Compactador de latas

Integrantes del equipo

Israel Hernández Morales

Erick Misael Pérez Pérez

Marco Antonio Muñoz Espinosa

Jaqueline Rodríguez Mozón

Índice
Planteamiento del Problema ........................................................................................................................ 2
Antecedentes ................................................................................................................................................ 3
Objetivos Generales ...................................................................................................................................... 4
Objetivos Específicos..................................................................................................................................... 4
Justificación ................................................................................................................................................... 5
Alcances y Limitaciones del Proyecto ........................................................................................................... 6
Aspectos operativos del producto. ............................................................................................................... 6
Aspectos Organizativos ................................................................................................................................. 8
ESTAPA 2 Formulación de modelos ............................................................................................................. 12
Etapa 3. Análisis del modelo ....................................................................................................................... 19
Análisis de sensibilidad. .......................................................................................................................... 19
Análisis de compatibilidad ...................................................................................................................... 19
Análisis de estabilidad ............................................................................................................................. 20
ETAPA 4 OPTIMIZACIÓN .............................................................................................................................. 23
ETAPA 5 PRUEBAS, COMPORTAMIENTO PREVISTO Y SIMPLIFICACION....................................................... 23
COMPORTAMIENTO PREVISTO.................................................................................................................... 23
Brazo Robótico ........................................................................................................................................ 24
Aplastador ............................................................................................................................................... 24
Funcionamiento a largo Plazo ................................................................................................................. 24
PRUEBAS ................................................................................................................................................. 24
SIMPLIFICACIÓN .......................................................................................................................................... 25
Primera etapa.......................................................................................................................................... 25
Segunda etapa ........................................................................................................................................ 26
Tercera etapa........................................................................................................................................... 26
Cuarta etapa............................................................................................................................................ 27
Quinta etapa ........................................................................................................................................... 27
Referencias .................................................................................................................................................. 29

1
Planteamiento del Problema

Las máquinas de reciclaje nos permiten cumplir con los requisitos de gestión integrada de residuos en
diferentes áreas. En particular, es muy útil para todo tipo de empresas. La elección del tipo de máquina
recicladora se puede definir según el material a reciclar o según el área o departamento en el que se realiza
el trabajo. Independientemente, las máquinas de reciclaje desempeñan un papel clave a la hora de reducir
el impacto ambiental.

La Asociación Mexicana de Envases y Embalajes señaló que la maquinaria necesaria para procesos como
aplastar y compactar cartón, plástico y aluminio es muy costosa y sólo puede importarse de otros países,
lo que hace poco atractivo para cualquier empresario extranjero o local ingresar a este sector.

Datos del Instituto Nacional de Ecología y Cambio Climático (SEMARNAT) de la Secretaría de Medio
Ambiente y Recursos Naturales muestran que cada día se consumen 15 millones 400 mil latas,
equivalentes a 240 toneladas. Esto significa que cada año se utilizan 10.348,8 millones de latas, con un
peso de 80.640 toneladas. (SEMARNAT, 2005)

Dado que más del 97% de las latas de aluminio utilizadas en bebidas, alimentos y otros productos se
separan y recolectan en México, existe la necesidad de desarrollar tecnología de bajo costo.

Entonces, ¿qué pasaría si se desarrollara una máquina económica, pero al mismo tiempo se le permitiera
desarrollarse de manera eficiente para que las microempresas pudieran crecer?

2
Antecedentes
El problema de reciclado de latas no es cosa nueva, muchas organizaciones, empresas e
incluso personas han tratado de solucionar el problema.
José Antonio Paes de Carvalho de la República Federal de Brasil desarrollo el Dispositivo
compactador de latas y maquina compactadora. Es una unidad que actúa como compactador
de envases, capaz de compactar continuamente o no, diversos tipos de envases metálicos,
polímeros o papel, tales como latas de bebidas, garrafas plásticas, entre otros.
El compactador puede actuar de modo continuo y automático de ser dotado de medios
adicionales tales como calor y/o líquido con el propósito de garantizar que la deformación del
embalaje se mantenga en tiempo. No obstante, a falta de operaciones de este dispositivo no
es ergonómico y demanda considerable esfuerzo físico de parte del usuario en todo momento
de la operación.
Para que un determinado número de latas sea aplastado en el dispositivo el operador deberá
realizar las siguientes operaciones:
1. Seleccionar una lata para amasar
2. Se verifica que la lata esté vacía.
3. Posicionar la lata en el interior del dispositivo.
4. Accionar la palanca.
5. Retirar la lata aplastada.
6. Remover la lata y depositarla en un cesto.

