Cinemática y

Dinámica del
sólido rígido
 Definición y clasificación de los sistemas de partículas
• ¿Qué es un sistema de partículas?
Modelo más complejo que el de la partícula. Considera los objetos como agregados
de partículas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partícula no es adecuado y considera las dimensiones
del objeto en estudio.
• Clasificación de los sistemas de partículas.
Discretos nº finito de partículas Continuos distribución continua de materia
Deformables Rígidos Deformables Rígidos
Cambia distancia No cambia Cambia forma No cambia

Z m3
Z

m1 m4
dm
mn
r1 m2

r2 r

O Y O Y
X X
Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas

• Centro de masa (CM) Z m3

Para un sistema de partículas discreto el CM es un punto
cuya posición, velocidad y aceleración vienen dadas por m1 CM m4

m r + m 2 r2 +
rCM = 1 1 =
 m r  i mi ri
i i i
= r1 rCM
mn m2

m1 + m2 + i mi M r2
dr CM 1 dr i  i mi vi
vCM =
dt
=
M
 m
i i
dt
=
M
O Y
X
dv 1 dv i  i mi a i
aCM = CM =
dt M
 m
i i
dt
=
M ZC
ZL m3
m1 CM m YC
• Se puede colocar un sistema de referencia en el CM SC
4

llamado sistema C (SC), distinto del sistema inercial X C mn m2

donde se encuentra el observador que se llama sistema
laboratorio o sistema L (SL).
SL
O YL
XL
Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas
• Para un sistema de partículas continuo la posición, velocidad y aceleración del CM
vienen dadas por

1
rCM =  r dm
M
1
vCM =  vdm
M
1
aCM =  adm
M

Centro de masa de algunos sistemas de partículascontinuos

Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas
• Momento lineal de un sistema de partículas
Para un sistema de partículas discreto se define el momento lineal del sistema como
p= p + p + = mv +m v + =
1 2 1 1 22  i mivi
 mivi
Como vCM = i
M

vCM =  i mivi =
p p = Mv CM
M M

• Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partículas (sistema

C) el CM está en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relación con el sistema C
el momento lineal del sistema es nulo.

p= i p i = 0 Para sistema C

Sistema C Sistema de referencia de momento nulo

Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas
• Fuerzas internas y fuerzas externas
• Sistema S
F2 S’
F1, F2 Fuerzas externas
F1 f21 f12 , f21 Fuerzas internas
f12 m2
S • Fuerza externa resultante que actúa sobre el
m1 sistema S

Fext = F1 + F2 =  Fi
i

• Para el sistema S se puede demostrar que El CM de un sistema de

partículas se mueve como si
dp dvCM
Fext = Fext = M = MaCM fuera una partícula de masa
dt Como p = Mv dt igual a la masa total del
CM sistema y estuviera sujeto a la
fuerza externa resultante.

• Si el sistema S se encuentra aislado

El CM de un sistema de partículas aislados se mueve
dp
Fext = =0 vCM = cte con velocidad constante en relación con cualquier
dt sistema de referencia inercial.
Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas

Trayectoria del CM de sistemas de partículas sometido a fuerzas externas

 Momento angular de un sistema de partículas
• Para un sistema de dos partículas el momento angular del sistema respecto de un
punto O se define como

LO = LO 1+ LO 2
= r1 m1v1+ r2  m2v2 =  LOi
i

• Y el momento de las fuerzas externas respecto de un punto O se define como

O = M O1 + M O2 = r1  F1+ r2  F2 =  M O i
Mext ext ext ext

ZL
• Para el sistema de partículas se puede demostrar
F2 que
F1 dLO
f21 O =
Mext
f12 r21 m2 dt
m1
r2 • Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus
r1
momentos respecto al punto O es nula, entonces

O dLO LO = cte
O =
Mext =0
dt
YL
XL
 Momento angular interno y orbital
• Se define el momento angular interno de un sistema de partículas como el momento
angular total calculado con respecto al CM o sistema C
Lint = LCM = LCM 1 + LCM 2 + =  LCM i
i

• Se define el momento angular orbital de un sistema de partículas como el momento

angular del CM calculado con respecto a O o sistema L
Lorb = rCM  MvCM

ZL ZC
• Para el sistema de partículas se puede
Lint
demostrar que
YC
Lorb LO = Lint + Lorb
CM
• También se puede demostrar que
rCM
XC dLint
CM =
Mext
dt
O YL
XL
 Momento angular interno y orbital

Momentos angulares interno y orbital de algunos sistemas de partículas

Una pelota La Tierra Un electrón en un átomo

 Cinemática del sólido rígido
• Un sólido rígido puede presentar los siguientes movimientos
• Movimiento de traslación v2
Todas las partículas describen trayectorias v2
v2
paralelas. vCM
En un instante dado todos los puntos del vCM CM vCM CM
sólido poseen la misma velocidad y v1
CM
v1 v1
aceleración.
v =v =v
1 2 CM

v2

• Movimiento de rotación (alrededor de un eje) vCM

CM
Todas las partículas describen trayectorias circulares
alrededor de una línea llamada eje de rotación. v1
En un instante dado todos los puntos del sólido
poseen la misma velocidad y aceleración angular. v1
CM
v 1=  r1 v1
v2 CM
v CM =  rCM 
vCM
v = r
2 2
v2
 Cinemática del sólido rígido
• Movimiento general
Este movimiento siempre puede considerarse como una combinación de una traslación
y una rotación.

Rotación

Traslación
CM

CM
Movimiento de traslación de un sólido rígido

• Ecuación del movimiento para la traslación de un sólido rígido

• Como todas las partículas del sólido se mueven con la misma velocidad y
aceleración, el estudio del movimiento de traslación del sólido se puede llevar a cabo
analizando el movimiento de su CM.
• El movimiento del CM viene dado por

dv CM
CM vCM Fext = M = Ma CM Traslación
dt

• Por tanto, tomando el CM y usando los métodos explicados en el tema anterior para
la dinámica de la partícula, se puede analizar el movimiento de traslación del sólido
rígido.
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido
• Momento angular y momento de inercia
• Considérese una placa delgada sólida que rota alrededor de un eje de rotación fijo.
Z • El momento angular del elemento Ai de la placa respecto O es
LOi = ri  mivi = mi Ri2
 Lo
• El momento angular de toda la placa respecto al punto O es
LOi
Ri LO = LO1 + LO2 + LO3 + =  LOi =  mi Ri2
O vi i i
Ai
Como la velocidad angular es la misma
para todos los puntos del sólido

 
Z’ LO =   m i Ri2
i 

• Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ’ que pasa por O como

Ecuación vectorial. El momento

I= m1R1 + m2 R22
2
+ m3R32 + = mi Ri2 LO = I angular tiene la misma dirección
se tiene que la velocidad angular para un
i
sólido plano.
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido
• Considérese ahora un sólido rígido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.

Z • El momento angular del punto Ai del sólido respecto a O es

El momento angular del punto tiene una
LOi = ri mivi dirección distinta a la velocidad angular. Es
perpendicular a ri y vi .

• El momento angular total del sólido respecto al punto O es
Ri
vi LO =  LOi El momento angular total del sólido puede
Ai i tener una dirección distinta a la de 
Loi ri
O • No obstante se cumple siempre que la componente del momento
angular a lo largo del eje de rotación Z es
Z’ LOz = I Ecuación escalar. Válida independientemente
de la forma del cuerpo.

• Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que existen
al menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotación.
• Estos son los tres ejes principales de inercia (XO, YO, ZO) y sus correspondientes
momentos de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I1, I2, I3). Si el
eje de giro coincide con una de estas direcciones se cumple
Válida cuando el sólido gira alrededor de un
LO = I eje principal de inercia.
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido
• Cuando el cuerpo posee algún tipo de simetría, los ejes principales coinciden con los
ejes de simetría.
ZO ZO ZºO

YO
YO YO

XO XO
XO

• Dos teoremas importantes relacionados con el cálculo del momento de inercia son:
Teorema de Steiner Teorema de los ejes paralelos
Z’
Z
Z
d Y’
Ie = ICM + Md2 I Z =I X +IY
X’ CM
O Y
Y
X O d xCM X
yCM
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido
• Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partículas discreto se define
I = mi Ri2
i

• Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral

I =  R2dm

Cilindro Varilla delgada

Disco
1
L L I o = ML2
12 1
1 R Io = MR2
Io = MR2 Anillo 2
R 2
R Io = MR 2
1
(
I o = M 3R 2 + L2
12
) R 1
Io = MR2
4
R
L Placa rectangular
Io =
1
(
M a 2 + b2 ) Esfera
Paralelepípedo
b 12
a 2
c 1
12
(
Io = M a +b
2 2 ) 1
R Io = MR2
5
Io = Mb 2
b b 12
a a
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido
• Ecuación del movimiento para la rotación de un sólido rígido que gira en torno a un eje
fijo (que es principal de inercia)

• El momento de las fuerzas exteriores para un sólido rígido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa

M Oext =
dLO d (I) d
M Oext = =I
dt Como es principal dt dt
LO = I
Z

 Mo Rotación en
M Oext = I
torno a un eje
O

Z’
Movimiento de traslación y rotación combinados
Movimiento de rodadura
• Ecuaciones del movimiento de traslación y rotación combinados de un sólido rígido
• Para un sólido rígido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su
CM, las ecuaciones del movimiento son

Fext = Ma CM Traslación

ext
MCM = I Rotación en torno a un eje

• Tipos de movimientos de un sólido rígido de forma cilíndrica que se mueve sobre una
superficie plana
• El cilindro desliza
• El mismo punto del sólido permanece en
todo momento en contacto con la
superficie.
CM vCM CM vCM • El cilindro tiene un movimiento de
traslación.
P P • Todos los puntos del sólido tienen la
SCM misma velocidad para cualquier instante
de tiempo.
Movimiento de rodadura
• El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.
• Un punto distinto del sólido en cada instante permanece en contacto con la superficie
verificándose.

P

CM CM sCM = R vCM = R aCM = R
R
P

SCM

• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados.

R R
2R
R
CM + CM CM R
R R
Rotación
vp =0
Traslación

• La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.

• Si existe fuerza de rozamiento ésta es estática.
Movimiento de rodadura
• El cilindro rueda y desliza.
• Al rodar y deslizar en este caso se tiene que

sCM  R vCM  R aCM  R

• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados, pero la

velocidad del punto de contacto no es nula.
• Si existe fuerza de rozamiento ésta es dinámica.
Movimiento giroscópico
• Un giroscopio (o giróscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotación puede
cambiar libremente de dirección. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura.

• Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetría

AB de forma que respecto a O el momento de fuerzas es
nulo, entonces,

dLO
O =
Mext =0 LO = cte
dt

• Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitación el

eje de simetría AB apuntará siempre en la misma
dirección.

• Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea

horizontal y apunte en la dirección este-oeste, debido a
la rotación terrestre el eje se inclinará y después de seis
horas está en posición vertical.

• Esta característica de los giroscopios a mantener su eje

N de rotación fijo, hace que tenga una gran aplicación
como sistema de nivelación y estabilizador (en aviones,
barcos y sondas espaciales).
 Condiciones de equilibrio

• Para el equilibrio de un sólido rígido es necesario considerar el equilibrio con respecto

tanto a la traslación como a la rotación. Las condiciones han de ser:

Fext =  Fi =0 Equilibrio de traslación

i

O =  M Oi = 0
Mext ext
Equilibrio de rotación
i

• Esta situación implica que

Fext = 0  vCM = cte

O = 0   =cte
M ext

• Por tanto, para que un sólido rígido en equilibrio esté quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.
 Energía cinética de un sistema de partículas
• La energía cinética de un sistema de partículas (respecto un SRI o sistema L) se define

Ec =  12 mi vi 2 = 12m1v12 + 12 m2v22 + 12 m3v32 + Un término para cada partícula

i

• Teniendo en cuenta que el trabajo total lo podemos separar en el trabajo de las fuerzas
externas y las internas, es posible expresar el trabajo total como

W = Wext +Wint

• Con lo cual el teorema del trabajo y la energía cinética para un sistema de partículas se
expresa como
Wext +Wint = Ec

• Se define la energía cinética interna como la energía cinética referida a un sistema de

referencia situado en el CM o sistema C.

