Tesis Quiros - Franklin

1
Implementación de un sistema de rotación automático de 3 ejes para calibración de giros
de las aeronaves perteneciente al Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”.
Quiros Romo, Franklin Homero
Carátula
Departamento de Eléctrica y Electrónica
Carrera de Tecnología en Electrónica mención Instrumentación y Aviónica
Monografía, previo a la obtención del título de Tecnólogo en Electrónica mención
Instrumentación y Aviónica
Ing. Alpúsig Cuichán, Silvia Emperatriz
25 de agosto de 2022
Latacunga
2
Reporte de verificación de contenidos

3
Certificación
4
Responsabilidad de Autoría
5
Autorización de Publicación
6
Dedicatoria
El presente proyecto se lo dedico a mi familia ya que con su sabiduría y consejos que
me supieron manifestar en todo momento, estoy logrando con mis objetivos.
A mi madre por haberme dado la vida, ya que es pilar fundamental para que pueda
cumplir con este objetivo, esto es por brindarme su cariño y su paciencia con el único fin
de verme cumplir mis metas.
A mi hermano por su apoyo incondicional, por su ejemplo de perseverancia y constancia
ante las cosas, que se pueden presentar en la vida.
Finalmente quiero dedicar a mis profesores y compañeros de la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE a que compartimos conocimientos que nos sirven para ser
mejores personas.
Franklin Homero Quiros Romo

7
Agradecimiento
El siguiente proyecto me gustaría agradecer a Dios, por darme la sabiduría y fortaleza,
por haberme dado bendiciones hasta este punto de mi carrera estudiantil con salud y
vida, por haberme bendecido con la hermosa familia que me guío en mis decisiones.
Quiero agradecerle infinitamente a mi madre quien fue pilar y guía en todo momento
para poder cumplir con este objetivo, agradecerle por la ayuda que me supo brindar en
los estudios y los consejos que me pudo manifestar día a día y por enseñarme que con
valentía y respeto se pueden cumplir todos los objetivos presentados en la vida
A la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE quienes fueron las personas que
supieron guiarme en todo momento de mi carrera y pudieron brindarme de sus
conocimientos para salir adelante.
Finalmente agradezco a todos mis compañeros y amigos que formaron parte de toda mi
carrera estudiantil ya que con sus consejos me han contribuido positivamente durante
toda mi carrera.
Franklin Homero Quiros Romo

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ÍNDICE DE CONTENIDOS
Carátula........................................................................................................................................1
Reporte de verificación de contenidos......................................................................................2
Certificación.................................................................................................................................3
Responsabilidad de Autoría.......................................................................................................4
Autorización de Publicación.......................................................................................................5
Dedicatoria...................................................................................................................................6
Agradecimiento............................................................................................................................7
Índice de contenidos...................................................................................................................8
Índice de tablas..........................................................................................................................13
Índice de figuras........................................................................................................................14
Resumen.....................................................................................................................................18
Abstract......................................................................................................................................19
Capítulo I: Generalidades.........................................................................................................20
Tema................................................................................................................................20
Antecedentes.................................................................................................................20
Planteamiento del Problema.........................................................................................22
Justificación...................................................................................................................23
Objetivos.........................................................................................................................24
Objetivo General................................................................................................24
Objetivos Específicos.......................................................................................25
Alcance...........................................................................................................................25
Capítulo II: Fundamentación Teórica.......................................................................................27
Descripción de los Tres Ejes Perpendiculares de las Aeronaves............................27
Eje Longitudinal.............................................................................................................27
Eje Transversal o Lateral..............................................................................................28

9
Movimiento en el Eje Vertical.......................................................................................29
Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo (AHRS)..................................................29
Indicador de Actitud......................................................................................................31
Escala de Banqueo............................................................................................32
Escala de Cabeceo............................................................................................33
Indicador de rumbo.......................................................................................................34
Sensores (AHRS)...............................................................................................36
Calibración.........................................................................................................37
Clasificación de los Manipuladores Robóticos..........................................................38
Comparación entre un Manipulador Serial y un Manipulador Paralelo.......39
Manipuladores Paralelos..............................................................................................40
Manipuladores de Tres Grados de Libertad....................................................40
Manipuladores de Cuatro Grados de Libertad................................................41
Manipuladores de Cinco Grados de Libertad.................................................42
Manipuladores de Seis Grados de Libertad....................................................43
Arquitectura del sistema de Rotación.........................................................................44
App Inventor.......................................................................................................45
Servo Digital de 180 grados 7,4 V 25 KG/CM FT5325M de FEETECH...........46
Características del servomotor Feetech FS5323M.........................................47
Fuente de Alimentación de 12V 5A..................................................................47
Características de la Fuente de Alimentación de 12V 5A..............................48
Regulador de Voltaje LM7805...........................................................................49
Especificaciones y Características Del Regulador de Voltaje LM7805....................50
Arduino Nano.....................................................................................................50
Características Técnicas del Arduino Nano....................................................51
LCD 16X2............................................................................................................52
10
Características de la LCD 16X2........................................................................52
Módulo Interfaz Serial I2C.............................................................................................53
Especificaciones del Módulo I2C.....................................................................53
Módulo Bluetooth HC-06...............................................................................................54
Características Técnicas del Módulo Bluetooth HC-06.................................55
Módulo MPU 6050, Acelerómetro y Giróscopo...............................................56
Especificaciones del MPU6050........................................................................57
Módulo Step-Down 3A LM2596....................................................................................57
Especificaciones técnicas del Módulo Step-Down 3A LM2596.....................58
Garmin GRS 77 AHRS...................................................................................................59
Información que Proporciona el Sensor Garmin GRS 77 AHRS...................60
Características Sobresalientes del Sensor Garmin GRS 77 AHRS..............60
Características Mecánicas............................................................................................61
Base Fija.............................................................................................................62
Escuadra de fijación..........................................................................................62
Eslabones...........................................................................................................63
Plataforma móvil................................................................................................63
Principales Elementos que Conforma la Estructura del Sistema de

Rotación.............................................................................................................64
Ángulo de Rotación...........................................................................................64
Capítulo III: Desarrollo del tema...............................................................................................66
Descripción General......................................................................................................66
Modelo del Sistema de Rotación..................................................................................68
Funcionamiento de la Plataforma................................................................................71
Diseño CAD de la Plataforma Stewart a Implementar....................................72
Piezas para Fabricación en Taller....................................................................74

11
Diseño de la Plataforma Inferior (base fija).....................................................75
Diseño de la Plataforma Superior o Móvil.......................................................76
Diseño de las Escuadras de Fijación para los Servomotores......................76
Eslabones de Acoplamiento y Entrada.......................................................................77
Instrucciones de Montaje..............................................................................................78
Estructura Mecánica del Sistema de Rotación de Tres Ejes.....................................80
Diseño electrónico.............................................................................................80
Diseño del Circuito Electrónico del Sistema de Rotación.............................81
Diseño PCB de la Tarjeta Electrónica..............................................................83
Circuito en 3D con sus Componentes.............................................................83
Circuitos Impresos para la fabricación por el método de Planchado..........84
Control Remoto del Sistema de Rotación.......................................................87
Elementos del Interfaz de Usuario y Funcionamiento...............................................88
Programación por Bloques...............................................................................89
Programación en Arduino.............................................................................................91
Listado de Librerías Utilizadas.........................................................................91
Calibración del Sensor GARMIN GRS-77 con el Sistema de Rotación y a

su vez con la Aeronave.....................................................................................92
Pruebas de Calibración de los Giros de la Aeronave T206H en el Eje x en el

Movimiento de Cabeceo................................................................................................93
Tabla Comparativa de los Datos Obtenidos del Sistema con el Indicador

de Actitud...........................................................................................................97
Pruebas de Calibración de los Giros de la Aeronave T206H en el eje Y en el

Movimiento de Alabeo...................................................................................................98

de Derape.........................................................................................................102
12
Pruebas de Calibración de los Giros de la Aeronave T206H en el eje “z” en el

Movimiento de Guiñada..............................................................................................103

de Rumbo.........................................................................................................106
Capítulo IV: Conclusiones y Recomendaciones..................................................................108
Conclusiones...............................................................................................................108
Recomendaciones.......................................................................................................109
Bibliografía...............................................................................................................................110
Anexos......................................................................................................................................114
13
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1 Comparación entre manipulador serial y paralelo..........................................................39
Tabla 2 Especificaciones técnicas de la fuente de alimentación................................................49
Tabla 3 Especificaciones técnicas del LM7805..........................................................................50
Tabla 4 Especificaciones técnicas del Arduino Nano................................................................51
Tabla 5 Especificaciones técnicas de la pantalla LCD................................................................52
Tabla 6 Especificaciones técnicas del Módulo I2C.....................................................................54
Tabla 7 Especificaciones técnicas del módulo bluetooth HC-06................................................55
Tabla 8 Especificaciones técnicas del MPU6050......................................................................57
Tabla 9 Especificaciones técnicas del Módulo Step-Down........................................................58
Tabla 10 Especificaciones del sensor Garmin GRS 77 AHRS...................................................61
Tabla 11 Elementos del sistema de rotación y su descripción...................................................64
Tabla 12 Componentes del interfaz de usuario y funcionamiento..............................................89
Tabla 13 Librerías y respectivo funcionamiento..........................................................................91
Tabla 14 Distribución de pines para la salida de los servomotores del Arduino.........................92
Tabla 15 Comparación de los datos obtenidos del sistema con el indicador de actitud.............98
Tabla 16 Comparación de los datos del sistema con el indicador de derape...........................102

14
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 Ejes del avión y movimientos sobre ellos.....................................................................27
Figura 2 Movimiento de la aeronave sobre su eje longitudinal...................................................28
Figura 3 Movimiento de la aeronave sobre su eje de cabeceo..................................................28
Figura 4 Movimiento de la aeronave en su eje vertical..............................................................29
Figura 5 Sistema de referencia de actitud y rumbo....................................................................30
Figura 6 Indicadores alimentados por el AHRS..........................................................................31
Figura 7 Partes del indicador de actitud.....................................................................................32
Figura 8 Escala de banqueo.......................................................................................................33
Figura 9 Escala de cabeceo.......................................................................................................33
Figura 10 Partes del Indicador de Rumbo..................................................................................34
Figura 11 Marcas de rumbos relativos del indicador de rumbo..................................................35
Figura 12 Sensores dentro de una unidad de medición inercial (IMU).......................................36
Figura 13 Cambios de actitud y rumbo.......................................................................................37
Figura 14 Manipuladores industriales de tipo serie y paralelo....................................................38
Figura 15 Manipuladores de tres grados de libertad..................................................................41
Figura 16 Manipuladores Con 4 Grados De Libertad.................................................................42
Figura 17 Manipuladores con cinco grados De Libertad............................................................43
Figura 18 Manipuladores con seis grados De Libertad..............................................................44
Figura 19 Arquitectura de Plataforma Stewart más extendidas.................................................45
Figura 20 App Inventor...............................................................................................................46
Figura 21 Modelo FS5323M servo digital...................................................................................47
Figura 22 Fuente de alimentación de 12V a 5A.........................................................................48
Figura 23 Regulador de voltaje LM7805.....................................................................................49
Figura 24 Placa Arduino Nano....................................................................................................51
Figura 25 Pantalla LCD 16X2.....................................................................................................52

15
Figura 26 Módulo de interfaz serial I2C......................................................................................53
Figura 27 Módulo Bluetooth HC-06............................................................................................55
Figura 28 Módulo MPU6050.......................................................................................................56
Figura 29 Step-Down 3A LM2596..............................................................................................58
Figura 30 Ilustración del GARMIN GRS-77................................................................................59
Figura 31 Base de aluminio........................................................................................................62
Figura 32 Escuadra de fijación...................................................................................................62
Figura 33 Eslabones de aluminio...............................................................................................63
Figura 34 Plataforma móvil.........................................................................................................63
Figura 35 Máxima rotación de la Plataforma Móvil.....................................................................65
Figura 36 Descripción General del sistema................................................................................66
Figura 37 Proceso para el desarrollo de la plataforma Stewart..................................................68
Figura 38 Operaciones para la elaboración de la plataforma.....................................................69
Figura 39 Diagrama de flujo del sistema de rotación parte dos.................................................70
Figura 40 Funcionamiento de la plataforma...............................................................................71
Figura 41 Ilustración de la plataforma base y la plataforma móvil respectivamente..................73
Figura 42 Rotulas mecánicas.....................................................................................................73
Figura 43 Rótulas mecánicas hechas a partir de conectores eléctricos y plástico....................74
Figura 44 Piezas diseñadas para fabricación.............................................................................75
Figura 45 Diseño de la plataforma inferior..................................................................................75
Figura 46 Diseño de la plataforma superior................................................................................76
Figura 47 Acoplamiento de escuadras con servomotores..........................................................77
Figura 48 Eslabón de acoplamiento y brazo..............................................................................77
Figura 49 Paso 1 del montaje del prototipo................................................................................78

