2022-2023

TP 1 : MODELISATION, SIMULATION ET COMMANDE

D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

K. BENJELLOUN
UNIVERSITÉ MOHAMED V
Ecole Mohammadia d’Ingénieurs
 TP 1 : MODELISATION, SIMULATION ET COMMANDE
D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

TABLE DE MATIERE

I. Introduction........................................................................................................................................... 4
II. Modélisation du système ...................................................................................................................... 5
III. Simulation du système .......................................................................................................................... 7
IV. Identification ......................................................................................................................................... 8
IV.1. But ................................................................................................................................................ 8
IV.2. Principe de la méthode ................................................................................................................. 8
IV.3. Analyse théorique ....................................................................................................................... 10
IV.4. Manipulation............................................................................................................................... 10
V. Asservissement de vitesse ................................................................................................................... 10
V.1. But .............................................................................................................................................. 10
V.2. Analyse théorique ....................................................................................................................... 10
V.3. Manipulation............................................................................................................................... 12
VI. Asservissement de position................................................................................................................. 12
VI.1. But .............................................................................................................................................. 12
VI.2. Analyse théorique ....................................................................................................................... 12
VI.3. Manipulation............................................................................................................................... 13
VII. Asservissement de vitesse et de position ............................................................................................ 14
VII.1. But .............................................................................................................................................. 14
VII.2. Principe de la méthode ............................................................................................................... 14
VII.3. Analyse théorique ....................................................................................................................... 15
VII.4. Manipulation............................................................................................................................... 15

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D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

LISTE DE FIGURES

Figure 1. Système étudié ............................................................................................................................... 5

Figure 2. Schéma équivalent du moteur DC ................................................................................................. 6
Figure 3. Schéma-bloc d’un moteur DC en charge ....................................................................................... 6
Figure 4. Forme des courbes des sorties à partir de la réponse indicielle ..................................................... 9
Figure 5. Schéma bloc du modèle identifié................................................................................................. 11
Figure 6. Schéma-bloc du principe de la régulation cascade ...................................................................... 14

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D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

LISTE DE TABLES

Table 1. Données de simulation .................................................................................................................... 7

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I. Introduction
Le principe fondamental de l’automatique est la contre-réaction. Elle consiste à réduire le plus
possible l’écart qui peut exister entre la grandeur de sortie d’un système et celle d’une grandeur
appelée consigne ou grandeur désirée. Si cet écart n’est pas nul, un dispositif de commande
(correcteur) fait évoluer la grandeur de sortie du système de façon à la rendre égale à la grandeur
désirée.
Parmi les problèmes les plus fréquents dans la mise en œuvre des boucles de commande figure
celui du choix des paramètres de réglage des correcteurs. En effet, une fois que le système à
asservir est identifié analytiquement ou expérimentalement, il convient de faire un choix judicieux
des paramètres du correcteur afin d’obtenir les performances désirées et d’éviter tout risque
d’instabilité, le plus souvent dangereux pour les systèmes.
Malheureusement, on ne peut trouver un critère de réglage parfait étant donné que les
performances désirées (rapidité, dépassement, stabilité) entrant en jeu sont en général difficiles à
satisfaire en même temps. Le choix doit donc être fait en fonction de la nature de la chaine de
commande et des performances cherchées.
En principe, une condition nécessaire de réglage est la stabilité. C’est d’ailleurs souvent le
critère qu’impose l’introduction des correcteurs. Ensuite, un certain nombre de caractéristiques
peuvent être l’objet d’une attention particulière : amortissement, temps de réponse, exigences
technologiques (sécurité, qualité ...). Pour cela, différentes méthodes ont été élaborées pour
résoudre le problème posé.
Le but de cette manipulation est de permettre aux étudiants de confronter la théorie de
l’automatique, enseignée dans le cours, avec la pratique. Il s’agit d’un laboratoire introductif à la
détermination d’un modèle mathématique à partir de la réponse indicielle du système, l’analyse de
la stabilité, de la précision et de la rapidité du système en boucle fermée, la synthèse d’un
correcteur PID par la technique de placement de pôle, d’un correcteur par retour d’état et d’un
correcteur cascade suivant les performances désirées.
Le système étudie dans le cadre de ce laboratoire est un moteur à courant continu à aimant
permanent fonctionnant en charge. Nous nous intéressons principalement à la régulation de la
vitesse et de la position de la charge.
Les objectifs de ce laboratoire sont :
 Modélisation du système
 Simulation du système sous Matlab/Simulink
 Identification du système
 Asservissement de vitesse
 Asservissement de position
 Asservissement de position et de vitesse

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II. Modélisation du système
Le schéma de principe de l’ensemble Moteur-Réducteur-Charge est représenté à la Figure 1.

