Lab 2

Universidad de Panamá
Facultad de Informática electrónica

y comunicaciones
Ingeniería Mecatrónica
Laboratorio 2:
Modelado de un actuador electromecánico
Integrantes:
Jesus Gómez 8-889-216
Christinne Herrera 2-729-1598
Luis Berroa 4-787-732
Curso: IM 430
Denominación: Actuadores Electromecánicos
Año Académico: 2021
Cuatrimestre: Segundo
Profesor: Julio L. Arcia R.

Objetivos
 Diseñar y analizar un modelo con motor de CC
 Analizar el comportamiento al variar individualmente los parámetros de
funcionamiento
 Estudiar la relación existente entre velocidad, torque y corriente en los
distintos escenarios
Introducción
En este laboratorio utilizaremos un motor de CC con imán permanente para crear
su modelo, estos motores se suelen utilizar en aplicaciones de baja potencia y una
de sus ventajas principales es que no necesitan de excitación externa para
generar el campo magnético.
Los motores de corriente continua (CC) transforman la energía eléctrica en
energía mecánica. Impulsan dispositivos tales como ventiladores, bombas,
prensas punzadoras y carros. Estos dispositivos están hechos de imanes
permanentes se conoce como Imán permanente dc (PMDC) Motor. Los imanes
están magnetizados radialmente y son montado en la periferia interior del estátor
cilíndrico de acero. El estátor del motor sirve como ruta de retorno para el flujo
magnético. El rotor tiene una armadura de corriente continua, con segmentos de
conmutador y cepillos. El motor de imán permanente DC generalmente funciona
en el suministro de 6 V, 12 V o 24 voltios de CC obtenido de las baterías o los
rectificadores. La interacción entre la corriente axial que lleva los conductores del
rotor y el flujo magnético producido por el imán permanente da como resultado la
generación del par.
Procedimiento
Como primer paso, se realiza el siguiente circuito en SIMULINK:
Modelo de motor de corriente continua de imán permanente

Los subsistemas están creados de la siguiente manera:
Subsistema de medición de corriente y velocidad, respectivamente
En esta sección establecemos los parámetros del motor.
Configuración eléctrica y mecánica del motor
La fuente escalón debe estar configurada para que aporte un voltaje de 10 VDC
en t=1 s, tal como se muestra en la ilustración 4.
Ilustración 1 Parámetros de la fuente escalón

Resultados y análisis
Los resultados obtenidos con los parámetros de la ilustración 3, fueron los
siguientes:
Ilustración 2 Corriente y velocidad del motor con los datos de la ilustración 3
Como vemos, la corriente tiene su pico máximo (donde es igual a V / R=10V /1 Ω)

al momento en que se conecta la fuente y luego va disminuyendo hasta alcanzar
la estabilidad en 1A. La velocidad del motor se comporta de forma opuesta.
Ahora se evaluarán los casos para cuando se varían parámetros específicos del
motor.
Variando la resistencia del motor
Ilustración 3 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 0.1 Ω
Ilustración 4 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 0.5 Ω
Ilustración 5 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 5 Ω

Ilustración 6 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 10 Ω
Como el pico máximo es igual a V / R, cada vez que se aumenta la resistencia,

este se vuelve menor, y también se vuelve más pequeña el valor de corriente
estable. Asimismo, a mayor resistencia, se vuelve menor el número de rpm del
motor, y también tiene un tiempo de asentamiento más grande.
Variando la inductancia del motor
Ilustración 7 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 1e-9 H
Ilustración 8 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 1e-3 H
Ilustración 9 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 1 H
Ilustración 10 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 5 H

A mayor inductancia, más tarda en restablecerse tanto la corriente como la
velocidad del motor. Cabe destacar que el sistema era sobre amortiguado para las
ilustraciones 10 y 11, pero al aumentar más la inductancia se volvió
subamortiguado. Esto quiere decir que el punto crítico de amortiguación está entre
1mH y 1H.
Por otro lado, las rpm se vuelven más grandes con mayores valores de
inductancia, solo que menos estables. Esto puede ser debido a que, a mayor
inductancia, mayor es el campo magnético inducido y por tanto el rotor gira más
rápido.
Variando la constante de torque
En la primera prueba (ilustración 14), la corriente apenas disminuye de los 10 A. El
motor tarda más de 10 s en llegar a su velocidad máxima.
Ilustración 11 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 0.01
Al aumentar más su valor (ilustraciones 15 y 16), la corriente disminuye

rápidamente hasta valores en mili-amperios. La velocidad del motor adquiere un
muy buen tiempo de respuesta, y es sobre amortiguado. También, mientras
incrementa la constante de torque, menor se vuelve la velocidad.
Ilustración 13 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 1
Para la ilustración 17 con la constante en 5, ya el sistema se aleja por mucho de la

estabilidad. Las oscilaciones se vuelven drásticas y tienen una amortiguación nula.
Variando la inercia
Ilustración 15 Corriente y velocidad del motor con la inercia en 0.001 kg ∙ m 2

Ilustración 18 Corriente y velocidad del motor con la inercia en 1 kg ∙ m 2

Puesto que, al aumentar la inercia, se hace más difícil que el motor gire, en todas
las pruebas la velocidad angular fue en decremento junto con el aumento de la
inercial. La corriente también se fue estableciendo en cantidades más grandes.
Variando el coeficiente de amortiguamiento
Ilustración 19 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 1e-6