• La relación entre la energía cinética referida a un sistema C y un sistema L viene dada

por:

Ec = Ecint + Ecorb = Ecint + 12 MvCM

2
Teorema de Koening
Energía propia, energía interna y energía total de un sistema
de partículas
• Si las fuerzas internas que actúan en un sistema de partículas son conservativas
entonces hay definida una energía potencial interna y
Wint = −Epint Wext − Epint = Ec Wext = Ec + Epint = (Ec + Epint )
• Hay definido un término de energía potencial interna para cada par de partículas

Epint =  Epij =Ep12 + Ep13 + + Ep23 + Un término para cada par de partículas
ij

• La energía potencial interna depende de la posición relativa de las partículas y cambia

según varía la posición relativa de las partículas durante el movimiento. Si las fuerzas
son centrales la energía potencial interna sólo depende de la distancia que separa a
cada par de partículas.

• Definiendo la energía propia como

U = Ec + Epint Wext =U

• Si el sistema de partículas se encuentra aislado o el trabajo de las fuerzas externas es

nulo
U = 0 U = Ec + Epint = cte

• Se define la energía interna como

Uint = Ecint +Epint

Energía propia, energía interna y energía total de un sistema
de partículas
• Si las fuerzas externas que actúan sobre el sistema son conservativas entonces hay
definida una energía potencial externa y
Wext =−Epext

Si las fuerzas internas son conservativas

− Epext =U (U + Epext )= (Ec + Epint + Epext )= 0 Ec + Epint + Epext = cte

• Definiendo la energía total como

E = Ec + Epint + Epext E = cte

Si todas las fuerzas
son conservativas

• Hay definido un término de energía potencial externa para cada partícula del sistema

Epext =  Epexti =Epext1 + Epext2 + Epext3 + Un término para cada partícula

i
 Energía cinética de un sólido rígido
• Sea un sólido rígido que tiene un movimiento de traslación.
• Como todas las partículas del sólido se mueven con idéntica velocidad, que será igual
a la de su CM y su energía cinética será

Traslación
vCM Ec =  12 mivi2 = 12 mivCM   2
CM 2
= 21  mi vCM Ec = 12 MvCM
2
i i  i 

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo.

• Como las partículas del sólido describen un movimiento circular alrededor del eje, su
energía cinética será
Z
 
Ec =  12 mivi 2 = 12 mi Ri22 = 12   mi Ri2 2
 i i i 
Ri Como I = m R 2
vi = Ri
i i
i
Ai
ri Rotación en
O Ec = 21 I2 torno a un eje

Z’
 Energía cinética de un sólido rígido

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo
tiempo tiene un movimiento de traslación respecto a un observador inercial.
• La energía cinética respecto a un observador inercial es

Ec = Ecint + Ecorb = Ecint + 12 MvCM

2
CM
O

• Y como el único movimiento de las partículas respecto a un eje que pasa por el CM es
de rotación, la energía cinética interna será de rotación y por tanto

Ec = 12 MvCM
2
+ 21 I2
 Energía total de un sólido rígido
• Para un sólido rígido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partículas
que lo constituyen no varía con el tiempo, se tiene que su energía potencial interna es
constante y por tanto,
Wint = −Epint =0

• De este modo, la energía total para un sólido rígido se reduce a

E = Ec + Epext

Y si tiene un movimiento de
traslación y rotación combinados.

E = 12 MvCM
2
+ 21 I2 +Ep ext

• Para un sólido rígido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe
fuerza de rozamiento ésta es estática, se tiene que,

( )
W Frest =0

• Para un sólido rígido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza
de rozamiento ésta es dinámica, se tiene que,

( )
W Frdin 0