en la ecuación, obtenemos:
Así, la solución x(t) se escribe como:
La expresión en el paréntesis es una matriz de n*n. Debido a su similitud con la serie

infinita de potencias para una exponencial escalar, escribimos:
ENFOQUE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE

ESTADO
Partiendo de la ecuación diferencial escalar homogénea se extiende a la ecuación de estado

homogénea:
Tomando la Transformada de Laplace de ambos miembros, obtenemos
Pre multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por

La transformada inversa de Laplace de X(s) produce la solución x(t)
Por tanto la Transformada inversa de Laplace produce:
MATRIZ DE TRANSICIÓN DE ESTADO
Escribimos la solución de la ecuación de estado homogénea como

A partir de estas ecuaciones obtenemos
(t)
Por tanto, podemos decir que
se
Si hay una multiplicidad en los valores característicos como
Además de las exponenciales, términos

denomina matriz de transición de estados. Siendo esta
matriz la que contiene toda la información acerca del movimiento libre del sistema.
• Si los valores característicos de la matriz A son distintos, entonces

(t) contendrá las n exponenciales
En particular, si la matriz A es diagonal entonces
(t) contendrá como

SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO NO HOMOGÉNEO
En este apartado estudiamos el caso no homogéneo para la solución de la ecuación de

estado, aplicando también el enfoque de la transformada de Laplace.
DESCRIPCIÓN:
Consideramos la ecuación de estado no homogéneo descrita mediante
x: vector de dimensión n u : vector de dimensión r
A : matriz de coeficientes constantes de n*n
B : matriz de coeficientes constantes

de n*r Si escribimos la
ecuación como
y premultiplicamos ambos miembros de esta ecuación por , obtenemos
Al integrar la ecuación entre t y 0
La ecuación también se escribe como

La solución x(t) es claramente la suma de un término formado por la transición de
estados inicial y un término que surge del vector de entradas.
ENFOQUE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCIÓN DE ECUACIONES

DE ESTADO
La solución de la ecuación de estado no homogénea:
También puede obtenerse mediante el enfoque de la transformada de Laplace. La

transformada de Laplace de esta última ecuación produce:
Pre multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por ,

obtenemos
La transformada inversa de Laplace se obtiene mediante la integral de convolución, del modo

siguiente:
Si el tiempo inicial no fuera cero sino t0, la solución sería:

Ejemplo
Sea el sistema mecánico de la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza

externa u(t) es la entrada al sistema y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida.
Calcular la descripción del sistema en espacio de estados y su función de
transferencia.
Suponiendo que en ausencia de fuerza externa medimos el desplazamiento y(t) desde

la posición de equilibrio, obtenemos la ecuación:
Las variables de estado x1(t) y x2(t) se definen como:
Entonces tenemos que las ecuaciones de estado y de salida son:
Podemos escribir las ecuaciones anteriores de forma
matricial:
De aquí podemos sacar los valores de las matrices A, B, C y D:
En la siguiente figura, representamos el diagrama de bloques de este sistema:
Vemos que las salidas de los integradores son las variables de estado
A continuación, hallamos la función de transferencia del sistema. Sabemos que:
Como
Tenemos que la función de transferencia es:
III. PROCEDIMIENTO:
-Ordenador con la aplicación MTLAB instalado.
Observaciones. -
- Durante la realización del ejercicio en MatLab tuvimos problemas con el programa, ya que
este se demoraba en calcular las ecuaciones y los datos que colocábamos.
- El programa debería llevar un sistema un poco más manejable para así poder llevar
cálculos de forma más adecuada.
- Tener más conocimiento sobre el funcionamiento del programa MatLab, para así poder
llevar a cabo el taller con más facilidad.
- Poder tener el tema de variables de estado mejor aprendido, para así comprender mejor
el ejercicio.
Conclusiones. -
- Aprendimos como poder hacer el ejercicio de variables de estado en el programa de

