Mecanique Analytique
Mecanique Analytique
Mecanique Analytique
Pr. S.Nekhlaoui 1
I- Puissance Réelle d’efforts s ’exerçant sur un solide
1- Définition et rappel:
⇒ P = F. V(A/R) + MA F . Ω (S/R)
Pr. S.Nekhlaoui 2
2- Cas des efforts concentrées:
𝐧
𝜕V(A/R) 𝜕OA
PF = FԦ. σni=1 q ሶ i +FԦ. ⇒ PF = 𝐐𝐢 𝐪ሶ𝐢 + 𝐐𝟎
ሶ
𝜕 qi 𝜕t
𝐢=𝟏
Pr. S.Nekhlaoui 3
𝜕V(A/R) 𝜕OA
Avec : 𝐐𝐢 = FԦ. 𝐐𝟎 = Ԧ
F .
𝜕 qiሶ 𝜕t
Pr. S.Nekhlaoui 4
Remarques :
𝜕OA
Q0 = 0 car =0
𝜕t
• Couple C : PC = C . Ω (S/𝑅)
Pr. S.Nekhlaoui 5
Exemple:
Soit R0(O;x0, y0, zԦ0) un repère orthonormé, direct, fixe où Oy0 est la
verticale ascendante.
On considère, dans le plan vertical (O; x0, y0), un disque homogène
(D) de rayon R et de centre G.
(D), en contact ponctuel permanent en I avec l'axe Ox0, roule et glisse
sur cet axe avec une rotation propre uniforme de vitesse angulaire 𝜔
Les paramètres primitifs de (D) sont : les coordonnées x, y et z de G
et les angles d'Euler , et de (D).
Pr. S.Nekhlaoui 6
R1
La réaction en I s'exerçant sur (D) est :R I = R 2
0 ( x0 ,y0 ,z0 )
Pr. S.Nekhlaoui 7
V(I ∈ (D)/R 0 ) = V(G/R 0 ) + Ω (D/R 0 ) ∧ GI
a- mouvement plan
⇒ z=0, =cte et =cte holonomes, indépendantes de t
b- contact : y=R
⇒ holonome, indépendante de t
Pr. S.Nekhlaoui 8
Si a et b principales et c complémentaire
⇒ 2 paramètres principaux : x et φ
Ω (D/R 0 )= φԦ
ሶ z0 et V(I ∈ (D)/R 0 ) = 𝑥ሶ + 𝑅φሶ x0
Pr. S.Nekhlaoui 9
Si a,b et c principales
⇒ 1 paramètre principal : x
PRI = R1 𝑥ሶ + 𝑅𝜔 ⇒ 𝑄𝑥 = R1 , 𝑄0 = RR1 𝜔
Pr. S.Nekhlaoui 10
II- Puissance Virtuelle:
1- Définition :
Pr. S.Nekhlaoui 11
III- Liaisons Parfaites :
1 - Définition :
𝑃C∗ = C .Ω ∗ (D) = 0
Pr. S.Nekhlaoui 12
Dans l’exemple précédant si la liaison de rotation propre uniforme est imposée
par un couple moteur C = C zԦ0
Si cette liaison est prise principale alors : Ω (D/R 0 )=𝜔Ԧz0 Ω ∗ (D) = 0
Pr. S.Nekhlaoui 13
FS1 /S2 : réaction de (S1 ) sur (S2 )
∗
Pliaison = FS1 /S2 V ∗ I ∈ S2 /R 0 + FS2 /S1 V ∗ I ∈ S1 /R 0
Pr. S.Nekhlaoui 14
∗
⇒ Pliaison = FS2 /S1 V ∗ I ∈ S1 /R 0 − V ∗ I ∈ S2 /R 0
Cette puissance est nulle si V𝑔∗ (S1 /S2 ) = 0 non glissement de S1 /S2
où 𝐹Ԧ ⊥ Π S1 /S2
Pr. S.Nekhlaoui 15
C/C
Tout contact ponctuel faisant sans glissement ou sans frottement est une liaison
parfaite.
La puissance virtuelle des efforts de liaison est nulle lorsque cette liaison est
principale.
Pr. S.Nekhlaoui 16
IV- Energie Potentielle:
1- Définition:
𝜕UP 𝜕UP
⟹ σni=1 Q i qሶi + Q 0 = − σni=1 qሶ − par identification / à qሶi :
𝜕qi i 𝜕t
Pr. S.Nekhlaoui 17
UP Σ/R lorsqu′ elle existe est solution du ∶
𝜕UP 𝜕UP
Qi = − , Q0 = −
𝜕qi 𝜕𝑡
𝜕UP
= −Q i
𝜕q
⟹ ൞𝜕U i
P
= −Q 0
𝜕t
g↓
2- Cas de pesanteur :
Exemple 1: P↓
S pas des liaisons principales ⟹ 6 p.principaux :
x,y,z,θ, Ψ et φ
Pr. S.Nekhlaoui 18
xሶ
PP = P. V(G/R) = −mgzሶ avec V(G/R) = yሶ
zሶ
Q x = Q y = Q θ = Q Ψ = Q φ = 0 , Q z = −mg
𝜕UP 𝜕UP
= =0
𝜕x 𝜕y
𝜕UP 𝜕UP 𝜕UP
= = = 0 ⟹ UP = UP (z)
𝜕θ 𝜕Ψ 𝜕φ
𝜕UP
=0
𝜕t
Pr. S.Nekhlaoui 19
dUP
=mg ⟹ UP S/R =mgz+cte
d𝑧
Rqs:
• Si UP S/R existe alors UP S/R est une fonction de force Ԧf P ∈ Σ/R est
Pr. S.Nekhlaoui 20
Exemple 2:
PP = P. V(M/R) OM = r U
U = cos ωt x0 + sin ωt y0
V = − sin ωt x0 + cos ωt y0
PP = −mg y . rሶ U + rωV = Q r rሶ + Q 0
Pr. S.Nekhlaoui 21
Q r = −mg sin ωt Q 0 = −mgr ω cos ωt
𝜕UP
= mg sin ωt ⟹ UP (M/R) = mg r sin ωt + f(t)
𝜕r
UP ⟹ ൞ 𝜕UP
= mgr ω cos ωt
𝜕t
Pr. S.Nekhlaoui 22
𝜕UP
Force conservative ⟹ ∃UP ⟹ Qi = −
𝜕qi
Pr. S.Nekhlaoui 23
Définition :
On dit que le paramétrage de (𝚺)est complet si toutes les liaisons sont prises
principales.
V- Système conservatifs: