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    Robot Esquiva Obstaculos

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    El documento describe el código para controlar un vehículo autónomo que usa un sensor ultrasónico para medir distancias, un servo para girar y mirar en diferentes direcciones, y motores para moverse hacia adelante, girar a la izquierda y girar a la derecha. El vehículo mide distancias, gira la cabeza para mirar en ambas direcciones si está cerca de un objeto, y decide hacia dónde girar para evitarlo antes de continuar moviéndose hacia adelante.

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    El documento describe el código para controlar un vehículo autónomo que usa un sensor ultrasónico para medir distancias, un servo para girar y mirar en diferentes direcciones, y motores para moverse hacia adelante, girar a la izquierda y girar a la derecha. El vehículo mide distancias, gira la cabeza para mirar en ambas direcciones si está cerca de un objeto, y decide hacia dónde girar para evitarlo antes de continuar moviéndose hacia adelante.

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    robot_esquiva_obstaculos

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    // Incluimos librería e instanciamos el objeto servo

    #include <Servo.h>
    Servo myservo;

    // Definición pines EnA y EnB para el control de la velocidad


    int VelocidadMotor1 = 5;
    int VelocidadMotor2 = 6;

    // Definición pines sensor distancia y variables para el cálculo de la distancia


    int echoPin = 2;
    int trigPin = 3;
    long duration;
    int distance;
    int delayVal;

    // Definición de los pines de control de giro de los motores In1, In2, In3 e In4
    int Motor1A = 13;
    int Motor1B = 12;
    int Motor2C = 8;
    int Motor2D = 10;

    // Variable control posición servo y observaciones


    int servoPos = 0;
    int servoReadLeft = 0;
    int servoReadRight = 0;

    // Configuración inicial
    void setup() {
    delay(1000);

    // Vinculamos el pin digital 9 al servo instanciado arriba


    myservo.attach(9);

    // Establecemos modo de los pines del sensor de ultrasonidos


    pinMode(trigPin, OUTPUT);
    pinMode(echoPin, INPUT);

    // Establecemos modo de los pines del control de motores


    pinMode(Motor1A,OUTPUT);
    pinMode(Motor1B,OUTPUT);
    pinMode(Motor2C,OUTPUT);
    pinMode(Motor2D,OUTPUT);
    pinMode(VelocidadMotor1, OUTPUT);
    pinMode(VelocidadMotor2, OUTPUT);

    // Configuramos velocidad de los dos motores


    analogWrite(VelocidadMotor1, 75);
    analogWrite(VelocidadMotor2, 80);
    myservo.write(90);
    Serial.begin(9600);
    }

    // Ejecución contínua
    void loop() {
    delay(50);

    distance = medirDistancia();
    Serial.println(distance);

    if(distance < 15){


    stopCar();

    // Miramos a la derecha
    myservo.write(10);
    delay(600);
    servoReadRight = medirDistancia();

    // Miramos a la izquierda
    myservo.write(170);
    delay(600);
    servoReadLeft = medirDistancia();

    // Miramos de frente
    myservo.write(90);
    delay(600);

    if(servoReadLeft > servoReadRight){


    Serial.println("Giro izquierda");
    turnLeftCar();
    }

    if(servoReadRight >= servoReadLeft){


    Serial.println("Giro derecha");
    turnRightCar();
    }
    }

    if(distance > 15){


    Serial.println("Recto");
    moveForwardCar();
    }

    void stopCar(){
    // Paramos el carrito
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D,LOW);
    }

    void turnRightCar(){
    // Configuramos sentido de giro para dirar a la derecha
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D,LOW);
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D,LOW);
    delay(250);
    }

    void turnLeftCar(){
    // Configuramos sentido de giro para dirar a la izquierda
    digitalWrite(Motor1A,LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    digitalWrite(Motor1A,LOW);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);
    delay(250);
    }

    void moveForwardCar(){
    // Configuramos sentido de giro para avanzar
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D,HIGH);
    }

    int medirDistancia(){
    // Lanzamos pulso de sonido
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);

    // Leemos lo que tarda el pulso en llegar al sensor y calculamos distancia


    duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
    distance = duration * 0.034 / 2;

    // Devolver distancia calculada


    return distance;
    }

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