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    Département Mécanique

    Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse


    Avancée
    Devoir surveillé 2019-2020
    Dynamique et vibration des systèmes

    Date : 24 Octobre 2019


    Durée : 1h30 Enseignants : Dr. Tarek HASSINE & Dr. Moncef GHISS
    Classes :M2-1, M2-2, GMP 2-1
    Aucun document n’est autorisé

    Exercice 1 : Suspension en pompage d’un véhicule (16 points)

    La suspension est le système reliant les masses non suspendues (roue+ freinage) aux masses suspendues
    (masse de la caisse). On considère le modèle simplifié de la voiture illustré sur la figure 1. L’objectif est
    d’étudier les oscillations verticales (pompage) d’un véhicule.

    Figure 1 : Modèle simplifié de la suspension d’une voiture

    Soit 𝑥 le déplacement selon l’axe 𝑥⃗ à partir de la position d’équilibre.

    La caisse du véhicule a pour masse (𝑀 = 1500 𝑘𝑔). La suspension a pour raideur (𝐾 = 100 𝑘𝑁/𝑚)
    et comme valeur d’amortissement (𝐶 = 2.5 𝑘𝑁𝑠/𝑚)

    1. Ecrire l’équation régissant les petites oscillations autour la position d’équilibre en


    déduire la pulsation propre
    𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

    /𝑚 → 𝑥̈ + 2𝜉𝜔0 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0

    𝐾 𝐴𝑁 100000
    𝜔0 = √ ⏞√
    = = 8.165 𝑟𝑑/𝑠
    𝑀 1500

    2. Quel est la nature de l’amortissement, en déduire l’expression x(t) fonction de (x0) et


    (v0).
    𝐶 𝐴𝑁 2500
    𝜉= =
    ⏞ = 0.102 < 1
    2√𝐾𝑀 2√100000 ∗ 1500
    → 𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑠𝑜𝑢𝑠 − 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 (𝑜𝑢 𝑝𝑠𝑒𝑢𝑑𝑜 − 𝑝é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑖𝑞𝑢𝑒

    𝑣0 + 𝜆𝑥0
    𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝑥0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡)) , 𝜆 = 𝜉𝜔0
    𝜔𝑎

    3. Déterminer la pulsation amortie et le coefficient d’amortissement, 𝜔𝑎 𝑒𝑡 𝜆 . Puis,


    représenter x(t) pour les conditions initiales suivantes : (x0=1m) et (v0=0 m/s)

    𝜆
    𝑥(𝑡) = 𝑥0 𝑒 −𝜆𝑡 (𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡))
    𝜔𝑎

    𝑥0
    𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 ∶ 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (√1
    ⏟ − 𝜉 2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡) + ⏟
    𝜉 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡))
    √1 − 𝜉2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃
    𝑥0
    = 𝑒 −𝜆𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡 − 𝜃)
    √1 − 𝜉 2
    𝑟𝑑 𝑟𝑑 2𝜋
    𝜔𝑎 = 8.122 𝑒𝑡 𝜆 = 0.833 , 𝑇𝑎 = = 0.7735 𝑠
    𝑠 𝑠 𝜔𝑎

    x_pcr(t)
    1,5

    0,5

    0
    0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
    -0,5

    -1

    Supposons maintenant que (𝐶 = 5 𝑘𝑁𝑠/𝑚) et (𝐾 = 4.167 𝑘𝑁/𝑚),

    4. Vérifier que l’amortissement devient critique et donner l’expression x(t)


    𝐶 𝐴𝑁 5000
    𝜉= =
    ⏞ = 1 → 𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒
    2√𝐾𝑀 2√4167 ∗ 1500

    𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔0 𝑡 [𝑥0 + (𝑣0 + 𝜔0 𝑥0 )𝑡]

    5. Représenter x(t) pour les conditions initiales suivantes : (x0=1m) et (v0=0 m/s)
    𝑥(𝑡) = 𝑥0 𝑒 −𝜔0 𝑡 [1 + 𝜔0 𝑡]

    𝑟𝑑
    𝜔0 = 1.667
    𝑠

    6. Calculer la position de la caisse après 𝑡1 = 4𝑠 . Interpréter ?


    𝐴𝑁 𝑥0
    𝑥(𝑡1 ) = 𝑥0 𝑒 −𝜔0 𝑡1 [1 + 𝜔0 𝑡1 ] =
    ⏞ 0.00975𝑚 = 9.75 𝑚𝑚 ≈
    100
    On a un amortissement de 100 fois 𝑥0 après un temps court de 4 s.

    Exercice2 : Système non amorti (4 points)

    Un système vibratoire non amorti a une énergie mécanique 𝐸𝑚 = 0.20 𝑁𝑚. L’amplitude des
    vibrations est 𝐴 = 2 𝑐𝑚 et la vitesse maximale 𝑥̇ 𝑚𝑎𝑥 = 1.0 𝑚/𝑠 .

    Question : Déterminer alors la masse m et la raideur k de ce système vibratoire et déduire sa


    pulsation propre 𝜔0 .

    1 2 2𝐸𝑚 2 ∗ 0.2
    𝐸𝑚 = 𝑘𝐴 → 𝑘 = 2 = = 1000𝑁/𝑚
    2 𝐴 0.022
    1 2
    2𝐸𝑚 2 ∗ 0.2
    𝐸𝑚 = 𝑚𝑣𝑚𝑎𝑥 →𝑚= 2 = = 0.4 𝑘𝑔
    2 𝑣𝑚𝑎𝑥 1.02

    𝐾 1000 𝑟𝑑 2𝜋
    𝜔0 = √ =√ = 50 → 𝑇0 = = 0.126 s
    𝑀 0.4 𝑠 𝜔0

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