Chap1:

Systèmes linéaires continus invariants

Ecole Polytechnique d’Agadir

Cours : proposé par Mr KOUDAIR BOUBKER :Professeur agrégé en génie électrique

Année Scolaire 2023/2024

PROF M.KOUDAIR CHP1 4EME GE 1

I. Introduction : L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les systèmes. C’est
aussi celui de traiter l’information et de prendre des décisions. Ses domaines d’application sont aussi
nombreux que variés : mécanique, électromécanique, électronique, thermique, biotechnologie,
industrie spatiale, industries de transformation, économie, ... Composante des systèmes techniques,
son étude est essentielle pour appréhender les sciences industrielles.

II- Définitions :
1. Asservissement / Régulation : Dans tout système asservi la grandeur de sortie doit recopier le
mieux possible la grandeur d’entrée. On distingue cependant deux modes de fonctionnement:
 L’asservissement qui a une entrée de référence évoluant de façon indépendante du processus lui-
même (radar de poursuite, asservissement de position...) ; la sortie doit suivre le mieux possible cette
évolution en dépit des perturbations. On dit encore que le système fonctionne en suiveur ou en
poursuite.

 La régulation qui a une entrée de référence constante ou évoluant par paliers. Cette entrée est aussi
appelée consigne (régulation de température, régulation de tension…) ; la sortie doit rester constante
quelles que soient les perturbations.

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2- Un système est dit continu (par opposition à un système discret), si tous
les signaux accessibles en différents points du processus sont des fonctions
à variable temporel continu.

 Un système est linéaire si le principe de superposition lui est applicable.

Si l’entrée x1(t) donne une sortie y1(t) et x2(t) donne y2(t) :
k1.x1(t)+k2.x2(t)=k1y1(t)+k2.y2(t)

 Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du

système (masse, dimensions, résistance, impédance, ...) ne varient pas au
cours du temps ("le système ne vieillit pas"). [X(t) Y(t)] alors
[X(t-t0) Y(t-t0)].

 Un système linéaire continu invariant noté : (SLCI) : réagit dans le

domaine dynamique (ou temporel) par une équation différentielle à
coefficients constants.

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III- Transformée de Laplace :

3.1 : Définition : Soit f (t) une fonction du temps, définie pour t>0 et nulle
pour t<0 (système causal); Soit p une variable complexe. On appelle
transformée de Laplace de f (t), la fonction de la variable complexe notée F (p)
telle que :


F  p   £ f t    e  pt
f t  dt
0

La variable complexe est appelée opérateur de Laplace. f (t) est dite

transformée inverse ou originale de F (p) : f (t) = £-1[F (p)].

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Exemples : Retrouvons la transformée de Laplace des fonctions usuelles
suivantes :

o Echelon unitaire : définition : u(t)=1 pour t≥0 et u(t)=0 sinon :

∞ ∞ 𝟏
U(p) sa transformée de Laplace : U(p) 𝟎
𝒖 𝒕 𝒆−𝒑𝒕 . 𝒅𝒕 = 𝟎
𝟏. 𝒆−𝒑𝒕 𝒅𝒕 =
𝒑

o la transformée : fonction exponentielle : f (t) = u(t).e-at

 
F  p  e
 pt
e  at
dt   e  p  a t dt  
1
pa

e  p  a t 

0 
1
pa
0 0

o fonction de Dirac : 𝛿 𝑡 = 1 𝑠𝑖 𝑡 = 0 𝑒𝑡 𝛿 𝑡 = 0 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛 ∶ 𝛿(𝑝) = 1

o Autres exemples (voir transformées de Laplace).

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3.2 Propriétés de la transformée de Laplace :

Linéarité : Si f (t) et g (t) ont des transformées de Laplace, alors :

£a f t   a F  p 
£a f t   b g t   a F  p   b G  p 

Transformée de Laplace de la dérivée : Intégrons F (p) par partie. On a

Dirivée(uv) = u dv + v du. Pesons dv = e-pt et u = f (t). Il vient dans ces
1  pt
conditions v   e et du = f'(t). Donc :
p
  
 1  pt 
F  p   u dv  uv f t     f ' t  dt ; Admettant que f (t)
1  pt
  v du  

0 e e
0 0  p 0 0
p
possède une limite finie lorsque t  (ce qui est toujours le cas avec les
f t   0 et
1  pt
signaux utilisés en automatique), on a : lim t  e
p

lim t 0
1  pt
e f t  
 
f 0
p p


D’où : F  p  
1
f 0     1  pt
e f ' t  
1
 
f 0 
1  df 
£ f ' t   £    pF  p   f 0 


p 0
p p p  dt 

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 d2 f 
On démontre de la même manière que : £  2   p 2
F  p   pf  0   f '  0 
 dt 
dn f 
Par récurrence : £  n   p n F  p   p n1 f  0   p n2 f '  0   ...  f  n 1  0 
 dt 
Les f n  0  représentent les conditions initiales.
t

