“CIENCIAS BÁSICAS E

INGENIERIAS”

UNIDAD DE APRENDIZAJE:
TEORÍA DE CONTROL

TEMA:
RESUMEN DE LAS 3 PRIMERAS UNIDADES DE:
INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA 5TA EDICIÓN KATSUHIKO OGATA
SEÑALES Y SISTEMAS 2DA EDICIÓN ALAN V. OPPENHEIM & WILLSKY

DOCENTE:
M.A. JUAN LUIS HERNÁNDEZ MÉNDEZ

ALUMNO:
DIEGO OSVALDO OCAMPO RODRÍGUEZ

GRUPO:
IM 501
 INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA 5TA EDICIÓN KATSUHIKO OGATA

CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-2. Ejemplos de sistemas de control
Un sistema de control, es un sistema compuesto por un grupo de elementos que
busca ejercer control sobre otros sistemas. Tiene como objetivo, completar de
manera efectiva las tareas y asignaciones para las cuales fue programado.

Existen varios tipos de sistema de control, como, el sistema de control de velocidad,

sistema de control de temperatura, sistemas empresariales, sistema de control
robusto.

1-3. Control en lazo cerrado en comparación con control en lazo abierto

Un sistema en lazo cerrado toma la salida del proceso y la compara con la señal de
referencia para conocer en todo momento la evolución de la variable.
Un ejemplo de un sistema en bucle cerrado sería una tostadora automática que
mide la temperatura, humedad y el nivel de sequedad de las tostadas, ajustando la
temperatura por medio de un termostato.

Un sistema en lazo abierto es aquél que la salida censada del proceso no es

comparada con la señal de referencia.
Ejemplo de un sistema de control en bucle abierto es una lavadora, dado que es un
sistema que trabaja en base al tiempo y a un programa preestablecido, sin embargo,
no mide la limpieza actual de la ropa.
1-4. Diseño y compensación de sistemas de control
La compensación es la modificación de la dinámica del sistema para que se
satisfagan unas especificaciones determinadas.
Existen varias especificaciones para llevar a cabo un sistema de control de forma
adecuada, así como, las especificaciones de comportamiento, compensación del
sistema, procedimientos de diseño, entre otras características.
CAPÍTULO 2. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DE CONTROL
2-2. Función de transferencia y de respuesta impulso
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito
mediante una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el
cociente entre la transformada de Laplace.

Comentarios acerca de la función de transferencia. La aplicación del concepto de

función de transferencia está limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo.

Respuesta-impulso. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una

entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero.

2-3. Sistemas de control automáticos

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones
de cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques
de un sistema es una representación gráfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente
y el flujo de señales.

Punto de suma. Un círculo con una cruz es el símbolo que indica

una operación de suma. El signo más o el signo menos en cada
punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es
importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal

de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

Controladores automáticos. Un controlador automático compara el valor real de la

salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un
valor pequeño.

Clasificación de los controladores industriales. Los controladores industriales se

clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o controladores on-off
2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos

2-4. Modelado en el espacio de estados

Teoría de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es
hacia una mayor complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas más
complejas y buena precisión. Los sistemas complejos pueden tener múltiples
entradas y múltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
Teoría de control moderna frente a teoría de control convencional. La tendencia de
control moderna contrasta con la teoría de control convencional en que su
formulación es aplicable a sistemas de múltiples-entradas, múltiples-salidas.

Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño.

Variables de estado. Las variables de un sistema dinámico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema
dinámico.

Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir

completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces esas n variables
de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x.

Espacio de estados. El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están

formados por el eje 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 … 𝑥𝑛 .

Ecuaciones en el espacio de estados. En el análisis en el espacio de estados se

centra la atención en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los
sistemas dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y las variables
de estado.

2-5. Representación en el espacio de estados de sistemas de ecuaciones

diferenciales escalares
Un sistema dinámico formado por una cantidad finita de parámetros concentrados
se describe mediante una serie de ecuaciones diferenciales, en las cuales el tiempo
es la variable independiente. Con la notación matricial, puede expresarse una
ecuación diferencial de n-ésimo orden mediante una ecuación diferencial matricial
de primer orden. Si n elementos del vector son un conjunto de variables de estado,
la ecuación diferencial matricial es una ecuación de estado.
2-6. Transformación de modelos matemáticos con MATLAB
MATLAB es bastante útil para transformar el modelo del sistema de función de
transferencia al espacio de estados y viceversa.

2-7. Linealización de modelos matemáticos no lineales

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de
superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no
puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados.

Linealización de sistemas no lineales. En la ingeniería de control, una operación

normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las señales
pueden considerarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse
que hay muchas excepciones a tal caso.)
CAPÍTULO 3. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS Y
SISTEMAS ELÉCTRICOS
3-2. Modelado matemático de sistemas mecánicos
3-3. Modelado matemático de sistemas eléctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de
corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos)
plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un
nodo es cero.
Circuito LRC. Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura 3-7. El
circuito está formado por una inductancia L (henrios), una resistencia R (ohmios) y
una capacitancia C(faradios).

Funciones de transferencia de elementos en cascada. Muchos sistemas

realimentados tienen componentes que se cargan uno al otro. Considérese el
sistema de la Figura 3-8.

Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga. La función de

transferencia de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene
eliminando la entrada y la salida intermedias.

Controladores electrónicos. En lo que sigue se analizan los controladores

electrónicos que usan amplificadores operacionales. Se comienza por obtener las
funciones de transferencia de los circuitos con amplificadores operacionales
simples.

Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales, también

conocidos como amp ops, se utilizan con frecuencia para amplificar las señales de
los circuitos sensores.
Amplificador no inversor. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor. La
Figura 3-15(b) contiene un circuito equivalente a este último.
 SEÑALES Y SISTEMAS 2DA EDICIÓN ALAN V. OPPENHEIM & WILLSKY

1 SEÑALES Y SISTEMAS
En este capítulo hemos desarrollado un gran número de conceptos relacionados
con las señales y sistemas continuos y discretos. Hemos presentado una noción
intuitiva de lo que son las señales y los sistemas mediante varios ejemplos y
representación matemática para señales y sistemas que usaremos en todo el libro.
En particular hemos introducido una representación gráfica y matemática de las
señales y la empleamos para la realización de transformaciones de la variable
independiente. También definimos y examinamos varias señales básicas, tanto
continuas como discretas. Estas incluyen señales exponenciales complejas,
señales senoidales y funciones impulso y escalón unitario. Además, investigamos
el concepto de periodicidad para los dos tipos de señales.
Al desarrollar algunas de las ideas elementales relacionadas con sistemas,
introdujimos los diagramas de bloque para facilitar nuestro análisis concerniente a
la interconexión de sistemas, y definimos algunas propiedades importantes de los
sistemas, incluyendo la causalidad, la estabilidad, la invariancia en el tiempo y la
linealidad.
El enfoque principal de este libro se centrará sobre los sistemas que poseen estas
dos ultimas propiedades, esto es, en la clase de sistemas lineales invariantes en el
tiempo (LTI), tanto continuos como discretos. Dichos sistemas juegan un papel
particularmente importante en el análisis y diseño de sistemas, en parte debido al
hecho de que muchos sistemas encontrados en la naturaleza se pueden modelar
exitosamente como lineales e invariantes en el tiempo. Además, como veremos en
los siguientes capítulos, las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo nos
permiten analizar en detalle el comportamiento de los sistemas LTI.

2 SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

En este capítulo hemos desarrollado representaciones muy importantes para los
sistemas LTI, tanto discretos como continuos. En el caso discreto obtuvimos una
representación de las señales como sumas ponderadas de impulsos unitarios
desplazados, y después la usamos para deducir la representación de la suma de
convolución para la respuesta de un sistema LTI discreto. En el caso continuo
obtuvimos una representación análoga para señales continuas como integrales
ponderadas de impulsos unitarios desplazados, y utilizamos esta información para
deducir la representación de la integral de convolución para sistemas LTI continuos.
Estas representaciones son en extremo importantes, puesto que nos permiten
calcular la respuesta de un sistema LTI a una entrada arbitraria en términos de la
respuesta del sistema a un impulso unitario. Más aún, en la sección 2.3 la suma y
la integral de convolución nos proporcionaron los medios para analizar las pro-
piedades de los sistemas LTI y, en particular, para relacionar las propiedades de los
sistemas LTI, incluyendo la causalidad y la estabilidad, con las propiedades
correspondientes de la respuesta al impulso unitario. Además, en la sección 2.5
desarrollamos una interpretación del impulso unitario continuo, y otras funciones
singulares relacionadas, en términos de su comportamiento bajo la convolución.
Esta interpretación es particularmente útil en el análisis de sistemas LTI.
Una clase importante de sistemas continuos son los descritos por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficiente constante. De manera semejante, en el caso
discreto, las ecuaciones de diferencias lineales con coeficiente constante, juegan
un papel igualmente importante. En la sección 2.4 revisamos ejemplos sencillos de
ecuaciones diferenciales y en diferencias y analizamos algunas de las propiedades
de sistemas descritos por este tipo de ecuaciones. En particular, serán LTI y
causales los sistemas descritos por medio de ecuaciones diferenciales y de
diferencias lineales con coeficiente constante junto con la condición de reposo
inicial. En los siguientes capítulos desarrollaremos herramientas adicionales que
faciliten ampliamente nuestra habilidad para analizar estos sistemas.

3 REPRESENTACIÓN DE SEÑALES PERIÓDICAS EN SERIES DE FOURIER

En este capítulo hemos presentado y desarrollado las representaciones en serie de
Fourier tanto continua como discreta y las hemos usado en principio en una de las
aplicaciones más importantes de los métodos de análisis de señales y sistemas,
esto es, el filtrado. En particular, como se analizó en la sección 3.2, una de las
principales motivaciones para el uso de la serie de Fourier es el hecho de que las
señales exponenciales complejas son funciones propias de los sistemas LTI.
También hemos visto, en las secciones 3.3 a 3.7, que cualquier señal periódica de
interés práctico se puede representar en una serie de Fourier, es decir, como una
suma ponderada de exponenciales complejas relacionadas armónicamente que
comparten un periodo común con la señal que está siendo representada. Además,
hemos visto que la representación en serie de Fourier tiene varias propiedades
importantes, las cuales describen cómo las diferentes características de las señales
se reflejan en sus coeficientes de las series de Fourier.
Una de las propiedades más importantes de las series de Fourier es una
consecuencia directa de la propiedad de función propia de las exponenciales
complejas. Específicamente, si una señal periódica se aplica a un sistema LTI,
entonces la salida será periódica con el mismo periodo y cada uno de los
coeficientes de Fourier de la salida corresponde al coeficiente de Fourier de la
entrada multiplicado por un número complejo cuyo valor es una función de la
frecuencia que corresponde a ese coeficiente dé Fourier. Esta función de la
frecuencia es característica de los sistemas LTI y se conoce como la respuesta en
frecuencia del sistema. El examinar esta respuesta nos condujo directamente a la
idea de filtrado de señales usando los sistemas LTI, un concepto que tiene
numerosas aplicaciones, incluyendo varias de las que hemos descrito. Una clase
importante de aplicaciones involucra la noción de filtrado selectivo en frecuencia (es
decir, la idea de usar un sistema LTI para dejar pasar determinadas bandas
específicas de frecuencias y suprimir o atenuar significativamente otras).
Introdujimos el concepto de filtros ideales selectivos en frecuencia y dimos varios
ejemplos de éstos descritos mediante ecuaciones lineales con coeficientes
constantes diferenciales y de diferencias.
El propósito de este capítulo ha sido iniciar el proceso de desarrollo tanto de las
herramientas del análisis de Fourier como de la apreciación de la utilidad de estas
herramientas en diversas aplicaciones. En los siguientes capítulos, continuaremos
con este orden cuando desarrollemos las representaciones de la transformada de
Fourier para señales aperiódicas continuas y discretas, además de que baremos
hincapié no sólo en el filtrado, sino en otras importantes aplicaciones de los métodos
de Fourier.
REFERENCIAS
Katsuhiko Ogata (2010). Disponible en el sig. Enunciado:
INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. PEARSON EDUCACIÓN, S.A., Madrid,
2010. ISBN: 978-84-8322-660-5.

Oppenheim & Willsy (1997). Disponible en el sig. Enunciado:

OPPENHEIM: SEÑALES Y SISTEMAS, 2ª. Ed.