Figure 1. Système étudié

Du fait que le moteur considéré est à aimant permanent (c’est-à-dire que le champ est
constant), la force contre-électromotrice est exprimée par :

𝑒(𝑡) = 𝐾𝑤 𝜔(𝑡)
(1)

Le couple T développé par le moteur est proportionnel au courant de l’induit, tel que :

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑇 𝑖(𝑡) (2)

1) Ecrire l’équation différentielle décrivant le circuit électrique du moteur

Le système étudié comprend deux arbres, le premier étant celui du moteur lié à la roue
dentée 1 et le deuxième celui de la charge liée à la roue dentée 2.
Sachant que :
 𝑇(𝑡) : est le couple développé par le moteur.
 𝑇1 (𝑡) : est le couple de charge sur l’engrenage 1 du au reste du mécanisme entrainé
 𝑇𝑙 (𝑡) : est le couple transmis à la roue dentée 2.
 𝑇𝑐 (𝑡) : est le couple de charge

2) Ecrire l’équation différentielle décrivant le premier arbre (𝑇, 𝜃 𝑒𝑡 𝑇1 )

3) Ecrire l’équation différentielle décrivant le deuxième arbre (𝑇𝑙 , 𝜃𝑙 𝑒𝑡 𝑇𝑐 )

4) Ecrire la relation entre 𝜃 et 𝜃𝑙

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 5) Ecrire la relation entre 𝑇1 et 𝑇𝑙

6) Déduire la relation entre 𝑇, 𝜃 𝑒𝑡 𝑇𝑐

Le schéma de principe du système Moteur-Réducteur-Charge équivalent à celui de la Figure

1 est représenté à la Figure 2.

Figure 2. Schéma équivalent du moteur DC

7) Réécrire l’équation de la question 6) avec les paramètres équivalents : 𝐽𝑒 , 𝑏𝑒 𝑒𝑡 𝑇𝑝

8) Ecrire l’expression du courant de l’induit du moteur

9) En prenant la transformée de Laplace des équations obtenues, déduire la fonction de

transfert du système.

Le schéma-bloc du système Moteur-Réducteur-Charge est représenté à la Figure 3.

𝐺1 𝐺2 𝐺3

𝐺4

Figure 3. Schéma-bloc d’un moteur DC en charge

10) Ecrire les équations des blocs 1, 2, 3 et 4

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 11) Ecrire la représentation d’état du système sous la forme :

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝑃 (3)
𝑦 = 𝐶𝑥
Avec :
𝜃
𝑥=( )
𝜔
III. Simulation du système
En utilisant les résultats de la première partie (Modélisation), la simulation du système sera
basée sur le schéma bloc représenté par la Figure 3. La simulation sera faite sur
Matlab/Simulink.
Pour simuler le système :

1) Ouvrir MATLAB

2) Ouvrir SIMULINK

3) Commencer la création des blocs en utilisant le bloc « Transfer-function »

4) Lier les blocs pour arriver au schéma bloc du système

5) Simuler le système

Les données de simulation sont résumées dans le tableau suivant :

Table 1. Données de simulation

Paramètre Description Valeur Unité

u Tension d’alimentation du moteur [-10, 10] V
𝐾 Constant de la force contre-électromotrice 0.042 V s/rad
𝐾𝑇 Constant de couple 0.042 N m/A
𝐿 Inductance du circuit de l’induit ~0 H
𝑅 Résistance85 de l’induit 9 Ω
𝐽𝑚 Moment d’inertie du moteur 4.0 10-6 Kg m2
𝑏𝑚 Coefficient de frottement du moteur 0 N m s/rad
𝐽1 Moment d’inertie de la charge ~0 Kg m2
𝑏1 Coefficient de frottement de la charge ~0 N m s/rad
𝑛 Rapport de réduction 15 -