3
Objetivos Generales
Dar un sistema automatizado barato y eficiente para el aplastado de latas, mejorando así el
reciclaje de las mismas. Esto evita la exportación a países extranjeros que después de ser
tratados se importan al país generando perdidas y aumenta los ingresos.

Objetivos Específicos
1. Mejorar el sistema de aplastado de latas para su próximo reciclaje.
2. Diseñar un sistema económico y funcional.
3. Automatización del proceso de latas para aumentar la productividad.

4
Justificación

Un compactador de latas tiene la capacidad para reducir la cantidad de residuos de latas de

aluminio. compactarlas permite reducir la contaminación. En un mundo donde los basureros
están alcanzando su capacidad máxima y la gestión de residuos es un desafío constante, reducir
el volumen de basura es esencial para la conservación del medio ambiente.
La creación y uso de un compactador de latas económico puede ser una oportunidad para que
las microempresas puedan competir en el mercado del reciclaje de latas con empresas que son
sólidas en este mercado.
Las ventajas que podrían tener estas microempresas es reducir costos, generar ingresos
adicionales, mejorar la eficiencia operativa y demostrar un compromiso con la sostenibilidad y la
responsabilidad social. La implementación de esta tecnología no solo aporta ventajas
económicas, sino que también promueve una imagen positiva y cumple con las regulaciones
ambientales. Por estas razones, la creación de un compactador de latas económico es una
inversión valiosa para las microempresas, contribuyendo al éxito sostenible de sus operaciones.

5
Alcances y Limitaciones del Proyecto
El proyecto consta de algunos componentes como sensores inductivos que, junto con las
garras, son lo más difícil de conseguir además de ser de las partes más elevadas de precio.
El tiempo con el que cuenta para realizar las actividades del proyecto (armado y
programación) es limitado.
El proyecto puede incorporarse en cualquier lugar de reciclado de latas ya que es económico
y fácil de utilizar.

Aspectos operativos del producto.

Maquina aplasta latas.
La máquina aplasta latas tiene un tamaño de 50 cm de ancho X 60 cm de largo y 31 cm de
alto está hecha con materiales de madera y plástico.
• La máquina cuenta con un brazo robótico que está hecho de plástico PLA este brazo
funciona con servo motores
• La banda también está hecha de plástico y este cuenta con motores de 5V de corriente
continua.
• Tiene una biela -manivela con la que es posible aplastar las latas
El diseño de esta máquina permite tener un sistema económico y funcional además de una
automatización y mejora en el sistema en el aplastado de latas
Estudio del Mercado
El mercado mundial de latas de aluminio se valoró en 42 050 millones de USD en 2020 y se
espera que alcance los 55 310 millones de USD para 2026, registrando una CAGR del 4,29 %
de 2021 a 2026. Las latas de aluminio ofrecen beneficios de conservación de la calidad de los
alimentos a largo plazo. Las latas de aluminio ofrecen casi un 100 % de protección contra la
luz, el oxígeno, la humedad y otros contaminantes. Estas latas no se oxidan y son resistentes
a la corrosión y brindan una de las vidas útiles más prolongadas considerando cualquier
empaque.
• Además, estas latas brindan muchos beneficios, como rigidez, estabilidad y
propiedades de alta barrera, por lo que se utilizan para
almacenar productos que tienen una vida útil más larga y
pueden transportarse a distancias más considerables. El
aluminio tiene propiedades importantes, como ser más suave y
liviano, por lo que los fabricantes pueden ahorrar costos
asociados con la logística.
• Las latas de aluminio están ganando protagonismo debido a
varias características distintivas, como apilamiento, peso

6
 ligero, fuerte, tapa herméticamente sellada, resistencia al transporte, manipulación
brusca y fácil reciclabilidad, lo que permite a las marcas envasar y transportar más
bebidas utilizando menos material.
• Uno de los beneficios más significativos de las latas de aluminio es que estas latas son
altamente reciclables. Casi el 100 % del aluminio utilizado en las latas se puede fundir
y volver a utilizar. Las latas de aluminio se pueden reciclar al final de su ciclo de vida
sin que su calidad se degrade, lo que hace que las latas de aluminio sean el tipo de
empaque preferido para las marcas en varias industrias, por delante de otros
materiales, como el plástico y el papel. El marco de tiempo para el reciclaje también
es rápido, ya que la mayoría de las latas recicladas vuelven a estar en el estante en
menos de 90 días.