El tiempo de respuesta para la velocidad siempre fue bastante bueno, e iba

mejorando a medida que aumentaba la constante de torque. Sin embargo, se iba
haciendo más pequeño. La corriente, por su parte, se iba estableciendo cada vez
más rápido y con valores mayores.
La constante que más afecto el funcionamiento del sistema, tanto para la parte
eléctrica como para la mecánica, fue sin duda la constante de torque, puesto que
las gráficas tuvieron cambios abismales con sólo variar ese parámetro, terminando
con unas oscilaciones incontrolables.
La configuración óptima para el funcionamiento del motor fue con la resistencia en
0.1 Ω, puesto que se obtuvo la mejor velocidad junto al mejor tiempo de respuesta
y asentamiento, con un sobre impulso nulo.
Investigue aplicaciones de estos motores donde son aprovechados como un
actuador electromecánico.
Aplicaciones del motor de imán permanente DC
Los motores PMDC se utilizan en diversas aplicaciones. Que van desde fracciones
hasta varios caballos de fuerza. Se desarrollan hasta aproximadamente 200 kW
para su uso en diversas industrias. Las siguientes aplicaciones se dan a
continuación.
 Los motores PMDC se utilizan principalmente en automóviles para operar
limpiaparabrisas y lavaplatos, para elevar las ventanas inferiores, para
impulsar sopladores para calentadores y acondicionadores de aire, etc.
 También se utilizan en unidades de ordenador.
 Estos tipos de motores también se utilizan en las industrias del juguete.
 Los motores PMDC se utilizan en cepillos de dientes eléctricos, aspiradoras
portátiles, mezcladoras de alimentos.
Ventajas del motor de imán permanente DC
 Son más pequeños en tamaño.
 Para una clasificación más pequeña, el imán permanente reduce el costo
de fabricación y, por lo tanto, el motor PMDC es más barato.
 Como estos motores no requieren devanados de campo, no tienen pérdidas
de cobre en el circuito de campo. Esto aumenta su eficiencia.
Desventajas del motor de imán permanente DC
 Los imanes permanentes no pueden producir un alto flujo. La densidad
como lo hace un campo de derivación suministrado externamente. Por lo
tanto, un motor PMDC tiene un par de torsión inducido más bajo por
amperaje de la corriente de armadura que un motor de derivación de la
misma clasificación.
 Existe riesgo de desmagnetización de los polos. Que puede ser causada
por grandes corrientes de armadura. La desmagnetización también puede
ocurrir debido al calentamiento excesivo y también cuando el motor está
sobrecargado durante un largo período de tiempo.
 El campo magnético del motor PMDC está presente en todo momento,
incluso cuando el motor no se está utilizando.
 Los amperios adicionales no se pueden agregar para reducir la reacción de
la armadura.
Conclusiones
Podemos concluir que toda máquina que convierte energía eléctrica en
movimiento o trabajo mecánico, a través de medios electromagnéticos es
considerada esencialmente un motor eléctrico, algunos de los motores eléctricos
son reversibles, pueden transformar energía mecánica en energía eléctrica
funcionando como generadores.
El principio de funcionamiento de todo motor se basa en que tiene que estar
formado con polos alternados entre el estátor y el rotor, ya que los polos
magnéticos iguales se repelen, y polos magnéticos diferentes se atraen,
produciendo así el movimiento de rotación.
Entre las características fundamentales de los motores eléctricos, tenemos que se
hallan formados por varios elementos, sin embargo, las partes principales son: el
estátor, la carcasa, la base, el rotor, la caja de conexiones, las tapas y los
cojinetes.
Referencias
 Motor DC de imán permanente. (s. f.). Alles über Elektrik und Elektronik.
https://illustrationprize.com/es/551-permanent-magnet-dc-motor.html

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Modelo de motor de corriente continua de imán permanente

Subsistema de medición de corriente y velocidad, respectivamente

En esta sección establecemos los parámetros del motor.

Configuración eléctrica y mecánica del motor

Ilustración 1 Parámetros de la fuente escalón

Ilustración 2 Corriente y velocidad del motor con los datos de la ilustración 3

Como vemos, la corriente tiene su pico máximo (donde es igual a V / R=10V /1 Ω)

Ilustración 5 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 5 Ω

Como el pico máximo es igual a V / R, cada vez que se aumenta la resistencia,

Variando la inductancia del motor

Ilustración 9 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 1 H

Ilustración 10 Corriente y velocidad del motor con la resistencia del motor en 5 H

Ilustración 11 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 0.01

Al aumentar más su valor (ilustraciones 15 y 16), la corriente disminuye

Ilustración 13 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 1

Para la ilustración 17 con la constante en 5, ya el sistema se aleja por mucho de la

Ilustración 15 Corriente y velocidad del motor con la inercia en 0.001 kg ∙ m 2

Ilustración 17 Corriente y velocidad del motor con la inercia en 0.1 kg ∙ m 2

Ilustración 18 Corriente y velocidad del motor con la inercia en 1 kg ∙ m 2

Ilustración 19 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 1e-6

Ilustración 20 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 0.01

Ilustración 22 Corriente y velocidad del motor con la constante de torque en 1

El tiempo de respuesta para la velocidad siempre fue bastante bueno, e iba

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