16
Figura 52 Visualización del prototipo completamente montado.................................................79
Figura 53 Estructura mecánica completa...................................................................................80
Figura 54 Diagrama funcional de la tarjeta electrónica..............................................................81
Figura 55 Ilustración del sistema electrónico en general............................................................82
Figura 56 Circuito en Ares..........................................................................................................83
Figura 57 Ilustración del impreso en 3 dimensiones con todos sus componentes....................84
Figura 58 Circuito impreso en las hojas de papel propalcote.....................................................84
Figura 59 Ilustración del circuito pegado en la baquelita............................................................85
Figura 60 Planchado del circuito impreso...................................................................................85
Figura 61 Circuito grabado en baquelita.....................................................................................86
Figura 62 Eliminación del cobre con acido.................................................................................86
Figura 63 Circuito electrónico con las perforaciones..................................................................87
Figura 64 Soldadura de los componentes de nuestro circuito....................................................87
Figura 65 Ilustración de la aplicación en App Inventor...............................................................88
Figura 66 Conexión con el módulo bluetooth.............................................................................89
Figura 67 Configuración de los deslizadores para controlar los servomotores..........................90
Figura 68 Recepción y envío de los datos de forma decimal.....................................................90
Figura 69 Acoplamiento del sensor GARMIN GRS-77 con el sistema de rotación....................93
Figura 70 Comparación de los valores entre el indicador de actitud y el sistema ……………...94
Figura 71 Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de actitud y la aplicación..95
Figura 72 Sistema de rotación con un movimiento de cabeceo 5° nariz arriba.........................95
Figura 73 Comparación de los valores del indicador de actitud con un ángulo de 10°..............96
Figura 74 Sistema de rotación con un movimiento de cabeceo 10° nariz arriba.......................97
Figura 75 Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de derape........................98
Figura 76 Comparación de los valores entre el indicador de derape con un ángulo de 5°........99
Figura 77 Sistema de rotación con un movimiento de alabeo 5° a la derecha........................100

17
Figura 78 Comparación de los valor entre el indicador de derape con un ángulo de 10°......101
Figura 79 Sistema de rotación con un movimiento de alabeo 10° a la derecha......................102
Figura 80 Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de rumbo ......................103
Figura 81 Comparación de los valores del indicador de rumbo con un ángulo de 5°..............104
Figura 82 Sistema de rotación con un movimiento de guiñada 5° a la derecha......................104
Figura 83 Comparación de los valores del indicador de rumbo con un ángulo de 10°............105
Figura 84 Sistema de rotación con un movimiento de guiñada 10° a la derecha....................106

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Resumen
Este proyecto presenta la implementación de un sistema de rotación automático de 3 ejes para
calibrar los giros de las aeronaves pertenecientes al Grupo de Aviación del Ejército N.º 44
“PASTAZA”.Los materiales, dispositivos y equipos empleados para el desarrollo del sistema
son un: sensor GRS-77 siendo un sistema de referencia de actitud y rumbo que proporciona
información de los movimientos de alabeo cabeceo y rumbo, los cuales se los visualizaran en
los indicadores de las pantallas GARMIN de la aeronave, el cual va estar acoplado a la
plataforma móvil del sistema rotación automático de 3 ejes y a su vez a la Aeronave Cessna
T206H.El sistema será utilizado para calibrar los giros de la aeronave Cessna T206H, al
comparar los grados de inclinación de los indicadores de actitud y rumbo con los del sistema de
rotación ya que un sensor MPU6050 combina un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3
ejes brindándonos los grados de inclinación alrededor de los ejes X, Y, Z. Los cuales se los
visualizaran en una pantalla LCD de 16x2, utilizando un arduino nano como principal
controlador, ya que calibrar es el proceso de comparar la lectura de un instrumento de
medición, con respecto a un patrón conocido, para así prevenir alguna falla en los indicadores
de la aeronave Cessna T206H, sirviendo como ayuda al grupo de Aviación del Ejército N.º 44
“PASTAZA” en la calibración de giros.
Palabras Clave: Sistema de Rotación Automático, Cessna T206H, Aviación del Ejército
N° 44 “PASTAZA”.
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Abstract
This project presents the implementation of a 3-axis automatic rotation system to calibrate the
turns of the aircraft belonging to the Army Aviation Group No. 44 "PASTAZA".The materials,
devices and equipment used for the development of the system are a: GRS-77 sensor, being an
attitude and heading reference system that provides information on the movements of roll, pitch
and heading, which will be displayed on the indicators of the GARMIN screens of the aircraft,
which will be coupled to the mobile platform of the 3-axis automatic rotation system and in turn
to the Cessna T206H Aircraft.The system will be used to calibrate the turns of the Cessna
T206H aircraft, by comparing the degrees of inclination of the attitude and heading indicators
with those of the rotation system, since an MPU6050 sensor combines a 3-axis accelerometer
and a 3-axis gyroscope. giving us the degrees of inclination around the X, Y, Z axes. Which will
be displayed on a 16x2 LCD screen, using an arduino nano as the main controller, since
calibrating is the process of comparing the reading of a measuring instrument, with respect to a
known pattern, in order to prevent any failure in the indicators of the Cessna T206H aircraft,
serving as an aid to the Army Aviation Group No. 44 "PASTAZA" in the calibration of turns.
Keywords: Automatic rotation system, Cessna T206H, Army Aviation N°44 “PASTAZA”.
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Capítulo I
Generalidades
Tema
Implementación de un sistema de rotación automático de 3 ejes para la calibración de
giros de las aeronaves perteneciente al Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”
Antecedentes
En la aviación es de suma importancia contar con lecturas y medidas precisas de los
instrumentos y del estado de la aeronave en general, para brindar una mayor seguridad tanto a
la tripulación como a los pasajeros. Antiguamente y por la necesidad de obtener mediciones
más exactas se implementa uno de los instrumentos de vuelo que brinda al piloto saber el
estado de los giros de la aeronave al cual lo denominaron giróscopo, mismo que se calibraba
periódicamente según el requerimiento y el manual de uso. Este procedimiento se realizaba,
“en tierra ajustando el rumbo de la brújula con el del giróscopo. Con el tiempo durante el vuelo
el giro direccional va perdiendo la exactitud en la indicación a esto se le llama decalaje
giroscópico, por lo tanto, se debían hacer ajustes constantes cada 15 a 20 minutos” (Delgado
C. , 2018).
“El sistema de rotación de tres ejes automático puede representar los tres posibles giros
alrededor de tres ejes perpendiculares entre sí, cuyo punto de intersección está situado sobre
el centro de gravedad del avión” (colaboradores de Wikipedia, 2022).
“Estos tres ejes son el eje lateral (o transversal), el longitudinal y el vertical. Las
maniobras que se pueden ejecutar son; cabeceo, alabeo y guiñada. Este sistema de rotación
puede adoptar funciones, como proporcionar una posición precisa, velocidad y movimiento de
aceleración para el desarrollo y/o pruebas de producción de paquetes inerciales y sus
componentes” (Adsuar, 2017).

21
Los sistemas de rotación de velocidad y posicionamiento de tres ejes es una técnica
servo controlada que cuenta con motores sin escobillas de CC de accionamiento directo,
codificadores ópticos de precisión y un microprocesador que proporciona un control de
movimiento preciso y confiable, estímulos de movimiento de aceleración, velocidad y posición
angular precisos generalmente utilizados para el desarrollo, producción y pruebas de
calificación de paquetes inerciales de precisión como unidades de medición inercial (IMU),
sistemas de navegación inercial (INS) y sistemas de referencia de rumbo de actitud (AHRS) o
dispositivos de búsqueda / seguimiento / estabilización para aplicaciones en las industrias de la
aviación.
Por lo expuesto del tema se ha realizado la investigación de trabajos que sustenten la
idea del presente proyecto como los que se exponen a continuación:
 Trabajo realizado por Hernández Adrián. (2013), cuyo tema investigativo fue
“Implementación de un prototipo Stewart basada en un microprocesador, para
simular los movimientos de una aeronave alrededor de sus tres grados de
libertad”. Este trabajo investigativo utilizó una metodología para encontrar la
mejor alternativa de solución, basados en el análisis de varias empresas
dedicadas al diseño de plataformas para el aprendizaje a nivel licenciatura, para
que la escuela tenga diversas opciones de enseñar a sus alumnos los
conocimientos bases que se deben de tener en la asignatura de Sistemas de
Control en Aeronaves a través hardware y software. A partir de estos datos se
realizó el diseño y dimensionamiento de los componentes que utiliza la
plataforma Stewart.
 Trabajo realizado por Gonzales, Guillermo (2008) cuyo tema investigativo fue
“Desarrollo de una plataforma de movimiento de seis grados de libertad aplicable
a entrenador de vuelo”.
22
Cuya conclusión fue:” El sistema permitirá reproducir las sensaciones de movimiento
espacial que se producen durante la operación de una aeronave, con miras a aplicar este
modelo a los simuladores, entrenadores de vuelo y sistemas AHRS con que actualmente
cuenta la Fuerza Aérea del Perú.
El sistema se considera viable ya que el grupo de Aviación del Ejército N.º 44
“PASTAZA” nos permitirá acceder a las instalaciones para implementar el sistema de rotación,
además de realizar pruebas y verificar el funcionamiento del mismo para el desarrollo del
sistema se tomó como referencia el estudio de las materias como radio ayudas, electrónica, y
control automático de vuelo.
Otro aspecto a tomar en cuenta es que se importó de Japón los servomotores
FEETECH FT5325M, ya que no se encontraban en el mercado nacional.
Por lo expuesto es fundamental que el grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”
cuente con un sistema de rotación automático de 3 ejes para la calibración de giros de las
aeronaves.
Planteamiento del Problema
La Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE a través de la Carrera de Tecnología en
Electrónica mención Instrumentación y Aviónica, ha formado profesionales de excelencia, su
planta docente ha utilizado el conocimiento y experiencia para instruir responsablemente a sus
alumnos con bases éticas y profesionales. Siendo de vital importancia que toda esta
generación de aprendizaje se puede llevar a la práctica y contribuir con la mejora continua de
procesos reales.
Enfocando en la realidad el Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”, cuenta
con un sensor GARMIN GRS-77 el que proporciona datos de actitud de vuelo y rumbo para la
instrumentación de vuelo, pero el mismo no posee las adaptaciones y equipos adecuados para
la calibración de la indicación de los giros de las aeronaves, el grupo cuenta únicamente con
los sistemas tradicionales de calibración de instrumentos que se basan en comparación de

23
medidas y toma de valores manuales que no son tan precisos ya que involucra la comparación
con lecturas de instrumentos poco avanzados. Por tal motivo es necesario implementar un
sistema de rotación de tres ejes automático, para realizar la calibración de las aeronaves del
GRUPO DE AVIACIÓN DEL EJÉRCITO N.º 44 “PASTAZA”.
El grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”, no posee con un sistema de
rotación automático de 3 ejes para la calibración de giros de las aeronaves esto ha dado lugar
a los siguientes inconvenientes:
 Imprecisión en las lecturas de los sensores
 Inexistencia de un sistema adicional que mejore el rendimiento del Sensor
Garmin GRS-77
 Datos con un porcentaje de error reflejados en los indicadores
 Las lecturas no se acercan a las reales durante el vuelo
De no solucionarse este inconveniente las mediciones y lecturas por parte de los
instrumentos de vuelo no serán precisas y dando como resultado el desconocimiento real del
estado de la aeronave y conllevando un riesgo para el grupo de Aviación del Ejército N.º 44
“PASTAZA”.
Por lo mencionado es necesario que se implemente un sistema de rotación automático
de 3 ejes para la calibración de giros de las aeronaves para solucionar los problemas actuales.
Justificación
El sistema de rotación automático tiene una gran importancia ya que posee un software
y hardware que ofrece al Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”, la oportunidad de
ver físicamente los diversos componentes y funciones del sistema para comprender el modo de
calibración de giros de las aeronaves o el correcto procedimiento que se debe llevar a cabo al
realizar una calibración o prueba.

24
Calibrar es el acto de comparar las unidades fundamentales de medida del instrumento
con otro.
Esta comparación de instrumentos es capaz de proporcionar una posición precisa,
velocidad y movimiento de aceleración para el desarrollo y pruebas de producción de paquetes
inerciales y dar una lectura más precisa del estímulo medido ya que ha sido comparado con un
instrumento más preciso. (Proase David, 1985)
Mediante la implementación de un sistema de rotación automático de tres ejes se busca
ayudar al Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA” en la calibración de las aeronaves
y que el sistema se convierta en una herramienta útil para calibrar la indicación de los giros de
las aeronaves. Por tal razón la creación del equipo, para los sistemas de Navegación y rumbo
AHRS contribuirá para que se puedan llevar a cabo, calibrar la indicación de los giros de las
aeronaves, para ver el comportamiento del sistema AHRS y la visualización de la indicación de
los instrumentos que utiliza este sistema, con el fin de que sea aplicado generalmente para la
revisión del sistema, y la detección de fallas.
Se beneficiarán del presente trabajo investigativo el personal de mantenimiento del
Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”, y los usuarios de las aeronaves ya que
facilitara el proceso de mantenimiento. Los resultados permitirán que la seguridad de la
operación de la aeronave sea la correcta.
Objetivos
Objetivo General
 Implementar un sistema de rotación automático de tres ejes para calibración
de giros de las aeronaves perteneciente al Grupo de Aviación del Ejército N°
44 “PASTAZA” adecuándolo a un GARMIN GRS-77.

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Objetivos Específicos
 Establecer información bibliográfica de las partes estructurales que conforma
el sistema de rotación automático de tres ejes para comprender el principio
de funcionamiento de los ejes x, y, z del sistema.
 Construir un sistema de rotación automático de 3 ejes para calibración de
giros de las aeronaves utilizando un Arduino nano como principal controlador
del sistema además de una parte mecánica y el uso de varios softwares que
faciliten el desempeño y construcción del sistema.
 Realizar las pruebas de funcionamiento del sistema de rotación automático
de tres ejes en la aeronave T206H.
Alcance
El presente proyecto se realizará en el Departamento de Electrónica del Grupo de
Aviación del Ejército N.º 44 ubicado en “PASTAZA”. En base a los conocimientos adquiridos en
la formación académica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. En el presente
proyecto se construirá un sistema de rotación automático de 3 ejes para la calibración de giros
de las aeronaves, ya que el proceso de la calibración es de hecho una comparación de un valor
desconocido y uno conocido, y el registro de los datos obtenidos. Los datos que se van a
comparar serán proporcionados por el indicador de rumbo, indicador de derrape, y el indicador
de actitud .El sistema de rotación consta de elementos en aluminio, un sistema electrónico con
6 servomotores necesarios para dar el movimiento a cada uno de los eslabones de entrada y
de acoplamiento de la plataforma móvil y un sistema de control por medio de software, el
prototipo se encontrará en capacidad de generar los movimientos típicos de las plataformas de
Stewart con 6 grados de libertad como lo son los tres movimientos rotacionales también
conocidos como Yaw, Roll y Pich. Ya que este sistema está diseñado para proporcionar una
26
posición precisa, velocidad y movimiento de aceleración en desarrollo de pruebas de
producción del AHRS y sus componentes.
El alcance de este proyecto está enfocado al estudio de elementos y equipos
electrónicos necesarios para la construcción del sistema de rotación automático de tres ejes,
el sistema servirá para la realización de la calibración de los giros de las aeronaves en nuestro
proyecto lo aplicamos a un Cessna T206H. Para luego acoplar al GARMIN GRS-77 y así
realizar las respectivas pruebas y análisis.

