Manual e Abb
Manual e Abb
Manual e Abb
Manuale operativo
RobotStudio
Manuale operativo
RobotStudio
5.14
ID documento: 3HAC032104-007
Revisione: E
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Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1 Introduzione 17
1.1 Termini e concetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.1 Concetti hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.2 Concetti RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3 Concetti RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1.4 Concetti di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.5 Target e percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.6 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.7 Configurazioni degli assi del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.1.8 Librerie, geometrie e file CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.1.9 VSTA come IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2 Installazione e Licenza RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.1 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.2 Finestra Guida introduttiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.3.3 Visualizzatore Layout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.3.4 Visualizzatore Percorsi e target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.3.5 Visualizzatore modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.6 Visualizzatori Offline e Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.7 Finestra Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3.8 La finestra Stato controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.3.9 La finestra dell'operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.3.10 La finestra di gestione dei documenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.3.11 Utilizzo di un mouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3.12 Selezione di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.3.13 Collegamento e scollegamento di oggetti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.3.14 Collegamenti diretti tramite tastiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2 Allestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti sullo stesso
convogliatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.1 Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.2 Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4 Avvio manuale di un sistema con track motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.1 Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. . 80
2.4.2 Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. . . . . . . 82
2.5 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5.1 Avvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5.2 Riavvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.6 Componenti della stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.6.1 Importazione di un componente di stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.6.2 Conversione di formati CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.6.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.7 Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.7.1 Oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.7.2 Meccanismi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.7.3 Utensili e dati utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3HAC032104-007 Revisione: E 3
Sommario
4 3HAC032104-007 Revisione: E
Sommario
3HAC032104-007 Revisione: E 5
Sommario
6 3HAC032104-007 Revisione: E
Sommario
3HAC032104-007 Revisione: E 7
Sommario
8 3HAC032104-007 Revisione: E
14.3.3 Concezione della schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
14.3.4 Costruzione e spiegamento del progetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
14.4 Domande poste con maggior frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Index 523
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3HAC032104-007 Revisione: E 9
Panoramica
Panoramica
Utilizzo
Il presente manuale deve essere impiegato durante l'utilizzo delle funzioni offline o online di
RobotStudio.
Prerequisiti
Il lettore deve disporre di conoscenze di base sui seguenti argomenti:
• Programmazione dei robot
• Gestione di Windows in generale
• Programmi CAD 3D
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Capitolo Sommario
1. Introduzione Contiene istruzioni di installazione, spiegazioni di base di
termini e concetti relativi a robotica e programmazione e una
descrizione della GUI.
2. Costruzione delle Descrive come costruire stazioni in RobotStudio. Sono
stazioni compresi importazione e configurazione dell'apparecchiatura
da simulare, nonché test della raggiungibilità per individuare il
layout ottimale della stazione.
3. Programmazione Descrive come creare movimenti dei robot, segnali di I/O,
dei robot istruzioni di processo e logica in un programma RAPID per i
robot. Viene inoltre descritto come eseguire e testare il
programma.
4. Simulazione dei Descrive come simulare e convalidare i programmi dei robot.
programmi
Continua
Capitolo Sommario
5. Implementazione e Descrive come trasferire sistemi da controller virtuali
distribuzione RobotStudio a controller IRC5 reali, come copiare programmi,
come preparare una stazione attiva per il suo spostamento tra
PC e RobotStudio, nonché come catturare una schermata.
6. Impiego online Copre la funzionalità di Installazione minima, descrivendo
alcune funzioni online quali generazione di sistemi (con esempi
offline), gestione di I/O ed eventi e configurazione di sistemi.
7. Il Menu File Descrive le opzioni disponibili per la creazione di una nuova
stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione ad
un controller, per la memorizzazione della stazione come
visore, nonché le opzioni RobotStudio.
8. Scheda Home La scheda Home contiene i comandi richiesti per edificare
stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e collocare
elementi.
9. Scheda di model- La scheda di modellazione contiene i comandi utili alla
lazione creazione e al raggruppamento di componenti, alla creazione di
corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.
10. Scheda La scheda Simulazione contiene i comandi necessari a
Simulazione impostare, configurare, controllare, monitorare e registrare le
simulazioni.
11. Le schede Online e Descrizione dei comandi contenuti nelle schede Online e
Offline Offline.
La scheda Online contiene i comandi per la gestione del
controller reale.
La scheda Offline contiene i comandi necessari per la sincroniz-
zazione, la configurazione e i task assegnati al VC, Virtual
Controller.
12. La scheda Add-Ins Descrive il comando per PowerPacs e Visual Studio Tools for
Applications (utensili Visual Studio per applicazioni, VSTA).
13. Menu di scelta Descrive le opzioni disponibili a partire dai menu contestuali.
rapida
14. La scheda Descrive l'utensile di sviluppo ScreenMaker, il modo di gestire i
ScreenMaker progetti in ambiente ScreenMaker, nonché i vari menu e
Riferimenti
Riferimento ID documento
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-7
Manuale tecnico di riferimento – RAPID: panoramica 3HAC16580-7
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC17076-7
Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC021272-007
Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1
Continua
Revisioni
Revisione Descrizione
A Prima revisione, denominata RobotStudio 2008, rilasciata per Partner
Days. Il manuale è stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI, nella
quale è stato integrato RobotStudioOnline.
B Distribuito con RobotStudio 5.12.
Al manuale sono stati apportati i seguenti aggiornamenti:
• Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore)Tracciato del
convogliatore a pagina 353
• Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo
Convogliatore a pagina 316
• Simulazione del convogliatoreSimulazione del convogliatore a
pagina 354
• Due sistemi robotici che condividono la stessa posizione di
riferimento per i taskDue sistemi robotici nella stessa posizione di
task frame a pagina 74
• Due sistemi robotici aventi differenti posizioni di riferimento per i
taskDue sistemi robotici con diverse posizioni di task frame a
pagina 76
• Creazione automatica di un sistema con assi esterni Creare auto-
maticamente un sistema con assi esterni a pagina 78
• Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo
RTT o IRBTx003 manuale. Impostazione di un sistema con funzi-
onalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. a pagina 80
• Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo
IRBTx004 manuale. Impostazione di un sistema con funzionalità
Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. a pagina 82
• La finestra dell'operatoreLa finestra dell'operatore a pagina 55
• Il visualizzatore della stazioneStation Viewer a pagina 202
• La registrazione della simulazioneRegistrazione della simulazione
a pagina 352
• Viewpoint (punto di vista)Viewpoint a pagina 256
• Linked Geometry (geometria collegata)Geometria collegata a
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pagina 444
Continua
Revisione Descrizione
C Distribuita con RobotStudio 5.13.
• Fusione dei capitoli Scheda Offline e Scheda Online.
• Aggiunta delle informazioni mancanti nel Manuale RobotStudio
Online.
• ScreenMaker integrato Vedere ScreenMakerScreenMaker a
pagina 374.
Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:
• Smart ComponentSmart Component a pagina 264
• La finestra di osservazione delle simulazioniLa finestra di osser-
vazione delle simulazioni a pagina 294
• La finestra di gestione dei documentiLa finestra di gestione dei
documenti a pagina 57
• La logica della stazioneLogica della stazione a pagina 337
• Impostazione di simulazioneImpostazione di simulazione a pagina
327
Aggiornamenti di modifica a proposito del trattamento dei sistemi di
riferimento dei task.
• Aggiornamento a: Modifica dei sistemi di riferimento dei taskModi-
fica di sistemi di riferimento a pagina 419.
• Aggiunta diSistemazione dei robotDisposizione dei robot a pagina
103.
• Aggiornamento di Creazione di un sistema dal profiloCreazione di
un sistema da layout a pagina 214.
D Distribuita con RobotStudio 5.13.02
Il tutorial ScreenMaker è stato aggiornato. Vedere TutorialTutor a pagina
510 .
Continua
Revisione Descrizione
E Pubblicati assieme alla versione RobotStudio 5.14
• Aggiunta la finestra dello Stato del controllerLa finestra Stato
controller a pagina 53.
• Aggiornati i paragrafi Impostazione della simulazioneImpostazione
di simulazione a pagina 327 e Comando della simulazioneCon-
trollo di simulazione a pagina 339.
• Trasferita la Finestra RAPID WatchFinestra Watch RAPID a
pagina 390 al capitolo Caratteristiche comuni delle schede Online
ed Offline.
• Aggiornata la finestra del Document ManagerLa finestra di
gestione dei documenti a pagina 57 (aggiunta la Modalità
Stazione).
• Aggiornato il paragrafo Creazione e caricamento di un visore di
stazioniCreazione e caricamento di Station Viewer a pagina 202
(Registrazione verso il visore)
• Aggiunto Muovi riorientamentoMuovi riorientamento a pagina 252.
• Aggiunto il Gruppo di visione 3DIl gruppo di visione 3D a pagina
254.
• Aggiornati: la scheda Componila scheda Composizione; a pagina
266 (aggiunta Esporta verso XML e aggiornato il menu
Componente di base).
• Aggiornati: Sistemi di coordinateSistemi di coordinate a pagina 24
(migliorata la descrizione del sistema di coordinate dei task).
• Aggiornati: Formati CAD supportatiFormati CAD supportati a
pagina 34 (informazioni sui Convertitori CAD)
Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:
• AutoPlaceWorkObjectAutoPlace WorkObject a pagina 350.
• AutoPathAutoPath a pagina 231
• Monitor OnlineOnline Monitor a pagina 403
• Regolazione dei RobtargetsAdjust Robtargets a pagina 368
• Profiler RAPIDProfiler RAPID a pagina 370
• MarkupMarkup a pagina 258
• Signal AnalyzerSignal Analyzer a pagina 344
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3HAC032104-007 Revisione: E 13
Documentazione del prodotto, M2004
Continua
Manuali operativi
I manuali operativi descrivono la pratica della movimentazione dei prodotti. Questo gruppo
di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot, ovvero gli
operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti alla risoluzione dei
problemi.
Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):
• Informazioni di emergenza sulla sicurezza
• Informazioni generali di sicurezza
• Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
• Introduzione a RAPID
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Risoluzione dei problemi del controller e del robot
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3HAC032104-007 Revisione: E 15
Sicurezza
Sicurezza
Norme di sicurezza
Prima di iniziare a lavorare con il robot, assicurarsi di conoscere le norme di sicurezza
descritte nel manuale Manuale operativo - Informazioni generali di sicurezza.
16 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.1.1. Concetti hardware
1 Introduzione
1.1 Termini e concetti
Panoramica
Questa sezione introduce l'hardware di una tipica cella di robot IRC5. Per ulteriori
informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in RiferimentiRiferimenti
a pagina 10.
Hardware standard
La tabella seguente descrive l'hardware standard della cella di robot IRC5.
Hardware Spiegazione
Robot manipolatore Un robot industriale ABB.
Modulo di comando Contiene il computer principale che controlla il movimento del
manipolatore. Questo comprende l'esecuzione di RAPID e la
gestione dei segnali. Un modulo di comando può essere
collegato a un numero di moduli di azionamento variabile da 1 a
4.
Modulo di azionamento Un modulo che contiene l'elettronica che alimenta i motori di un
manipolatore. Il modulo di azionamento può contenere fino a
nove unità di azionamento, ciascuna delle quali controlla un
giunto del manipolatore. Poiché i robot manipolatori standard
sono dotati di sei giunti, in genere viene utilizzato un modulo di
azionamento per ogni robot manipolatore.
FlexController L’armadietto del controller per i robot IRC5. È composto da un
modulo di comando e da un modulo di azionamento per ciascun
robot manipolatore nel sistema.
FlexPendant L’unità di programmazione mobile collegata al modulo di
comando. La programmazione sulla FlexPendant è indicata
come "programmazione in linea".
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Continua
Hardware facoltativo
La tabella seguente descrive l'hardware opzionale della cella di robot IRC5.
Hardware Spiegazione
Manipolatore su binario Un supporto mobile che sostiene il robot manipolatore per
fornirgli uno spazio di lavoro più ampio. Quando il modulo di
comando controlla il movimento di un manipolatore su binario,
quest'ultimo viene indicato anche come "asse esterno di spos-
tamento".
Posizionatore Un supporto mobile che normalmente sostiene un pezzo di
lavoro o un'attrezzatura. Quando il modulo di comando controlla
il movimento di un posizionatore, quest'ultimo viene indicato
anche come "asse esterno".
FlexPositioner Un secondo robot manipolatore che svolge la funzione di posiz-
ionatore. È controllato dallo stesso modulo di comando del
posizionatore.
Utensile fisso Un dispositivo collocato in una posizione fissa. Il robot manipo-
latore preleva il pezzo di lavoro e lo porta a tale dispositivo per
svolgere attività specifiche, ad esempio, incollaggio, smeriglia-
tura o saldatura.
Pezzo di lavoro Il prodotto su cui lavorare.
Attrezzatura Una costruzione che sostiene il pezzo di lavoro in una posizione
specifica in modo che sia possibile mantenere la ripetibilità della
produzione.
18 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.1.2. Concetti RobotWare
Panoramica
Questa sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata a RobotWare. Per
ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in
RiferimentiRiferimenti a pagina 10.
RobotWare
La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti di RobotWare che possono risultare
utili nell'utilizzo di RobotStudio.
Concetto Spiegazione
RobotWare Concettualmente, si riferisce al software utilizzato per creare un
sistema RobotWare e i sistemi RobotWare stessi.
DVD RobotWare In dotazione con ciascun modulo di comando. Nel DVD è
disponibile l'installazione di RobotWare e di altro software utile.
Per le specifiche, consultare le Note di rilascio disponibili sul
DVD.
Installazione di Quando si installa RobotWare su un PC, vengono installate nel
RobotWare pool di supporti le specifiche versioni dei file che RobotStudio
utilizza per creare il sistema RobotWare.
Quando si installa RobotStudio, verrà installata solo una
versione di RobotWare. Per simulare uno specifico sistema
RobotWare, nel PC deve essere installata la versione di
RobotWare utilizzata per il particolare sistema RobotWare.
Chiave RobotWare Utilizzata quando si crea un nuovo sistema RobotWare o
quando viene aggiornato uno esistente. Le chiavi di RobotWare
sbloccano le opzioni di RobotWare che devono essere incluse
nel sistema e determinano anche la versione di RobotWare su
cui verrà basato il sistema RobotWare.
Per i sistemi IRC5 vi sono tre tipi di chiavi di RobotWare:
• La chiave del controller, che specifica le opzioni del
controller e del software.
• Le chiavi di azionamento, che specificano i robot del
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Continua
Concetto Spiegazione
Versione di RobotWare Ciascun RobotWare viene rilasciato con un numero che indica
la versione principale e quella minore, separati da un punto. La
versione RobotWare per IRC5 è 5.xx, dove xx indica il numero
della versione minore.
Quando ABB rilascia un nuovo modello di robot, verrà rilasciata
una nuova versione di RobotWare con il supporto per il nuovo
robot.
Pool di supporti Il pool di supporti è una cartella del PC in cui ciascuna versione
di RobotWare è memorizzata in una propria cartella.