MatLab.
- Comprendimos la realización del ejercicio paso por paso en el programa.
- Resolvimos el ejercicio de variables de estado a mano y por el programa teniendo
resultados iguales, y procedimiento comprensible.
- Investigamos y encontramos la ayuda requerida para poder llevar a cabo el taller de la
mejor manera posible, evitando tener error alguno en el proceso.
BIBLIOGRAFÍA
 anomino. (s.f.). faleta. Obtenido de

http://www.fatela.com.ar/trabajo_final_svga/5pag3.htm anonimo. (14 de 05 de
2018). mathworks. Obtenido de
 https://www.mathworks.com/help/supportpkg/arduinoio/examples/control-servo-
motors.html
 chin, f. (03 de 11 de 2011). youtube. Obtenido de https://www.youtube.com/watch?

v=brkU5QxZyxw
 luisanny, q. (20 de 06 de 2016). sildshare. Obtenido de

https://es.slideshare.net/luisatero/variables-de-estado-64185930
 navales, e. t. (18 de 02 de 2015). Matematicas . Obtenido de

http://www.ehu.eus/juancarlos.gorostizaga/apoyo/ec_diferenciales.htm

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Las variables de estado son otra representación de un

DE LA CRUZ MIRANDA CARLOS

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Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables de modo

Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el

Espacio de estados: El espacio de n dimensiones cuyos ejes de coordenadas están formados

FORMULACIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO DE UN SISTEMA

En el análisis en el espacio de estados, nos concentramos en tres tipos de variables en el

• Variables de entrada • Variables de salida • Variables de estado

A(t) matriz de estado B(t) matriz de entrada

C(t) matriz de salida D(t) matriz de transmisión directa

Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explícitamente, el sistema se

En la figura se representa el diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo

ECUACIONES DIFERENCIALES EN LAS CUALES NO CONTIENE DERIVADA DE EXCITACIÓN

A continuación, la ecuación se escribe como

Con esta elección de variables de estado está

Este sistema se representa en el espacio de estado mediante la ecuaciones siguientes:

en donde x es el vector de estado, u es la entrada y y es la salida.

Dado que la función de transferencia de definió antes como el cociente entre la

Ésta es la expresión de la función de transferencia en términos A,B,C y D.

SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO HOMOGÉNEO

Suponemos que la solución está en la forma de una serie de potencias de vectores en t

Sustituyendo esta solución supuesta en la ecuación inicial, obtenemos:

Así, la solución x(t) se escribe como:

La expresión en el paréntesis es una matriz de n*n. Debido a su similitud con la serie

ENFOQUE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE

Partiendo de la ecuación diferencial escalar homogénea se extiende a la ecuación de estado

Tomando la Transformada de Laplace de ambos miembros, obtenemos

Pre multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por

Por tanto la Transformada inversa de Laplace produce:

MATRIZ DE TRANSICIÓN DE ESTADO

Escribimos la solución de la ecuación de estado homogénea como

Si hay una multiplicidad en los valores característicos como

Además de las exponenciales, términos

• Si los valores característicos de la matriz A son distintos, entonces

En particular, si la matriz A es diagonal entonces

(t) contendrá como

En este apartado estudiamos el caso no homogéneo para la solución de la ecuación de

Consideramos la ecuación de estado no homogéneo descrita mediante

x: vector de dimensión n u : vector de dimensión r

A : matriz de coeficientes constantes de n*n

B : matriz de coeficientes constantes

y premultiplicamos ambos miembros de esta ecuación por , obtenemos

Al integrar la ecuación entre t y 0

La ecuación también se escribe como

ENFOQUE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCIÓN DE ECUACIONES

También puede obtenerse mediante el enfoque de la transformada de Laplace. La

Pre multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por ,

La transformada inversa de Laplace se obtiene mediante la integral de convolución, del modo

Si el tiempo inicial no fuera cero sino t0, la solución sería:

Sea el sistema mecánico de la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza

Suponiendo que en ausencia de fuerza externa medimos el desplazamiento y(t) desde

Las variables de estado x1(t) y x2(t) se definen como:

Entonces tenemos que las ecuaciones de estado y de salida son:

Podemos escribir las ecuaciones anteriores de forma