27
Capítulo II
Fundamentación Teórica
Descripción de los Tres Ejes Perpendiculares de las Aeronaves
Una aeronave es un cuerpo tridimensional por lo que para moverse en el aire se vale de
tres ejes o líneas imaginarias, ya que será capaz de realizar sus 3 posibles giros alrededor de
tres ejes perpendiculares entre sí, cuyo punto de intersección este situado en su centro de
gravedad de la aeronave. En la Figura 1 se puede apreciar los ejes del avión y sus
movimientos (Muñoz A. , 2005).
Figura 1
Ejes del avión y movimientos sobre ellos
Nota. En la imagen se muestra los movimientos y ejes y su centro de gravedad. Tomado de
(Muñoz A. , 2005).
Eje Longitudinal
Se encuentra comprendido entre la nariz y la cola de la aeronave, paralelo a la línea de
referencia del fuselaje. Pasa a través del centro de gravedad, el movimiento a través del eje
longitudinal es conocido como alabeo y la superficie de control primaria que controla el
movimiento de alabeo son los alerones que se encuentran en la parte más exterior de los
planos. A continuación, se muestra en la figura 2 la aeronave sobre su eje longitudinal
(Muñoz A. , 2005).
28
Figura 2
Movimiento de la aeronave sobre su eje longitudinal
Nota. Se denomina alabeo en inglés “roll”. Tomado de (Muños, 2005).
Eje Transversal o Lateral
Se encuentra comprendido entre ambas puntas de los planos, perpendicular a la línea
de referencia del fuselaje, pasando a través del centro de gravedad. El movimiento a través del
eje lateral es conocido como cabeceo, la superficie de control primaria responsable del
movimiento de cabeceo es el timón de profundidad. La figura 3 muestra la aeronave sobre su
eje transversal (Muños, 2005).
Figura 3
Movimiento de la aeronave sobre su eje de cabeceo
Nota. La imagen representa el movimiento de cabeceo de la aeronave. Tomado de (Muños,
2005).
29
Movimiento en el Eje Vertical
Se encuentra comprendido entre la parte superior e inferior de la aeronave,
perpendicular a la línea de referencia del fuselaje, pasando por su centro de gravedad. El
movimiento a través del eje vertical es la guiñada, la superficie de control primaria responsable
por el movimiento de guiñada es el timón de dirección que se en encuentra en el borde de salida
del estabilizador vertical. A continuación, se muestra en la figura 4 la aeronave sobre su eje
vertical.
Figura 4
Movimiento de la aeronave en su eje vertical
Nota. La imagen representa el movimiento de guiñada de la aeronave. Tomado de (Muños,
2005).
Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo (AHRS)
Unidad que cuenta con giróscopos, acelerómetros y magnetómetros orientados en los 3
ejes de rotación de la aeronave, los cuales calculan la actitud y el rumbo de la aeronave con
precisión. Este sistema es capaz de calcular estos parámetros basándose en los movimientos
de cabeceo, alabeo y guiñada de la aeronave y posteriormente la información ya procesada es
enviada de forma electrónica a los instrumentos y sistemas que la requieran. Ya que estos
30
parámetros de actitud y rumbo generan señales eléctricas, que facilitan la integración de
diferentes tipos de instrumentos. Los datos electrónicos que sale del sistema pueden ser
enviados ya sea a instrumentos análogos que estén adaptados para recibir señales
electrónicas o también a los sistemas de instrumentos de vuelo digitales siendo estos últimos
los que son normalmente utilizados en conjunto con esta unidad (Systems, 2012).
Figura 5
Sistema de referencia de actitud y rumbo
Nota. En la imagen se puede observar un esquema del funcionamiento del AHRS.Tomado de
(Systems, 2012).
Específicamente los instrumentos que son alimentados por este sistema de referencia
de actitud y rumbo son los siguientes; el Indicador de rumbo, el indicador de actitud y el
indicador o coordinador de virajes. Como se observa en la Figura 6.

31
Figura 6
Indicadores alimentados por el AHRS
Nota. El sistema también puede alimentar otros instrumentos que antes utilizaban un compás
giro magnético como por ejemplo un HSI o RMI. Tomado de (Systems, 2012).
Indicador de Actitud
Un Indicador de actitud utiliza los principios giroscópicos para dar su lectura, en la
mayoría de aeronaves ligeras se tiene esta configuración la bomba de vacío proporciona
succión para mover los giróscopos del indicador de actitud y el indicador de rumbo, también
conocido como horizonte artificial es un instrumento que permite medir la actitud de la aeronave
es decir la inclinación con respecto al horizonte en términos de cabeceo y banqueo, en
términos simples el banqueo hace referencia a la inclinación de las alas con respecto al
horizonte, mientras que por otro lado el cabeceo hace referencia a la inclinación de la nariz de
la aeronave con respecto con el horizonte (Aviación, 2010).
El instrumento junta un giróscopo que cuenta con los 3 grados de libertad, es decir que
es libre de rotar en sus tres ejes, esto implica que una vez alineado con el horizonte real, el
32
giróscopo permanecerá rígido en el espacio independientemente de los movimientos de la
aeronave es por esto que es una excelente referencia para medir la actitud con respecto al
horizonte (Aviación, 2010).
Figura 7
Partes del indicador de actitud
Nota. En la imagen se puede observar las partes de un indicador de actitud y la concordancia
con los respectivos ejes. Tomado de (Muños M. , 2011).
Escala de Banqueo
La escala podemos encontrar en la parte superior del instrumento y el ángulo de
banqueo actual que presenta la aeronave será marcado por el indicador de banqueo. La escala
cuenta con diferentes marcas correspondientes a 10°, 20°, 30°, 45°, 60°, 90° de banqueo a
cada lado. Como se muestra en la Figura 8 (Guevara, 2017).

33
Figura 8
Escala de banqueo
Nota. En la imagen se puede observar la escala de banqueo del indicador. Tomado de
(Guevara, 2017).
Escala de Cabeceo
El ángulo de cabeceo que tenga la aeronave será indicado por el punto que se
encuentra en la mitad del avión en miniatura en este caso el punto se encuentra justo en la
marca del horizonte artificial indicando así un ángulo de cabeceo así de 0°. La escala está
diseñada de tal forma que las líneas largas corresponden a incrementos de 10° cabeceo arriba
o abajo mientras que las marcas pequeñas corresponden a 5°. Como se puede observar en la
Figura 9 (Guevara, 2017).
Figura 9
Escala de cabeceo
Nota. En la imagen se puede observar la escala de cabeceo en 0 del indicador. Tomado de
(Guevara, 2017).
34
Indicador de rumbo
Utiliza giróscopos que pueden ser impulsados ya sea por vacío, presión de aire o
energía eléctrica normalmente las aeronaves más ligeras tienen esta configuración donde la
boba de vacío proporciona succión para la operación del giróscopo del indicador del rumbo.
Este indicador de rumbo también conocido como giro direccional es un instrumento que indica
el rumbo de la aeronave en grados con respecto a un punto de referencia direccional.
Usualmente el punto de referencia utilizado en aviación es el polo norte magnético. Un
indicador de, “rumbo es un avance sobre la brújula magnética básica y proporciona una mayor
precisión, mayor confiabilidad y una cara fácil de leer. Existen muchos tipos de indicadores de
rumbo con distintos grados de precisión y costo; van desde indicadores básicos impulsados por
vacío hasta indicadores altamente avanzados habilitados para GPS” (Guevara, 2017).
Figura 10
Partes del Indicador de Rumbo
Nota. En la imagen se puede observar la rosa de los vientos en presentación de los 360 grados
de azimut impresos en la caratula del instrumento. Tomado de (Guevara, 2017).
Normalmente las líneas largas representan cambios de 10° en el rumbo mientras que
las líneas cortas representan 5°, los puntos cardinales principales se representan con las letras.
Por ejemplo, la N en el norte representa 360°, la letra E representa rumbo 090°, la letra S
35
representa 180° y la W representa rumbo 270°.En la caratula cada 30° se incluye un número
que representa ese rumbo omitiendo el último digito.
Algunos indicadores de rumbo incluyen marcas rumbo relativos es decir estas son
marca de referencia de ángulos relativos al rumbo actual de la aeronave es decir el rumbo
actual de aeronave representa 0° relativos. Como se muestra en la Figura 11 (Guevara, 2017).
Figura 11
Marcas de rumbos relativos del indicador de rumbo
Nota. En la imagen se puede observar los ángulos y el rumbo actual del indicador. Tomado de
(Guevara, 2017).
El indicador de rumbo utiliza el principio giroscópico de la rigidez en el espacio para
medir el rumbo de la aeronave con respecto a la referencia seleccionada. Este instrumento
incorpora un giróscopo horizontal es decir que el plano de rotación es perpendicular al
horizonte. Este giróscopo que cuenta con los 3 grados de libertad, es decir que es libre de rotar
en sus 3 ejes.
Una vez alineado con el rumbo de referencia, el giróscopo permanecerá rígido en el
espacio, independientemente de los movimientos de la aeronave lo cual lo hace una excelente
referencia para medir el rumbo.

36
Sensores (AHRS)
El AHRS cuenta con una serie de sensores contenidos dentro de una unidad de medida
inercial. Esta unidad será la responsable de medir los diferentes cambios de actitud y rumbo de
la aeronave, la cual enviara estos datos crudos a un filtro Kalman y a un procesador los cuales
tienen como objetivo integrar toda esta información para después enviarla a los instrumentos y
sistemas relevantes. Como se observa en la Figura 12 (Delgado, 2017).
Figura 12
Sensores dentro de una unidad de medición inercial (IMU)
Nota. En la imagen se puede observar la estructura y los datos procesados por el
AHRS.Tomado de (Delgado, 2017).
Normalmente una IMU cuenta con 3 acelerometros,3 giróscopos y 3 magnetómetros.
Orientados en los 3 ejes de la aeronave estos ejes son el de alabeo (x), cabeceo (y), guiñada
(z).
Tendremos un acelerómetro en cada uno de estos ejes lo cual da como resultado una
actitud derivada de la información de los acelerómetros lo mismo sucede con los giróscopos
donde cada uno está orientado en un eje y por lo tanto puede calcular la actitud basando en
37
esa información y finalmente lo magnetómetros que también están orientados en los tres ejes
nos darán una indicación consistente del rumbo de la aeronave, los acelerómetros pueden
determinar la actitud en términos de cabeceo y banqueo, los giróscopos pueden determinar el
cabeceo, banqueo y rumbo mientras que lo magnetómetros solo pueden determinar el rumbo
esta información derivada de cada tipo de sensor es enviada a un filtro Kalman que tiene como
objetivo integrarla y completarla de tal forma que se obtenga una función de sensores esta
permite mejorar la integridad y precisión de la información para posteriormente dar los datos de
cabeceo, banqueo y rumbo estimados (Delgado, 2017).
Figura 13
Cambios de actitud y rumbo
Nota. En la imagen se puede observar los cambios de actitud y rumbo de cada uno de los
sensores. Tomado de (Delgado, 2017).
Calibración
Calibración es un proceso el cual consiste en varios procedimientos, considerando
condiciones específicas, se establecen parámetros diferentes en los cuales se determina
valores estándares los cuales se registran en el instrumento, para luego ser comparado con la
nueva medición que se realizara con el instrumento.
Por esta razón para, “calibrar un instrumento o un estándar se necesita disponer de uno
de mayor precisión (patrón) que proporcione el valor convencionalmente verificable, el cual se

38
utilizará para compararlo con la indicación del instrumento que está siendo sometido a la
calibración” (Unimol Cartagena, 2010).
Clasificación de los Manipuladores Robóticos
Los manipuladores robóticos pueden clasificarse en función de diversos criterios entre
ellos, el número de grados de libertad, la estructura, la cinemática, el espacio trabajo y
características del movimiento. En el presente trabajo se hace énfasis en la clasificación de un
manipulador robótico de acuerdo a su estructura cinemática (Gòmez, 2017).
Teniendo en cuenta su estructura, los robots se pueden clasificar en: Robots tipo serie y
robots o manipuladores paralelos. Los robots tipo serie están formados por una cadena
cinemática abierta, con una estructura similar al brazo humano (antropomórficos). En cambio,
los robots paralelos están formados por dos plataformas, una fija y otra móvil, unidas por varias
cadenas cinemáticas en paralelo, y por ello, formando cadenas cinemáticas cerradas (Ros,
2007).
Figura 14
Manipuladores industriales de tipo serie y paralelo
Nota. La imagen muestra ejemplos de manipuladores industriales de tipo serie y paralelo.
Tomado de (Gòmez, 2017).