Funcionamiento
Cuando se encienda la maquina el sensor inductivo activara el brazo robótico que contara con
un movimiento determinado para colocar la lata en la parte superior del aplastador donde la
biela manivela se accionará para aplastar la lata, una vez que la lata quede comprimida esta
caerá en la banda transportadora para continuar a la siguiente fase. Su diseño permite un
fácil uso y eficacia en el trabajo.

Etiquetado

Información de Envió
Por el tamaño compacto y la posibilidad de desmontar algunos componentes como la
separación del brazo robótico y el aplastador, el embalaje se podrá llevar a cabo dentro de 3
a 6 días hábiles, dependiendo del lugar de envió.

7
La figura de los elementos de la maquina

Aspectos Organizativos

CEO

Erick Misael

Jefe de Diseño y Jefa de Ensamblaje

Jefe de Informatica
Modelado y Documentacion
Israel Hernandez Marco Antonio Jaqueline Rodriguez

8
 compactado
automatizado

1.Documentación 5. Pruebas de
4. Ensamble
e investigación 2. Diseño 3. Programación campo

1.1 Objetivos 2.1 Garras 4.1 Impresión 5.1 Prueba

3.1 Servos

1.2 Costos 2.2 Manivela

4.2 Conexión 5.2 Resultados
3.2 Bandas

1.3 Estudio
4.3 Ensamble 5.3 Rediseño
2.3 Armazon
3:3 Sensor

1.4 Avance

9
 Materia Prima

Materia prima Cantidad Precio unitario Precio

Madera 3 $66.50 $200
Vinipiel 1x1 m $100 $100
Cartón 1 $35 $35
Papel cascaron 4 $15 $60
Rondanas 4 $20 $80
Garras 2 y la estructura 1 $238
para el brazo
$238
Silicon 30 $4 $120
Servomotores 7 $31.50 $221
Sensores inductivos 1 $85 $85
Manivela 1 $200 $200
Arduino 2 $350 $700
Led’s 15 $1 $15
Cables 1m $2.50 $15
Jumpers 20 $5 $90
Botones 8 $5 $35
Protoboard 3 $45 $135
Motores 3 $25 $75
Fuente de poder 1 $150 $150
Resistencias 20 $1 $15

Total, del Precio: $2,569

Total, del precio unitario: $1,379.5

10
 Materia Prima Auxiliar

Material Precio Precio Unitario Cantidad

Tornillos $20 $0.79 ¼

Soldadura (estaño) $50 $50 1

Pegamento $80 $40 2

Primer $70 $70 1

Lijas $30 $10 3

Pintura en aerosol $350 $70 5

Pintura acrílica $90 $15 6

Hilo $13 $13 1

Total, del Precio: $703

Total, del precio unitario: $268.7

COSTO DE VENTA DEL PROYECTO

Para determinar el costo de mano de obra en un proyecto, necesitarás seguir estos pasos:

1. Identificación de Actividades: Desglosa el proyecto en actividades específicas que requieran mano de

obra.

2. Estimación de Tiempo: Estima el tiempo necesario para cada actividad. Puedes utilizar la experiencia
pasada, consultar a expertos o utilizar herramientas de gestión de proyectos.

3. Categorización de Trabajadores: Define el tipo de mano de obra necesaria para cada actividad (por
ejemplo, ingenieros, técnicos, operarios). Asigna tarifas por hora para cada categoría.

4. Cálculo de Costo por Hora: Multiplica el tiempo estimado por la tarifa por hora de cada categoría de
mano de obra para obtener el costo por actividad.

5. Suma de Costos: Suma los costos de mano de obra de todas las actividades para obtener el costo
total de mano de obra del proyecto.

