Retour D'etat

Agrégation externe de sciences industrielles de l'ingénieur (SII)
et ingénierie électrique
Représentation d’état–Commande par

retour d'état
Pr. BENSAID Mounir

Commande par retour d'état
 Modèle d'état d'un système linéaire invariant en boucle ouverte (BO)
D
X˙ X
U B   C  Y
 Loi de commande
Supposons tous les états mesurables (hypothèse restrictive). La loi de
commande consiste à réaliser un retour d'état sous la forme
U (t)  r(t)  KX (t)

D
r : signaux de
référence 
X˙ X
r B 
  C 
 Y
U
A
matrice de retour d'état
K 2
Automatique
 Modèle d'état de la boucle fermée
 X˙ AX (t)  BU (t)
 avec U (t)  r(t)  KX (t)
Y (t)  CX (t)  DU (t)
 Propriétés
Les modes du système en BF sont les pôles de la matrice ABK
BF  spec( A  BK )
Le système en BF est commandable par r(t) ssi le système en BO est
commandable par U(t) càd rangC ( A, B)  rangC ( A  BK , B). La propriété de
commandabilité est invariante par retour d'état
 La matrice de retour K offre des degrés de liberté pour

 imposer un comportement dynamique au système
 stabiliser le système (s'il est instable en BO) 3

Automatique
 Matrice de transfert en BF
H BF (s) CBF (sI  ABF )1 BBF  DBF
H BF (s)  (C  DK )(sI  A  BK)1 B  D H BF (s)  C(sI  A  BK)1 B

Car généralement, D=0
 Commande par retour d'état des systèmes commandables
Théorème
Si le système (A, B) est complètement commandable, il est possible par le
choix de K de placer arbitrairement les valeurs propres du système en BF
 Dynamique désirée en BF
Elle est caractérisée par les pôles désirés en BF : 1,BF , 2,BF , … , n,BF
 Polynôme caractéristique en BF
n
PBF (s)   (s  i,BF )  sn  𝛃n1sn1 …  𝛃1s  𝛃 0
i1
 Problématique
Trouver K tq PABK (s)  det(sI  A  BK )  PBF (s)  sn  𝛃n1sn1 …  𝛃1s  𝛃 0 4
Automatique
Commande des systèmes par placement de pôles
 Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
 Exemple  Vérification de la commandabilité
0 4 
C (A, B)  B AB    rangC (A, B)  2
4  8
Système commandable
Pôles désirés en BF : 1,BF  2 j2 3 et 2,BF  2  j2 3
 Polynôme caractéristique en BF
2
PBF (s)   (s  i,BF )  (s  2  j2 3)(s  2  j2 3) PBF (s)  s2  4s 16
i1
 Représentation d'état du système en BF
5
Automatique
 Polynôme caractéristique de la matrice d'état en BF ABK
PABK (s)  det(sI  (A  BK ))
PABK (s)  s2  (2  4k2 )s  4k1
 Placement des pôles en BF  Généralisation

Pour avoir les pôles désirés en
BF, il faut que PA BK (s)  PBF(s) PABK (s)  det(sI  A  BK )
Dans le cas général de n états, cette

s2  (2  4k2 )s  4k1  s2  4s 16 approché directe consiste à résoudre
un système de n équations à n
inconnues ki
Identification Matrice de gains
2  4k2  4 k1  4 et k2  1 2 K  k1 k2 … kn  n éléments

 4k1  16 K  4 1 2  6
Automatique
Si le système est commandable, on
peut le mettre sous la forme
canonique de commandabilité
Ac  Tc1ATc
avec Bc  Tc1B
Cc  CTc
Bc  0 0 … 0 1T
X c  Tc1X
Cc  b0 b1 … bm 0 … 0
Tc matrice de passage d'une représentation quelconque

commandable à sa forme canonique de commandabilité
 Commande dans l'espace d'état défini par les nouvelles variables Xc

u(t)  r(t)  KX (t) u(t)  r(t)  KTc X c (t) u(t)  r(t)  Kc X c (t)
Kc  KTc 7
Automatique

 Modèle d'état en BF dans l'espace d'état défini par les nouvelles variables Xc
 Polynôme caractéristique de la matrice d'état en BF AcBcKc