39
Comparación entre un Manipulador Serial y un Manipulador Paralelo
La comparación de estos dos tipos de manipuladores se realiza principalmente en
términos de sus problemas mecánicos y de control para determinar qué tipo de tareas ejecutara
cada robot. En términos mecánicos los manipuladores de serie se componen de actuadores
dando lugar a momentos de inercia relativamente altos. En los manipuladores paralelos todos
los actuadores se ubican en la base lo que permite por lo tanto una posible reducción de la
masa de sus partes móviles, lo que implica notablemente que los manipuladores paralelos
tienen características dinámicas superiores a los manipuladores de serie (Gòmez, 2017).
Una ventaja de los manipuladores paralelos es que los motores de los actuadores están
instalados en la plataforma fija, y por ello, son fijos. En cambio, en los robots tipo serie los
motores de los actuadores están montados en las articulaciones de los diferentes eslabones
que componen el robot, lo que hace que la mayor parte de los motores tengan ciertos
desplazamientos aumentando las masas móviles y con ello las fuerzas de inercia y el riesgo de
averías (Buchard, 2011).
Tabla 1
Comparación entre manipulador serial y paralelo
Propiedad Manipulador serial Manipulador paralelo
Precisión en posición Pobre Buena
Relación carga peso Baja Muy alta
Espacio de trabajo Grande Pequeño
Destreza Alta Limitada
Rigidez Poca Alta
Nota. En la tabla se indica la comparación manipulador serial y paralelo

40
De las consideraciones presentadas anteriormente se puede concluir que el uso de
manipuladores de serie tiene ventajas en la realización de tareas que requieren movimientos
complejos y un control preciso de la fuerza, tales como: el montaje de pequeños objetos con
precisión. Por otra parte, los manipuladores paralelos se pueden aplicar en el manejo de
objetos en movimiento rápido pesados y sin una amplia gama de orientación (Gòmez, 2017).
Manipuladores Paralelos
Un robot paralelo consiste en un generador de efectos con n grados de libertad y una
base fija que se conectan entre sí por al menos dos cadenas cinemáticas independientes. El
trabajo es realizado por medio de actuadores. Un manipulador paralelo generalizado es un
mecanismo de cierre de una cadena cinemática cuyo efector final está conectado a la base a
través de varias cadenas cinemáticas independientes y puede incluir mecanismos redundantes
con más actuadores que el número de grados de libertad (Gòmez, 2017).
Las principales características de estos manipuladores son las siguientes: Al menos dos
cadenas de efectos. Cada una de estas cadenas contiene mínimo un actuador simple. Hay un
sensor adecuado para medir el valor de las variables relacionadas con el desempeño (ángulos
de rotación o de movimiento lineal). Un mínimo de dos cadenas permite una mejor distribución
de carga en las cadenas (Gòmez, 2017).
Manipuladores de Tres Grados de Libertad
Los manipuladores con tres grados de libertad se han desarrollado para varias
aplicaciones en manipulación. El robot más famoso de este tipo es el Delta, en un principio
desarrollado por Clavel Ecole Polytechnique Fédérale de Lausana en 1988 y actualmente
comercializado por Demaurex: División de Tecnología de Embalaje del Grupo Bosch, y ABB
(FlexPicker). Las aplicaciones de este tipo de robots están proyectadas a las áreas de
ensamblaje, manipulación de alimentos, farmacéutica, médica y electrónica (Gòmez, 2017).

41
Figura 15
Manipuladores de tres grados de libertad
Nota. En la figura se ilustra un robot paralelo de tres grados de libertad. Tomado de (Gòmez,
2017).
Manipuladores de Cuatro Grados de Libertad
Los sistemas de 4 grados de libertad se encuentran desde hace mucho tiempo en la
literatura. En el año 1975, Koevermans diseño un simulador mediante actuadores lineales y
una plataforma móvil, los grados de libertad de dicha plataforma fueron tres rotaciones y una
translación sobre el eje z una aplicación de este mecanismo se conoce como The Adept
Quattro, siendo proyectado para operaciones de pick and place, tales como operaciones de
manufactura, manipulación de alimentos, sistemas de alta velocidad. El manipulador creado por
el Dr. François Pierrot y su equipo, fue inspirado por el robot orthoglide, con tres grados de
libertad transnacionales en los ejes x, y, z y un grado de libertad rotacional sobre el eje z
(Gòmez, 2017).
42
Figura 16
Manipuladores Con 4 Grados De Libertad
Nota. En la figura se ilustra un robot paralelo de cuatro grados de libertad. Tomado de (Gòmez,
2017).
Manipuladores de Cinco Grados de Libertad
Un mecanismo implementado por Austad representa una arquitectura hibrida para un
manipulador de 5 grados de libertad que se puede interpretar como una unión entre un robot
serial y un robot paralelo, donde un primer dispositivo controla la posición de un punto
específico, el efector y un segundo mecanismo paralelo proporciona las dos rotaciones de la
plataforma móvil. Otro mecanismo que se puede resaltar es el de Zamanov que plantea una
arquitectura basada en el acoplamiento de dos robots paralelos plan ares. Esta estructura
permite el control de los grados de libertad de la plataforma con la excepción de la rotación
normal; Este último grado de libertad puede ser controlado a través de un actuador colocado
sobre la plataforma (Gòmez, 2017).

43
Figura 17
Manipuladores con cinco grados De Libertad
Nota. La imagen Ejemplifica estos dos mecanismos paralelos Austad y Zamanov. Tomado de
(Gòmez, 2017).
Manipuladores de Seis Grados de Libertad
Este robot consta de una plataforma superior generalmente hexagonal y una plataforma
base que parte de modelos geométricos triangulares; los actuadores están ubicados en la
plataforma base y cada uno de estos actuadores se relacionan directamente con una
articulación, cada una de estas 6 articulaciones terminan en el efector final el cual se denomina
como plataforma móvil, esta plataforma tiene la característica de poder operar a altas
velocidades y cargas relativamente altas. Una plataforma de Stewart (MPS) está constituida por
una base fija unida a una plataforma superior, constituida por 6 actuadores lineales, la
distribución espacial de estos actuadores forma un octaedro. El mecanismo desarrollado opera
con varias velocidades, altas cargas para la plataforma móvil y una rigidez amplia (Gòmez,
2017).
44
Figura 18
Manipuladores con seis grados De Libertad
Nota. En la imagen se muestra el sistema de la plataforma de Stewart de 6 grados de libertad.
Tomado de (Gòmez, 2017).
Arquitectura del sistema de Rotación
El mecanismo descrito por el sistema de rotación consista en una plataforma móvil, la
cual es sostenida mediante los eslabones de acoplamiento y las juntas esféricas sobre seis
patas adaptables a la plataforma fija, ya que es un mecanismo paralelo de seis grados de
libertad que permiten movimientos de traslación como de rotación. Sin embargo, un movimiento
de 360 grados es imposible, porque la plataforma puede inclinarse hasta +-20 grados. La
Figura 19 ilustra la arquitectura del sistema de rotación (Nieves, 2019).

45
Figura 19
Arquitectura de Plataforma Stewart más extendidas
Nota. La imagen muestra la presentación de las arquitecturas del sistema de rotación de
tres ejes más amplias. Tomado de (Nieves, 2019).
Para la implementación del sistema, la configuración elegida fue una plataforma de seis
grados de libertad con rótulas y servomotores, ya que ésta puede ser realizada mediante
servomotores simples, resultando un prototipo más económico y simple de manejar (Nieves,
2019).
App Inventor
App Inventor es un proyecto que nos permite crear aplicaciones móviles para teléfonos
con sistema operativo Android sin necesidad de tener que escribir líneas de código, podemos
decir que la App Inventor es un entorno de desarrollo de software además que el usuario puede
de forma visual y a partir de un conjunto de herramientas básicas ir enlazando una serie de
bloques para crear la aplicación, el sistema es gratuito y se puede descargar fácilmente de la

46
web permitiendo cubrir un numero de necesidades básicas en un dispositivo móvil (Pérez,
2022).
Figura 20
App Inventor
Nota. La imagen indica el entorno de desarrollo integrado. Tomado de (Pérez, 2022).
Servo Digital de 180 grados 7,4 V 25 KG/CM FT5325M de FEETECH
El servomotor FS5323M convierte la energía eléctrica en energía mecánica este tipo de
motor se utiliza para lograr un control preciso conectándolo a varios accesorios para
conseguirlo. Los servomotores generalmente tienen la limitación de giro, es decir solo giran en
los ángulos de 0 a 180° es decir no giran completamente proporcionando un mejor control. “Su
carcasa es metálica con piñones internos de metal muy robusto y tiene una fuerza total de
20kg/cm a 6V. En algunos modelos, incluye un pin de Feedback. Incluye un brazo de aluminio
azul” (Pasmiño, 2010).

47
Figura 21
Modelo FS5323M servo digital
Nota. La imagen muestra un servomotor con un brazo de aluminio azul. Tomado de (Pasmiño,
2010).
Características del servomotor Feetech FS5323M
Las características técnicas del servomotor FS5323M se muestra en la Figura 21 son:
 Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V.
 Temperatura de funcionamiento: -30 ℃ ~ 60 ℃
 Ancho de pulso: 500 ~ 2500 microsegundos.
 Longitud de cable de conector: 24.5cm.
 Alimentación: 6 a 7.4V
 Rotación máxima: 180 º
Nota. En el proyecto se trabajó con un voltaje de 7.4v voltios suficiente para que el
servomotor trabaje en óptimas condiciones.
Fuente de Alimentación de 12V 5A
Fuente conmutada 12V 5A es un dispositivo electrónico comúnmente llamado fuente de
alimentación, fuente de poder o fuente conmutada. En electrónica se define como el
instrumento que transforma corriente alterna en corriente continua en una o varias salidas,
48
puede alimentar a diferentes dispositivos electrónicos, por ejemplo: motor de CD, leds de
potencia, tira de leds, cámaras de CCTV, Módulos PWM, tarjetas o módulos Arduino, sensores,
actuadores, amplificadores, circuitos integrados, etc (Nieto, 2015).
Figura 22
Fuente de alimentación de 12V a 5A
Nota. La Fuente de alimentación conmutada 60W 12VDC 5A es ideal para alimentar equipos
como motores DC. Tomado de (Nieto, 2015).
Características de la Fuente de Alimentación de 12V 5A
Las especificaciones y características de la fuente de alimentación se muestran en la
Figura 22 son:
49
Tabla 2
Especificaciones técnicas de la fuente de alimentación
Especificaciones técnicas
Tipo: Fuente de 12 VCD a 5A
Voltaje de entrada AC110-220V 50/60Hz
Potencia Max de salida 60W
Protección sobrecarga / sobretensión

Temperatura de trabajo -10 ~ + 50
Peso 0.12Kg
Nota. Transforma corriente alterna en corriente continua en una o varias salidas
Regulador de Voltaje LM7805
El LM7805 es un regulador de tensión de 5V de salida se compone de tres pines, un
pin es para la entrada de voltaje, otro pin es para el negativo Gnd y el tercer pin es para la
salida de voltaje que ya sale regulada a 5V. El IC pertenece a la familia de reguladores de
voltaje 78xx que se usa comúnmente como fuente de alimentación regulada en circuitos
electrónicos (Nieto, 2015).
Nota. Utilizamos el LM7805 para regular el voltaje de entrada de la fuente de
alimentación de 12V y así mantener un voltaje de salida estable de 5V en su pin de salida.
Como se muestra en la Figura 23.
Figura 23
Regulador de voltaje LM7805

50
Nota. La imagen muestra la conexión de pines del regulador de voltaje LM7805.Tomado de
(Hambley, 2014).
Especificaciones y Características Del Regulador de Voltaje LM7805
Las características técnicas del regulador de voltaje de la Figura 23 son:
Tabla 3
Especificaciones técnicas del LM7805
Voltaje de salida: Min 4.8V | Typ 5V | Máx. 5.2V
Número de salidas: 1
Voltaje de entrada: Min. 7V | Typ ≤18V | Máx. 35V
Corriente de salida 1.5ª
Número de pines 3 pines
Nota. Con el voltaje de salida del LM7805 vamos alimentar a 5V el arduino nano como principal
controlador del sistema.
Arduino Nano
Arduino Nano es una placa de desarrollo de tamaño compacto, completa y compatible
con protoboard, basada en el microcontrolador ATmega328P. Tiene 14 pines de entrada/salida
digital (de los cuales 6 pueden ser usando con PWM), 6 entradas analógicas, un cristal de
16Mhz, conexión Mini- USB, terminales para conexión ICSP y un botón de reseteo (Arduino,
2021).
Es una versión más pequeña de Arduino uno, pero ambos poseen en su interior el
mismo controlador el ATMEGA328, pero Arduino nano tiene una versión más pequeña
(Arduino, 2021).
51
Figura 24
Placa Arduino Nano
Nota. No tiene una toma de alimentación DC como otras placas Arduino, sino que tiene un
puerto mini-USB que se utiliza para la programación. Tomado de (Arduino, 2021).
Características Técnicas del Arduino Nano
Las características del Arduino nano son mostradas en la tabla 4 son:
Tabla 4
Especificaciones técnicas del Arduino Nano
Microcontrolador: ATMega328P
Velocidad de reloj: 16 MHz
Voltaje de entrada: Min. 7V | Typ ≤18V | Máx. 35V

Pinout:
14 pines digitales (6 PWM) y 8 pines analógicos
Voltaje de trabajo: 5V
52
Nota. El arduino nano es el principal procesador para nuestra aplicación, con un voltaje de
trabajo de 5V.
LCD 16X2
La pantalla LCD es un dispositivo que se usa para ver el contenido o la información en
forma gráfica, caracteres, símbolos o pequeños diseños, dependiendo del modelo. Está
regulado por un microcontrolador que dirige todas sus operaciones. Tiene 2 líneas cada línea
consta de 16 caracteres. Los píxeles de cada símbolo o carácter varían según el modelo. En la
Figura 25 se muestra la distribución de pines de la LCD 16X2 (Malvino, 2008).
Figura 25
Pantalla LCD 16X2
Nota. En la imagen se pueden visualizar la distribución de pines de la LCD de 16X2.Tomado de
(Malvino, 2008).
Características de la LCD 16X2
Las especificaciones técnicas de la LCD se muestran en la tabla 5:
Tabla 5
Especificaciones técnicas de la pantalla LCD