Por estas consideraciones se estimó el costo del proyecto en $4,000.00 mxn

11
ESTAPA 2 Formulación de modelos
Un modelo icónico nos permite realizar el diseño de la base, brazo robótico y manivela
utilizando el software de solidworks para determinar las dimensiones de las piezas
que se utilizaran. Por otro lado, los modelos a escala permiten realizar las
simulaciones y observar su funcionamiento.
A continuación, se presentan algunos planos de las piezas del brazo robótico y
manivela, así como la base

PLANOS DE DIAGRAMA DEL BRAZO

12
13
14
15
PLANOS DE DIAGRAMA DE LA MANIVELA

16
Simulación de los servos motores en proteus que son utilizados en el brazo

17
18
Etapa 3. Análisis del modelo
Análisis de sensibilidad.

Variable Parámetros y condiciones

Banda 2 a 7 kg puede soportar la

Peso de la lata 12g o más
banda
Servo motor 1500 rmp 1000-1500 rmp
Voltaje monofásico o voltaje
Voltaje trifásico
trifásico

Análisis de compatibilidad
Las tolerancias dimensionales según las normas ISO y ANSI, nos permitirán determinar
las medidas que tendrán las piezas mecanizadas las cuales deben estar dentro de las
tolerancias que se especifiquen en el plano taller.
Tenemos que Tolerancia es la cantidad de variaciones permitida en las dimensiones
lineales, angulares o acabados de superficies, de piezas maquinadas. También se puede
considerar como la diferencia entre los límites máximos y mínimos de cualquier
dimensión estipulada en un plano taller.
Al realizar el diseño de la base, del brazo y manivela de las piezas en solidworks se
puede dimensionar el plano con una tolerancia de ± 1 mm para todos los diseños.

19
Análisis de estabilidad

Servo motor
El servo motor ofrece alta potencia y control de movimiento preciso. Disponibles en una
amplia gama de velocidades y potencia, un 30 % más pequeños y un 20 % más ligeros
que la generación anterior, los servomotores MINAS A6 son la mejor opción para las
aplicaciones de control de movimiento industrial.

Características de la serie MINAS A6

• Pequeño y ligero
• Alto par y velocidad
• Codificador preciso y de alta velocidad (23 bits, 40 vueltas de microgrados)
• Robusto (IP65/67)

20
Falla Perturbaciones Solución

Desbalance de corriente Desconexión de los dos Corrobore y corrija la

en vacío del motor. extremos de la bobina conexión de los extremos
Desequilibrio de tensión de bobina.
Mida la tensión de
alimentación e intente
eliminar el desequilibrio

La vibración del motor Rotor desbalanceado. Corrobore y repare el

durante el Eje de rotación doblado cojinete o reemplace si
funcionamiento es muy fuera necesario.
fuerte Corrija el balance.
Rectificación de cojinete.
Corrija nuevamente para
cumplir con el estándar.

El servomotor no funciona No hay electricidad (por lo Corrobore y repare el

luego de darle menos bifásica). punto de interrupción del
electricidad. Pero no hay Falla de fusible (por lo interruptor giratorio de la
ningún sonido anormal, menos bifásico). fuente, fusibles y caja de
olor particular o humo. conexiones.
La depuración del
Corrobore el tipo de
servomotor no se hace
fusible y la razón de la
completa.
falla, reemplace por uno
Error de cableado de nuevo.
unidad de control.

Servomotor La tensión de Reduzca el voltaje de

sobrecalentado o alimentación es muy alta. alimentación (como ajuste
humeante. La tensión es muy baja, el de punto de toma del
motor opera con carga transformador fuente).
nominal, mucha Aumente el voltaje de
electricidad que pueden alimentación o utilice un
causar el calentamiento conductor más grande
de bobina

21
Banda transportadora

Características
Transporta cualquier tipo de material ligero
Material termoplástico de alta flexibilidad
Trabaja en diámetros de poleas pequeñas
Tienen poca elongación y evita ajustes posteriores
Pueden ser instaladas con un diámetro de poleas muy reducido

Perturbación Solución

Daños por impacto Reducir la altura de caída libre y/o

absorber la energía cinética producida
por la caída del material.

Mala alineación Limpiar la banda.

Cubrir la banda.
Guiar la banda (corregir la posición).

Accidentes por compresión o Proteger las áreas en las que exista la

aplastamiento posibilidad de que las manos, el pelo o
las ropas sueltas queden atrapados.