Transformée de Laplace de l'intégrale : Soit g t    f x  dx . Calculons G (p)

0

en fonction de F (p) :
g'(t) = f(t) donc £[g'] = £[f(t)] = F(p)
£ [g'] = p G(p) - g(0) D’où :
 
£  f t dt  G  p  
1
p
F  p   g 0
1
p

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 Théorèmes de la transformée de Laplace :

 Théorème de l’amortissement ou de décalage fréquentiel :

La transformée de Laplace de : 𝑓 𝑡 . 𝑢 𝑡 . 𝑒 −𝑎𝑡 est F (p+a) avec : F(p) est la

transformée de Laplace de f(t).

 Théorème de la valeur initiale : 𝐥𝐢𝐦 𝒇 𝒕 = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝑭(𝒑)

𝒕→𝟎 𝒑→+∞

 Théorème de la valeur finale : 𝐥𝐢𝐦 𝒇 𝒕 = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝑭(𝒑)

𝒕→+∞ 𝒑→𝟎

 Théorème de retard : f(t-t0).u(t) 𝑭 𝒑 . 𝒆−𝒕𝟎𝒑

𝟏 𝒑
 Facteur d’échelle : f (at).u(t) .𝑭
𝒂 𝒂

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 IV- Structure d’un système asservi ou régulé :
4.1 : Structure :

• Le processus soumis aux excitations constituées par l’entrée de référence et

les perturbations, répond par une grandeur asservie ou régulée ;

• Le capteur donne une image utilisable de la grandeur réglée ; la nature de

cette mesure est le plus souvent électrique.

• Le régulateur est composé de deux parties :

 le comparateur qui reçoit l’information de référence et la grandeur

mesurée dont il fait la différence  appelée écart ou erreur.

 le correcteur dont le rôle sera d’éliminer cet écart, quelles que soient les
perturbations, et d’amener le processus à réagir le plus rapidement,
quelles que soient les variations de l’entrée de référence ou les
perturbations c’est l’organe intelligent du système asservi.

• L’actionneur, muni de pré actionneur, reçoit du régulateur la grandeur

réglante et l’amplifie en puissance c’est le “muscle” de la chaîne qui va piloter
l’évolution du processus (moteur, vérin, vanne...).

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4.2 : Fonction de transfert d’un système ou TRANSMITTANCE : On
considère un système qui obéit à l’équation suivante :
d ns d is ds de d 2e d 3e d me
an  ...  a i  ...  a1  a 0 s  b0 e  b1  b2  b3  ...  bm
dt n dt i dt dt dt 2 dt 3 dt m
(Equation1)
En appliquant la transformée de Laplace de l’équation (Equation 1)(en
supposant toutes les conditions initiales nulles :
an  p n  S  p   ...  a1  p  S  p   a0  S  p   b0  E p   b1  p  E  p   ...  bm  p m  E  p 
S  p bm  p m  bm 1  p m 1  ...  b1  p  b0
D’où : 
E p a n  p n  a n 1  p n 1  ...  a1  p  a 0

S  p 𝑵 𝒑
T  p  = : Est appelée fonction de transfert ou transmittance du
E p 𝑫(𝒑)
système.
La fonction de transfert est l’expression qui relie les variations, du signal de
sortie au signal d’entrée.
Dans un schéma fonctionnel, un système est représenté par sa fonction de
transfert. (Figure 1)

o Les zéros du système sont les valeurs de p qui annulent N(p).

o Les pôles du système sont les valeurs de p qui annulent D(p).

o Un système qui possède un pôle p=0 est dit intégrateur.

o Un système qui possède un zéro p=0 est dit dérivateur.

o D(p)=0 : est l’équation caractéristique de l’équation différentielle sans

second membre : c’est l’équation caractéristique du système.

o Pour les systèmes réels (physique/causal) il faut : m≤ 𝑛

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4.3 : Fonction de transfert en boucle ouverte et fonction de transfert en
boucle fermée :
Hypothèses : toutes les conditions (CI) sont nulles.

Le système décrit par l’équation différentielle (équation 1), sa fonction de

transfert T(p) sa représentation en schéma-bloc dans le domaine de Laplace est
(figure 1) : soit S(p)=T(p).E(p). On peut de même tracer le schéma fonctionnel
d’un système asservi dans le domaine (dite forme canonique) : (figure 2)

Figure 2

X(p) : c’est l’entrée ou consigne du système, Y(p) est la sortie du système,

Xr(p) c’est le retour ou image de sortie (Sortie d’un capteur en général), ε(p)
c’est l’erreur ou l’écart.