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IV. Identification
Pour calculer les paramètres d’un compensateur répondant à certaines spécifications imposées
à un système donné, il faut tout d’abord avoir une connaissance des propriétés du système, c’est-
à-dire une description mathématique de son comportement. La recherche d’une telle description
est appelée identification du système et c’est la première étape à aborder avant de procéder à la
conception d’une loi de commande. Identifier un système signifie donc lui faire correspondre un
modèle mathématique représentant son comportement.
Ce modèle peut être obtenu par une analyse des phénomènes physiques ou autres caractérisant
le système et sera appelé dans ce cas modèle de connaissance, chaque fois que cela est possible. Il
est recommandé donc de déterminer un tel modèle, qui est le seul à faire apparaître les relations
entre les paramètres intrinsèques du système et les paramètres du modèle (gain, constantes de
temps et retard éventuel). Or, cette méthode n’est applicable que dans les cas relativement simples,
car la complexité des systèmes réels rend une description mathématique exacte très difficile et, de
plus, la forme complexe du modèle diminue leur utilité pour la conception d’une telle loi de
commande.
Dans la plupart des cas, la (les) relation(s) qui détermine(nt) le comportement du système entre
la ou (les) grandeur(s) d’entrée(s) et de (des) sorties sont souvent obtenues par une expérience
simple. Cette expérience consiste à faire l’enregistrement d’une série de réponses indicielles de
(des) grandeur(s) de sortie(s) a une (des) entrée(s) en échelon. On arrive ainsi à un modèle
mathématique du système appelé modèle de représentation.

IV.1. But
Le but de cette partie est de trouver un modèle de représentation du système considéré à partir
de la réponse temporelle à une grandeur en forme d’échelon. Ceci va nous permettre plus tard de
déterminer la loi de commande qui assurera les performances souhaitées du système asservi.

IV.2. Principe de la méthode

Le principe de la méthode consiste à exciter le système considéré comme une boite noire par
une grandeur en forme d’échelon u et d’enregistrer l’évolution en fonction du temps de la grandeur
de sortie du système qui peut être soit la position angulaire de la charge, 𝜃𝑙 soit la vitesse de la
charge 𝜔𝑙 .
La forme de la réponse obtenue expérimentalement peut être plus ou moins proche d’une des
courbes de la Figure 4.

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 Figure 4. Forme des courbes des sorties à partir de la réponse indicielle

Ainsi, si la réponse trouvée a la forme illustrée par la Figure 4.a le modèle employé doit avoir
la forme suivante :

𝐾𝑣 𝑒 −𝑇1𝑠
𝐺(𝑠) = (4)
1 + 𝑇2 𝑠
Où 𝐾 est le gain statique dont la valeur est déterminée par :

𝜔𝑙
𝐾𝑣 = (5)
𝑢

Avec 𝜔𝑙 est la vitesse en régime permanent et u est la tension de référence, T1 représente le

retard et T2 est la constante de temps.
Dans le cas où la réponse du système ne présente ni un point d’inflexion ni un retard, alors le
système est un 1er ordre dont la constante de temps est calculée à partir de la réponse du système
lorsqu’elle atteint 63.2 % de son régime permanent.
Si la réponse du système est astatique tel qu’illustré à la Figure 4.b, alors le modèle employé
est de la forme suivante :

𝐾𝑣 𝑒 −𝑇1𝑠
𝐺(𝑠) = (6)
𝑠
Dans le cas où le système ne présente pas un retard, alors on peut l’approximer par un système
d’ordre 2 avec un pôle à l’origine, c’est-à-dire :

𝐾𝑣
𝐺(𝑠) = (7)
𝑠(1 + 𝜏𝑠)
Le gain statique en vitesse 𝐾𝑣 et la constante de temps 𝜏 sont donc calculés par les expressions
suivantes :

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 𝑝 𝑞
𝐾𝑣 = ,𝜏 = (8)
𝑢 𝑝
Où p est la pente de la réponse du système et q est l’écart entre la droite passant par l’origine
et la réponse du système.