Deslizamiento (patinaje) Aumentar el coeficiente de fricción

entre la banda y la polea.

22
Aluminio para la estructura
Aluminio 6061
Es una aleación de una resistencia entre media y alta. Resiste bien la corrosión, y
tiene buena soldabilidad, ductilidad y maquinabilidad. Aleación 6061tiene silicio
(0.6%), magnesio (1%), cobre (0.25%) y cromo (0.2%), ofrece resistencia a la corrosión,
puede recibir tratamiento térmico, se puede soldar y tiene buena trabajabilidad. Se
utiliza en ingeniería aeroespacial, naval, equipos de vacío y mucho más.

ETAPA 4 OPTIMIZACIÓN

• En principio el material planeado a utilizar era el acero al carbono debido a la dureza y su

maquinabilidad es muy buena, pero resulta muy pesada e innecesaria para el trabajo que
hará el robot. Para ello se decidió cambiar el acero al carbono por Aluminio 6061 ya que
posee buena conformabilidad con una resistencia de media a alta. El aluminio 6061
presenta una muy buena resistencia a la corrosión y óptima soldabilidad.
• El tiempo a la que brazo robot toma el objeto y lo deja en el aplastador puede resultar un
poco lenta debido a los tiempos dados, pero estos pueden ser cambiados para que el
brazo reaccione de una manera más rápida siempre y cuando este en un lugar de libre
movimiento.
• Cambiar o eliminar un servo para mejor rendimiento; en ocasiones el tener varios servos
no resulta factible ya que debido a la localización del montaje del aplastador no es
necesario utilizar todos los grados de movimiento.
• Debido al tamaño original del brazo y la altura del aplastador, el brazo no tenía una buena
posición para dejar la pieza por lo que se decidió mejorar la altura del brazo y realizar
modificaciones al aplastador debido al tamaño de la manivela.

ETAPA 5 PRUEBAS, COMPORTAMIENTO PREVISTO Y SIMPLIFICACION

COMPORTAMIENTO PREVISTO
El sensor ultrasónico HC-SR04 nos permite medir distancias a través de los ultrasonidos, el objeto
al que deseamos detectar su presencia será el aluminio. Al estar en el rango del sensor, que tiene
una distancia de detección máxima de 200cm, pero el sensor solo se activara cuando el rango
cambie a 15cm lo que indica que encuentro el aluminio. Esta señal será la que inicie nuestra
secuencia del brazo robótico para tomarla y desplazarla arriba del aplastador.

23
Brazo Robótico
El “Codo” (servomotor de la Serie Minas A6) estará en una posición de 180°, la “muñeca” estará
en una posición de 150°, el Gripper o Garra del brazo estará en una posición de 90°, la base estará
en una posición de 90° y todos estos componentes funcionan por un servomotor de la Serie Minas
A6 ya que tiene una amplia gama de velocidades y esta es la posición inicial del brazo.
Al recibir la señal de detección del sensor ultrasónico, nuestra Garra se cierra en un ángulo de 50°
para evitar forzar el servomotor, el Codo se elevará a un ángulo de 50°, la base gira 180°, nuestro
codo tiene una inclinación de 10°, la muñeca gira a 150° para poner el aluminio en orientación al
aplastador y finalmente la garra se abre a 90° para dejar aluminio en el aplastador. Al finalizar la
secuencia de movimiento, el brazo volverá a la posición original para reiniciar el ciclo

Aplastador
El principal componente es una manivela conectada a un motor de 12v, al colocar el aluminio
sobre el carril del aplastador, una fotorresistencia LDR servirá para poder detectar el objeto sobre
el carril. Estas resistencias están construidas con un material sensible a la luz, de tal manera que
cuando la luz incide sobre su superficie, el material sufre una reacción química, alterando su
resistencia eléctrica. Esto activara el motor de la manivela la cual aplastara el aluminio de modo
que la fotorresistencia ya no detectara la presencia del aluminio activando un tiempo de
desconexión para el motor.
Al cambiar el tamaño del aluminio esta caerá por una ranura localizada al final de carril hacia una
banda transportadora que llevará el aluminio hasta su lugar de almacenamiento hasta su próximo
proceso el cual dependerá del empleador.

Funcionamiento a largo Plazo

El brazo robótico funciona principalmente con servo motores controlados por Arduino, la vida útil
de un servomotor varia de 10 mil a 15mil horas, pero los rodamientos "externos" al motor, los
desajustes mecánicos de la máquina con el paso del tiempo por el propio movimiento del eje o
ejes, la elasticidad de los cables entre motor y driver (si estos se mueven constantemente), los
componentes electrónicos de potencia del driver, el encoder interno del motor, etc. Todo acabará
afectando con el paso del tiempo.
Un buen mantenimiento periódico ayuda a alargar la "vida" de las máquinas.
Con el aplastador, este funciona por un motor de Como promedio, se puede conseguir una vida
útil entre mil y 3mil horas. Pero esto va dependiendo del buen ensamblaje y el uso adecuado.
Teniendo esto se espera que nuestro proyecto en condiciones idóneas funcione unas 7mil a 10mil
horas con su adecuado mantenimiento.

PRUEBAS
Una vez armadas las piezas individuales del proyecto, brazo robótico y manivela que funcionara
como el aplastador.

24
Brazo robótico
Primera Prueba: Durante la primera prueba el brazo presento fallas en la programación del
movimiento sin el sensor, lo que se buscaba era un movimiento en ciclos de tomar el aluminio y
ponerla en el aplastador. Pero el brazo tenía movimientos erráticos que no estaban acordes a la
función esperada por lo que se ajustó el programa.
Segunda Prueba: En este caso el movimiento del brazo aun sin el sensor ultrasónico agregado fue
el deseado, cabe resalar que durante esta prueba la garra no estaba ensamblada con el resto del
brazo, pero hacia su propósito de abrir y cerra en los ángulos y tiempos deseados.

A Prueba sin gripper B Prueba con gripper C Prueba con sensor

Tercera Prueba: Con la garra unida se notó que el servo motor de Minas A6 tenía dificultades para
subir debido al peso extra de la garra y termino quemándose el servo y bloqueando la tarjeta
Arduino, lo cual llevo a reemplazar dichos componentes.

SIMPLIFICACIÓN
Primera etapa
El reciclaje de aluminio es de gran importancia debido a su amplio uso en industrias como
automotriz para crear partes de autos, así como la creación de nuevos componentes como
envases de alimentos, entre otros.
La Asociación Mexicana de Envases y Embalajes señaló que la maquinaria necesaria para procesos
como aplastar y compactar cartón, plástico y aluminio es muy costosa y sólo puede importarse
de otros países, lo que hace poco atractivo para cualquier empresario extranjero o local ingresar
a este sector.

25
Debido a este problema se busca a necesidad de crear una maquinaria económica y eficiente para
tener una independencia de otros países para estos procesos además de ayudar a lis micro
empresas.
Las ventajas que podrían tener estas microempresas es reducir costos, generar ingresos
adicionales, mejorar la eficiencia operativa y demostrar un compromiso con la sostenibilidad y la
responsabilidad social. La implementación de esta tecnología no solo aporta ventajas
económicas, sino que también promueve una imagen positiva y cumple con las regulaciones
ambientales. Por estas razones, la creación de un compactador de latas económico es una
inversión valiosa para las microempresas, contribuyendo al éxito sostenible de sus operaciones

Segunda etapa
El modelo icónico nos permite visualizar la relación de elementos que componen el proyecto,
ayudando a la resolución del problema. Se determinaron las medidas de los elementos que
componen el brazo y el aplastador como una relación mutua debido a que el aplastador no podía
ser muy alto ni el brazo muy corto, se tomaron en cuenta factores como los rangos de movilidad
del brazo para que los servomotores no tengan problemas de restricciones o estos queden
demasiado sueltos.

Tercera etapa
Una vez formulados todos los modelos se obtiene una primera respuesta que debe analizarse en
profundidad. En esta parte se analizó la sensibilidad que consiste en determinar los factores que
afectan a la respuesta, compatibilidad que se basa en tolerancias dimensionales de los
componentes y el análisis de estabilidad.
Análisis de Sensibilidad

Variable Parámetros y condiciones

Banda 2 a 7 kg puede soportar la

Peso de la lata 12g o más
banda
Servo motor 1500 rpm 1000-1500 rpm
Voltaje monofásico o voltaje
Voltaje trifásico
trifásico

Análisis de compatibilidad
Tenemos que Tolerancia es la cantidad de variaciones permitida en las dimensiones lineales,
angulares o acabados de superficies, de piezas maquinadas. Al realizar el diseño de la base, del
brazo y manivela de las piezas en SolidWorks se puede dimensionar el plano con una tolerancia
de ± 1 mm para todos los diseños.