I file del pool di supporti vengono utilizzati per creare e imple-
mentare tutte le varie opzioni di RobotWare. Di conseguenza,
nella creazione di sistemi RobotWare o nella relativa
esecuzione su controller virtuali è necessario che sia installata
la versione corretta di RobotWare.
20 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.1.3. Concetti RAPID
Panoramica
Questa sezione offre una panoramica della terminologia RAPID di base. Per ulteriori
informazioni, consultare i manuali relativi a RAPID e alla programmazione specificati in
RiferimentiRiferimenti a pagina 10.
3HAC032104-007 Revisione: E 21
1 Introduzione
1.1.4. Concetti di programmazione
Panoramica
Questo paragrafo fornisce una panoramica della terminologia applicata alla programmazione.
Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi alla programmazione e ai robot IRC5
specificati in RiferimentiRiferimenti a pagina 10.
Concetti di programmazione
La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti impiegati nella programmazione di
robot.
Concetto Spiegazione
Programmazione in linea Programmazione con collegamento al modulo di comando.
Questa espressione implica anche l'utilizzo del robot per creare
posizioni e movimento.
Programmazione fuori Programmazione svolta senza collegamento al robot o al
linea modulo di comando.
Vera programmazione Si riferisce al concetto di ABB Robotics di collegamento di un
fuori linea ambiente di simulazione a un controller virtuale. Questo
permette non solo la creazione del programma, ma anche di
svolgere fuori linea le operazioni di test e ottimizzazione.
Controller virtuale Un software che emula un FlexController per consentire allo
stesso software (il sistema RobotWare) che controlla i robot di
essere eseguito su un PC. Questo consente di ottenere fuori
linea lo stesso comportamento dei robot in linea.
MultiMove Azionamento di più robot manipolatori tramite lo stesso modulo
di comando.
Sistemi di coordinate Utilizzati per definire posizioni e orientamenti. Quando si
programma un robot, è possibile sfruttare i vantaggi dell'utilizzo
di differenti sistemi di coordinate per posizionare più facilmente
gli oggetti tra di loro.
Frame Un sinonimo di sistema di coordinate.
Calibrazione dell'oggetto Se tutti i target si riferiscono a oggetti di lavoro, è necessario
22 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.1.5. Target e percorsi
Panoramica
I target (posizioni) e i percorsi (sequenze di istruzioni di movimento verso i target) vengono
utilizzati nella programmazione dei movimenti del robot in RobotStudio.
Quando si sincronizza la stazione di RobotStudio con il controller virtuale, i programmi
RAPID vengono creati in base ai percorsi.
Target
Un target è una coordinata che il robot dovrà raggiungere. Contiene le seguenti informazioni:
Informazioni Descrizione
Posizione La posizione del target, definita in un sistema di coordinate
dell'oggetto di lavoro. In proposito, vedere Sistemi di coordina-
teSistemi di coordinate a pagina 24.
Orientamento L'orientamento del target, relativo all'orientamento dell'oggetto
di lavoro. Quando il robot raggiunge il target, allinea l'orientam-
ento del TCP con quello del target. In proposito, vedere Sistemi
di coordinateSistemi di coordinate a pagina 24.
Configurazione Valori di configurazione che specificano come il robot dovrà
raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Config-
urazioni degli assi del robotConfigurazioni degli assi del robot a
pagina 30.
Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i target vengono convertiti in istanze
del tipo di dati robtarget.
Percorsi
Per consentire al robot di spostarsi su una sequenza di target, sono utilizzate istruzioni di
movimento e percorsi.
Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i percorsi vengono convertiti in
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procedure.
Istruzioni di movimento
Un'istruzione di movimento è composta da:
• un riferimento a un target
• dati di movimento, ad esempio, tipo di movimento, velocità e zona
• un riferimento a dati utensile
• un riferimento all'oggetto di lavoro
Istruzioni di azione
Un'istruzione di azione è una stringa RAPID che può essere utilizzata per impostare e
modificare i parametri. Le istruzioni di azione possono essere inserite prima, dopo e tra due
target di istruzione nei percorsi.
3HAC032104-007 Revisione: E 23
1 Introduzione
1.1.6. Sistemi di coordinate
Panoramica
Questo paragrafo fornisce un'introduzione ai sistemi di coordinate utilizzati per la maggior
parte per la programmazione offline. In RobotStudio, si possono utilizzare i sistemi di
coordinate (spiegati qui sotto) o i sistemi di coordinate definiti dall'utente per la correlazione
di elementi ed oggetti.
Gerarchia
I sistemi di coordinate sono correlati dal punto di vista gerarchico. L'origine di ciascun
sistema di coordinate viene definito come una posizione in uno dei suoi progenitori. Seguono
le descrizioni dei sistemi di coordinate utilizzati comunemente.
Continua
en1000001303
La figura seguente illustra il modo in cui un Task Frame in RobotStudio venga mappato per
il sistema di coordinate del controller del robot nel mondo reale. Ad esempio, al suolo del
cantiere.
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en1000001304
Continua
en1000001442
Continua
en1000001305
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en1000001306
Continua
en1000001308
Continua
xx0500001519
3HAC032104-007 Revisione: E 29
1 Introduzione
1.1.7. Configurazioni degli assi del robot
xx0500002365
Per distinguere tra le varie configurazioni, tutti i target hanno un valore di configurazione che
specifica in quale quadrante potrà essere situato ciascun asse.
Continua
Continua
32 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.1.8. Librerie, geometrie e file CAD
Panoramica
Per la programmazione o simulazione in RobotStudio, sono necessari modelli dei pezzi di
lavoro e dell'apparecchiatura. I modelli di alcune apparecchiature standard sono installati
come librerie o come geometrie con RobotStudio. Se si dispone di modelli CAD dei pezzi di
lavoro e dell'apparecchiatura personalizzata, è possibile importarli come geometrie in
RobotStudio. Se non si dispone di suddetti modelli CAD, questi possono essere creati con
RobotStudio.
vari corpi con una faccia ciascuno che formano un oggetto 3D è creata in realtà da superfici
2D e non è un vero solido 3D. Se queste parti non vengono create correttamente, potrebbero
causare problemi durante la visualizzazione e la programmazione grafica. Vedere in proposito
Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrieRisoluzione dei problemi e
ottimizzazione delle geometrie a pagina 91.
I corpi curva sono rappresentati solo dal nodo del corpo nel visualizzatore Modellazione e
non contengono nodi figli.
Tramite la scheda di modellazione, è possibile modificare le parti aggiungendo, spostando,
riorganizzando ed eliminando i corpi. È pertanto possibile ottimizzare le parti esistenti
rimuovendo corpi non necessari e creare nuove parti raggruppando vari corpi.
Continua
Quando si convertono formati in licenza sono necessarie licenze sia per il formato di origine
che per quello di destinazione.
Continua
3HAC032104-007 Revisione: E 35
1 Introduzione
1.1.9. VSTA come IDE
Panoramica
RobotStudio adopera Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) come ambiente
integrato di sviluppo (IDE), per consentire agli utenti esperti di ampliare e personalizzare la
sua funzionalità. È possibile, ad esempio, scrivere un add-in su C# o VB.Net per creare una
barra degli strumenti o un macro, un codice di debug oppure controllare i valori della
variabile durante l’esecuzione.
Inoltre, il visualizzatore Add-In agisce come singola finestra per gli add-in VSTA e non
VSTA, e per gli add-in specifici di RobotStudio, conosciuti come PowerPac.
Per la procedura, vedere Strumenti di Visual Studio per applicazioniStrumenti di Visual Studio
per applicazioni a pagina 424.
Tipi di add-in
Nel visualizzatore Add-In potrebbero essere disponibili i seguenti add-in:
Oggetto Descrizione
PowerPac Un add-in che osserva le specifiche di RobotStudio, ma non fa
parte del sistema VSTA.
Add-In stazione VSTA Un add-in VSTA che è stato collegato a una stazione e salvato
sul file della stazione.
Add-In utente VSTA Un add-in VSTA che non è stato collegato a una stazione ed è
attivo solo sul computer dell’utente corrente.
Tramite i menu di shortcut del visualizzatore Add-In, i PowerPac possono essere caricati o
caricati automaticamente, mentre gli add-in VSTA possono essere aggiunti, caricati, scaricati,
ricaricati, caricati automaticamente, modificati, eliminati o rimossi dalla stazione.
36 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.2. Installazione e Licenza RobotStudio
Installazione di RobotStudio
NOTA Si devono detenere i privilegi di amministratore del PC prima di procedere
all'installazione di RobotStudio.
RobotStudio è suddiviso in categorie, sulla base dei due seguenti livelli di caratteristiche:
• Base - Offre funzionalità selezionate RobotStudio per configurare, programmare ed
eseguire un Virtual Controller. Comprende inoltre funzionalità online per
programmare, configurare e monitorare un controller reale connesso via Ethernet.
• Avanzato - Offre complete funzionalità RobotStudio per la programmazione offline e
la simulazione di più robot. Il livello Avanzato comprende le funzionalità del livello
Base e richiede l'attivazione.
Oltre alle funzionalità specifiche del livello Avanzato, sono disponibili add-in quali
PowerPacs ed opzioni per convertitori CAD.
• PowerPacs offre caratteristiche di punta per applicazioni selezionate.
• Le opzioni per i convertitori CAD consentono l'impostazione di differenti formati
CAD.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
• Minimo - Installa soltanto le funzionalità richieste dal programma e monitora un
controller reale connesso tramite Ethernet. Se installato con questa opzione, è
disponibile soltanto la scheda Online.
• Completo - Installa tutte le funzionalità richieste per l'esecuzione completa di
RobotStudio. Se installato con questa opzione, sono disponibili funzionalità
aggiuntive dei livelli Base e Avanzato.
• Personalizzato - Installa funzionalità personalizzate per l'utente. Questa opzione
consente di escludere biblioteche indesiderate per il robot e i convertitori CAD.
Azione
1. Inserire il DVD del software del robot nel computer.
• Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare al punto 5.
• Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con il punto 2.
2. Nel menu Start, fare clic su Esegui.
3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD seguita da:
:\launch.exe
Se il lettore DVD-ROM indicato con la lettera D, battere: D:\launch.exe
4. Fare clic su OK.
5. Selezionare la lingua per il menu del DVD.
6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa.
7. Nel menu d'installazione, fare clic su RobotStudio. Questo farà aprire la Guida d'instal-
lazione, che assiste l'utente lungo il resto dell'installazione del software.
8. Selezionare le opzioni Minimo, Completo o Personalizzato e seguire le istruzioni
impartite dalla Guida d'installazione.
Continua
Azione
9. Ed ora, installare RobotWare.
Nel menu d'installazione, fare clic su RobotWare. Questo farà aprire la Guida d'instal-
lazione, che assiste l'utente lungo il resto dell'installazione di RobotWare.
10. NOTA I passi 10 e 11 sono opzionali. Procedere con l'installazione dell'insieme di
supporti Track (tracciatura).
Nel menu Installazione dei prodotti fare clic su Opzioni supplementari. Questo farà
aprire un browser di file che visualizza l'installazione dell'insieme di supporti Track ed
altre opzioni disponibili.
11. Fare un doppio clic sulla cartella TrackMotion e quindi sul file setup.exe per avviare
la Guida d'installazione e quindi procedere.
12. Dopo aver installato RobotStudio procedere all’attivazione di RobotStudio.
NOTA L'attivazione non è richiesta per l'Installazione minima, né per la Funzionalità di
base dell'Installazione completa o personalizzata.
Attivare RobotStudio
Per continuare ad utilizzare il prodotto con tutte le sue funzioni è necessario procedere
all’attivazione. L’attivazione del prodotto RobotStudio si basa su una tecnologia antipirateria
di Microsoft ed è progettata per verificare che i software siano originali.
L’attivazione consiste nel verificare che il Codice di Attivazione non sia utilizzato su un
numero superiore di PC rispetto a quello consentito dalla licenza del software.
Modalità di Base
Il software ritorna alla modalità di Funzionalità ridotta, a meno di aver immesso una Chiave
di attivazione valida. Nella modalità di Funzionalità di base, RobotStudio consente l'utilizzo
soltanto delle funzionalità Online e Controller virtuale di base. Nessun file o stazione
esistente vengono danneggiati nella modalità di Funzionalità ridotta. Una volta attivato il
Continua
Attivazione manuale
Se il computer non dovesse disporre di un collegamento all'Internet, si dovrà creare un file di
licenza mediante la selezione dell'opzione Creazione di un file di richiesta di licenza.
Procedere seguendo la Guida, immettere la propria chiave d'attivazione e memorizzare il file
di richiesta di licenza sul proprio computer. Utilizzare un supporto amovibile, quale una
chiavetta USB o un dischetto, per trasferire il file verso un computer che disponga di un
collegamento all'Internet. Aprire un browser Web, indirizzarsi all'URL http://
www101.abb.com/manualactivation/e seguire le istruzioni. Il risultato sarà un file di licenza
che deve essere memorizzato e ritrasferito al computer che ospita il prodotto. Rilanciare la
Guida d'attivazione e selezionare l'opzione Installazione di un file di licenza. Procedere
seguendo la guida e selezionare il file di licenza quando si viene invitati a farlo. Al
completamento della procedura, RobotStudio è attivato e pronto all'impiego.
In caso di problemi nel corso dell’attivazione, contattare il servizio assistenza clienti ABB
locale all’indirizzo e-mail o al numero di telefono indicato in www.abb.com/robotics.
Azione
1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.
2. Nella pagina delle Licenze, a destra, selezionare Guida all'attivazione per eseguire
l'assistenza guidata all'attivazione.
3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni
coperte dalla sottoscrizione.
Continua
Azione
1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.
2. Nella pagina delle licenze, a destra, selezionare Visualizzazione delle chiavi di
licenza installate per prendere visione della licenza attuale.
3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni
coperte dalla sottoscrizione.
40 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.1. Interfaccia grafica utente
Panoramica
Questo paragrafo offre un'introduzione alle differenti parti dell'Interfaccia Grafica per
l'Utente (GUI).
en0900000215
Parti Descrizione
1 File, menu Contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova
stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione
ad un controller, per la memorizzazione della stazione come
visore, nonché le opzioni RobotStudio. Per maggiori infor-
mazioni, vedere Il menu FileIl Menu File a pagina 197.
2 Scheda Partenza La scheda Partenza contiene i comandi richiesti per
edificare stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e
collocare elementi. Per ulteriori informazioni, vedere la
Scheda PartenzaScheda Home a pagina 211.
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3HAC032104-007 Revisione: E 41
1 Introduzione
1.3.2. Finestra Guida introduttiva
Panoramica
La finestra Guida introduttiva contiene le seguenti schede:
Tab Descrizione
Stazioni recentiOffline Usare questa scheda per aprire le stazioni recenti (visualizzate
in anteprima), una nuova stazione o qualsiasi stazione salvata.
Controller recentiOnline Utilizzare questa scheda per aprire un controller recente,
collegarsi a un controller con un clic o aggiungere un controller.
Informazioni Usare questa scheda per accedere ai file della guida, esplorare
i tutorial, collegarsi alla comunità online, gestire le licenze o
esplorare le novità RobotStudio.
42 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.3. Visualizzatore Layout
Panoramica
Il visualizzatore layout offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti fisici, ad esempio
robot e utensili.
Icone
Utensile Un utensile.
xx0500001365
xx0500001366
xx0500001367
xx0500001478
xx0500001369
senza informazioni geometriche, come i file .jt
importati, sono vuote.
Set collisioni Contiene tutti i set collisioni. In ciascun set
collisioni sono inclusi due gruppi di oggetti.
xx0500001370
xx0500001371
xx0500001479
xx0500001372
3HAC032104-007 Revisione: E 43
1 Introduzione
1.3.4. Visualizzatore Percorsi e target
Panoramica
Il visualizzatore Percorsi & Target offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti non
fisici.
Icone
xx0500001373
xx0500001376
xx0500001471
Oggetti di lavoro e target Contiene tutti gli oggetti di lavoro e i target per il
task o il robot.
xx0500001377
Raccolta target giunto e Una posizione specificata degli assi del robot.
target giunto
xx0500001378
xx0500001380
Continua
xx0500001381
3HAC032104-007 Revisione: E 45
1 Introduzione
1.3.5. Visualizzatore modellazione
Panoramica
Il visualizzatore Modellazione mostra tutti gli oggetti che è possibile modificare e i relativi
elementi costitutivi.
Icone
xx0600002704
xx0600002706
46 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.6. Visualizzatori Offline e Online
Panoramica
I visualizzatori Offline e Online offrono una visualizzazione gerarchica di controller ed
elementi di configurazione.
Icone
Icona Nodo Descrizione
Controller Contiene i controller che sono connessi alla vista robot.
xx0300000026
xx0300000027
xx0400000677
xx0300000028
xx0300000029
xx0300000037
Sistema di I/O Rappresenta il sistema di I/O del controller, che è costituito dai
bus e dalle unità di I/O.
xx0300000434
Continua
Bus di I/O Un bus di I/O è un connettore per una o più unità di I/O.
xx0300000433
xx0300000031
xx0300000431
xx
Modulo nostepin Un modulo cui non si può accedere durante l’esecuzione passo
passo. In altre parole, tutte le istruzioni nel modulo vengono
xx0300000429
xx0300000034
Trap Una routine che fornisce un mezzo per rispondere agli interrupt.
xx0300000036
xx0300000039
Continua
xx0300000038
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3HAC032104-007 Revisione: E 49
1 Introduzione
1.3.7. Finestra Output
Panoramica
La finestra output visualizza informazioni sugli eventi che si verificano nella stazione, ad
esempio l'avvio o l'interruzione delle simulazioni. Queste informazioni sono utili durante la
risoluzione di problemi occorsi sulle stazioni.
Tipi di evento
I tre tipi di evento sono un'indicazione della relativa gravità:
Alcuni degli eventi sono attivi. Essi sono collegati all'azione per risolvere il problema che ha
generato l'evento. Per attivare l'azione collegata, fare doppio clic sul messaggio.
Obiettivo Procedura
Per filtrare i messaggi… Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su
Mostra messaggi. Dalle opzioni Tutti i messaggi, Informazi-
oni, Avvisi e Avvisi ed errori, selezionare il tipo di messaggi
da visualizzare.
Per salvare un messaggio Selezionarlo, fare clic col destro quindi fare clic su Salva su file.
sul file… Selezionare un nome e una posizione nella finestra di dialogo.
È possibile selezionare più messaggi tenendo premuto
MAIUSC mentre si fa clic su ciascuno di essi.
Per cancellare la finestra Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su
Output... Cancella.
Continua nella pagina successiva
50 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.7. Finestra Output
Continua
Scheda Controller
La finestra stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista
robot.
1. Il Nome di sistema, colonna
Questa colonna visualizza il nome del sistema in esecuzione sul controller.
2. Il Nome del controller, colonna
Questa colonna visualizza il nome del controller.
3. Lo Stato del controller, colonna
Questa colonna visualizza lo stato del controller:
WQuando la modal-
il robot è...
ità del controller è...
Inizializzazione in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionata sugli
armadietti dei controller quando viene avviato.
Continua
WQuando la modal-
il robot è...
ità del controller è...
Automatico pronto per eseguire i programmi in produzione.
In modalità Auto è possibile ottenere accesso in scrittura remoto
al controller, necessario per poter modificare programmi, config-
urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.
Manuale è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale il robot può
essere spostato solamente a una velocità ridotta.
In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-
Pendant.
Velocità massima è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
manuale FlexPendant è attivato.
In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-
Pendant.
Attesa di conferma in prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione di modalità
corso non è ancora stata confermata.
52 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.8. La finestra Stato controller
Panoramica
La finestra Stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista
robot.
WQuando la modal-
il robot è...
ità del controller è...
Inizializzazione in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionata sugli
armadietti dei controller quando viene avviato.
Continua
WQuando la modal-
il robot è...
ità del controller è...
Automatico pronto per eseguire i programmi in produzione.
In modalità Auto è possibile ottenere accesso in scrittura remoto
al controller, necessario per poter modificare programmi, config-
urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.
Manuale è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale il robot può
essere spostato solamente a una velocità ridotta.
In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-
Pendant.
Velocità massima è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
manuale FlexPendant è attivato.
In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-
Pendant.
Attesa di conferma in prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione di modalità
corso non è ancora stata confermata.
54 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.9. La finestra dell'operatore
Panoramica
Finestra Operatore rappresenta un'alternativa alla corrispondente funzionalità della Virtual
FlexPendant per le comunicazioni con l'utente durante l'esecuzione del programma RAPID.
Essa visualizza la stessa uscita della finestra Operatore della Virtual FlexPendant.
Durante l’esecuzione del Virtual Controller, il programma RAPID comunica con l’operatore
tramite messaggi inviati sullo schermo FlexPendant. L’operatore Window integra questa
funzionalità e permette all’utente di eseguire i programmi interattivi RAPID senza avviare la
Virtual FlexPendant.
Istruzioni RAPID
Elenco di istruzioni RAPID supportate dall’Operatore Window:
• TPErase
• TPReadFK
• TPReadNum
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• TPWrite
• UIAlphaEntry
• UIMsgBox
• UINumEntry
NOTA! Quando queste istruzioni vengono poste in esecuzione, il comportamente è simile a
quello della Virtual FlexPendant.
Elenco di istruzioni RAPID non supportate dall’Operatore Window:
• TPShow
• UIShow
• UINumTune
• UIListView
NOTA! Quando vengono eseguite queste istruzioni, viene visualizzato un messaggio di
errore nell’Operatore Window che suggerisce di utilizzare la Virtual Flexpendant.
Continua
NOTA!
In questo caso si consiglia di eseguire contemporaneamente Virtual Flexpendant e Operatore
Window.
56 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.10. La finestra di gestione dei documenti
Panoramica
La finestra Document Manager consente di ricercare e percorrere documenti RobotStudio
queli biblioteche, geometria e così via in grande quantità e da differenti collocazioni. Si
possono pure associare documenti ad una stazione, sia sotto forma di collegamento, o
incorporando tali file nella stazione stessa.
Comando Descrizione
Stazione Consente l'aggiunta di documenti associati alla stazione, sia
aggiungendo i file/le cartelle sotto forma di riferimento (collega-
mento), o incorporando tali file nella stazione stessa. Vedere
Utilizzo della modalità StazioneUtilizzo della modalità Stazione.
a pagina 57.
Cerca Consente la ricerca di parole chiave o di interrogazioni. Vedere
Utilizzo della modalità di ricercaUtilizzo della modalità di ricerca
a pagina 59.
Sfoglia... Visualizza una struttura a cartelle delle posizioni dei documenti.
Vedere Utilizzo della modalità browserUtilizzo della modalità
browser a pagina 61.
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Continua
NOTA!
• Il file/la cartella in riferimento viene visualizzato/a assieme ad un'icona a freccia.
• Il file incorporato e il nuovo documento di testo vengono visualizzati assieme all'icona
di un dischetto.
3. Nella finestra Documenti, fare un clic destro sul documento.
Appaiono i seguenti elementi del menu di contesto, a seconda del tipo di documento
selezionato:
Elemento Descrizione
Apri Apre il documento nel programma associato al suo tipo di file. Ad
esempio, un file .docx viene aperto in Microsoft Word.
NOTA Un file incorporato viene memorizzato in una collocazione
temporanea prima della sua apertura. Se RobotStudio rileva che
il file temporaneo ha subito dei cambiamenti, sarà richiesto
all'utente di aggiornare tale file.
Apri la cartella contenente Apre la cartella contenente il file nell'Esploratore Windows.
NOTA! Questa opzione non è disponibile per i file incorporati.
Copia verso la stazione Converte un file con riferimento in un file incorporato.
Salva con nome... Memorizza sul disco un file incorporato.
Includi in Pack and Go Specifica se un file/una cartella con riferimento deve essere
incluso/a quando viene creato un file Pack and Go.
Nel caso di una cartella con riferimento, verranno inclusi tutti i file
in essa contenuti.
NOTA
• Per poter utilizzare questa opzione, il file deve trovarsi
nella cartella genitore del file della stazione. Ad esempio,
se il file della stazione fosse D:\Documents\Sta-
tions\My.rsstn, il riferimento deve trovarsi in D:\Docu-
ments affinché il file possa essere incluso in Pack and Go.
NOTA!
Alcuni elementi del menu di contesto possono essere disabilitati ed il documento
contrassegnato come Bloccato nell'API.
Continua
NOTA!
L'elenco a tendina contiene la cronologia delle 10 ricerche precedenti fra le varie sessioni.
2. Fare clic sul pulsante Espandi per accedere a comandi supplementari.
Questo consente all'utente di specificare se la ricerca deve coprire tutte le posizioni
attivate, o una singola specifica posizione.
3. Selezionare la casella di spunta Ricerca nei risultati per ricercare i documenti risultanti
della ricerca precedente.
NOTA!
La ricerca viene eseguita automaticamente, una volta terminata l'immissione delle
informazioni nel riquadro di testo, o manualmente, facendo clic sull'icona a forma di
occhiali. Durante la ricerca, questa miniatura si trasforma in una croce: facendo clic su
tale croce si cancella l'operazione di ricerca.
avanzata:
Parole chiave Descrizione
filename corrisponde al nome di file dei documenti.
title corrisponde al campo del titolo dei metadati del documento.
type corrisponde al campo del tipo dei metadati del documento.
Per i fili di biblioteca (.rslib), si tratta di una stringa definita
dall'utente. Ad esempio, Robot.
Per gli altri file, si tratta della descrizione Windows del tipo di file.
Ad esempio, Documento di testo.
author corrisponde al campo dell'autore dei metadati del documento.
comments corrisponde al campo dei commenti dei metadati del
documento.
revision corrisponde al campo della revisione dei metadati del
documento.
Continua
NOTA!
• Le virgolette possono essere utilizzate per specificare una stringa contenente degli
spazi. Una stringa vuota viene specificata da "".
• Su tutte le stringhe di ricerca non influiscono le differenze fra maiuscole e minuscole.
• Del testo senza una parola chiave che lo preceda viene valutato sulla base del nome di
file e di tutti i metadati.
• Se le interrogazioni sono specificate senza una parola chiave di raggruppamento, si
considera che l'operatore "and" sia implicito.
• Alcuni metadati (titolo, autore, commenti e revisione) non sono disponibili per tutti i
tipi di dati.
Continua
NOTA!
Il livello superiore della struttura a cartelle elenca le posizioni configurate. Quando una
posizione non è disponibile (ad esempio, un percorso di rete offline), essa viene
contrassegnata come Indisponibile e non può essere aperta. Il riquadro di testo visualizza
il percorso della cartella attuale, in riferimento alla radice della posizione.
2. Si può aprire una cartella in uno di due modi:
• con un doppio clic sulla posizione del documento;
• con un clic destro sulla posizione del documento, seguito dalla selezione di Apri dal
menu contestuale.
3. Si può percorrere la struttura a cartelle in uno di due modi:
• con un clic sulla miniatura della cartella, nell'angolo in alto a destra;
• con la selezione della cartella genitore, a partire dall'elenco a tendina.
NOTA!
Si possono percorrere ed aggiungere file xml componenti (*.rsxml) alla stazione.
4. Fare clic sulla miniatura Aggiorna nel riquadro di dialogo, per aggiornare manualmente
il contenuto della cartella.
NOTA!
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Continua
NOTA Fare un doppio clic su un elemento per l'importazione dei file di biblioteca e
geometria e aprire gli altri documenti.
Nella visualizzazione dei risultati, fare un doppio clic in un'area vuota. Appare allora il
seguente menu contestuale, che controlla il modo di raggruppamento e riordino dei
documenti:
Elementi Descrizione
Raggruppati per: Controlla il modo in cui i documenti sono disposti in gruppi.
Sono disponibili le seguenti opzioni:
• Posizione
• Cartella
• Tipo
Continua
Elementi Descrizione
Riordinati per: Controlla il modo in cui i documenti sono riordinati in seno al
gruppo.
Sono disponibili le seguenti opzioni:
• Nome
• Data
• Dimensioni
Ascendente e discendente Gli elementi sono riordinati in ordine ascendente e discendente.
Comandi Descrizione
Posizioni Le seguenti opzioni sono disponibili nel menu a tendina:
• Importa: apre un riquadro di dialogo per l'importazione
di posizioni di documenti da un file xml. Se dovesse già
esistere una posizione con la stessa URL, si dispone
della scelta di conservare o annullare la posizione
esistente.
• Esporta: apre un riquadro di dialogo per esportare tutte
le posizioni configurate verso un file xml.
• Ripristina i dati predefiniti: carica le posizioni
predefinite (biblioteca ABB, biblioteca utente e
geometria utente).
Continua
Comandi Descrizione
Aggiungi una posizione Apre un riquadro di dialogo per l'aggiunta della posizione di un
documento. Vi è un solo tipo predefinito di posizione possibile.
Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del sistema di file-
Posizione del sistema di file a pagina 64.
Rimuovi Elimina la posizione selezionata.
Modifica Apre un riquadro di dialogo per la modifica della posizione
selezionata. Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del
sistema di filePosizione del sistema di file a pagina 64.
64 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.11. Utilizzo di un mouse
xx0500002421
xx0500002417
xx0500002421
xx0500002422
xx0500002423
xx0500002425
3HAC032104-007 Revisione: E 65
1 Introduzione
1.3.12. Selezione di un elemento
Panoramica
Ciascun elemento della stazione può essere spostato al fine di raggiungere il layout richiesto,
motivo per il quale è necessario innanzitutto determinare il livello di selezione. Il livello di
selezione rende possibile selezionare solo tipi di elementi specifici o parti specifiche di
oggetti.
I livelli di selezione sono curva, superficie, entità, parte, meccanismo, gruppo, target/frame e
percorso. La selezione target/frame e percorso può essere combinata con qualsiasi altro
livello di selezione.
Gli oggetti, inoltre, possono essere raggruppati insieme come gruppi componenti. Vedere in
proposito Gruppo componentiGruppo componenti a pagina 262.
66 3HAC032104-007 Revisione: E
1 Introduzione
1.3.13. Collegamento e scollegamento di oggetti
Panoramica
È possibile collegare un oggetto (figlio) a un altro oggetto (padre). I collegamenti possono
essere creati a livello di parte e a livello di meccanismo. Quando un oggetto è collegato a un
padre, entrambi vengono spostati insieme.
Uno dei collegamenti più comuni è il collegamento di un utensile a un robot. Per le procedure,
vedere Collega aCollega a a pagina 428 e ScollegaScollega a pagina 436.
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3HAC032104-007 Revisione: E 67
1 Introduzione
1.3.14. Collegamenti diretti tramite tastiera
Comandi generali
Aggiungi sistema controller F4
Apri stazione CTRL + O
Cattura schermata CTRL + B
Apprendi istruzione di movimento CTRL + MAIUSC + R
Apprendi Target CTRL + R
Mostra / nascondi Visualizza rappresentazi- F7
one
Modifiche generali
Copia CTRL + C
Taglia CTRL + X
Incolla CTRL + V
Rieffettua l'ultima azione CTRL + Y
Aggiorna F5
Rinomina F2
Seleziona tutto CTRL + A
Continua
Continua
70 3HAC032104-007 Revisione: E
2 Costruzione delle stazioni
2.1. Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione
Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica sulla costruzione di una stazione, compresa tutta
l'apparecchiatura necessaria per creare e simulare programmi robot.
Nella prima parte di questa panoramica vengono descritte le alternative per la creazione di
una stazione con un sistema. Nella seconda parte viene descritta l’importazione o la creazione
di oggetti con cui lavorare. Nella terza parte viene descritta la sequenza di lavoro per
l'ottimizzazione del layout della stazione, tramite l’individuazione della disposizione
migliore dei robot e dell'altra apparecchiatura.
Nella maggior parte dei casi si consiglia di seguire le sequenza di lavoro dall’inizio alla fine,
nonostante siano possibili altre sequenze.
Attività Descrizione
Creazione di una È il modo più semplice di creare una nuova stazione contenente
stazione con un modello un robot e un collegamento a un modello di sistema rudimen-
di sistema tale.
Creazione di una Crea una nuova stazione contenente uno o più robot in
stazione con un sistema conformità con un sistema esistente e costruito.
esistente
Creazione di una Un utente esperto è in grado di costruire completamente una
stazione con nessun stazione, per poi aggiungere a essa un nuovo sistema o uno
sistema esistente.
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Attività Descrizione
Collegamento manuale Vedere Avvio del VCAvvio del VC a pagina 84.
di una libreria al VC
Riavvio del VC Vedere Riavvio del VCRiavvio del VC a pagina 86.
Continua
Attività Descrizione
Importazione di un Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.
modello di robot
Importazione di un Vedere UtensileImporta libreria a pagina 213.
utensile
Importazione di un posiz- Vedere PosizionatoreLibreria ABB a pagina 212.
ionatore
Importazione di un Vedere Importa libreriaImporta libreria a pagina 213.
binario
Importazione di altre Se si dispone di modelli CAD dell’apparecchiatura, è possibile
apparecchiature procedere all’importazione di questi. Vedere in proposito
Importa libreriaImporta libreria a pagina 213. In caso contrario,
è possibile creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito
MeccanismiMeccanismi a pagina 96.
Aggiungere il pezzo di Se si dispone di modelli CAD del pezzo di lavoro, è possibile
lavoro procedere all’importazione di questi. Vedere in proposito
Oggetto di lavoroWork object a pagina 221. In caso contrario, è
possibile creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito
OggettiOggetti a pagina 94.
Attività Descrizione
Continua
Attività Descrizione
Testare la raggiungibilità Testare se il robot è in grado di raggiungere le posizioni critiche
sul pezzo di lavoro. Se il grado di raggiungibilità delle posizioni
da parte del robot è soddisfacente, la stazione è pronta per la
programmazione. In caso contrario, continuare a regolare la
collocazione o tentare con altra apparecchiatura come descritto
di seguito. Vedere in proposito Informazioni sulla verifica di
posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a pagina
124.
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3HAC032104-007 Revisione: E 73
2 Costruzione delle stazioni
2.2.1. Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame
2.2 Allestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti
sullo stesso convogliatore.
Panoramica
La presente sezione descrive che cosa accade quando entrambi i sistemi robotici condividono
la stessa posizione di task frame. I frame base delle unità meccaniche di entrambi i sistemi
robotici hanno la medesima posizione di task frame.
Prerequisiti
• Due sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 e sistema
2)
• Un meccanismo convogliatore salvato come libreria
NOTA Vedere Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo
Convogliatore a pagina 316 per creare i sistemi di tracciatura del convogliatore.
Continua
4. Assegnare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) alla stessa libreria del convogliatore.
1. Nel browser Offline, fare clic sulla Configurazione del sistema per far apparire un
riquadro di dialogo per il sistema 2.
2. Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.
3. Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia. Appare allora il
riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.
4. Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema 1. Fare clic su
OK.
NOTA A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano la stessa
biblioteca del convogliatore e la biblioteca a cui il sistema 2 faceva riferimento in
precedenza viene rimossa dalla stazione.
5. Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).
1. Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.
2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione
del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del robot.
3. Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del robot.
4. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il
sistema, rispondere Sì. Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.
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3HAC032104-007 Revisione: E 75
2 Costruzione delle stazioni
2.2.2. Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame
Panoramica
La presente sezione descrive cosa accade quando due sistemi robotici presentano diverse
posizioni di task frame, ma utilizzano lo stesso commutatore di sincronia. Ciò significa che i
frame base delle unità meccaniche del convogliatore in entrambi i sistemi robotici hanno
diversi valori.
Prerequisiti
Due sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 e sistema 2)
NOTA Vedere Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo
Convogliatore a pagina 316 per creare i sistemi di tracciatura del convogliatore.
Continua
NOTA A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano la stessa
biblioteca del convogliatore e la biblioteca a cui il sistema 2 faceva riferimento in
precedenza viene rimossa dalla stazione.
5. Modificare la posizione del task frame del meccanismo convogliatore. Vedere Imposta
sistemi di riferimento dei taskImposta sistemi di riferimento dei task a pagina 419.
NOTA! Prima di modificare il task frame, prendere nota della posizone attuale del
convogliatore nelle coordinate mondiali. Dopo avere modificato il task frame, spostare il
convogliatore nella posizione in cui si trovava prima di modificare il task frame.
6. Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).
Ripetere il punto 2 per modificare la posizione del frame base del robot (sistema 2).
1. Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.
2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione
del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del robot.
3. Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del robot.
4. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il
sistema, rispondere Sì. Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.
7. Modificare la posizione del frame base del convogliatore (sistema 2).
1. Nel browser Offline, fare clic sulla Configurazione del sistema per far apparire un
riquadro di dialogo per il sistema 2.
2. Selezionare il convogliatore nella struttura gerarchica. Viene visualizzato l’elenco di
proprietà del frame base per il convogliatore.
3. Selezionare l’opzione Usa valori stazione correnti per aggiornare il valore del frame
base del robot e del controller.
4. Deselezionare l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio.
5. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il
sistema, rispondere Sì.
NOTA! Deselezionando l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio,
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RobotStudio non confronterà i valori di frame base nella stazione e nel controller ad ogni
avvio del controller. Ciò eviterà il riposizionamento della libreria del convogliatore.
NOTA! Se i due sistemi robotici utilizzano la stessa parte nel convogliatore, il rapporto
tra la parte e i due oggetti di lavoro del convogliatore dovrebbero essere gli stessi.
3HAC032104-007 Revisione: E 77
2 Costruzione delle stazioni
2.3. Creare automaticamente un sistema con assi esterni
NOTA!
Il sistema robotico supporta i seguenti binari con lunghezza compresa tra 1,7 m e 19,7 m
in un task separato o nello stesso task robot. A seconda del tipo di manipolatore, il sistema
permette da uno a tre task per ciascun task. Tuttavia con IRBTx004 è possibile utilizzare
solo un task di questo tipo per ogni sistema.
• IRBT4003
• IRBT4004
• IRBT6003
• IRBT6004
• IRBT7003
• IRBT7004
• RTT_Bobin
• RTT_Marathon
• Binario per robot di verniciatura
2. Crea un sistema robotico dal layout. Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina
214.
Per creare un sistema di robot con IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deve installare
l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e
Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.
Tipo di posizionatore
Combinazione
A B C D K L 2xL R
Un IRB (Posizionatore nello Y Y Y Y Y Y Y Y
stesso task)
Un IRB (Posizionatore nel Y Y Y Y Y Y Y Y
task separato)
Due IRB (Posizionatore nel Y Y Y Y Y Y N Y
task separato)
Continua nella pagina successiva
78 3HAC032104-007 Revisione: E
2 Costruzione delle stazioni
2.3. Creare automaticamente un sistema con assi esterni
Continua
Tipo di posizionatore
Combinazione
A B C D K L 2xL R
Un IRB su Track Motion Y N N N YX Y Y N
(Posizionatore nello stesso
task)
Un IRB su Track Motion Y N N N YX Y Y N
(Posizionatore nel task
separato)
Due IRB su Track Motion Y N N N YX Y N N
(Posizionatore nel task
separato)
• Y - Combinazione supportata
• N - Combinazione non supportata
• YX - È compatibile la combinazione ed è richiesta la mappatura manuale delle unità
meccaniche e dei giunti.
NOTA!
La creazione di un sistema dal profilo è compatibile soltanto con le tracciature di tipo RTT e
IRBTx003 in combinazione con i posizionatori, il che vale a dire che l'IRBTx004 non è
compatibile in combinazione con i posizionatori.
3HAC032104-007 Revisione: E 79
2 Costruzione delle stazioni
2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.
Avviare manualmente un sistema con track motion del tipo RTT o IRBTx003
Utilizzare questa procedura per impostare manualmente un sistema dotato di Track Motion,
di tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003 o IRBT7003.
1. Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostru-
zione di un nuovo sistema a pagina 165.
Azione Descrizione
1 Selezionare la variante robot Nella Guida del Nuovo sistema di controller del
desiderata (IRB6600). System Builder, indirizzarsi alla pagine Modifica
delle opzioni e scorrere verso il basso, fino al
gruppo Drive Module 1 > applicazione del Drive
module ed espandere l'opzione Manipolatore
standard ABB, per poi selezionare Tipo di
manipolatore (IRB6600).
2 Selezionare la configurazione degli Nella Guida del Nuovo sistema di controller del
assi System Builder, indirizzarsi alla pagina Modifica
aggiuntivi. delle opzioni del System Builder, scorrere verso
il basso fino al gruppo Drive Module 1> config-
urazione degli assi aggiuntivi ed espandere
l'opzione Aggiunta di assi all' IRB/Drive Module
6600 e selezionare l'opzione 770-4 Drive W in
pos Y2 .
NOTA L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il Drive
module e la Posizione variano a seconda della
Configurazione degli assi aggiuntivi selezion-
ata. Assicurarsi di selezionare almeno un'unità di
azionamento per una qualsiasi posizione.
3 Fare clic su Termina. Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.
80 3HAC032104-007 Revisione: E
2 Costruzione delle stazioni
2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.
3HAC032104-007 Revisione: E 81
2 Costruzione delle stazioni
2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale.
Panoramica
Per configurare le tracciature dei tipi IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deve installare
l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e
Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.
Continua
3HAC032104-007 Revisione: E 83
2 Costruzione delle stazioni
2.5.1. Avvio del VC
2.5 VC
Panoramica
Per azionare i robot RobotStudio utilizza controller virtuali. I controller virtuali possono
eseguire i sistemi per robot reali e sistemi virtuali specifici a fini di test e valutazione. Un
controller virtuale utilizza lo stesso software adoperato dal controller per eseguire il
programma RAPID, calcolare i movimenti del robot e gestire i segnali di I/O.
Quando si avvia un controller virtuale, indicare il sistema sul quale viene eseguito. Poiché il
sistema contiene informazioni sui robot da utilizzare e dati importanti come programmi e
configurazioni del robot, è importante selezionare il sistema corretto per la stazione.
Avvio del VC
Nella tabella seguente sono descritti vari metodi per avviare controller virtuali:
Avvio Descrizione
Automatico, quando si crea Nella maggior parte dei casi, si avvia automaticamente un VC
una stazione durante la creazione di una nuova stazione. I file di libreria per i
robot utilizzati dal sistema vengono quindi importati nella
stazione.
Automatico, quando si Se la stazione utilizza più sistemi o si è partiti con una stazione
effettua l’aggiunta di un vuota, è possibile aggiungere sistemi a una stazione aperta. I
sistema a una stazione file di libreria per i robot utilizzati dai sistemi vengono quindi
esistente importati nella stazione.
Manualmente, quando si Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stata
stabilisce il collegamento a importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un
una libreria importata sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.
Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stata
importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un
sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.
Una libreria può essere collegata esclusivamente a un singolo
sistema robot e non deve essere già collegata a un altro VC.
Continua
Aggiunta di un sistema
Per avviare un sistema in un nuovo controller virtuale e importare automaticamente i robot
utilizzati dal sistema, procedere come descritto di seguito:
1. • Se la finestra di dialogo Seleziona sistema è aperta, continuare con il passo
successivo.
• Se la finestra di dialogo Seleziona sistema non è aperta, accedere al menu Controller
e fare clic su Aggiungi sistema.
2. A seconda che il sistema da avviare sul controller virtuale sia pronto o meno, eseguire una
delle operazioni seguenti:
Attività Descrizione
Creare e avviare una copia di un sistema Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,
esistente selezionare la cartella del PC in cui si trova il
Consigliato quando si prevede di aggiungere sistema da utilizzare. Selezionare il sistema
configurazioni o programmi specifici della da copiare nell'elenco Sistemi trovati e fare
stazione. clic su Copia. Nella finestra di dialogo Copia
sistema, immettere un nome per il sistema e
fare clic su OK.
Avviare un sistema esistente senza Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,
modifiche selezionare la cartella del PC in cui si trova il
Utile quando è già stato creato un sistema sistema da utilizzare.
specifiche per la stazione.
È utile anche quando non si prevede di
creare configurazioni o programmi specifici
della stazione e si desidera iniziare a lavorare
rapidamente.
Modificare e avviare un sistema esistente Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,
Consente di aggiungere o cambiare le selezionare la cartella del PC in cui si trova il
opzioni nel sistema, ad esempio aggiungere sistema da modificare. Selezionare il sistema
o sostituire robot e assi esterni. da modificare nell'elenco Sistemi trovati e
fare clic su Modifica. Viene avviato il
Generatore di sistema in cui è possibile
apportare le modifiche. Per ulteriori infor-
mazioni, vedere Modifica di un sistemaModi-
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3HAC032104-007 Revisione: E 85
2 Costruzione delle stazioni
2.5.2. Riavvio del VC
Panoramica
In questa sezione viene descritto quando e come riavviare un VC in RobotStudio. Vedere
inoltre RiavvioRiavvia a pagina 376.
Prerequisiti
Di seguito sono riportati i prerequisiti per riavviare un controller:
• È necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller da riavviare.
• Per utilizzare i metodi di riavvio avanzati X-start e C-start, è necessario avere accesso
alla FlexPendant del controller.
Riavvio a caldo
Tipicamente, è necessario riavviare un controller a caldo quando:
• è stato modificato il frame base di uno dei robot che appartengono al controller
virtuale.
• È stata modificata la configurazione del robot tramite l'Editor configurazione o il
caricamento di nuovi file di configurazione.
• Sono state aggiunte nuove opzioni o componenti hardware al sistema.
• Si è verificato un guasto al sistema.
Riavvio a freddo
Un riavvio a freddo è utile per ripristinare la condizione originale di un sistema in esecuzione
su un controller virtuale. Il riavvio a freddo elimina tutti i programmi RAPID, dati e
configurazioni personalizzate che sono stati aggiunti al sistema.
Opzione Descrizione
I-Start Riavvia il controller con il sistema attuale e le impostazioni pre-
definite.
Questo metodo non tiene conto delle modifiche apportate alla
configurazione del robot. Il sistema corrente viene riportato
nella situazione in cui si trovava quando è stato installato nel
controller (un sistema vuoto).
Continua
Opzione Descrizione
P-Start Riavviare il controller con il sistema attuale e reinstallare
RAPID.
Questo metodo di riavvio elimina i moduli di programma RAPID.
Può risultare utile se il sistema è stato modificato in modo tale
che i programmi non sono più validi, ad esempio, se i parametri
di sistema utilizzati dal programma sono cambiati.
X-Start Salva il sistema corrente e avvia l’applicazione di avvio.
Questo metodo salva il sistema attuale con le impostazioni
correnti e avvia l’applicazione di avvio da cui è possibile
scegliere un nuovo sistema con cui effettuare l'avvio. Dall’appli-
cazione di avvio è anche possibile configurare le impostazioni
di rete del controller.
C-Start Cancellare il sistema attuale e iniziare l'applicazione di boot (ini-
zializzazione).
Questo metodo di riavvio elimina il sistema corrente e avvia
l'applicazione di avvio, da cui è possibile scegliere un nuovo
sistema con cui effettuare l'avvio. Dall'applicazione di avvio è
anche possibile configurare le impostazioni di rete del
controller.
B-Start Riavvia il controller con il sistema corrente e le ultime opzioni
valide conosciute. Questo metodo ripristina le modifiche
eseguite alla configurazione del robot ritornando a una
situazione corretta precedente.
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3HAC032104-007 Revisione: E 87
2 Costruzione delle stazioni
2.6.1. Importazione di un componente di stazione
Importazione di un utensile
Un utensile è un oggetto speciale, quale una testa saldante o una pinza, che opera sul pezzo
di lavoro. Per ottenere i movimenti corretti nel programma per robot, è necessario specificare
i parametri dell'utensile nei dati utensile. La parte più essenziale dei dati utensile è il TCP, che
è la posizione del punto centrale dell'utensile (Tool Center Point) relativa la polso del robot
(che è la stessa dell'utensile predefinito, tool0).
Quando viene importato, l’utensile non è correlato al robot. Affinché l’utensile si sposti con
il robot, è necessario collegarlo ad esso.
Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Utensile e quindi selezionare
l’utensile dalla raccolta.
Importazione di un posizionatore
Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Posizionatore e quindi selezionare
il posizionatore dalla raccolta.
Continua
4. Fare clic su Aggiungi per aggiungere al sistema i parametri per il binario. Selezionare il
file di parametri (.cfg) per il binario da aggiungere e fare clic su Apri.
Se si dispone di un file di parametri specifico per il binario, utilizzarlo. In caso contrario,
si noti che con l'installazione di RobotStudio vengono forniti file di parametri per alcuni
binari standard. Questi file sono situati in ABB Library/ Tracks nella cartella di
installazione di RobotStudio. La cartella ABB Library può anche essere aperta dal
pannello di accesso rapido sulla sinistra della finestra di dialogo Apri utilizzata per
aggiungere i file di parametri.
Il nome di ciascun file di parametri indica quali binari sono supportati. La prima parte
indica la lunghezza del binario e la seconda il numero di task.
Ad esempio, il file TRACK_1_7.cfg supporta tutti i binari di lunghezza 1,7 metri in
sistemi con un singolo task. Per sistemi MultiMove o altri sistemi con diversi task,
utilizzare il file di configurazione con il numero di task corrispondenti.
Se, ad esempio, la lunghezza del binario è di 19,9 metri e il robot collegato al binario è
collegato al task 4 del sistema MultiMove, selezionare il file TRACK_19_9_Task4.cfg.
5. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema,
rispondere Sì.
6. Durante il riavvio viene visualizzato un elenco di tutti i binari compatibili con il file di
configurazione visualizzato. Selezionare quello da utilizzare e fare clic su OK.
Dopo il riavvio il binario viene visualizzato nella stazione. Proseguire con il collegamento
del robot al binario.
Per importare un libreria, una geometria o una parte dell’apparecchiatura, vedere Importa
libreriaImporta libreria a pagina 213.
3HAC032104-007 Revisione: E 89
2 Costruzione delle stazioni
2.6.2. Conversione di formati CAD
Panoramica
Per impostazione predefinita, con RobotStudio viene installato un convertitore CAD. Nella
maggior parte dei casi, non è necessario convertire i file CAD prima di importarli in
RobotStudio, tuttavia il convertitore CAD può essere utile per convertire diversi file alla volta
o per effettuare conversioni tramite impostazioni personalizzate.
Prerequisiti
La maggior parte dei formati di file richiede licenze separate. Vedere Librerie, geometrie e
file CADLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 33 per ulteriori informazioni.
90 3HAC032104-007 Revisione: E
2 Costruzione delle stazioni
2.6.3. Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie
Panoramica
Le caratteristiche delle geometrie e dei modelli CAD nella stazione possono avere un
notevole effetto sul lavoro da svolgere in RobotStudio, sia in termini di agevolazione della
programmazione degli oggetti che di miglioramento delle prestazioni della simulazione.
Di seguito vengono fornite alcune indicazioni per la risoluzione dei problemi delle geometrie.
Problema Informazioni
Il puntatore esegue lo snap Questo problema può essere causato da impostazioni non
sulle parti errate degli corrette della modalità snap, selezioni imprecise, informazioni
oggetti selezionati nella geometriche nascoste o mancanti. Per risolvere questi
finestra grafica problemi, procedere come descritto di seguito:
• Controllare il livello di selezione e le impostazioni della
modalità snap. Per ulteriori informazioni, vedere
Selezione di un elementoSelezione di un elemento a
pagina 66.
• Quando si esegue la selezione, ingrandire e ruotare gli
oggetti in modo da fare clic con certezza all'interno
dell'oggetto.
• Controllare se gli oggetti hanno dettagli nascosti che
potrebbero influire sullo snapping. Rimuovere i dettagli
che non sono necessari per la programmazione o la sim-
ulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica
delle partiModifica di una parte a pagina 95.
• Alcuni formati di file contengono solo una rappresentazi-
one grafica senza dati geometrici. Importare la
geometria da un formato di file che contiene anche dati
geometrici. Per ulteriori informazioni, vedere Librerie,
geometrie e file CADLibrerie, geometrie e file CAD a
pagina 33.
La finestra grafica viene Le prestazioni del computer non sono sufficientemente elevate
ridisegnata o aggiornata per la dimensione dei file di geometria presenti nella stazione.
lentamente Per ridurre la dimensione dei file di geometria, procedere in uno
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Continua
Problema Informazioni
Parti della geometria non Se parti della geometria non sono visibili da alcune viste, una
sono visibili causa probabile è che l'oggetto è costituito da superfici 2D e
l'opzione Ignora lato posteriore è attivata.
L'opzione Ignora lato posteriore significa che i lati dell'oggetto
sono visibili solo dal lato anteriore e se l'oggetto, o una delle sue
facce, è orientato diversamente non saranno visibili.
Per correggere il problema, procedere in uno dei seguenti modi:
• Passare in modalità modellazione e invertire la direzione
della faccia che non è visualizzata correttamente. In tal
modo non viene corretta solo la visualizzazione, ma
viene anche ridotta la possibilità di orientamenti difettosi
durante la programmazione grafica. Per ulteriori infor-
mazioni, vedere InvertiInverti a pagina 442 o Inversione
della direzione di tutte le facce di una partePer invertire
la direzione di tutte le facce di una parte a pagina 92.
• Disattivare Ignora lato posteriore per l'oggetto specifico.
Ciò consente di visualizzare correttamente l'oggetto, ma
non ha effetto sulla direzione della faccia, causando
possibili problemi se questa viene utilizzata per la pro-
grammazione grafica. Per ulteriori informazioni, vedere
Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo
oggettoPer disattivare Ignora lato posteriore per un
singolo oggetto a pagina 92.
• Disattivare Ignora lato posteriore per tutti gli oggetti nella
stazione. Ciò consente di visualizzare correttamente gli
oggetti, ma non ha effetto sulla direzione della faccia,
causando possibili problemi se questa viene utilizzata
per la programmazione grafica. Riduce anche le
prestazioni della manipolazione grafica. Per ulteriori
informazioni, vedere Per modificare l'impostazione
generica per Ignora lato posteriorePer modificare
l'impostazione generica per Ignora lato posteriore a
pagina 93.
Continua
3HAC032104-007 Revisione: E 93
2 Costruzione delle stazioni
2.7.1. Oggetti
2.7 Modellazione
2.7.1. Oggetti
Panoramica
In questa sezione viene descritto come creare o modificare oggetti geometrici.
Creazione di un solido
Tramite i comandi per la creazione di solidi è possibile creare e costruire modelli di oggetti
per i quali non sono disponibili file CAD o librerie. In tal modo è possibile creare corpi solidi
primitivi che possono essere in seguito combinati in corpi più complessi.
Per le procedure, vedere SolidoSolido a pagina 296.
Creazione di un bordo
Per le procedure, vedere BordoBordo a pagina 307.
Continua
e poi ristabilito. Per le procedure, vedere Gruppo librerieGruppo Librerie a pagina 445.
3HAC032104-007 Revisione: E 95
2 Costruzione delle stazioni
2.7.2. Meccanismi
2.7.2. Meccanismi
Sequenza di lavoro
In questa sezione viene descritto come creare un nuovo meccanismo, ovvero una
rappresentazione grafica di un robot, utensile, asse esterno o dispositivo. Le varie parti di un
meccanismo si spostano lungo o intorno agli assi.
La creazione di un meccanismo dipende dalle capacità di costruzione dei nodi principali della
struttura. Quattro di essi (collegamenti, giunti, riferimenti/utensili e calibrazione) sono
inizialmente contrassegnati in rosso. Poiché ciascun nodo è configurato con una quantità di
sottonodi sufficiente per la sua validità, il simbolo diventa rosso. Quando tutti i nodi
diventano validi, il meccanismo viene considerato compatibile e può essere creato. Per
ulteriori criteri di validità, vedere la tabella di seguito.
La modalità di modifica del Modeler del meccanismo ha due scopi: consentire la modifica di
un meccanismo editabile nella struttura e completare la modellazione di un meccanismo
96 3HAC032104-007 Revisione: E
2 Costruzione delle stazioni
2.7.3. Utensili e dati utensile
Panoramica
Per simulare l'utensile del robot, sono necessari dati utensile per l'utensile. Se si importa un
utensile predefinito o si crea un utensile mediante la procedura Creazione guidata utensile,
i dati utensile vengono creati automaticamente. In caso contrario, è necessario crearli
manualmente.
I dati utensile semplificano la programmazione dei vari utensili. La definizione di set di dati
separati per vari utensili consente di eseguire lo stesso programma robot tramite utensili
diversi: è necessario definire solo i nuovi dati utensile. I dati utensile contengono le
informazioni necessarie per il movimento e la simulazione dell'utensile.
I due metodi disponibili in RobotStudio per la manipolazione dei dati utensili sono:
• Creazione o modifica dei dati utensile. Vedere in proposito Dati utensileTooldata a
pagina 223 e Modifica dati utensileModifica dati utensile a pagina 460
rispettivamente. Questo consentirà di creare tutti i dati necessari per la
programmazione, ma non sarà disponibile un utensile visuale durante la simulazione.
• Creazione di dati utensile per una geometria esistente, Crea utensileCrea utensile a
pagina 322.
3HAC032104-007 Revisione: E 97
2 Costruzione delle stazioni
2.7.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto
Panoramica
Tutti gli oggetti dispongono di un proprio sistema di coordinate chiamato sistema di
coordinate locale nel quale vengono definite le relative dimensioni. Ogni riferimento alla
posizione dell'oggetto da parte di altri sistemi di coordinate utilizza l'origine di questo sistema
di coordinate.
Tramite il comando Imposta origine locale è possibile riposizionare il sistema di coordinate
locale dell'oggetto, non l'oggetto stesso.
Per la procedura, vedere Imposta origine localeImposta origine locale a pagina 472.
98 3HAC032104-007 Revisione: E
2 Costruzione delle stazioni
2.8.1. Collocazione di oggetti
2.8 Collocazione
Panoramica
Per ottenere il layout adeguato per la stazione, è necessario importare o creare gli oggetti,
collocarli in modo appropriato e, se applicabile, collegarli ad altri oggetti.
Collocare gli oggetti significa stabilire la relativa posizione e rotazione. Se gli oggetti devono
essere collegati a robot o altri meccanismi, verranno collocati automaticamente nel relativo
punto di collegamento.
La tabella di seguito descrive le azioni relative alla collocazione:
Azioni Descrizione
Collocazione di un La collocazione di un oggetto consente di disporlo nella
oggetto posizione richiesta nella stazione. Vedere CollocaColloca a
pagina 464 e Imposta posizioneImposta posizione a pagina
474.
Rotazione di un oggetto Gli oggetti nella stazione possono essere ruotati per ottenere il
layout desiderato. Vedere RuotaRuota a pagina 470.
Misurazione di distanza o Le funzioni di misurazione consentono di calcolare distanze,
angoli angoli e diametri tra punti selezionati nella finestra grafica.
Quando si utilizzano le misurazioni, i risultati e le istruzioni su
come procedere vengono visualizzati nella finestra Output.
Vedere in proposito Gruppo misureGruppo Misure a pagina
314.
Creazione di un gruppo Un gruppo di componenti raggruppa gli oggetti correlati nel visu-
di componenti alizzatore . Vedere in proposito Gruppo componentiGruppo
componenti a pagina 262.
Collegamento o scolle- Gli oggetti che devono essere utilizzati dai robot, come gli
gamento di un oggetto utensili, devono essere collegati a questi. Vedere Collega
aCollega a a pagina 428 e ScollegaScollega a pagina 436.
Movimento manuale del I robot possono essere posizionati tramite movimento manuale.
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robot Anche gli assi del robot possono essere posizionati tramite
movimento manuale. Vedere Movimento manuale di meccan-
ismiMovimento manuale di meccanismi a pagina 108.
Modifica del task frame La modifica del task frame consente di riposizionare un
controller e tutti i robot e le apparecchiature associati nella
stazione.
Per impostazione predefinita, il sistema universale controller e il
sistema di coordinate universali della stazione coincidono,
rendendo più pratica la costruzione di una stazione con un
unico controller. Per la procedura, vedere Imposta task frame-
Imposta sistemi di riferimento dei task a pagina 419.