53
Tipo: Pantalla LCD Monocromática
Voltaje de alimentación: 5V DC
Interfaz comunicación: Paralelo 4 u 8 bits
Filas: 2
Columnas: 16
Peso: 32 g
Corriente máximo: 25 mA
Nota. Se conectará a la pantalla LCD a un módulo I2C que usa 2 líneas para enviar y recibir
información.
Módulo Interfaz Serial I2C
Es un protocolo especial para crear una red de comunicación de diversos periféricos
con un microcontrolador, utilizando solamente dos pines el pin SDA por donde se moverán los
datos de forma bidireccional entre Arduino y un dispositivo conectado y por la línea SCL
arduino se encargará de generar una señal de reloj necesaria para sincronizar el flujo de datos
al dispositivo que genere la señal SCL se le denomina Master en nuestro caso es Arduino nano
(Arboleadas, 2016).
Figura 26
Módulo de interfaz serial I2C

54
Nota. Permite la comunicación entre un microcontrolador y un display LCD 16x2, usando la
interfaz I2C y así facilitando la conexión y administración de los puertos. Tomado de
(Arboleadas, 2016).
Especificaciones del Módulo I2C
Las especificaciones del módulo interfaz serial I2C se observa en la tabla 5:
Tabla 6
Especificaciones técnicas del Módulo I2C
Microcontrolador: ATMega328P
Líneas de salida: 4
Voltaje de entrada: 5V~9V
Voltaje de salida: 3.3V/5V
Pines digitales: 14
Pines analógicos 6
Interfaz (protocolo): I2C/TWI/SPI
Nota. Convierte datos en serie I2C a datos paralelos para la pantalla LCD
Módulo Bluetooth HC-06
El módulo Bluetooth HC-06 permite conectar la placa Arduino a un Smartphone, celular
o PC de forma inalámbrica (Bluetooth), con la facilidad de operación de un puerto serial. La
transmisión se realiza totalmente en forma transparente al programador, por lo que se conecta
en forma directa a los pines seriales de nuestro microcontrolador preferido (respetando los
niveles de voltaje, ya que el módulo se alimenta con 3.3V). Todos los parámetros del módulo se
pueden configurar mediante comandos AT. La placa también incluye un regulador de 3.3V, que
55
permite alimentar el módulo con un voltaje entre 3.6V - 6V. Este módulo es el complemento
ideal para nuestros proyectos de robótica, domótica y control remoto con Arduino (Rodriguez,
2015).
La comunicación Bluetooth se da entre dos tipos de dispositivos: un maestro y un
esclavo. Si nuestro objetivo es conectar nuestro proyecto a un Smartphone Android podemos
utilizar tanto un módulo HC-06 configurado como esclavo. El módulo Bluetooth HC-06 viene
configurado de fábrica para trabajar como esclavo, es decir, preparado para escuchar
peticiones de conexión (Rodriguez, 2015).
Figura 27
Módulo Bluetooth HC-06
Nota. Viene configurado de fábrica para trabajar como Slave eso quiere decir que solo actúa
como esclavo. Tomado de (Rodriguez, 2015).
Características Técnicas del Módulo Bluetooth HC-06
Las características técnicas del módulo HC-06 mostrado en la tabla 7 son:
Tabla 7
Especificaciones técnicas del módulo bluetooth HC-06

56
Voltaje de Operación: 3.3 VDC a 6 VDC
Consumo Corriente: 30 mA a 50mA
Perfiles Bluetooth: Puerto serie bluetooth
Distancia: Hasta 10 metros
Frecuencia de operación: 2.4 GHz Banda ISM
Temperatura de trabajo (Max): 75°C
Temperatura de trabajo (Min): -20°C
Nota. El módulo Bluetooth HC-06 nos ayuda a conectar nuestros trabajos con Arduino a un
celular de forma inalámbrica a través de Bluetooth, con la facilidad de operación de un puerto
serial.
Módulo MPU 6050, Acelerómetro y Giróscopo
El MPU 6050 es una unidad de medición el cual nos permite obtener aceleración lineal y
velocidad de rotación sobre tres ejes y con dichos datos ángulos de inclinación para diversidad
de proyectos como hacer plataformas de estabilización y vehículos aéreos no tripulados entre
otros. Se pueden comunicar a través del protocolo I2C serial y opera con una tensión de 3,3 V,
pero gracias al regulador incorporado en el módulo podremos alimentar en forma directa con
5V de arduino. El sensor se encuentra en la categoría de unidad de medición inercial consta de
un acelerómetro, giróscopo de 3 ejes cada uno y un DMP (procesador de movimiento digital) el
cual toma los datos de los sensores y aplica un procesamiento para enviar mediante el Bus seri
I2C información ya reprocesada y de esa forma quitarle carga al microcontrolador. Para el
circuito de acoplamiento de señal se utilizó el MPU 6050, la distribución de pines se muestra
en la Figura 28 (Garcia, 2018).
Figura 28
Módulo MPU6050
57
Nota. Permite conocer los ángulos de los 3 ejes y saber la inclinación de los ejes respecto de
una posición inercial. Tomado de (Garcia, 2018).
Especificaciones del MPU6050
En la tabla 8 se ilustra las especificaciones del MPU6050:
Tabla 8
Especificaciones técnicas del MPU6050
Sensor: 1
Voltaje de operación: 3V/3.3V~5V DC
Interfaz: I2C
Grados de libertad (DoF): 6
Frecuencia de operación: 2.4 GHz Banda ISM
Conversor AD: 16 Bits (salida digital)
Tamaño: 2.0cm x 1.6cm x 0.3cm
Nota. El MPU nos proporcionara los grados de inclinación de actitud y rumbo.

58
Módulo Step-Down 3A LM2596
El convertidor de voltaje DC-DC Step-Down 3A LM2596 tiene como función entregar un
voltaje de salida constante inferior al voltaje de entrada frente a variaciones del voltaje de
entrada o de carga. Soporta corrientes de salida de hasta 3A, voltaje de entrada entre 4.5V a
40V y voltaje de salida entre 1.23V a 37V. El voltaje de salida se selecciona mediante un
potenciómetro multivuelta (STEP-DOWN 3A LM2596, 2016).
El convertidor DC-DC LM2596 es un regulador de tipo conmutado reductor (Step-Down
o Buck) con una alta eficiencia de conversión, excelente regulación de línea y bajo voltaje de
rizado. El módulo reduce al mínimo el uso de componentes externos para simplificar el diseño
de fuentes de alimentación. Permite obtener un voltaje regulado a partir de una fuente con
un voltaje mayor, por ejemplo: obtener 5V, 3.3V, 1.8V a partir de una fuente o batería de
12V. Para asegurar un buen funcionamiento el nivel de voltaje de entrada debe ser superior al
nivel de voltaje de salida por lo menos en 1.5V, ya que, de no ser así, se presentaría problemas
de eficiencia y rendimiento. Es capaz de manejar una carga de hasta 3A, cuando se emplee
para una corriente superior a 2A es recomendable adicionar un disipador de calor (STEP-
DOWN 3A LM2596, 2016).
Figura 29
Step-Down 3A LM2596
Nota. El voltaje de entrada debe tener al menos 1.5V más que la salida. Tomado de (STEP-
DOWN 3A LM2596, 2016).
Especificaciones técnicas del Módulo Step-Down 3A LM2596
En la tabla se ilustra las especificaciones del módulo Step-Down 3A LM2596:

59
Tabla 9
Especificaciones técnicas del Módulo Step-Down
Voltaje de entrada: 4.5V a 40V DC
Voltaje de salida: 1.23V a 37V DC
Potencia de salida: 25W
Frecuencia de Trabajo: 150KHz
Corriente de Salida: 1.23V a 37V DC

Nota. El voltaje de entrada utilizado para el proyecto es de 12 voltios proporcionados por la
fuente de alimentación y el voltaje de salida es de 7.4 voltios para alimentar los servomotores.
Garmin GRS 77 AHRS
El Garmin GRS 77 AHRS (Sistema de referencia de actitud y rumbo) y el magnetómetro
GMU 44 son dispositivos montados a distancia que proporcionan datos de actitud de vuelo y
rumbo para la instrumentación de vuelo. Con información disponible y válida de todos los
sensores, o sin el GPS, el GRS 77 AHRS proporciona información válida información de
actitud, velocidad angular y aceleración a la aviónica integrada GIA 63(W) y al Pantalla de
vuelo principal GDU 104X. Las instalaciones aprobadas deben incluir un GPS compatible que
es incluido en el GIA 63(W).
Un sistema de referencia de actitud y rumbo combina las funciones de un giroscopio
vertical y un giroscopio direccional para proporcionar la medición de los ángulos de balanceo,
cabeceo y rumbo. El AHRS y el magnetómetro de Garmin sustituyen a los instrumentos
tradicionales de masa giratoria. Utilizando tecnología de detección de estado sólido de larga
duración, el magnetómetro GRS 77 AHRS y GMU 44 combinan medidas de velocidad angular
de 3 ejes, aceleración lineal y campo magnético para crear un AHRS estabilizado

60
electrónicamente. A continuación, se muestra en la figura 30 el sensor GARMIN GRS-77
(Manual Installation GRS 77, 2010).
Figura 30
Ilustración del GARMIN GRS-77
Nota. La imagen muestra un GARMIN GRS-77. Tomado de (Manual Installation GRS 77,
2010).
Información que Proporciona el Sensor Garmin GRS 77 AHRS
Este sensor cuenta con una serie de sensores contenidos dentro de una unidad de
medición inercial (IMU). Esta unidad será la responsable de medir los diferentes cambios de
actitud y rumbo de la aeronave, la cual enviara estos datos crudos a un filtro Kalman y a un
procesador los cuales tienen como objetivo integrar toda esta información para después
enviarla a los instrumentos y sistemas relevantes (Manual Installation GRS 77, 2010).
Entre la información que proporciona tenemos:
 Rumbo, cabeceo y balanceo de la aeronave
 Tasas de guiñada, cabeceo y alabeo de la aeronave
 Aceleraciones del eje del cuerpo de la aeronave
Características Sobresalientes del Sensor Garmin GRS 77 AHRS

61
El rango de voltaje de funcionamiento del GRS 77 AHRS es de 10 a 33 voltios CC. El
GRS 77 proporciona funcionamiento voltaje al magnetómetro GMU 44.
El GRS 77/GMU 44 es capaz de maniobrar en un rango de 360° en alabeo y cabeceo.
la rotación la capacidad de velocidad es de ±200° por segundo. Sin embargo, los mensajes de
salida de velocidad angular ARINC 429 están limitados a ±128° por segundo (Manual
Installation GRS 77, 2010).
Tabla 10
Especificaciones del sensor Garmin GRS 77 AHRS
Especificación Características
(Solo unidad) 2.80 lb. (1,27 kg)
Peso (Instalado con rack y conectores) 3.50 lb. (1,59 kg)
Dimensiones Físicas Altura: 3,25 pulgadas (82,6 mm)
Ancho: 3,75 pulgadas (95,3 mm)
Longitud del bastidor: 8,25 pulgadas (209,5 mm)
Longitud: 8,50 pulgadas (215,9 mm)
Ancho del bastidor: 3,25 pulgadas (82,6 mm)

62
Nota. La tabla muestra las especificaciones del sensor Garmin GRS-77
Características Mecánicas
A continuación, se describe las partes del sistema mecánico del sistema de rotación de
tres ejes. Se diseñó 3 elementos con el objetivo de construir mediante impresión 3D, la primera
fue la parte móvil la que se conecta a los eslabones de acoplamiento la segunda es la Base
del mecanismo, sobre la que descansan la mayoría de los componentes electrónicos, así como
los soportes de los servomotores, unidos mediante dos pernos a la base y mediante cuatro
pernos al servomotor, sirven de fijación para los mismos y permiten el total movimiento de sus
brazos, la plataforma unida mediante seis pernos a las varillas, es la pieza que realiza la
función final, realizando los diferentes movimientos deseados.
Base Fija
La construcción se lo realizo en una placa de aluminio de 5mm de espesor, con
dimensiones de 500x500mm, contiene tres grupos de agujeros separados en ángulos de 120
grados entre sí. Como se muestra en la Figura 31.
Figura 31
Base de aluminio
63
Nota. La imagen muestra la base de aluminio de 500x500 mm
Escuadra de fijación
Para mantener los servomotores fijos se tuvo que realizar escuadras de fijación las
cuales van a ir acopladas a los servomotores y a la base fija teniendo en cuenta la ubicación de
los servomotores en la plataforma y sus soportes tal como se presente en la figura 32.
Figura 32
Escuadra de fijación
Nota. La escuadra de fijación debe ser bien sujeta con las piezas normalizadas
Eslabones
Los eslabones de acoplamiento se implementaron en material de aluminio y en sus
extremos lleva articulaciones las cuales se interconectan a la plataforma móvil y a los
eslabones de entrada. En la figura 33 se muestran los dos tipos de eslabones.
Figura 33
Eslabones de aluminio
Nota. La imagen muestra cómo van conectados los eslabones a la plataforma móvil
64
Plataforma móvil
Es la plataforma que cambia su posición y orientación en relación con el sistema de
coordenadas fijo. Los servomotores son los encargados de proporcionar el movimiento de
rotación y traslación correspondientes. Como se observa en la figura 31.
Figura 34
Plataforma móvil
Nota. La plataforma móvil debe ir acoplada un pedazo de aluminio.
Principales Elementos que Conforma la Estructura del Sistema de Rotación
Tabla 11
Elementos del sistema de rotación y su descripción
Elemento Descripción Inconveniente
Plataforma Plataforma móvil N/A
superior
Plataforma Soporte para los actuadores, N/A
Inferior las articulaciones y la placa
base
Articulaciones Sistema mecánico para N/A
desplazar la plataforma móvil
Actuadores Dispositivo para generar fuerza a Limitados en

65
las articulaciones cuanto a ángulo
de rotación
Nota. En la tabla se muestra los elementos, descripción e inconveniente del sistema
Ángulo de Rotación
La plataforma solo podrá inclinarse hasta +/-20 grados en sentido horario con anti
horario, es decir, la plataforma no puede reproducir el giro de 360 grados del vuelo. Como se
muestra en la Figura 35.
Figura 35
Máxima rotación de la Plataforma Móvil

66
Nota. La imagen muestra la máxima rotación de la plataforma móvil alrededor del eje. Tomado
de (González & Reinoso, 2012).

67
Capítulo III
Desarrollo del tema
Descripción General
Para la realización del proyecto, se ha tomado en cuenta el diagrama de bloques de la
figura 36. A continuación se muestra una descripción general del sistema.
Figura 36
Descripción General del sistema
Nota. En la figura se puede observar el diagrama de bloques del sistema en general

68
El desarrollo comprende la implementación de 3 sistemas descritos en las secciones
anteriores, como lo son el sistema mecánico, el sistema electrónico y el sistema de software.
En esta misma etapa se construyó la plataforma en base a los planos de fabricación
elaborados a partir del diseño mecánico se construyó la electrónica y se elaboró el impreso en
base al diseño electrónico; además se implementó el software y se enviaron los respectivos
datos al microprocesador para poner en funcionamiento el sistema de rotación.
La idea fundamental de esta sección es mostrar en detalle toda la construcción de la
plataforma de Stewart y como tal su coherencia con el diseño. A continuación, se especifica las
características de construcción de las partes de la estructura mecánica del sistema de rotación,
así como la secuencia de ensamble de las mismas. Este proceso se realiza tomando en cuenta
los diseños desarrollados en el capítulo 2.
En la parte electrónica se procede a la fabricación de la tarjeta de control de los
servomotores y posteriormente colocar sobre esta todos los componentes electrónicos que
permitirán lograr el trabajo de control y se expone el procedimiento que se llevó a cabo para la
resolución del sistema de rotación de 6 grados de libertad aplicado a la simulación de
movimientos de una aeronave.
El principal objetivo de esta sección es determinar los valores de los desplazamientos
de los actuadores a partir de la deducción de la posición y orientación de la plataforma móvil
del sistema de rotación.

69
Modelo del Sistema de Rotación
El proceso para el desarrollo del sistema se muestra en la Figura 37 (Diagrama de
Flujo), que incluye el levantamiento de información y pruebas de funcionalidad.
Figura 37
Proceso para el desarrollo de la plataforma Stewart
Nota. El diagrama de flujo muestra el procedimiento del desarrollo del sistema

70
En la Figura 38 nos muestra el diagrama que contiene el paso a paso de cada una de
las operaciones que conllevan a la elaboración de la plataforma, iniciando desde el
requerimiento de diseño hasta la organización del material obtenido. En comparación con el
diagrama anterior en este se toma muy en cuenta en si los materiales que se van a utilizar en
cada uno de los procesos y va orientado a su almacenamiento.
Figura 38
Operaciones para la elaboración de la plataforma
Nota. El numeral 1 que se encuentra en la parte final es una referencia a la continuación del
diagrama que se encuentra ubicado en la siguiente hoja. Tomado de (Gòmez, 2017).

71
A continuación, se detalla el diagrama de flujo del sistema de rotación parte dos que se
enfoca netamente a la fabricación como se puede observar en la Figura 39.
Figura 39
Diagrama de flujo del sistema de rotación parte dos
Nota. En la figura se muestra el diagrama de flujo que detalla los pasos para la fabricación del
sistema de rotación. Tomado de (Gòmez, 2017).

72
Funcionamiento de la Plataforma
A continuación, se detalla el funcionamiento de la plataforma y cada una de sus etapas
como se muestra en la Figura 40.
Figura 40
Funcionamiento de la plataforma
Nota. El sistema de rotación será controlado de forma remota
1) Ingreso de datos al sistema. -Los datos son proporcionados por los módulos
acoplados al sistema, es importante saber que datos ingresan para verificar su
correcto funcionamiento.
2) Desarrollo de cinemática, entorno virtual. -En esta etapa se configura la conexión del
sistema al dispositivo móvil y se analiza su entorno virtual
3) Envió de datos al circuito. Se envían todos los datos al sistema tanto desde el celular
como de cada uno de los sensores
4) Recepción, procesamiento de datos y envió de señales. -Se receptan y se procesan
las señales este trabajo es realizado por el Arduino como controlador principal
73
5) Servomotores. -Los servomotores trabajaran dependiendo de las señales enviadas
por el Arduino
6) Movimiento de las articulaciones y adaptación de la base. -Se verifica el movimiento
de cada una de las articulaciones y su correcta adaptación a la base del sistema.
7) Movimiento de la plataforma. -Finalmente se verifica el movimiento de la plataforma y
su correcto funcionamiento según el requerimiento.
Diseño CAD de la Plataforma Stewart a Implementar
Para la alimentación del sistema de potencia se utiliza una fuente externa de 12voltios,
la cual alimenta a un regulador de voltaje 7805 y a su vez a un módulo step-down LM2596 cuya
función es entregar un voltaje de salida constante inferior al voltaje de entrada en este proyecto
nos entrega un voltaje de salida de 7,4v para así poder alimentar a los servomotores, ya que
los servomotores Feetech FS5323M trabajan de mejor manera a 7,4 voltios.
El procesador principal es un microcontrolador nano que funciona a una frecuencia
16MHz. El microcontrolador se alimenta de la energía proporcionada por el regulador de voltaje
LM7805 que nos entrega un voltaje constante de 5 voltios a su vez con estos 5 voltios va a
alimentar un módulo bluetooth HC-06 para poder leer los datos y una pantalla LCD 16x2 para
visualizar los datos, a esta pantalla LCD también le vamos a conectar un módulo I2C y un
módulo MPU 6050 que es un sensor de movimiento, que tiene un conversor ADC de 16 bits
que convierte los datos a un valor digital, el módulo de giroscopio se comunica con el Arduino a
través de la comunicación serie I2C a través del reloj serial (SCL) y datos (SDA). Proporciona
seis grados de libertad, 3 ejes que permiten medir la velocidad angular mediante el giroscopio y
los otros 3 que miden las aceleraciones en los componentes X, Y, Z, mediante el acelerómetro.
El sistema electrónico de la plataforma es muy importante puesto que es el encargado
de recibir los datos del computador, procesarlos, y enviar los pulsos eléctricos a cada uno de
74
los 6 servomotores. En la figura 55 se muestra las conexiones del sistema electrónico en
general.
Figura 41
Ilustración de la plataforma base y la plataforma móvil respectivamente
Nota. En la elaboración de las piezas fue crucial la disposición de la plataforma base
Teniendo en cuenta que no se encontraron disponibles en el mercado nacional y el alto
precio de las rótulas mecánicas para esta aplicación, fue necesario construirlas con materiales
similares como se muestra en las Figuras 42 y 43 basado en un modelo de conectores
eléctricos de cabeza en argolla, tornillos de 1/8 de pulgada con tuercas y plástico.
Figura 42
Rotulas mecánicas
Nota. Tomando en cuenta la baja disponibilidad de las juntas esféricas, se construyeron dichas
juntas en impresiones 3D
75
Figura 43
Rótulas mecánicas hechas a partir de conectores eléctricos y plástico
Nota. Estas rotulas mecánicas se las realizo en SolidWorks para su correcto acoplamiento con
nuestro sistema mecánico.
Piezas para Fabricación en Taller
Se ha realizado el diseño de 3 piezas (Figura 44) con el objetivo de ser fabricadas
mediante impresión en 3D que se detallan a continuación:
 Base del mecanismo, sobre la que descansan la mayoría de los
componentes electrónicos, así como los soportes de los servomotores.
 Soportes para los servomotores, acoplados mediante dos tornillos a la
base fija y mediante cuatro tornillos al servomotor, sirven de fijación para
los mismos y permiten el total movimiento de sus articulaciones.
 Plataforma, junta mediante seis pernos a las varillas, es la pieza que
realiza la función de efecto y movimiento final, realizando los movimientos
deseados.
76
Figura 44
Piezas diseñadas para fabricación
Nota. La imagen muestra las 3 piezas fabricadas mediante impresión en 3D
Diseño de la Plataforma Inferior (base fija)
La base se ha diseñado de forma que pueda contener los seis servomotores que
proporcionaran el movimiento al sistema de rotación. La forma que tiene es rectangular de
dimensiones de 400mm*500mm, el espesor es de 3mm y contiene tres grupos de agujeros
separados en ángulos de 120 grados entre sí y el material en el que se va a construir es de
aluminio como se muestra en la Figura 45. Su objetivo es fijar a los servomotores.
Figura 45
Diseño de la plataforma inferior
Nota. Se debe tomar en cuenta las distancias y coordenadas

77
Diseño de la Plataforma Superior o Móvil
Es la plataforma que varía su posición y orientación respecto del sistema de
coordenadas fijo. Los servomotores son los encargados de proporcionar el movimiento de
rotación y translación respectivamente.
Inicialmente se construyó un triángulo equilátero con 25cm por lado, luego se eliminó
las puntas con 8cm de cada lado. Se implementó en aluminio de 8cm de espesor, con tres
soportes que conectan la plataforma móvil con los eslabones de acoplamiento. Como se
Figura 46
Diseño de la plataforma superior
Nota. Las medidas deben ir acorde al acoplamiento del GARMIN GRS-77
Diseño de las Escuadras de Fijación para los Servomotores
Para mantener fijos a los servomotores se tuvo que realizar escuadras de fijación las
cuales van a ir acopladas a los servomotores y a la base fija teniendo en cuenta la ubicación de
los servomotores en la plataforma y sus soportes, fue construida en aluminio de 3mm de
espesor, con las dimensiones necesarias para acoplarse a los servomotores y a la base fija.
Como se muestra en la Figura 47.

78
Figura 47
Acoplamiento de escuadras con servomotores
Nota. Tomar en cuenta el peso de los motores para el grosor de la plataforma fija
Eslabones de Acoplamiento y Entrada
El sistema de rotación está constituido por dos tipos de eslabones: los de entrada y los
acoplamientos, estos llevan a sus extremos articulaciones esféricas de aluminio, las cuales
interconectan la plataforma móvil con los eslabones de entrada. Como se muestra en la Figura
48.
Figura 48
Eslabón de acoplamiento y brazo
Nota. Las medidas de cada eslabón son de 15 cm para el eslabón de acoplamiento y 2,1 cm
para el eslabón de entrada. Tomado de (González & Reinoso, 2012)

79
Instrucciones de Montaje
Primero, tome uno de los soportes del servo y conéctelo a la plataforma fija, instalando
dos pernos para asegurar la unión como se observa en la Figura 49.
Figura 49
Paso 1 del montaje del prototipo
Nota. La imagen muestra el acoplamiento de las escuadras de fijación con la plataforma fija.
Tomado de (Nieves, 2019).
Después, acoplar un servomotor con las escuadras de fijación de la forma que se
muestra en la figura 50, agregando tornillos para fijar el servomotor a las escuadras de fijación.
Figura 50
Nota. La figura muestra el acoplamiento de los servomotores con las escuadras de fijación.
Tomado de (Nieves, 2019).

80
Alcanzar, las articulaciones y, introducir un tornillo a través de las juntas esféricas,
clavarla al eslabón de entrada del servomotor por la parte de abajo y a la plataforma por la
parte de arriba del sistema. Este paso se detalla en la figura 51.
Figura 51
Nota. La imagen muestra al eslabón ce acoplamiento fijándolo al servomotor como también la
plataforma móvil. Tomado de (Nieves, 2019).
Finalmente, repetir estos los pasos anteriores con el resto de elementos hasta terminar
el sistema de rotación automático, que debe quedar acabado de la manera que se ilustra a
continuación en la figura 52.
Figura 52
Visualización del prototipo completamente montado
Nota. La imagen indica el montaje completo del sistema de rotación. Tomado de (Nieves,
2019)
81
Estructura Mecánica del Sistema de Rotación de Tres Ejes
La base del sistema de rotación está compuesta por la plataforma inferior, los
servomotores, las juntas y las articulaciones. En la parte superior está ubicada la plataforma
móvil y las rotulas, como se muestra en la figura 53. La realización de este sistema fue logrado
gracias al correcto dimensionamiento de cada una de las partes y la selección de materiales
que se indica en capítulo dos.
Figura 53
Estructura mecánica completa
Nota. En la plataforma superior debe ir acoplada un pedazo de aluminio fijo
Diseño electrónico
El diagrama funcional del sistema electrónico que conforma el sistema de rotación de
tres ejes se muestra en la Figura 54.

