Toyota Prius Sujet

SII sujet Asservissements linéaires
ETUDE DES PERFORMANCES DE LA TECHNOLOGIE HSD DU

VEHICULE HYBRIDE TOYOTA PRIUS d’après centrale PSI 2007
1 - Présentation du système et de ses modes de fonctionnement
Objectif : comprendre l’architecture du système HSD par une approche globale.
1.1 - Introduction
Dans le contexte actuel d’économie des énergies fossiles
et de réduction des émissions de gaz nocifs, le système de
propulsion hybride constitue une alternative intéressante à
la propulsion classique par moteur thermique seul car il
permet de réduire la consommation.
La spécificité de la solution retenue sur la Prius consiste à :
 Récupérer l’énergie du véhicule lors du freinage,
 Exploiter le moteur thermique à son rendement optimal.
Photo 1
1.2 - Architecture du système hybride HSD TOYOTA
Figure 1
Comme le montre le dessin la figure 1, la technologie hybride de TOYOTA, nommée HSD (Hybrid
Synergy Drive) associe un moteur thermique à essence et sa transmission, à deux machines
électriques et une batterie de puissance.
Le schéma de principe ci-contre et le figure 1 mettent en évidence les deux machines électriques (le
moteur électrique et la génératrice) reliées au moteur thermique par un train épicycloïdal.
A partir de la position de la pédale d’accélérateur et de la vitesse du véhicule, le calculateur
détermine la vitesse de rotation optimale du moteur thermique et la consigne d’ouverture du
papillon des gaz. La puissance en sortie du moteur thermique est transmise, grâce à un train
épicycloïdal, à la chaîne silencieuse et à la génératrice. Un asservissement en vitesse de la
génératrice permet de contrôler la vitesse de rotation du moteur thermique.
Le répartiteur de puissance gère les échanges de puissance électrique entre la génératrice, le
moteur électrique et la batterie.
Le moteur électrique entraîne la chaîne silencieuse, seul ou en complément du moteur thermique. Il
récupère également l’énergie cinétique ou potentielle du véhicule lors des phases de ralentissement.
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Les chaînes d’énergie et d’information, figure 2, permettent de percevoir l’organisation des différents
composants du HSD. Les fonctions des capteurs relatifs à l’enfoncement de la pédale de frein, au
sélecteur de marche et à la température de l’eau du moteur thermique seront développées
ultérieurement.
Figure 2 – Chaîne d’information (partie supérieure) et Chaîne d’énergie (partie inférieure)
2 - Analyse de la commande du moteur thermique

Objectif : déterminer les paramètres de l’asservissement associé en mode hybride.
2.1 - Contrôle de la vitesse du moteur thermique en fonctionnement hybride

En mode hybride, la vitesse de rotation du moteur thermique est réglée afin de le faire fonctionner à son
rendement maximum. Ce contrôle ne pouvant être réalisé au niveau du papillon des gaz, c’est un
asservissement en vitesse de la génératrice qui permet de contrôler l’ensemble des autres vitesses de
rotation.
La consommation du véhicule est directement liée aux qualités de cet asservissement. Cette partie
s’intéresse à la justification et au dimensionnement d’un correcteur approprié.
Les performances attendues de cet asservissement sont les suivantes :
Critères Niveaux
Ecarts en régime permanent :
nul vis à vis d’une commande en échelon du type  C GE (t )  0u (t ) , 0 constante, et
Précision
u(t) la fonction échelon unité.
nul vis à vis d’une perturbation constante du type cMT (t )  C0u (t ) , C0 constante
Rapidité Pulsation de coupure à 0dB de la FTBO : 0dB  1,5rad / s
Stabilité Marge de phase M   45
Tableau 1
Le modèle est extrait du modèle complet du système HSD. Un asservissement (non étudié ici) régule le
courant dans la génératrice. Ainsi, les comportements mécanique et électrique de la génératrice se
modélisent par le schéma bloc figure 3 où CMT est assimilé à une perturbation extérieure.
Avec K GE  2 N .m. A ; K A  0,5 A.V ; J GE  0,2 kg.m ; f GE  0,05 N .m.s;   0,28

1 1 2
Figure 3
Q1 Déterminer l’expression de GE ( p) en fonction de C GE ( p) et de CMT ( p)

Q2 Expliquer pourquoi un asservissement avec correction unitaire (C(p)=1) ne
permet pas de satisfaire le cahier des charges (tableau 1).
2.2 - Correction intégrale

Ki
Le premier correcteur envisagé est un correcteur intégral, tel que C ( p)  C1 ( p)  .
p
1 K A KGE
Le diagramme de Bode de la fonction R( p )  est fourni sur le document réponses
p  J GE p  fGE 
figure 5.
Q3 Justifier que ce correcteur ne permet pas de satisfaire l’ensemble des critères du
cahier des charges (tableau 1).
2.3 - Correction Intégrale associée à une correction à avance de phase

La fonction de transfert du second correcteur envisagé est notée
Ki 1  Tp K 1  Tp
C ( p)   C1 ( p)C2 ( p) avec a<1 et C1 ( p)  i et C2 ( p) 
p 1  aTp p 1  aTp
Le diagramme de Bode du correcteur C2(p) est donné figure 4.
Figure 4
Afin d’apporter le maximum de marges de stabilité, on décide de placer m en 0dB
Q4 
Déterminer m pour que la marge de phase soit effectivement de 45°. En déduire
la valeur de a et de T. (On pourra se servir du diagramme de Bode de R(p) fourni figure 5)
Q5 Déterminer finalement Ki pour que la pulsation 0dB soit effectivement la

pulsation de coupure à 0 dB.
Q6 Que pensez vous de la marge de gain du système ?
Q7 Conclure sur les capacités du correcteur à satisfaire l’ensemble des critères du
cahier des charges (tableau 1).
Figure 5

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Figure 2 – Chaîne d’information (partie supérieure) et Chaîne d’énergie (partie inférieure)

2 - Analyse de la commande du moteur thermique

2.1 - Contrôle de la vitesse du moteur thermique en fonctionnement hybride

Avec K GE  2 N .m. A ; K A  0,5 A.V ; J GE  0,2 kg.m ; f GE  0,05 N .m.s;   0,28

Q1 Déterminer l’expression de GE ( p) en fonction de C GE ( p) et de CMT ( p)

2.2 - Correction intégrale

2.3 - Correction Intégrale associée à une correction à avance de phase

Le diagramme de Bode du correcteur C2(p) est donné figure 4.

Q5 Déterminer finalement Ki pour que la pulsation 0dB soit effectivement la

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