Tuttavia, quando in una stazione vi sono diversi controller o è
necessario riposizionare un controller in una stazione esistente,
è necessario modificare la Configurazione del sistemaConfig-
urazione sistema a pagina 420.
Continua
Azioni Descrizione
Modifica della posizione La modifica della posizione del frame base consente di
del frame base impostare un offset tra il sistema di coordinate universali del
controller e il frame base dell'unità meccanica. Questo è
necessario in presenza di varie unità meccaniche che apparten-
gono a un controller, ad esempio, alcuni robot in sistemi
MultiMove o quando si utilizzano assi del posizionatore esterno.
Per la procedura, vedere Configurazione del sistemaConfig-
urazione sistema a pagina 420.
Panoramica
Quando si avvia il sistema con un asse esterno di spostamento in una stazione di RobotStudio,
è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il binario e ottenere un
funzionamento corretto dei movimenti.
Prerequisiti
Il sistema dovrà essere creato con un supporto per spostamento o assi posizionatore esterno.
Vedere in proposito Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esternoSistema
con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 180.
Continua
Panoramica
Quando si modifica la posizione di un robot connesso ad un VC, vi è la possibilità di
modificare il sistema di riferimento correlato, oppure qualsiasi oggetto fisso RAPID (tooldata
(dati dell'utensile), workobjects (oggetti di lavoro)) connesso al robot.
Prerequisiti
Una biblioteca del robot deve essere presente nella stazione e connessa ad un VC, vedere
Creazione di una stazione nell'ambito di un sistemaCreazione di una stazione con un sistema
a pagina 71.
NOTA!
Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili), workobjects
(oggetti di lavoro)) nel task corrispondente, appare la domanda seguente Si desidera
mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?
• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinate globali.
• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistema di
riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimento di base).
Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasi altro oggetto della
stazione. Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasi altro
oggetto della stazione.
Se viene aggiornata la configurazione del sistema di riferimento di base del VC, il VC deve
essere rioavviato affinché le modifiche prendano effetto, vale a dire che, se il sistema di
riferimento di base cambia la sua disposizione in relazione al sistema di riferimento dei task,
appare la domanda seguente Si desidera aggiornare la configurazione del controller ed
effettuare un riavvio di quast'ultimo?
Continua
Modifica della posizione del robot mediante uno spostamento o una rotazione di Freehand.
1. Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot connesso ad un VC,
mediante una delle seguenti opzioni Freehand:
• Sposta. Vedere Spostamento di un elementoSpostamento di un elemento a pagina 248.
• Ruota Vedere Rotazione di un elementoRotazione di un elemento a pagina 249.
Per informazioni sull'aggiornamento del sistema di riferimento di base del robot, vedere
Aggiornamento della posizione del sistema di riferimento di baseAggiornamento della
posizione del frame base a pagina 420.
2. Compare un messaggio di avvertimento nella finestra di uscita.
Panoramica
Nella maggior parte dei casi, si consiglia di seguire la sequenza di lavoro dall'inizio alla fine,
pur essendo possibile procedere diversamente.
La sincronizzazione comporterà il salvataggio e il caricamento dei file di testo contenenti i
moduli RAPID, oltre alla creazione di programmi RAPID dalla stazione.
Prerequisiti
Prima di creare un programma per il robot, è necessario configurare la stazione in cui si
desidera far funzionare il robot, compresi robot, pezzi di lavoro e attrezzature.
Programmazione di un robot
Nella tabella seguente viene descritta la sequenza di lavoro per la programmazione di un
robot affinché svolga il task desiderato.
Task Descrizione
Creazione di target e Creare i target e i percorsi necessari al robot per lo svolgimento
percorsi dei task.
Per creare target e percorsi, procedere in uno dei seguenti
modi:
• Creare una curva corrispondente alla forma desiderata.
Quindi utilizzare il comando Crea percorso da curva
per generare un percorso, un completo di target, lungo
curve create. Vedere CurvaCurva a pagina 302 e Auto-
PathAutoPath a pagina 231.
• Creare target nelle posizioni desiderate, quindi creare un
percorso e inserirvi i target creati. Vedere Crea target-
Create Target a pagina 225, Apprendi targetTeach
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Continua
Task Descrizione
Test del programma Testare il programma spostandosi lungo i percorsi. Vedere
Verifica di posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a
pagina 124.
xx0500001519
Per Procedura
Movimento manuale dei Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale
giunti del robot giuntoMovimento manuale giunto a pagina 250. Per la
procedura mediante finestra di dialogo, vedere Movimento
manuale giunto meccanismoMovimento manuale giunto
meccanismo a pagina 446.
Movimento manuale del Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale lin-
TCP del robot eareMovimento manuale lineare a pagina 251. Per la procedura
mediante finestra di dialogo, vedere Movimento manuale
lineare del meccanismoMovimento manuale lineare del
meccanismo a pagina 448.
Prerequisiti
Per spostare manualmente il TCP di un robot, il CV del robot deve essere in esecuzione.
Funzione Descrizione
Movimento manuale Quando si utilizza il movimento manuale multirobot, tutti i
multirobot meccanismi selezionati seguiranno il TCP di quello che viene
spostato.
Il movimento manuale multirobot è disponibile per qualsiasi tipo
di movimento manuale.
Vedere Movimento manuale multirobotMovimento manuale
3.4. Target
Creazione di un target
È possibile creare manualmente un nuovo target immettendone la posizione nella finestra di
dialogo Crea target oppure facendo clic nella finestra Grafica.
Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.
Per la procedura, vedere Crea targetCreate Target a pagina 225.
Apprendimento di target
È possibile creare un nuovo target muovendo manualmente il robot e apprendendo un target
sul TCP attivo. I target appresi vengono creati con la configurazione assi utilizzata durante
l'esecuzione del movimento manuale verso il target.
Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.
Per la procedura, vedere Apprendi targetTeach Target a pagina 224.
Continua
Ridenominazione di target
Tramite questo comando è possibile modificare il nome di più target con una sola operazione.
È possibile rinominare singoli target o tutti quelli presenti in uno o più percorsi in una sola
volta.
I nuovi nomi dei target saranno composti da un prefisso aggiuntivo, un numero incrementale
e un suffisso facoltativo.
Per la procedura, vedere Rinomina targetRinomina target a pagina 468.
Quando si rinominano i target, assicurarsi di seguire le regole di denominazione. I nomi dei
target devono:
• iniziare con un carattere alfabetico compreso nella codifica ISO 8859-1, ovvero una
normale lettera dell'alfabeto inglese
• non essere più lunghi di 16 caratteri
• non essere stringhe vuote
• non contenere caratteri non validi in RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere il
Manuale di riferimento RAPID.
3.5. Percorsi
Inversione di percorsi
I comandi di inversione percorso modificano la sequenza dei target nel percorso per cui il
robot si sposta dall'ultimo target al primo. Quando si invertono i percorsi, è possibile invertire
solo la sequenza dei target oppure tutto il processo di movimento.
Per le procedure, vedere Inverti percorsoInverti percorso a pagina 469.
NOTA!
Quando si invertono i percorsi, gli originali vengono eliminati. Per conservarli, eseguire delle
copie prima di procedere all'inversione dei percorsi.
NOTA!
Quando si invertono i percorsi, vengono gestite solo le istruzioni di movimento. Le eventuali
istruzioni di azione devono essere inserite manualmente dopo l'inversione.
Continua
Rotazione di percorsi
Il comando Ruota percorso consente di ruotare percorsi completi spostando di conseguenza i
target utilizzati. Quando si ruotano i percorsi, i target inclusi perderanno le relative
configurazioni degli assi eventualmente assegnate.
Nella posizione da utilizzare per la rotazione deve esistere un sistema di riferimento o un
target prima di avviare il comando Ruota percorso.
Per la procedura, vedere Ruota percorsoRuota percorso a pagina 471.
Traslazione di un percorso
La funzione Converti percorso sposta un percorso e tutti i target inclusi.
Per la procedura, vedere Trasla percorsoTrasla percorso a pagina 476.
Interpolazione di un percorso
La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la
differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra
i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.
L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base
alla posizione dei target lungo il percorso.
L'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in
base alla sequenza dei target sul percorso.
Di seguito sono forniti esempi della differenza tra interpolazione lineare e assoluta.
La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la
Nessuna interpolazione
Questo è il percorso prima di qualsiasi interpolazione. Notare che l'ultimo target è orientato
in modo diverso rispetto agli altri.
xx0500002029
Continua
Interpolazione lineare
Questo è lo stesso percorso dopo l'interpolazione lineare.
xx0500002030
Notare che i target sono orientati in base alla loro collocazione rispetto ai target iniziale e
finale.
Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione lineare, il target
verrà riorientato in base alla nuova posizione.
Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita
l'interpolazione lineare, questa non influirà sull'orientamento dei target esistenti.
Interpolazione assoluta
Questo è lo stesso percorso dopo l'interpolazione assoluta
xx0500002031
Notare che i target sono orientati in base alla loro sequenza nel percorso: ogni target è stato
riorientato nella stessa misura, a prescindere dalla sua collocazione.
Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione assoluta, ciò non
incide sull’orientamento.
Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita
l'interpolazione assoluta, questa cambierà l'orientamento di tutti i target.
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Mirroring di un percorso
La funzione mirroring percorso riflette in modo speculare tutte le istruzioni di movimento e
i relativi percorsi in un nuovo percorso.
Per la procedura, vedere Mirroring percorsoMirroring percorso a pagina 449.
3.6. Orientamenti
Panoramica
In questa sezione viene fornita una panoramica degli strumenti per l'automazione della
modifica degli orientamenti dei target.
Quando si creano percorsi da curve in RobotStudio, l'orientamento dei target dipende dalle
caratteristiche delle curve e delle superfici circostanti. Di seguito viene fornito un esempio di
un percorso con orientamenti dei target non ordinati ed esempi di come i diversi strumenti
influiscono sui target.
xx0500001864
xx0500001865
Continua
xx0500001866
Continua
xx0500001867
Metodo Descrizione
Creazione di un'istruzione di Crea istruzioni di movimento in base a uno o più target
movimento in base a un selezionati nel visualizzatore Percorsi e target. Per la
target esistente procedura, vedere Aggiungi a percorsoAggiungi a percorso a
pagina 425.
Creazione di un'istruzione di Crea un'istruzione di movimento e un target corrispondente in
movimento e di un target un'unica operazione. La posizione del target può essere
corrispondente selezionata dalla finestra Grafica o immessa numericamente.
Per la procedura, vedere Istruzione di movimentoMove
Instruction a pagina 243.
Apprendimento di un'istruzi- L'apprendimento di un'istruzione di movimento crea un'istruz-
one di movimento ione di movimento e un target corrispondente nella posizione
corrente del robot. Inoltre, l'apprendimento di un'istruzione di
movimento memorizza la configurazione corrente con il target.
Per la procedura, vedere Apprendi istruzioneTeach Instruction
a pagina 242.
Nella tabella seguente sono elencate le istruzioni di azione che è possibile creare. Per ulteriori
informazioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID.
Istruzione di azione Descrizione
ConfL On/Off ConfL consente di specificare se le configurazioni del robot
devono essere monitorate durante i movimenti lineari. Quando
ConfL è impostata su Off, il robot può utilizzare una configurazi-
one diversa da quella programmata per raggiungere il target
durante l'esecuzione del programma.
ConfJ On/Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot
devono essere monitorate durante i movimenti per giunti.
Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare una
configurazione diversa da quella programmata per raggiungere
il target durante l'esecuzione del programma.
Actunit NomeUnità Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.
DeactUnit NomeUnità Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.
Continua
Modifica di un'istruzione
La maggior parte delle istruzioni è dotata di argomenti che specificano come deve essere
eseguita. Ad esempio, l'istruzione MoveL prevede argomenti che specificano la velocità e
precisione con cui il robot si muove verso il target.
Per la procedura, vedere Modifica istruzioneModifica istruzione a pagina 458.
NOTA!
Alcuni argomenti vengono letti dal controller virtuale. Se il controller virtuale non è stato
avviato, possono essere modificati solamente gli argomenti memorizzati nella stazione.
Continua
Modelli di istruzione
I modelli di istruzione contengono gruppi predefiniti di valori degli argomenti, che vengono
applicati alle istruzioni create utilizzando il modello. È possibile creare modelli per tutte le
istruzioni nel sistema eseguito sul controller virtuale. Per informazioni sulle istruzioni
disponibili e sulle funzioni dei relativi argomenti, vedere il Manuale di riferimento RAPID
per la versione di RobotWare in uso e le sezioni di riferimento nei manuali delle opzioni
software, se queste sono installate sul sistema.
I modelli di istruzione di movimento fanno sempre parte dei modelli di processo. I modelli di
processo contengono un modello di istruzione per ogni tipo di istruzione di movimento che
può essere utilizzata dal processo.
I modelli di processo sono istanze di definizioni di processo, che definiscono i tipi di
istruzioni di movimento (definizioni istruzioni di movimento) utilizzabili dal processo.
Per creare nuovi modelli di istruzione di movimento, è necessario dapprima creare un nuovo
modello di processo per un processo che utilizza il tipo di istruzione di movimento per il quale
si desidera creare i modelli. Se tale processo non esiste, sarà necessario creare per prima cosa
una nuova definizione di processo.
Se non esiste una definizione di istruzione di movimento per il tipo di istruzione per cui si
desidera creare un modello, è necessario crearla preliminarmente.
Quando si creano descrizioni di istruzioni, il controller virtuale deve essere in esecuzione,
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Metodo Descrizione
Creazione di un modello di Le istruzioni di movimento sono sempre legate a un processo:
processo con modelli di
istruzione di movimento-
Creazione di un modello di
processo con modelli di
istruzione di movimento a
pagina 121
Creazione di una Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese
descrizione dell’istruzione nella vista struttura, è necessario creare innanzitutto una
di movimentoCreazione di descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per
una descrizione dell’istruzi- l'istruzione medesima.
one di movimento a pagina
121
Modifica di un modello di XXX
istruzioneModifica di un
modello di istruzione a
pagina 122
Continua
Metodo Descrizione
Creazione della definizione XXX
di un processoCreazione
della definizione di un
processo a pagina 122
Creazione di un modello XXX
d'istruzione di azioneCrea-
zione di un modello
d'istruzione di azione a
pagina 122
Creazione di una Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese
descrizione per l'istruzione nella vista struttura, è necessario creare innanzitutto una
di azioneCreazione di una descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per
descrizione per l'istruzione l'istruzione medesima.
di azione a pagina 123
Continua
Continua
Continua
4. Nella finestra di dialogo Crea modello istruzione di azione immettere un nome per il
nuovo modello e fare clic su Crea. Il nuovo modello viene creato sotto il nodo della
descrizione istruzione a cui appartiene.
5. Selezionare il nuovo modello e, nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a
struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano
nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo
della griglia.
Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedere il Manuale di
riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per
istruzioni relative alle opzioni software.
Panoramica
RobotStudio prevede diverse funzioni per la verifica del modo in cui il robot raggiunge i
target e si muove verso di essi. Queste risultano utili sia per trovare il layout ottimale per la
costruzione di una stazione, sia durante la programmazione.