82
Figura 54
Diagrama funcional de la tarjeta electrónica
Nota. El procesador principal se encarga de recibir las señales de control
Diseño del Circuito Electrónico del Sistema de Rotación
Para la alimentación del sistema de potencia se utiliza una fuente externa de 12 voltios,
la cual alimenta a un regulador de voltaje 7805 y a su vez a un módulo step-down LM2596 cuya
función es entregar un voltaje de salida constante inferior al voltaje de entrada en este proyecto
nos entrega un voltaje de salida de 7,4v para así poder alimentar a los servomotores, ya que
los servomotores Feetech FS5323M trabajan de mejor manera a 7,4 voltios.
El procesador principal es un microcontrolador nano que funciona a una frecuencia
16MHz. El microcontrolador se alimenta de la energía proporcionada por el regulador de voltaje
LM7805 que nos entrega un voltaje constante de 5 voltios a su vez con estos 5 voltios va a
alimentar un módulo bluetooth HC-06 para poder leer los datos y una pantalla LCD 16x2 para
visualizar los datos, a esta pantalla LCD también le vamos a conectar un módulo I2C y un
módulo MPU 6050 que es un sensor de movimiento, que tiene un conversor ADC de 16 bits
que transforma los datos a un valor digital, el módulo de giroscopio se comunica con el Arduino
83
a través de la comunicación serie I2C a través del reloj serial (SCL) y datos (SDA). Proporciona
seis grados de libertad, 3 ejes que permiten medir la velocidad angular mediante el giroscopio y
los otros 3 que miden las aceleraciones en los componentes X, Y, Z, mediante el acelerómetro.
El sistema electrónico de la plataforma es muy importante puesto que es el encargado
de recibir los datos del computador, procesarlos, y enviar los pulsos eléctricos a cada uno de
los 6 servomotores. En la figura 55 se muestra las conexiones del sistema electrónico en
general.
Figura 55
Ilustración del sistema electrónico en general
Nota. Para la alimentación del sistema de potencia se utiliza una fuente externa de 12 VCD a
5°.
84
Diseño PCB de la Tarjeta Electrónica
Para el diseño de este circuito se usa la herramienta Ares que presenta Proteus, la cual
importa el circuito elaborado en Isis que se muestra en la Fig. 56, y genera todas las pistas de
circuito impreso.
Figura 56
Circuito en Ares
Nota. Ares tiene la posibilidad de observar el circuito impreso en 3d
En la parte izquierda se observan los componentes que son exportados del circuito en
Isis, denotados como: C1, C2, C3, U1 y J1, J2, J3, J4.
Ares toma estos elementos y genera los caminos óptimos para el impreso, en este
circuito también se pueden observar los espacios que se dejaron para conectar los
servomotores Feetech ls5323m.
Circuito en 3D con sus Componentes
Una de las características más interesantes que tiene Ares, es dar la posibilidad de
observar el impreso en 3D, dependiendo de los elementos que se le vayan agregando al
sistema y los caminos generados, la figura 57 ilustra el impreso en 3 dimensiones con cada
uno de sus componentes y caminos, en este circuito se puede observar el microprocesador, la

85
fuente de alimentación, los condensadores, Step Down, fuente de alimentación, LM 7805,LCD
16x2,módulo bluetooth HC- 06 y los espacios para conectar los servomotores.
Figura 57
Ilustración del impreso en 3 dimensiones con todos sus componentes
Nota. Ares tiene la posibilidad de observar el impreso en 3D
Circuitos Impresos para la fabricación por el método de Planchado
Una vez diseñado nuestro circuito en un software de simulación de circuitos impresos
en Eagle PCB y en PCB wizard. Se Imprime el circuito en las hojas de papel propalcote (Figura
58) y se efectúa el planchado del circuito impreso colocando la superficie impresa sobre la
superficie de cobre de la baquelita para empezar a aplicar calor uniformemente.
Figura 58
Circuito impreso en las hojas de papel propalcote
Nota. Imprimir el circuito más de una vez en caso de que se dañe.
Recorte su circuito de control con las dimensiones necesarias, para después pegarlos a
la baquelita. Como se muestra en la Figura 59.

86
Figura 59
Ilustración del circuito pegado en la baquelita
Nota. Asegúrese del circuito que se encuentre bien pegado sobre la baquelita
Planchar, durante 10 minutos aproximadamente sin hacer mucha presión con la plancha
a baquelita porque se puede llegue a quemar. Como se muestra en la Figura 60.
Figura 60
Planchado del circuito impreso
Nota. No sobrepasar el tiempo del planchado
Una vez planchado el circuito debe despegar la hoja del circuito impreso de la baquelita
como se muestra en la Figura 61.

87
Figura 61
Circuito grabado en baquelita
Nota. Debe remover lo blanco y debe quedar descubierta la superficie negra.
Regar el ácido sobre un recipiente que pueda almacenar nuestro circuito impreso y
dejarlo por 30 min hasta que se puedan visualizar las pistas de nuestro circuito. Como se
Figura 62
Eliminación del cobre con acido
Nota. No vierta el líquido sobre tuberías o lo bote en la calle o en arroyos o en ríos.
Le debe quedar así (Figura 63) pasándole una esponja metálica suave paras así ahora
proceder a seleccionar las brocas correspondientes para hacer las perforaciones.

88
Figura 63
Circuito electrónico con las perforaciones
Nota. Seleccionar bien las brocas para asegurar su buen funcionamiento.
Finalmente proceda a realizar el ensamble y la soldadura de todos los componentes
que conforma nuestro circuito, una vez listo el circuito impreso, los componentes quedaran
soldados y distribuidos de la siguiente manera. Como se muestra en la Figura 64.
Figura 64
Soldadura de los componentes de nuestro circuito
Nota. Aplicar estaño en su justa medida.
Control Remoto del Sistema de Rotación
Para controlar el sistema de rotación de forma remota, se ha realizado una
programación en la aplicación de APP inventor, ya que permite realizar proyectos sencillos para
Android a través de un sistema de programación por bloques.
Pulsando en el botón “CONECTAR “del selector de lista nos indicara todas las redes de
bluetooth, al igual que consta de un botón 1 y botón 2 el cual el uno es para desconectar el
89
bluetooth y el otro para resetear nuestro sistema de rotación y dejarlo recto y nivelado, también
consta de 6 deslizadores los cuales nos permitirán el control de los servomotores. Si el módulo
HC-06 se encuentra emparejado y activo, al seleccionarlo el celular hace la conexión y se
observa un mensaje encendido color verde.
Una vez conectada, la plataforma nos mostrara los grados de inclinación que se
encuentra nuestro sistema de rotación y así va a realizar cualquier orden que se le envíe desde
la aplicación. Como se muestra en la Figura 65.
Figura 65
Ilustración de la aplicación en App Inventor
Nota. Se puede agregar o eliminar un entorno grafico desde el sistema.
Elementos del Interfaz de Usuario y Funcionamiento
Los componentes que se utilizó para desarrollo en la parte diseño de APP, se los puede
visualizar en la tabla 13, garantizan una interfaz accesible al usuario, para el desarrollo de
nuestra programación en Android se utilizaron los siguientes elementos.

90
Tabla 12
Componentes del interfaz de usuario y funcionamiento
Interfaz de usuario Funcionamiento

Botón 1 Se desconecta del móvil y nos muestra
un mensaje
Botón 2 Inicializo la posición de los deslizadores
0 90 grados
Selector de lista 1 Muestra una lista de los dispositivos
Bluetooth disponibles
Deslizadores Se envía los valores separados por una
coma de los deslizadores por bluetooth
Etiqueta 8 Recibir texto a través de bluetooth
Nota. Se observa los elementos de diseño de APP inventor
Programación por Bloques
En este bloque el botón uno nos permite conectar con el módulo bluetooth cuando
damos clic a dicho botón. Como se muestra en la Figura 66.
Figura 66
Conexión con el módulo bluetooth
Nota. En la imagen se muestra el diagrama de bloques para el cliente bluetooth
En el siguiente diagrama de bloques que se muestra en la Figura 67 nos indica que el
botón dos inicializa el programa enviando una orden de que los servomotores comiencen en
una posición de 90 grados y será controlados por los deslizadores.

91
Figura 67
Configuración de los deslizadores para controlar los servomotores
Nota. En la figura se muestra la programación para el control de los servomotores
En el siguiente diagrama que muestra en la Figura 68. Se recepta y se envía los datos
de forma decimal a través de la función “format as decimal number”, además de verificar que
modulo bluetooth está correctamente enlazado.
Figura 68
Recepción y envío de los datos de forma decimal
Nota. En la figura 68 se observa el diagrama de bloques principal del sistema

92
Programación en Arduino
Listado de Librerías Utilizadas
A continuación, en la tabla 14 se detallan las librerías que se utilizaron para la
programación:
Tabla 13
Librerías y respectivo funcionamiento
Librería Funcionamiento
Permite la comunicación con otros
“Wire.h” dispositivos a través del bus I2C
Permite habilitar el módulo I2C de

“LiquidCrystal_I2C.h “ nuestra pantalla LCD
“Servo.h” Permite controlar los servomotores

Nota. En la tabla se muestra las librerías utilizadas y su funcionamiento
A continuación, en la tabla 14 se detallan las variables que se utilizaron para la
programación:
Tabla 14
Listado de Variables utilizadas
Variables Representación
Servo servox Controlar servomotor de Eje x
Servo servoy Controlar servomotor de Eje y
Servo servoz Controlar servomotor de Eje z
Int pos Variable de tipo entero
Nota. En la tabla se muestra las variables utilizadas y su representación
A continuación, en la tabla 15 se detallan los pines asignados dentro del sistema de
rotación.
93
Tabla 14
Distribución de pines para la salida de los servomotores del Arduino
Número de Servomotor Pines Asignados
Servoy 1 3
Servoy 2 5
Servox 1 6
Servox 2 9
Servoz 1 10
Servoz 2 11
Nota. En la tabla se muestra la distribución de pines asignados.
Calibración del Sensor GARMIN GRS-77 con el Sistema de Rotación y a su vez

con la Aeronave
El Garmin GRS 77 AHRS (Sistema de referencia de actitud y rumbo) proporciona datos
de actitud de vuelo y rumbo para la instrumentación de vuelo.
Este sensor cuenta con una serie de sensores contenidos dentro de una unidad de
medición inercial (IMU).
Esta unidad será la responsable de medir los diferentes cambios de actitud y rumbo de
la aeronave, la cual enviara estos datos crudos a un filtro Kalman y a un procesador los cuales
tienen como objetivo integrar toda esta información para después enviarla a los instrumentos y
sistemas relevantes.
Por tal motivo es necesario acoplar un sensor GARMIN GRS-77 al sistema de rotación
de tres ejes y a su vez con la aeronave, para realizar la calibración de los giros de las
aeronaves, ya que este es el proceso de comparar las indicaciones de un determinado sistema
de medida con el valor de referencia. Como se observa en la Figura 69.

94
Figura 69
Acoplamiento del sensor GARMIN GRS-77 con el sistema de rotación y a su vez con la
aeronave.
Nota. La imagen muestra al sensor GARMIN GRS-77acoplado con sistema de rotación y
a su vez con la aeronave.
Pruebas de Calibración de los Giros de la Aeronave T206H en el Eje x en el

Movimiento de Cabeceo
El sistema de rotación de tres ejes es capaz de realizar movimientos complejos que
otros debido a sus 6 grados de libertad.
Para simulador de vuelo el mecanismo cumple con todos los movimientos requeridos
para simular el vuelo de una aeronave, puede realizar los movimientos fundamentales de las
aeronaves.
95
Empezamos controlando el movimiento de cabeceo para así hacer la calibración en los
rangos (0°,5°,10°), como podemos observar en la figura 70 el sistema de rotación se encuentra
recto y nivelado con 0° grados en los ejes x, y, z al igual que lo podemos visualizar en el
indicador de actitud.
Figura 70
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de actitud y el sistema de rotación de
tres ejes.
Nota. La imagen muestra la comparación de los grados del indicador de actitud con los del
sistema de rotación cuando la aeronave se encuentra recta y nivelada.
Para iniciar tenemos que controlar el movimiento de cabeceo del sistema de rotación
hasta que alcance un ángulo inclinación 5 grados nariz arriba, al realizar el movimiento en el
eje x se comparó los grados del sistema de rotación con el indicador de actitud pudiendo
observar que la plataforma ha logrado inclinarse 5 grados nariz arriba al igual que nos muestra
en nuestro indicador de actitud nos indica 5° nariz arriba. Como se lustra en la Figura 71.
96
Figura 71
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de actitud y la aplicación
Nota. La imagen muestra la comparación de los de los grados del indicador de actitud con los
de la aplicación.
Para así nivelar el giro del sistema de rotación después de hacer el movimiento de
cabeceo 5° nariz arriba y así dejar el sistema de rotación otra vez recto y nivelado, como
también lo podemos observar en nuestro el indicador de actitud se encuentra en 0 grados en el
eje “x” dejando la aeronave recta y nivelada nuevamente. Como se muestra en la Figura 72.
Figura 72
Sistema de rotación con un movimiento de cabeceo 5° nariz arriba
Nota. La imagen muestra un ángulo de 0° en el eje x, cuando el sistema se encuentra recto y
nivelado y a su vez un ángulo cabeceo de 5° nariz arriba.

97
Continuamos con el movimiento de cabeceo, pero ahora que alcance una inclinación de
10 grados nariz arriba, para así otra vez compararlos con el sistema de rotación y el indicador
de actitud entonces podemos observar en la figura 73 que el sistema de rotación de tres ejes
alcanza la inclinación de 10° nariz arriba al igual que lo podemos visualizar en el indicador de
actitud 10° nariz arriba.
Figura 73
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de actitud y el sistema de rotación de
tres ejes con un ángulo de 10°.
Nota. La imagen muestra la comparación de los de los grados del indicador de actitud con los
del sistema de rotación cuando alcance una inclinación de 10° en el eje x.
Después de haber alcanzado un movimiento de cabeceo 10 grados nariz arriba, como
nos muestra en la figura 74, tenemos que dejar a nuestro sistema de rotación con 0° en el eje
“x” dejando la aeronave recta y nivelada nuevamente.