26
 Análisis de estabilidad

Servo motor Banda Transportadora Aluminio 6061

Aleación de una resistencia entre
Características de la serie MINAS A6 Características
media y alta.
Pequeño y ligero Transporta cualquier tipo de
material ligero Resistente a la corrosión
Alto par y velocidad
Material termoplástico de alta
Codificador preciso y de alta Buena soldabilidad, ductilidad y
flexibilidad
velocidad (23 bits, 40 vueltas de maquinabilidad.
micro grados) Trabaja en diámetros de poleas
pequeñas Silicio (0.6%)
Robusto (IP65/67)
Tienen poca elongación y evita
ajustes posteriores Magnesio (1%)
Pueden ser instaladas con un
Cobre (0.25%)
diámetro de poleas muy reducido
Cromo (0.2%)

Cuarta etapa
Se cambio el material de construcción para el brazo de acero al carbono por aluminio 6061 ya
que es un material más económico, fácil de maquinar, resistente a la corrosión y fácil de soldar.
El tiempo de respuesta del brazo se puede reducir sin afectar las limitaciones físicas del servo o
reducir la vida útil de estos.
Dependiendo de la distribución de la planta y la localización donde se montan el abrazador y el
brazo puede quitarse si es que no es son necesarias los grados de libertad.
Se rediseñaron los tamaños de las piezas tanto del brazo como del aplastador debido a la
diferencia de alturas

Quinta etapa
En esta etapa se ve los comportamientos que se desean y las pruebas.
Comportamiento previsto
El brazo robótico es el siguiente: El sensor ultrasónico detectara el objeto, esto hará que el brazo
robótico haga los movimientos programados, la garra se cierra para tomar el objeto, el codo se
elevara, la base gira 180° para estar frente el aplastador, el codo se inclina un poco, la muñeca
gira para alinear la lata con el aplastador, la garra se abre para soltar la lata y finalmente el brazo
vuelve a su posición original.

27
En el caso del aplastador, este activa por presencia de la lata, el motor de la manivela se activa un
determinado tiempo para poder aplastar el aluminio, el objeto cae a una banda que lo mueve al
área de almacenamiento o al siguiente proceso.
Pruebas
Se realizaron tres pruebas con el brazo robótico.

• En la primera prueba el brazo no tenía agregado el sensor, además de que no realizaba los
movimientos esperados por lo que se analizó y corrigió el programa.
• En la segunda prueba aun no tenía agregado el sensor y la garra no estaba ensamblada
pero los movimientos de cada servomotor eran los indicados.
• En la tercera prueba se colocó el sensor y se ensamblo la garra, pero debido al peso extra
de la misma el servomotor más grande y que realizaba la elevación se quemó y bloqueo
la tarjeta Arduino por lo cual se reemplazaron dichas piezas.

28
Referencias
Carvalho, J. A. (10 de 11 de 2015). Google Patentes. Obtenido de
https://patents.google.com/patent/BRPI1104972A2/en?q=(compactor)&q=(packaging)&q=(com
pacting)&q=(package)&q=(storage+container)&before=priority:20110921&scholar

Millán Delgado, F., Sánchez García, D. P., & Olaya Flórez, J. J. (2 de 12 de 2015). Documento en linea. En F.
Millán Delgado, Reciclaje de aluminio: oportunidades (pág. 19). Colombia. Obtenido de
Documento en linea.

Sánchez, A. (4 de Septibre de 2013). El Financiero. Obtenido de El Financiero:

https://www.elfinanciero.com.mx/archivo/mexico-recolecta-latas-y-otros-las-aprovechan/

SEMARNAT. (2005). Informe de la Situacion del Medio Ambiente en Mexico. Mexico.

Mercado mundial de latas de aluminio insights. (s. f.).

https://www.mordorintelligence.com/es/industry-reports/aluminum-cans-market

29