Di seguito vengono fornite delle brevi descrizioni delle funzioni per il test della
raggiungibilità e dei movimenti.
Controlla raggiungibilità
La funzione Controlla raggiungibilità indica se il robot è in grado di raggiungere i target
selezionati e verifica le istruzioni di movimento modificando i colori del sistema di
riferimento nella visualizzazione grafica. I sistemi di riferimento raggiungibili sono di colore
verde, quelli irraggiungibili di colore rosso e quelli con posizioni raggiungibili non con
l'orientamento corrente sono di colore giallo.
Il controllo della raggiungibilità è utile per la costruzione della stazione, grazie alla
visualizzazione immediata della raggiungibilità di più target. Per la procedura, vedere
Controlla raggiungibilitàVerifica la raggiungibilità a pagina 431.
Vai al target
Vai al target consente di verificare se il robot è in grado di raggiungere una posizione
specifica. Ciò risulta utile durante la costruzione della stazione, infatti, creando target in
posizioni critiche sul pezzo di lavoro e indirizzando il robot verso di essi si può verificare in
anticipo la corretta collocazione degli elementi. Per la procedura, vedere Vai al targetVai al
target a pagina 443.
Continua
Simulazione di programmi
La simulazione di programmi consiste nell'esecuzione di un programma sul controller
virtuale così come verrebbe eseguito su un controller reale. Si tratta della verifica più
completa, che consente anche di esaminare l'interazione del robot con le apparecchiature
esterne mediante eventi e segnali di I/O. Per la procedura, vedere Configurazione
simulazioneImpostazione di simulazione a pagina 327.
Utilizzare un sistema con un asse posizionatore esterno per consentire posizioni del pezzo
di lavoro diverse per i diversi target.
Informazioni su MultiMove
Le funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per i sistemi
MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altri robot operano su di
esso. Di seguito viene fornita una descrizione della sequenza di lavoro principale per la
programmazione dei sistemi MultiMove con RobotStudio, con riferimenti alle istruzioni
dettagliate fornite in punti successivi della sezione.
Prerequisiti
Per utilizzare le funzioni MultiMove è necessario disporre di quanto segue:
• Un controller virtuale che esegue un sistema MultiMove avviato in RobotStudio.
Vedere in proposito Sistema MultiMove con due robot coordinatiSistema MultiMove
con due robot coordinati a pagina 178 per un esempio.
• Tutti i sistemi di coordinate e gli utensili utilizzati dal sistema.
• I percorsi lungo i quali deve spostarsi l'utensile. I percorsi devono essere creati in un
oggetto di lavoro appartenente a un robot dell'utensile e collegato al robot del pezzo
di lavoro. Una procedura guidata assiste l'utente nel collegamento degli oggetti di
lavoro se questo non è stato eseguito prima dell'avvio delle funzioni MultiMove.
Per ulteriori informazioni su MultiMove nei sistemi RobotWare e i programmi RAPID,
vedere il Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Azione Descrizione
Continua
Azioni aggiuntive
Oltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati, è
possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazione dei
normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme di strumenti specifici
per la programmazione MultiMove.
Di seguito vengono descritte le azioni principali per la programmazione MultiMove manuale.
Non tutte le azioni potrebbero essere necessarie, ma l'ordine di esecuzione varia a seconda di
quanto è già contenuto nella stazione e degli obiettivi da raggiungere.
Azione Descrizione
Creazione di TaskList e Questi dati specificano i task e i percorsi da sincronizzare
SyncIdent tra loro. Vedere, rispettivamente, Strumento Crea elenco
taskStrumento Crea elenco task a pagina 241 e Strumento
Crea SyncidentStrumento Crea Syncident a pagina 241.
Aggiunta e aggiornamento di Per aggiungere ID alle istruzioni, procedere in uno dei
argomenti ID alle istruzioni da modi descritti di seguito:
sincronizzare Utilizzare lo strumento Ricalcola IDStrumento Ricalcola ID
a pagina 240 per aggiungere e aggiornare ID per le
istruzioni in percorsi già sincronizzati.
Utilizzare lo strumento Converti percorso in percorso Mul-
tiMoveStrumento Converti percorso in percorso MultiMove
a pagina 241 per aggiungere ID alle istruzioni in percorsi
non ancora sincronizzati.
Aggiunta e regolazione di Aggiungere istruzioni SyncMoveon/Off o
istruzioni di sincronizzazione ai WaitSyncTask ai percorsi da sincronizzare e impostarne
percorsi. i parametri TaskList e Syncident. Vedere Creazione di
un'istruzione di azioneCreazione di un'istruzione di azione
a pagina 244.
Apprendimento di istruzioni È inoltre possibile spostare tutti i robot sulle posizioni
MultiMove desiderate e quindi apprendere le istruzioni peri nuovi
percorsi sincronizzati Vedere scheda MultiTeachScheda
MultiTeach a pagina 236.
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Panoramica
Test di MultiMove consente di eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsi in base
alle impostazioni correnti nelle pagine di configurazione e delle proprietà dei movimenti.
Azione Descrizione
Esaminare le posizioni dei Fare clic su Sospendi e utilizzare i pulsanti freccia per
robot per verificare la eseguire il movimento a un target per volta.
presenza di target critici.
Spostare i robot alle nuove Le nuove posizioni iniziali potrebbero comportare
posizioni iniziali. cambiamenti nei movimenti, dal momento che i robot uti-
lizzeranno configurazioni diverse. Nella maggior parte dei
casi, è opportuno evitare posizioni prossime ai limiti dei giunti
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dei robot.
Passare alla scheda Com- Le impostazioni predefinite per le proprietà di movimento
portamento movimento ed prevedono l'assenza di vincoli. Se questa situazione è stata
eliminare i vincoli. modificata, potrebbero esistere vincoli che limitano i
movimenti più di quanto non sia necessario.
Panoramica
La regolazione dei movimenti consiste nella configurazione di regole per i movimenti del
robot, quali vincoli sulla posizione o orientamento dell'utensile. In genere, il programma
MultiMove ottiene i movimenti più lineari con il ciclo e i tempi di processo più rapidi in
presenza del minor numero possibile di vincoli.
Per le procedure, vedere scheda Comportamento movimentoScheda Comportamento
movimento a pagina 234.
Continua
Panoramica
Quando si è soddisfatti dei movimenti visualizzati durante il test del programma MultiMove,
il passo successivo consiste nella conversione delle istruzioni di movimento temporanee
utilizzate dalla funzione MultiMove in normali percorsi in RobotStudio.
Casella Descrizione
ID iniziale Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle
istruzioni per i robot.
Incremento ID Specificare l’incremento tra i numeri di ID.
Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile syncident, che collega
reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il
robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.
Prefisso elenco task Specificare un prefisso per la variabile tasklist, che identifica i
task del robot dell'utensile e del robot del pezzo di lavoro da
sincronizzare.
4. Espandere il gruppo Impostazioni robot WP facendo clic sulla relativa barra del titolo e
verificare le impostazioni nelle caselle seguenti:
Casella Descrizione
Oggetto di lavoro WP Specificare l'oggetto di lavoro a cui apparterranno i target
5. Espandere il gruppo Genera percorsi facendo clic sulla relativa barra del titolo, quindi
fare clic su Crea percorsi.
Panoramica
Viene qui fornita una breve panoramica delle funzioni e dei comandi per la programmazione
degli assi esterni in RobotStudio. Per una descrizione più dettagliata degli assi esterni e della
loro programmazione, vedere il manuale del prodotto per l'asse esterno da utilizzare e il
Manuale di riferimento RAPID.
Movimenti coordinati
Normalmente gli assi esterni vengono utilizzati per muovere il pezzo di lavoro, il robot o
qualsiasi altro meccanismo. I movimenti di un asse esterno possono essere coordinati con
quelli di un robot in due modi, a seconda del task in cui è definito l'asse esterno.
Continua
Attivazione e disattivazione
L'attivazione di un'unità meccanica fa in modo che venga controllata e monitorata dal
controller. Di conseguenza, l'unità meccanica deve essere attivata prima di creare o eseguire
programmi. Se un sistema utilizza più assi esterni o modelli intercambiali con più stazioni di
lavoro, diverse unità meccaniche potrebbero condividere unità di azionamento comuni. In
questo caso è necessario assicurarsi di impostare come attiva l'unità meccanica.
Per maggiori informazioni sull'attivazione e disattivazione di unità meccaniche, vedere il
Continua
Panoramica
I programmi e i moduli RAPID vengono normalmente memorizzati nei sistemi RobotWare
in cui sono stati creati. È anche possibile salvare i programmi su file nel PC, per poterli
caricare su altri controller, siano essi virtuali o veri controller IRC5.
Procedure
Per creare o caricare un modulo oppure caricare un programma, vedere:
• Nuovo moduloNuovo modulo a pagina 360.
• Carica moduloCarica modulo a pagina 361.
• Carica programmaCarica programma a pagina 363.
Per salvare un modulo o un programma, vedere:
• Salva il modulo comeSalva il modulo come a pagina 362.
• Salva il programma comeSalva il programma come a pagina 364.
3.11. Sincronizzazione
Panoramica
La sincronizzazione garantisce che il programma RAPID nel sistema eseguito sul controller
virtuale corrisponda al programma in RobotStudio. È possibile eseguire la sincronizzazione
sia da RobotStudio sul controller virtuale, sia dal controller virtuale su RobotStudio.
In una stazione RobotStudio, le posizioni e i movimenti dei robot sono definiti da target e
istruzioni di movimento all'interno di percorsi. Questi corrispondono a dichiarazioni di dati e
istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID. Sincronizzando la stazione sul
controller virtuale si crea codice RAPID partendo dai dati nella stazione. Sincronizzando il
controller virtuale sulla stazione si creano percorsi e target partendo dal programma RAPID
nel sistema in esecuzione sul controller virtuale.
Panoramica
L’editor di programma RAPID integrato è utile per la modifica della programmazione di tutti
i task del robot, ad eccezione del movimento del robot. Questa sezione fornisce istruzioni
sull’esecuzione dell’Editor ed esempi di casi che illustrano svariate funzioni utili, quali
richiami diretti alla tastiera, IntelliSense, frammenti di codifica e finestra d’osservazione.
Continua
Codici snippet
I codici snippet sono porzioni di codice inseriti nel RAPID Editor. L’editor integra tali codici
nell’elenco di scelta. Di seguito riportiamo i codici di snippet predefiniti in RobotStudio:
• array2x2x4.snippet
• array2x4.snippet
• array2x4x2.snippet
• array4x2.snippet
• function with return value bool.snippet
• module header.snippet
• procedure parameters.snippet
• procedure with error handler.snippet
• robtarget.snippet
• tooldata.snippet
• TRAP routine example.snippet
• wobjdata.snippet
È possibile personalizzare i codici snippet e aggiungerli all’elenco esistente.
NOTA!
I Code Snippets, brani codificati, possono essere modificati tramite un Editor XML quale
Microsoft Visual Studio. I file RobotStudio .snippet sono memorizzati nella cartella
C:\<Documents and Settings>\<nome utente>\RobotStudio\Code Snippets. La cartella
<Documents and Settings> può essere configurata con nomi differenti, ad esempio, Dati.
Essa può inoltre essere tradotta su versioni localizzate di Windows.
Per informazioni sulla creazione dei Code Snippets, vedere http://msdn.microsoft.com/.
comandi da una linea PLC. Il controller comunica con il PLC tramite segnali digitali di I/O,
ma non si ricorda il nome esatto della funzione che legge un segnale di input.
1. Utilizzando frammenti di codificazione, creazione di una nuova procedura.
2. Premere CTRL + MAIUSC + SPAZIO per aprire l’elenco di selezione.
3. Fare doppio clic sulla cartella I/O, quindi sull’istruzione DOutput per inserirla nella
posizione di inserimento.
4. Premere la barra spaziatrice per visualizzare la finestra a scomparsa delle impostazioni di
parametro. Man mano che si inseriscono i parametri, la finestra a scomparsa viene
aggiornata, visualizzando in grassetto l’argomento corrente. La finestra a scomparsa
viene chiusa concludendo l’istruzione con un punto e virgola (;), o premendo ESC.
SUGGERIMENTO!
Si può premere in qualsiasi momento la combinazione di tasti CTRL + MAIUSC al fine di
completare quello che si è iniziato a digitare. Quest’azione farà comparire un elenco ristretto
di parametri selezionabili oppure, nel caso rimanga un’unica selezione, il testo immesso verrà
completato automaticamente.
Continua
NOTA!
Per aggiornare manualmente l'elenco delle variabili, fare clic su Aggiorna nel menu
contestuale.
Funzione Descrizione
Esecuzione di simulazioni Le simulazioni consentono l’esecuzione di programmi robot
completi sul controller virtuale.
Prima di eseguire una simulazione, è necessario decidere quali
percorsi simulare. Per configurare una simulazione, vedere
Configurazione simulazioneImpostazione di simulazione a
pagina 327. Per eseguire una simulazione, vedere Controllo
simulazioneControllo di simulazione a pagina 339.
Rilevamento di collisioni Il rilevamento di collisioni visualizza e registra le collisioni e le
mancate collisioni per oggetti specificati nella stazione.
Normalmente viene utilizzato durante la simulazione di
programmi dei robot, ma è disponibile anche durante la
creazione della stazione.
Per ulteriori informazioni, vedere Rilevamento collisioniRileva-
mento di collisioni a pagina 143.
Gestione eventi Gli eventi possono essere utilizzati per collegare un’azione a un
trigger. Ad esempio, è possibile collegare un oggetto a un altro
quando entrano in collisione o quando viene impostato un
segnale. Per ulteriori informazioni, vedere Creazione di un
eventoCreazione di un evento a pagina 146.
Simulazione di I/O Nelle simulazioni di I/O i segnali vengono normalmente
impostati dal programma del robot o da eventi. Il simulatore di I/
O consente di impostare manualmente i segnali, fornendo così
un metodo rapido per verificare condizioni specifiche. Per
ulteriori informazioni, vedere Simulazione di segnali di I/OSimu-
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Continua
Esecuzione libera
Poiché tutti i controller utilizzano le stesse risorse del computer, la loro sincronizzazione
potrebbe non coincidere esattamente con quanto avverrebbe nella realtà se vengono eseguiti
in modo indipendente l'uno dall'altro (la cosiddetta modalità Esecuzione libera). Il tempo di
ciclo sarà corretto, ma la temporizzazione per l'impostazione dei segnali e l'attivazione di
eventi potrebbe non risultare precisa.
Intervallo di tempo
Per garantire la precisione della temporizzazione per segnali e altre interazioni tra i controller,
è possibile utilizzare l’esecuzione in intervalli di tempo. In tal modo, RobotStudio sincronizza
i controller suddividendo il tempo in porzioni ridotte e verificando che tutti i controller
abbiano completato l'intervallo di tempo corrente prima che uno di essi ne inizi uno nuovo.
In questo modo i controller vengono sincronizzati e il tempo di ciclo viene calcolato con
esattezza. Lo svantaggio consiste nell'impossibilità di aprire la FlexPendant virtuale e nella
possibile lentezza e irregolarità della simulazione, a seconda della complessità della
simulazione e delle prestazioni del computer.