98
Figura 74
Sistema de rotación con un movimiento de cabeceo 10° nariz arriba
Nota. La imagen muestra un ángulo de 0° en el eje x, cuando el sistema se encuentra recto y
nivelado y a su vez un ángulo cabeceo de 10° nariz arriba.
Tabla Comparativa de los Datos Obtenidos del Sistema con el Indicador de

Actitud
Una vez obtenido los resultados de los análisis, podemos proceder a la comparación de
datos. Para una mejor compresión de la comparativa se ilustran los resultados en la siguiente
tabla:
99
Tabla 15
Comparación de los datos obtenidos del sistema con el indicador de actitud
Rangos Sistema de rotación Indicadores de actitud
Roll 0° 0.05° 0°
Roll 5° 5.38° 5°
Roll 10° 10.09° 10°
Nota. En la tabla se representa cada uno de los datos obtenidos y su comparación con el
indicador de actitud
Pruebas de Calibración de los Giros de la Aeronave T206H en el eje Y en el

Movimiento de Alabeo
Seguimos con el movimiento de alabeo y así realizar la calibración en los rangos
(0,5,10) grados, como podemos visualizar en nuestra figura 75 en el indicador de derape de
nuestra aeronave se encuentra con 0 grados en el eje y al igual que nuestro sistema de
rotación se encuentra con cero grados en los ejes x, y, z.
Figura 75
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de derrape y el sistema rotación
cuando la aeronave se encuentra recta y nivelada
Nota. La figura muestra la comparación de los grados del indicador de deslizamiento con los
del sistema de rotación cuando la aeronave se encuentra recta y nivelada

100
Para empezar, se realizó un movimiento de alabeo del sistema de rotación, para que
nos proporcione una inclinación de 5 grados a la derecha, al realizar el movimiento en el eje y,
se comparó los grados del sistema de rotación con los del indicador de derape pudiendo
observar que nuestro sistema logro inclinarse 5° en el eje y, al igual que nos indica nuestro
indicador de derape 5 grados a la derecha. Como ilustra la Figura 76.
Figura 76
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de deslizamiento y el sistema de
rotación de tres ejes con un ángulo de 5°
Nota. La figura muestra la comparación de los de los grados del indicador de deslizamiento con
los del sistema de rotación cuando haya alcanzado una inclinación de 5° en el eje y
Una vez hecho del movimiento de alabeo 5 grados a la derecha, dejaremos el sistema
otra vez nivelado con 0 grados en sus tres ejes. Como podemos observar en la figura 77, el
sistema se encuentra con 0 grados en el eje “y”.

101
Figura 77
Sistema de rotación con un movimiento de alabeo 5° a la derecha
Nota. La imagen muestra un ángulo de 0° en el eje y, cuando el sistema se encuentra recto y
nivelado y a su vez un ángulo alabeo de 5° a la derecha
El movimiento de alabeo se lo calibro cuando llego a una inclinación de 10 grados a la
derecha, para así otra vez comparar los grados del sistema de rotación con los del indicador de
deslizamiento, entonces podemos ver en la figura 78, que el sistema de rotación consiguió una
inclinación de 10° a la derecha al igual que el indicador de deslizamiento también consiguió 10
grados en el eje “y”.

102
Figura 78
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de deslizamiento y el sistema de
rotación de tres ejes con un ángulo de 10°
Nota. La imagen indica la comparación de los de los grados del indicador de deslizamiento con
los del sistema de rotación, cuando se realiza un movimiento de cabeceo de 10° en el eje y
Una vez hecho el movimiento de alabeo 10 grados a la derecha, tendremos que dejar
nuevamente el sistema de rotación otra vez con 0 grados en sus tres entonces este el proceso
de calibración para el movimiento de alabeo en el eje Y. Como se muestra en la Figura 79.

103
Figura 79
Sistema de rotación con un movimiento de alabeo 10° a la derecha
Nota. La imagen muestra un ángulo de 0° en el eje y, cuando el sistema se encuentra
recto y nivelado y a su vez un ángulo alabeo de 10° a la derecha.

Derape
Una vez obtenido los grados del indicador de derape y de la plataforma, podemos
proceder a la comparación de datos. Para una mejor compresión de la comparativa se ilustran
los resultados en la siguiente tabla:
Tabla 16
Comparación de los datos del sistema con el indicador de derape
Rangos Sistema de rotación Indicadores de derrape
Pitch 0° -0.00° 0°
Pitch 5° 5.45° 5°
Pitch 10° 10.66° 10°
Nota. En la tabla se representa cada uno de los datos obtenidos y su comparación con el
indicador de derrape.
104
Pruebas de Calibración de los Giros de la Aeronave T206H en el eje “z” en el

Movimiento de Guiñada
Para la calibración en el movimiento de la guiñada se lo hizo en los rangos (0, 5,10)
grados como podemos observar el indicador de rumbo se encuentra recto y nivelado con cero
grados en el eje “z”, al igual que se encuentra nuestro sistema. Como se ilustra en la Figura 80.
Figura 80
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de rumbo y el sistema de rotación
cuando la aeronave se encuentra recta y nivelada
Nota. La figura muestra la comparación de los grados del indicador de rumbo con los del
sistema de rotación cuando la aeronave se encuentra recta y nivelada
Al colocar el sistema de rotación en 5 a grados a la derecha, después de haber hecho
un movimiento de guiñada en el eje “z”, se comparó los grados de equipo con los del indicador
de rumbo, pudiendo observar que los grados del indicador de rumbo se asemejan a los de
nuestro sistema Como se muestra en la Figura 81

105
Figura 81
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de rumbo y el sistema de rotación de
tres ejes con un ángulo de 5°
Nota. La imagen indica la comparación de los de los grados del indicador de rumbo con los del
sistema de rotación, cuando haya realizado un movimiento de cabeceo de 5° en el eje z.
Para así nivelar el giro del sistema de rotación después de hacer el movimiento de la
guiñada 5° a la derecha y así dejar el sistema con 0 grados en el eje z, como podemos
observar en la figura 82 la aeronave se encuentra en nivelada con 0 grados.
Figura 82
Sistema de rotación con un movimiento de guiñada 5° a la derecha
Nota. La imagen muestra un ángulo de 0° en el eje z, cuando el sistema se encuentra recto y
nivelado y a su vez un ángulo de guiñada de 5° a la derecha

106
Manipulamos el movimiento de la guiñada a través de los indicares de la aplicación,
hasta que logre una inclinación de 10° a la derecha, para así otra vez compararlos con el
sistema de rotación y el indicador de rumbo.
Podemos observar en la figura 83 que el sistema de rotación alcanza la inclinación de
10 grados a la derecha, al igual que nos muestra en nuestro indicador de rumbo 10 grados a la
derecha.
Figura 83
Comparación de los valores obtenidos entre el indicador de rumbo y el sistema de rotación de
tres ejes con un ángulo de 10°
Nota. La imagen indica la comparación de los de los grados del indicador de rumbo con los del
sistema de rotación, cuando haya realizado un movimiento de cabeceo de 10° en el eje z.
Para así dejar nuevamente al sistema de rotación con 0 grados en su eje z, después de
hacer el movimiento de la guiñada de 10° y así dejar el sistema otra vez nivelado, entonces
este el proceso de calibración para el movimiento de guiñada en el eje “z”. Como se muestra en
la Figura 84.
107
Figura 84
Sistema de rotación con un movimiento de guiñada 10° a la derecha
Nota. La imagen muestra un ángulo de 0° en el eje z, cuando el sistema se encuentra recto y
nivelado y a su vez un ángulo de guiñada de 10° a la derecha.

Rumbo
Una vez obtenido los resultados de los análisis, podemos proceder a la calibración de
datos. Para una mejor compresión de la comparativa se ilustran los resultados en la siguiente
tabla:
Tabla 17
Comparación de los datos obtenidos del sistema con los del indicador de rumbo
Rangos Sistema de rotación Indicadores de rumbo
Yaw 0° 0.35° 0°
Yaw 5° 5.15° 5°
Yaw 10° 10.56° 10°
Nota. En la tabla se muestra los datos obtenidos del sistema con el indicador de rumbo
108
Una vez ya comparados los grados de los movimientos a través de sus tres ejes
podemos decir que nuestro instrumento a calibrar si cumple con las especificaciones y así decir
que nuestro GARMIN GRS-77 si se encuentra calibrado y así a ver podido calibrar los giros de
nuestra aeronave ya que este es el proceso de comparar las indicaciones de un determinado
sistema de medida con el valor de referencia
De esta manera se comprueba que los movimientos alabeo, cabeceo, guiñada del
sistema de rotación de tres ejes correspondan a los apreciados por el personal y que no se
exponga una incoherencia entre los datos percibidos por el sistema de rotación y los
indicadores de rumbo y altitud.

109
Capítulo IV
Conclusiones y Recomendaciones
Conclusiones
 Se ha implementado un sistema de rotación automático de tres ejes para
calibrar los giros de la aeronave CESSSNA T206H, que cumple con las
disposiciones emitidas por el Grupo de Aviación del Ejercito N°44
“PASTAZA”
 Se estableció información básica y detallada referente a las partes
estructurales que conforma el sistema de rotación automático de tres ejes,
de la aeronave Cessna T206H en los manuales de mantenimiento del Grupo
de Aviación del Ejercito N°44 “PASTAZA”, con lo que se definió el
funcionamiento de los tres ejes del sistema de referencia de actitud y rumbo.
 Se comprobó que los grados de inclinación del sistema de rotación tanto
para los movimientos de alabeo, cabeceo y guiñada corresponden a los
mostrados en los indicadores de actitud y rumbo por el personal del Grupo
de Aviación del Ejercito N°44 “PASTAZA”,
 Se realizó las pruebas de funcionamiento del sistema de rotación automático
de tres ejes en la aeronave T206H obteniendo resultados muy satisfactorios,
debido al correcto análisis de los tres ejes X, Y, Z. Al comparar los grados de
inclinación del sistema de rotación que se los visualizara en una pantalla
LCD 16x2 con los grados de los indicadores de actitud, derape y rumbo que
se muestran en las pantallas Garmin de nuestra aeronave Cessna T206H.

110
Recomendaciones
 Alimentar la tarjeta madre con una fuente de voltaje externo de 12 V y 5 A,
para evitar que durante la calibración de los giros de la aeronave Cessna
T206H, se produzca una desconexión de la placa de Arduino.
 Incluir las librerías del MPU 6050 en el código de programación para evitar
errores de compilación en las sentencias correspondientes.
 Verificar la distancia de los eslabones de acoplamiento, para que el sistema
de rotación se ajuste a la parte posterior de la aeronave Cessna T206H.
 Realizar un chequeo constante y periódico del sistema electrónico del
sistema de rotación, debido a que un fallo mínimo daría como resultado
lecturas muy imprecisas, con una imprecisión del 2 % conllevando un gran
riesgo para el personal de mantenimiento del Grupo de Aviación del Ejercito
N°44” PASTAZA”.
 Calibrar el sistema periódicamente, cada 15 días con el fin de llevar un
registro del funcionamiento general, y elaborar planes de mantenimiento
preventivo del sistema de rotación.

111
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%20calibraci%C3%B3n.
ANEXOS
115
ANEXOS

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1

Implementación de un sistema de rotación automático de 3 ejes para calibración de giros

de las aeronaves perteneciente al Grupo de Aviación del Ejército N.º 44 “PASTAZA”.

Quiros Romo, Franklin Homero

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Carrera de Tecnología en Electrónica mención Instrumentación y Aviónica

Monografía, previo a la obtención del título de Tecnólogo en Electrónica mención

Ing. Alpúsig Cuichán, Silvia Emperatriz

Reporte de verificación de contenidos

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Carrera de Tecnología en Electrónica mención Instrumentación y Aviónica

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Carrera de Tecnología en Electrónica mención Instrumentación y Aviónica

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Carrera de Tecnología en Electrónica mención Instrumentación y Aviónica

El presente proyecto se lo dedico a mi familia ya que con su sabiduría y consejos que

me supieron manifestar en todo momento, estoy logrando con mis objetivos.

de verme cumplir mis metas.

A mi hermano por su apoyo incondicional, por su ejemplo de perseverancia y constancia

ante las cosas, que se pueden presentar en la vida.

Finalmente quiero dedicar a mis profesores y compañeros de la Universidad de las

Franklin Homero Quiros Romo

El siguiente proyecto me gustaría agradecer a Dios, por darme la sabiduría y fortaleza,

valentía y respeto se pueden cumplir todos los objetivos presentados en la vida

supieron guiarme en todo momento de mi carrera y pudieron brindarme de sus

conocimientos para salir adelante.

Franklin Homero Quiros Romo

Reporte de verificación de contenidos......................................................................................2

Planteamiento del Problema.........................................................................................22

Capítulo II: Fundamentación Teórica.......................................................................................27

Descripción de los Tres Ejes Perpendiculares de las Aeronaves............................27

Eje Transversal o Lateral..............................................................................................28

Movimiento en el Eje Vertical.......................................................................................29

Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo (AHRS)..................................................29

Clasificación de los Manipuladores Robóticos..........................................................38

Comparación entre un Manipulador Serial y un Manipulador Paralelo.......39

Manipuladores de Tres Grados de Libertad....................................................40

Manipuladores de Cuatro Grados de Libertad................................................41

Manipuladores de Cinco Grados de Libertad.................................................42

Manipuladores de Seis Grados de Libertad....................................................43

Arquitectura del sistema de Rotación.........................................................................44

Servo Digital de 180 grados 7,4 V 25 KG/CM FT5325M de FEETECH...........46

Características del servomotor Feetech FS5323M.........................................47

Fuente de Alimentación de 12V 5A..................................................................47

Características de la Fuente de Alimentación de 12V 5A..............................48

Regulador de Voltaje LM7805...........................................................................49

Especificaciones y Características Del Regulador de Voltaje LM7805....................50

Características Técnicas del Arduino Nano....................................................51

Características de la LCD 16X2........................................................................52

Módulo Interfaz Serial I2C.............................................................................................53

Especificaciones del Módulo I2C.....................................................................53

Módulo Bluetooth HC-06...............................................................................................54

Características Técnicas del Módulo Bluetooth HC-06.................................55

Módulo MPU 6050, Acelerómetro y Giróscopo...............................................56

Especificaciones del MPU6050........................................................................57

Módulo Step-Down 3A LM2596....................................................................................57

Especificaciones técnicas del Módulo Step-Down 3A LM2596.....................58

Garmin GRS 77 AHRS...................................................................................................59

Información que Proporciona el Sensor Garmin GRS 77 AHRS...................60