IV.3. Analyse théorique

A partir du schéma-bloc établi à la partie de modélisation et du théorème de superposition,
calculer la fonction de transfert du système dont la grandeur d’entrée est la tension 𝑢(𝑉) et la
grandeur de sortie est la position 𝜃𝑙 (𝑟𝑎𝑑), puis, donner les expressions de la constante de temps
et du gain statique du système en fonction de ses paramètres et évaluer leur valeur numérique.
Même question pour la fonction de transfert entre la grandeur d’entrée, la perturbation 𝑇𝑃 et la
grandeur de sortie, la position.

IV.4. Manipulation

1) Relever les réponses temporelles représentant respectivement la position angulaire, 𝜃𝑙 et la

sortie vitesse angulaire 𝜔𝑙 à un échelon d’entrée u = 4.

2) Calculer la constante du temps et le gain statique en vitesse du système à partir de la

réponse du système.

3) Comparer les valeurs trouvées à celles calculées lors de l’analyse théorique.

4) A partir des résultats trouvés, commenter la méthode d’identification utilisée pour trouver
le modèle mathématique de représentation du système ?

V. Asservissement de vitesse
V.1. But
Cette partie de laboratoire a pour objectif d’étudier la régulation de vitesse du système étudié
qui se résume en moteur électrique à courant continu et aimant permanent entraînant une charge
et à confronter les résultats théoriques avec ceux obtenus à partir de l’expérience. On note que les
paramètres du modèle sont calculés dans la partie identification du laboratoire.

V.2. Analyse théorique

1) En faisant référence au schéma-bloc obtenu par identification (Figure 5), établir celui en
boucle fermée du système corrigé lorsque le correcteur est une action proportionnelle de

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 gain 𝐾𝑝 i.e. 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 , en considérant comme grandeur d’entrée la vitesse 𝜔𝑟 et comme
grandeur de sortie la vitesse angulaire de la charge 𝜔𝑙 en tenant compte de la grandeur de
perturbation 𝑇𝑝 .

𝐻2

𝐻1 𝐻3 𝐻4

Figure 5. Schéma bloc du modèle identifié

2) A partir de la question précédente, calculer la fonction de transfert en boucle fermée et

l’erreur en régime permanent pour une référence et une perturbation en échelon i.e.
𝜔𝑟 = 𝜔0 et 𝑇𝑝 = 𝑇0 ; discuter la variation de l’erreur en fonction de l’action proportionnelle
𝐾𝑝 , que concluez-vous ?

3) Etablir l’équation caractéristique du système et discuter la stabilité du système en boucle

fermée.

4) Calculer la fonction de transfert du système corrigé en boucle fermée lorsque le correcteur

est de type proportionnel-intégral (PI) i.e.
1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠

5) En utilisant la fonction de transfert du système corrigé par un PI, discuter la stabilité et

l’erreur en régime permanent en fonction des valeurs de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 et
intégrale Ti.

6) Calculer les valeurs de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 et de l’action intégrale 𝑇𝑖 tel que la

réponse du système corrigé `a un échelon 𝜔𝑟 soit un 1er ordre dont le temps de réponse est
𝑡𝑟 ;

7) Nous savons que l’introduction d’une action dérivée dans le correcteur améliore la rapidité
du système corrigé. Est-ce que dans notre cas cette action est utile ? et pourquoi ?

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 V.3. Manipulation
1) En choisissant comme grandeur de référence un signal en forme d’échelon c’est-à-dire
𝜔𝑟 = 30 𝑟𝑎𝑑/𝑠, relever la réponse temporelle de la grandeur de sortie qui est la vitesse
𝜔𝑙 , avec 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 et pour deux valeurs de 𝐾𝑝 dans l’intervalle [0, 0.1]. Que pouvez-
vous dire de l’effet de l’action proportionnelle ?

2) Pour la même grandeur de référence, insérer avec un correcteur PI tel que 𝐶(𝑠) =
1
𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠) pour 𝐾𝑝 = 0.08 et deux valeurs de 𝑇𝑖 dans l’intervalle [0, 0.1]. Que
𝑖
pouvez-vous dire de l’effet de l’action intégrale ?