La chaine directe (ou chaine d’action) : dans notre cas :

𝐘 𝐩
𝐊𝐆 𝐩 = = 𝐅𝐓𝐂𝐃 𝐏 = 𝐆𝟏(𝐩)
𝛆 𝐩
𝐑 𝐩
La chaine de retour (ou d’observation) : R(p)=FTCR(p)=
𝐘 𝐩
ε p = X p − XR(p) , Y(p)=G1(p). ε p et XR(p)=R(p).Y(p).
soit ∶ Y p . 1 + R p . G1 p = G1 p . X(p)

Fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO(p) :

𝑋𝑅 𝑝
𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑃 = 𝑇 𝑝 = =G1(p).R(p)=FTCD(p).FTCR(P) (à retour coupé !)
𝑋 𝑝

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Fonction de transfert en boucle fermée : FTBF(p)
𝑌𝑝 𝐺1 𝑝 𝐹𝑇𝐶𝐷 𝑃 𝐹𝑇𝐶𝐷 𝑝
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑃 = = = =
𝑋 𝑝 1 + 𝑅 𝑝 . 𝐺1 𝑝 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑃 1 + 𝑇(𝑝)
= 𝐻𝑏𝑓(𝑝)
Cas particulier : Système a retour unitaire :

(Figure 3)

𝑲𝑮 𝒑 𝑻𝒑
Dans ce cas T(p)=KG(p) et R(p)=1 : soit : 𝑯𝒃𝒇 𝒑 = =
𝟏+𝑻(𝒑) 𝟏+𝑻(𝒑)

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4.4 : Algèbre des fonctions de transferts (MANIPULATION DE SCHEMAS BLOCS) :
Ces manipulations permettent de transformer tout système complexe en un système simple dont on peut déterminer la
fonction de transfert à partir d la fonction de transfert de chaque bloc

𝑇1(𝑝)
𝑆 𝑝 = ∗ 𝐸(𝑝)
1 ± 𝑇1 𝑝 ∗ 𝑇2(𝑝)

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Exercie d’application :Théorème de superposition :

Voir correction

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V- Modélisation des systèmes linéaires continus : L’ensemble des relations qui existent entre les grandeurs d’entrée et
les grandeurs de sortie constitue le modèle mathématique du système. On peut distinguer deux sortes de modèle :
1. Le modèle de connaissance : Modèle du physicien obtenu en écrivant toutes les équations différentielles qui régissent
le fonctionnement du système. C’est donc le modèle idéal, mais, le plus souvent, très difficile à obtenir ; par contre, tous
les paramètres physiques y apparaissent explicitement.
Exemple 1: (systèmes mécaniques)

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Exemple 2 : Modélisation d'une machine à courant continu : Soit une machine à courant continu à
excitation indépendante constante accouplée à une charge.
Ecrivons les équations régissant le fonctionnement :
p  nombre de paires de pôles
2a  nombre de voies d'enroulement de l'induit
p 
f.é.m. : E  n N  où  N  nombre de brins actifs
a n  vitesse de rotation en tr/s

  flux utile par pôle en Wb
 p  p N
n   en rd/s   E  N  en posant k    C te (k dépend de la machine
2 a 2 2  a
considérée), il vient : E  k  
L’induit est modélisé de la manière suivante :

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 di
L’équation électrique du moteur est : U  E  Ri  L ; En utilisant la transformée de
dt
U ( p)  E ( p)
I ( p) 
Laplace(Conditions initiales nulles) , il vient que : .
R  Lp
d
L’équation mécanique est : J  f   Cm  Cr .
dt

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 Cm ( p )  Cr ( p )
En passant à Laplace: ( p )  .
f  Jp
Or : E  K  d’où : E  p   K   p 

Cem  Cm 
Pem

Ei

K i
 Ki d’où : Cem  p  KI  p .
  

 p k
 2
U  p k   R  Lp   f  Jp 
C’est un modèle de La MCC est pas un asservissement.

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2- Le modèle de conduite : Modèle de l’ingénieur automaticien qui n’est, en fait, qu’un modèle
approché plus simple, mais suffisant pour donner une bonne idée du comportement dynamique du
système.
Très souvent, lorsqu’on ne saura pas écrire les équations différentielles, on cherchera un modèle de
commande à l’issue d’essais expérimentaux.
L’essai se base sur la réponse indicielle (entrée échelon : u(t)) ou la réponse IMPULSIONNELLE
(entrée impulsion de Dirac) ou bien la réponse harmonique (ou fréquentielle : entrée sinusoïdale).
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FIN

CHAPITRE 1

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