PAc Bc Kc (s)  det(sI  ( Ac  Bc Kc ))
PAc Bc Kc (s)  sn  (an1  knc )sn1 …  (a1  k2c )s  (a0  k1c ) 8
Automatique
 Placement des pôles
PAc Bc Kc (s)  sn  (an1  knc )sn1 …  (a1  k2c )s  (a0  k1c )
n
Equation caractéristique PBF (s)   (s  i,BF )  sn  𝛃 n1sn1  … 𝛃1 s  𝛃0
(pôles désirés) i1
On calcule ainsi la matrice Kc qui est la matrice de retour dans

l'espace d'état défini par Xc
On en déduit la matrice K, matrice de retour dans

l'espace d'état initial (défini par X) par :
Kc  KTc K  Tc1Kc
9
Automatique
 Procédure pratique de la mise en œuvre
1. Vérifier la commandabilité de la paire (A, B)
2. Déterminer l'équation caractéristique du système en BO

PA (s)  det(sI  A)  sn  an1sn1 …  a1s  a0
On en déduit les coefficients ai
3. Choisir les pôles correspondants au comportement désiré en BF
4. Calculer le polynôme caractéristique en BF à partir de ces pôles

n
i1
5. Déterminer les gains ki,c tels que ki,c  𝛃 i1 ai 1 i  1,…,n
6. En déduire la matrice de gain K  T 1
cK c
Les colonnes de la matrice de changement de base Tc sont calculées

par l'algorithme suivant 10
Automatique
 Algorithme de calcul des colonnes de Tc
Tc  T1,c T2,c … Tn,c  avec T1,c , T2,c , …, Tn,c les colonnes de Tc
Les colonnes vérifient les relations suivantes :
Tn,c  B
Tn1,c  (A  an1I )B
Tn2,c  (A2  an1A  a n2 I )B
T1,c  ( An1  an1An2 …  a1I)B
Toute cette procédure est lourde à mettre en œuvre. On lui préfère

la forme compacte de la formule d'Ackerman
11
Automatique
 Formule d'Ackerman
Elle donne directement l'expression de la matrice de retour
K  [0 … 0 1]C( A, B)1 PBF (A) Solution unique
avec PBF (A)  An  𝛃n1An1 …  𝛃1A  𝛃 0 I
 Application de la formule d'Ackerman
1. Vérifier la commandabilité de la paire (A, B)
2. Choisir les pôles correspondants au comportement désiré en BF
3. Calculer le polynôme caractéristique en BF à partir de ces pôles

n
i1
4. En déduire PBF(A). Appliquer la formule d'Ackerman

12
Automatique
 Choix des pôles
Le choix des pôles désirés en boucle fermée doit respecter les règles suivantes :
 Assurer une rapidité minimale ou une marge de stabilité suffisante (proche de l’axe
imaginaire)
 Assurer un amortissement suffisant des oscillations correspondant aux pôles complexes
conjugués (typiquement inférieur à 20%
 Limiter la rapidité maximale (typiquement 4 à 10 fois plus rapides que les pôles en BO )pour
ne pas saturer les actionneurs
En résumé, le fait que les pôles en boucle fermée soient placés dans la zone de performance définie par la
figure permet :
• Une bonne marge de stabilité et d’où une robustesse vis-à-vis des erreurs de modélisation
• Une réponse transitoire rapide et suffisamment amortie; 13
Automatique • Une sollicitation non abusive des actionneurs.
 Quelques caractéristique d’un système de second ordre
K Kω2n
G(s) = 1 2z =
p²+ω p+1 p²+2zωn p+ω2n
ω2n n
 Comportement transitoire en fonction du coefficient d’amortissement
 caractéristiques de la réponse indicielle (z<1)
14
Automatique
 Cas des systèmes multivariables commandables
La matrice de retour K contient mn gains qu'il faut déterminer
Le placement des n pôles fournit n contraintes. Il reste à

déterminer m(n-1) contraintes.
Ces degrés de liberté servent alors à réaliser un placement de
pôles robuste, à rejeter les perturbations ou à calculer la matrice
de gain qui conduit à une consommation d'énergie minimale
 Des méthodes numériques existent pour placer les pôles en BF
15
Automatique
 Exemple sur MATLAB
Soit le système suivant :
On désire placer les pôles du système en

-3 et -4
% Calcul du polynôme caractéristique
% Entrée des matrices A et B
» JA = poly(A)
» A=[-1 -1; 1 0];
JA =
» B = [1;0];
1.0000 1.0000 1.0000
% Déterminer la matrice de contrôlabilité % Extraction des coefficients
» Qc=ctrb(A,B); » a1 = JA(2); a2 = JA(3);
% Déterminer le rang de M
» r=rank(M) % Définition des matrices W et Tc
r=2 » W = [ a1 1; 1 0 ];
» Tc = QC*W;
% Puisque le rang est de 2, le placement
des pôles est possible
16
Automatique
 Exemple sur MATLAB
% Calcul de la matrice de gains K

% Calcul du polynôme caractéristique » K=-[aa2-a2 aa1-a1]*inv(T)
désiré en définissant la matrice diagonale J K=
» J=[-3 0 ; 0 -4]; 6 11
» JJ=poly(J) % Donc les gains k1 et k2 sont:
JJ = » k1 = K(1)
1 7 12 k1 =
% Extraction des coefficients désirés 6
» aa1 = JJ(2); aa2 = JJ(3); » k2 = K(2)
k2 =
11
17
Automatique
 Exemple sur SIMULINK
18
Automatique
 Exemple sur SIMULINK
Réponse du système en BO et BF, asservi par un retour d’état
19
Automatique
 Réglage du régime permanent
Pour
20
Automatique
21
Automatique
22
Automatique
 Commande par retour d’état et action intégrale
Principe
Pour assurer un suivi de consigne sans
erreur en présence des perturbations
constantes agissant sur le système ,il
faut ajouter un intégrateur dans la
chaine directe
Les équations de la boucle

fermée s’écrivent :
La loi de commande implantée est définie par:
23
Automatique
C’est donc une commande par retour d’état pour le système augmenté suivant:
ou en prenant
L’objectif de la commande est double:

1. Assurer la stabilité du système augmenté (et donc plus particulièrement le
système original) en boucle fermée.
2. Assurer une erreur nulle en régime permanent:
24
Automatique
25
Automatique
retour d’état et action intégrale
Système en boucle ouverte
26
Automatique
 QUIZ
27
Automatique
28

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U (t)  r(t)  KX (t)

 La matrice de retour K offre des degrés de liberté pour

 stabiliser le système (s'il est instable en BO) 3

H BF (s)  (C  DK )(sI  A  BK)1 B  D H BF (s)  C(sI  A  BK)1 B

Pôles désirés en BF : 1,BF  2 j2 3 et 2,BF  2  j2 3

 Représentation d'état du système en BF

PABK (s)  s2  (2  4k2 )s  4k1

 Placement des pôles en BF  Généralisation

Dans le cas général de n états, cette

Tc matrice de passage d'une représentation quelconque

 Commande dans l'espace d'état défini par les nouvelles variables Xc

 Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables

 Polynôme caractéristique de la matrice d'état en BF AcBcKc

On calcule ainsi la matrice Kc qui est la matrice de retour dans

On en déduit la matrice K, matrice de retour dans

1. Vérifier la commandabilité de la paire (A, B)

2. Déterminer l'équation caractéristique du système en BO

4. Calculer le polynôme caractéristique en BF à partir de ces pôles

Les colonnes de la matrice de changement de base Tc sont calculées

Tc  T1,c T2,c … Tn,c  avec T1,c , T2,c , …, Tn,c les colonnes de Tc

Les colonnes vérifient les relations suivantes :

T1,c  ( An1  an1An2 …  a1I)B

Toute cette procédure est lourde à mettre en œuvre. On lui préfère

Elle donne directement l'expression de la matrice de retour

K  [0 … 0 1]C( A, B)1 PBF (A) Solution unique

avec PBF (A)  An  𝛃n1An1 …  𝛃1A  𝛃 0 I

 Application de la formule d'Ackerman

1. Vérifier la commandabilité de la paire (A, B)

2. Choisir les pôles correspondants au comportement désiré en BF

3. Calculer le polynôme caractéristique en BF à partir de ces pôles

4. En déduire PBF(A). Appliquer la formule d'Ackerman

 Comportement transitoire en fonction du coefficient d’amortissement

 caractéristiques de la réponse indicielle (z<1)

La matrice de retour K contient mn gains qu'il faut déterminer

Le placement des n pôles fournit n contraintes. Il reste à

On désire placer les pôles du système en

% Calcul de la matrice de gains K

Réponse du système en BO et BF, asservi par un retour d’état

Les équations de la boucle

La loi de commande implantée est définie par:

L’objectif de la commande est double:

retour d’état et action intégrale

Système en boucle ouverte

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