3) Calculer les valeurs numériques de 𝐾𝑝 et de 𝑇𝑖 tel que le temps de réponse du système en

boucle fermée sur la sortie vitesse est 𝑡𝑟 = 0.2 𝑠. Relever la réponse de la sortie vitesse à
la même grandeur de référence donnée à la question 1.

VI. Asservissement de position

VI.1. But
Le but de cette séance est d’expérimenter un certain nombre de correcteurs tels que le
correcteur PID, le correcteur PID avec anticipation et le correcteur par retour d’état lors de
l’asservissement de position angulaire d’une charge entrainée par un moteur DC.
Le design de ces correcteurs repose sur le modèle établi à la partie de l’identification.

VI.2. Analyse théorique

1) En utilisant le schéma-bloc obtenu par identification (Figure 5), établir celui en boucle
fermée du système corrigé lorsque le correcteur est du type proportionnel 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 , en
considérant comme grandeur d’entrée la position de référence 𝜃𝑟 et comme grandeur de
sortie la position de la charge 𝜃𝑙 en tenant compte de la grandeur de perturbation 𝑇𝑝 . A
Θ (𝑠) Θ (𝑠)
partir de ce schéma-bloc, calculer les fonctions de transferts Θ 𝑙 (𝑠) et 𝑇 𝑙(𝑠) .
𝑟 𝑝

2) Calculer l’erreur en régime permanent lorsque la référence et la perturbation sont des

échelons i.e. 𝜃𝑟 = 𝜃0 et 𝑇𝑝 = 𝑇0 ; que concluez-vous ?

3) Etablir l’équation caractéristique du système corrigé par une action proportionnelle P et

étudier la stabilité d’un tel système asservi.

4) Etablir le schéma-bloc et calculer la fonction de transfert du système corrigé, en boucle

fermée, lorsque le correcteur est de type proportionnel-intégral et dérivé (PID) i.e.

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 1 1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) Θ𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) Θ𝑙 (𝑠)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

5) En utilisant la fonction de transfert du système corrigé par un PID, calculée dans la question
précédente, discuter la stabilité, l’erreur en régime permanent et le temps de réponse du
système corrigé en fonction des valeurs de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 , intégrale 𝑇𝑖 et
dérivée 𝑇𝑑 .

6) Calculer les valeurs des trois actions 𝐾𝑝 ; 𝑇𝑖 et 𝑇𝑑 tel que la réponse du système corrigé a
un échelon 𝜃𝑟 soit celle d’un système de second ordre avec une pulsation naturelle 𝜔𝑛 et
coefficient d’amortissement 𝜁; c’est-à-dire l’équation caractéristique du système est
équivalente à 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2. Pour arriver à ces performances, on utilise la technique
de placement de pôle par équivalence de l’équation caractéristique du système corrigé et
de l’équation caractéristique désirée. Pour faire l’égalité entre l’équation caractéristique du
système corrigé et celle désirée, ajouter un pôle non dominant situé à −𝜔𝑛 dans l’équation
caractéristique désirée i.e. (𝑠 + 𝜔𝑛 )(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ).

7) Discuter la stabilité, l’erreur en régime permanent du système corrigé à partir du coefficient

d’amortissement et de la pulsation naturelle.

8) Afin d’atténuer l’effet du zéro introduit par le correcteur précédent, introduisez une action
anticipatrice 0 < 𝛾 < 1 telle que :
1 𝑡 𝑑𝜃𝑙
𝑢 = 𝐾𝑝 [( 𝛾𝜃𝑟 − 𝜃𝑙 ) + ∫ (𝜃𝑟 − 𝜃𝑙 )𝑑𝑡 − 𝑇𝑑 ]
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Etablir le schéma-bloc du système avec cette stratégie de correction et discuter le dépassement
de la grandeur de sortie position en fonction de 𝛾.

9) Trouver la représentation d’état du système et calculer les valeurs des gains par retour
d’état, 𝐾 = [𝐾𝟏 ; 𝐾𝟐 ] où 𝐾𝟏 est le gain de retour position et 𝐾𝟐 est le gain de retour vitesse,
telles que les performances de la question (4) soient satisfaites. Etablir le schéma-bloc
correspondant.

VI.3. Manipulation
1) En prenant comme référence 𝜃𝑟 = 1 rad, relever la réponse temporelle de la grandeur de
sortie position 𝜃𝑙 pour un correcteur 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 compris entre 0.4 et 0.5.

2) A partir de cette courbe, calculer l’erreur en régime permanent ; comparer cette valeur a la
valeur théorique.

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 3) Calculer les valeurs numériques d’un correcteur PID tel que 𝜔𝑛 = 12 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜁 = 1
Relever la réponse du système corrigé pour une grandeur de référence 𝜃𝑟 = 1𝑟𝑎𝑑. Calculer
le dépassement et le temps de réponse. Que concluez-vous ?

4) Avec les mêmes performances que précédemment, utiliser la stratégie du correcteur avec
anticipation dont la valeur de 𝛾 varie dans les limites indiquées ci-dessus, relever la réponse
temporelle de la grandeur de sortie position avec les mêmes valeurs numériques que dans
la question précédente. Que constatez-vous ?

5) Calculer les gains 𝐾1 et 𝐾2 pour la stratégie par retour d’état pour les mêmes performances
données dans la question 3. Relever la réponse à un échelon. Que constatez-vous ?
VII. Asservissement de vitesse et de position
VII.1. But
Le but de cette partie est d’étudier l’asservissement de position d’un moteur DC chargé en
utilisant deux boucles de réglage imbriquées appelées asservissement cascade. On contrôle en
même temps la vitesse et la position du moteur.
Le design de ces correcteurs repose sur le modèle établi dans la partie identification.
VII.2. Principe de la méthode
Le système de commande tel que représenté à la Figure 6 est composé de deux boucles de
réglage imbriquées. La boucle intérieure permet de compenser les effets des perturbations avant
qu’ils agissent sur la sortie principale du système. La boucle principale permet de générer la
consigne à la boucle secondaire afin d’atténuer les effets des perturbations et de satisfaire les
performances désirées

Figure 6. Schéma-bloc du principe de la régulation cascade

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 Dans notre cas, la boucle secondaire sera sur la vitesse de la charge et la boucle principale sera
celle de la position angulaire de la charge.

VII.3. Analyse théorique

1) En utilisant le schéma-bloc obtenu par identification (figure 4.1) et le schéma-bloc du
principe de la stratégie de commande utilisée (figure 4.2), établir le schéma-bloc du
système global corrigé par un correcteur secondaire du type proportionnel-intégral
1
𝐶𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑠 (1 + 𝑇 𝑠) et un correcteur principal du type proportionnel-dérivée
𝑖
Θ (𝑠) Θ (𝑠)
𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠); calculer les fonctions de transferts Θ 𝑙 (𝑠) et 𝑇 𝑙(𝑠) .
𝑟 𝑝

2) A partir du schéma-bloc établi précédemment, calculer l’erreur en régime permanent et

étudier la stabilité du système global ; que concluez-vous ?

3) On veut que le temps de réponse de la boucle secondaire soit égal à 𝑡𝑟 , calculer les valeurs
de 𝐾𝑠 et 𝑇𝑖 du compensateur secondaire 𝐶𝑠 qui permet d’atteindre l’objectif désiré.

4) On suppose que la boucle secondaire est très rapide devant la boucle principale c’est-à-dire
𝑡𝑟 < 1 (la constante de temps de la boucle secondaire est négligeable) ; calculer la fonction
de transfert du système global.

VII.4. Manipulation
1) En prenant comme référence un signal en forme d’échelon 𝜃𝑟 = 1 𝑟𝑎𝑑, relever la réponse
temporelle de la grandeur de sortie position 𝜃𝑙 pour un temps de réponse de la boucle
secondaire de 𝑡𝑟 = 0.2 𝑠 et 𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 variable.

2) A partir de ces relevés, calculer l’erreur en régime permanent, le temps de réponse et le

dépassement.

3) On veut que le système corrigé en boucle fermée se comporte comme un système de 1er
ordre de temps de réponse, 𝑡𝑟 , égal à 1. Calculer la valeur du gain 𝐾𝑝 ; relever la réponse
du système à un signal en forme d’échelon 𝜃𝑟 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

4) Avec le même gain 𝐾𝑝 , faire varier l’action dérivée Td de 𝐶𝑝 (𝑠) ; que constatez-vous ?

K. BENJELLOUN 15/15