NOTA!
Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti più controller, sarà necessario
utilizzare la modalità temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la
temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente.
Panoramica
RobotStudio consente di rilevare e registrare le collisioni tra oggetti nella stazione. Di seguito
vengono illustrati i concetti fondamentali del rilevamento collisione.
Set collisioni
Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli
oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in
collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione è possibile impostare diversi set
collisioni, ma ognuno può contenere solo due gruppi.
Un utilizzo comune dei set collisioni consiste nella creazione di un set per ogni robot nella
stazione. Per ogni set collisioni il robot e il relativo utensile vengono inseriti in un gruppo,
mentre nell'altro vengono inseriti tutti gli oggetti con cui si desidera evitare una collisione. Se
un robot dispone di più utensili o supporta altri oggetti, è possibile aggiungerli al gruppo del
robot o creare set collisioni specifici per queste configurazioni.
Ogni set collisioni può essere attivato e disattivato separatamente.
Continua
Rilevamento di collisioni
Il rilevamento collisione consente di verificare se i robot o altre parti mobili entrano in
collisione con le apparecchiature della stazione. In stazioni complesse, è possibile utilizzare
più set collisioni per rilevare le collisioni tra diversi gruppi di oggetti.
Una volta configurato, il rilevamento collisioni non deve essere avviato, ma rileva
automaticamente le collisioni in base alla configurazione.
xx0500001552
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Non attivo. Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
xx0500001370
Per attivare o disattivare i set collisioni, continuare con la procedura descritta di seguito.
3. Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clic su Modifica
set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.
4. Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo, quindi fare clic su Applica.
Continua
Panoramica
Eventi consente di migliorare le simulazione grazie alla definizione di azioni che devono
essere eseguite quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione. È possibile
utilizzare gli eventi per:
• Collegare un oggetto a un altro, ad esempio, un pezzo di lavoro a una pinza, quando
si simula la movimentazione di materiali. Vedere in proposito Collegamento e
scollegamento di oggettiCollegamento e scollegamento di oggetti a pagina 67.
• Impostare segnali, ad esempio, durante la simulazione di segnali impostati da
apparecchiatura diversa dal controller. Vedere in proposito Simulazione di segnali I/
OSimulazione di segnali di I/O a pagina 147.
• Avviare o interrompere il timer di processo. Vedere in proposito Misurazione del
tempo di processoMisurazione del tempo di processo a pagina 149.
La Procedura guidata Crea nuovo evento , utilizzata per creare nuovi eventi, viene eseguita
da Gestione eventi. Vedere in proposito Gestione eventiGestione eventi a pagina 330.
Prerequisiti
Prima di creare l'evento, accertarsi che la stazione contenga tutti i segnali e gli oggetti che si
prevede di utilizzare come trigger o che verranno influenzati dall'azione.
Procedure
Durante la simulazione di segnali di I/O è possibile creare eventi che impostano valori dei
segnali quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione oppure impostare
manualmente i valori dei segnali.
Per le procedure che impiegano la gestione eventi, vedere Gestione eventiGestione eventi a
pagina 330.
Per le procedure che impiegano il simulatore di I/O, vedere Simulatore di I/OSimulatore di I/
O a pagina 340.
Informazioni correlate
Per informazioni sul controllo dei segnali di I/O dal programma RAPID, vedere Creazione di
istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/OCreazione di istruzioni RAPID per
l'impostazione dei segnali di I/O a pagina 118.
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Panoramica
I comandi del Monitor simulazione consentono di rilevare visivamente movimenti critici del
robot durante la simulazione grazie alla traccia di una linea colorata che segue il TCP.
Panoramica
Timer processo consente di misurare il tempo necessario perché i robot eseguano una
simulazione o si spostino lungo un percorso. Quando il timer è attivato, viene avviato insieme
al processo. Se due processi vengono avviati simultaneamente, il timer non si arresta fino al
termine dell'ultimo.
5 Implementazione e distribuzione
5.1. Copia di programmi
Panoramica
Normalmente, i programmi RAPID vengono memorizzati nei sistemi eseguiti sui controller
virtuali della stazione. Per copiare i programmi su sistemi su altri controller, è necessario
salvarli su file nel PC e quindi caricare questi file sui controller di destinazione. È possibile
salvare interi programmi o moduli specifici.
Copia di un programma
Per copiare un programma da un controller a un altro, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller contenente il programma da copiare.
2. Salvare il programma sul file del disco. Per ulteriori informazioni, vedere Salvataggio di
un programmaSalvataggio di un programma a pagina 364.
3. Se necessario, copiare i file in una posizione accessibile all'altro controller.
4. Per istruzioni sul caricamento del programma in un sistema su un controller virtuale, un
FlexController o un sistema non in esecuzione, vedere la tabella seguente.
Posizione del sistema Procedere come descritto di seguito
Controller virtuale eseguito Vedere Caricamento di un programmaSalvataggio di un
in RobotStudio modulo a pagina 362.
FlexController Collegarsi a FlexController e caricare il programma.
Un sistema non in Avviare il sistema in un controller virtuale, quindi caricare il
esecuzione memorizzato programma. Vedere rispettivamente Avvio di un controller vir-
sul PC tualeAggiunta di un sistema a pagina 85 e Caricamento di un
programmaSalvataggio di un modulo a pagina 362.
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Panoramica
La funzione Pack & Go /Unpack & Work consente di creare un pacchetto (file zip) di una
stazione attiva da decompattare su un altro computer. Il pacchetto contiene tutti i file
necessari, eccetto i pool di supporti, ma in aggiunta sono compresi pool di supporti basati su
opzioni.
Per le procedure, vedere Pack & GoPack and Go a pagina 200 e Unpack & WorkUnpack and
Work a pagina 201.
Panoramica
La cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e di formazione:
• La funzione di cattura delle schermate consente di catturare un’immagine
dell’applicazione. Vedere SchermataSchermata a pagina 199.
• Il registratore consente di effettuare una registrazione del lavoro in RobotStudio,
dell’intera GUI o solo della finestra grafica. Vedere in proposito Registra
filmRegistrazione di film a pagina 352.
Prerequisiti
La registrazione di film richiede l’installazione sul computer di Windows Media Encoder
(WME) 9.
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6 Impiego online
6.1. Collegamento di un PC alla porta di servizio
NOTA!
La porta di servizio dovrà essere utilizzata solo per il collegamento diretto a un PC come
descritto in questa procedura. Essa non deve essere collegata a una LAN (Local Area
Network), in quanto dispone di un server DHCP che distribuisce automaticamente indirizzi
IP a tutte le unità collegate alla LAN.
Contattare l’amministratore di rete per ulteriori informazioni.
NOTA!
Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano robapi è:
• LAN: 3
• Servizio: 1
• FlexPendant: 1
Il numero massimo di applicazioni che utilizzano robapi e sono eseguite sullo stesso PC
connesso a un controller non è soggetto a limitazione; tuttavia, UAS limita il numero di utenti
connessi a 50.
Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente è 4.
Porte DSQC639
Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer: la
porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non sia collegata
ad alcuna delle porte di servizio.
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xx0600002889
Continua
Azione Illustrazione
1. Assicurarsi che l'impostazione della rete Fare riferimento alla documentazione di
sul PC da collegare sia corretta. sistema del PC, a seconda del sistema
operativo in esecuzione.
Il PC dovrà essere impostato all’“Otteni-
mento automatico di un indirizzo IP”,
oppure predisposto nel modo descritto in
Service PC Information nella Boot
Application (avvio del sistema).
2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di Il cavo è incluso nella confezione di
categoria 5 con connettori RJ45 fornito in RobotWare.
dotazione.
3. Collegare il cavo di boot alla porta di rete
del PC.
xx0400000844
• A: porta di rete
La posizione della porta di rete può variare
a seconda del modello del PC.
4. Collegare il cavo di avvio alla porta di
servizio del gruppo computer.
Panoramica
Questo argomento descrive le impostazioni di rete previste per un PC connesso a un
controller, prerequisito per l’impiego online.
È possibile collegare il PC al controller attraverso una rete Ethernet nei modi seguenti:
• Collegamento alla rete locale
• Collegamento alla porta di servizio
• Collegamento a rete remota
Indirizzo IP automatico
La porta di servizio del controller è provvista di un server DHCP che consente di assegnare
automaticamente un indirizzo IP al PC se questo è configurato in modo appropriato. Per
maggiori informazioni, consultare la Guida Windows sul modo di configurare il protocollo
TCP/IP.
Indirizzo IP fisso
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Invece di ottenere automaticamente un indirizzo IP, è anche possibile specificarne uno fisso
sul PC connesso al controller.
Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni:
Proprietà Valore
Indirizzo IP 192.168.125.2
Subnet mask 255.255.255.0
Per informazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC, vedere la
Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioni TCP/IP.
Continua
NOTA!
L'acquisizione automatica di un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ne ha già ottenuto
uno da un altro controller o da un'altra periferica Ethernet.
Per garantire l'acquisizione di un indirizzo IP corretto se il PC era già collegato in precedenza
a una periferica Ethernet, procedere in uno dei seguenti modi:
• Riavviare il PC prima di collegare il controller.
• Eseguire il comando ipconfig /renew dal prompt dei comandi dopo avere
connesso il PC al controller.
Impostazioni firewall
Le impostazioni firewall sono applicabili per entrambe le modalità, Online ed Offline.
La tavola seguente descrive le configurazioni firewall necessarie:
NOTA!
RobotStudio utilizza le correnti Opzioni Internet, l'HTTP e le impostazioni proxy per il
ricupero delle più recenti informazioni pubbliche sui prodotti e attività della divisione
Robotics (bollettino informativo RobotStudio News).
Connessione al controller
1. Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che il controller
sia in esecuzione.
2. Nel menu File, puntare suOnline, quindi fare clic su Connessione mediante un solo clic.
3. Selezionare il controller nella scheda Online
4. Fare clic su Richiedi accesso in scrittura.
Continua
Panoramica
In questa sezione viene descritto il Sistema di autorizzazione degli utenti (UAS, User
Authorization System) del controller, che limita le operazioni che i vari utenti possono
effettuare con il robot. La sua funzione è di proteggere i dati e le funzionalità da utilizzi non
autorizzati.
L'autorizzazione degli utenti viene gestita dal controller, vale a dire che le impostazioni UAS
rimangono nel controller indipendentemente dal sistema in esecuzione. Questo significa
anche che le impostazioni UAS vengono applicate a tutti gli strumenti per comunicare con il
controller, quali RobotStudio o la FlexPendant. Le impostazioni UAS definiscono gli utenti
e i gruppi che possono accedere al controller, e le operazioni che questi sono autorizzati a
svolgere.
Per le procedure, vedere Account utenteAccount utente a pagina 404.
Utenti
In UAS gli utenti sono considerati sotto forma di account, tramite i quali le persone accedono
al controller. Inoltre, gli utenti vengono aggiunti a gruppi ai quali vengono assegnate
autorizzazioni di accesso.
Gli utenti vengono definiti nel controller tramite un nome utente e una password. Per accedere
a un controller, l'utente deve digitare un nome utente che è stato definito e una password
corretta.
Lo stato dell'utente in UAS può essere attivato o disattivato. Quando un utente è disattivato
non è possibile accedere al controller tramite l'account corrispondente. L'attivazione e la
disattivazione degli utenti è riservata all'amministratore UAS.
Default User
Tutti i controller dispongono di un utente predefinito denominato Utente predefinito ed una
password nota pubblicamente: robotics. L'Utente predefinito non può essere rimosso, né la
Gruppi
In UAS, i gruppi vengono definiti come set di autorizzazioni per l'accesso al controller. Ai
gruppi è possibile aggiungere gli utenti che potranno disporre delle autorizzazioni definite per
il gruppo.
È consigliabile creare gruppi che richiamano le professioni del personale che lavora con i
robot nell'organizzazione. Ad esempio, è possibile creare gruppi per amministratori,
programmatori e operatori.
Default Group
Tutti i controller dispongono di un gruppo predefinito di nome Default Group, al quale
vengono fornite tutte le autorizzazioni e al quale appartiene l'utente predefinito Default User.
Questo gruppo non può essere rimosso, ma può essere modificato dall'utente che dispone
dell'autorizzazione Gestione impostazioni UAS.
Continua
NOTA!
La modifica del gruppo di appartenenza dell'utente Default User può comportare qualche
rischio. Se per errore viene deselezionata la casella di controllo Default User o qualsiasi
autorizzazione Default Group, verrà visualizzato un avvertimento. Assicurarsi sempre che vi
sia almeno un utente definito con l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS. Se
l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS è disponibile solo per il gruppo Default Group,
potrebbe non essere disponibile la possibilità di gestire utenti e gruppi.
Autorizzazioni
Le autorizzazioni sono il permesso di eseguire operazioni o di accedere ai dati sul controller.
Le autorizzazioni sono utilizzate assegnando loro dei gruppi, ai quali vengono poi aggiunti
gli utenti che disporranno delle autorizzazioni medesime.
Queste possono essere autorizzazioni del controller o autorizzazioni dell’applicazione. A
seconda delle operazioni da eseguire sono necessarie autorizzazioni diverse. Per le procedure,
vedere Visualizzatore autorizzazioni UASVisualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 409.
Autorizzazioni controller
Le autorizzazioni del controller vengono convalidate del controller del robot e valgono per
tutti gli utensili e i dispositivi che hanno accesso al controller.
Autorizzazioni applicazione
Le autorizzazioni dell'applicazione vengono utilizzate da una specifica applicazione, ad
esempio la FlexPendant, e saranno valide solo in tale ambito. Le autorizzazioni
dell'applicazione possono essere aggiunte tramite opzioni aggiuntive e utilizzate in
applicazioni utente.
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Panoramica
In questa sezione viene descritto come creare, costruire, modificare e copiare sistemi da
eseguire su controller virtuali e reali. Questi sistemi, inoltre, possono essere convertiti in
supporti di avvio ed essere scaricati su un controller reale.
Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare; memorizza inoltre le
configurazioni e i programmi per i robot. Di conseguenza, è consigliabile utilizzare un
sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessa configurazione di
base. In caso contrario, eventuali modifiche apportate a una stazione potrebbero sovrascrivere
accidentalmente dati utilizzati in un'altra.
Prerequisiti
La creazione di un sistema implica l’applicazione di un modello predefinito ad una stazione,
il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudio di un sistema basato
su un layout.
Per creare un sistema, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:
Continua
Panoramica
Tutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzati localmente sul
computer. Si consiglia di memorizzarli su una o più directory di sistema dedicate.
Panoramica
La Procedura guidata Nuovo sistema controller, utilizzata per la costruzione di un nuovo
sistema, viene eseguita da Generatore di sistema.
IRC5) è possibile utilizzare chiavi virtuali. Le chiavi virtuali forniscono l'accesso a tutte le
opzioni e modelli di robot, ma limitano l'utilizzo del sistema solo ai controller virtuali.
Per immettere la chiave del modulo del controller, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Chiave controller, immettere la chiave del controller. È anche possibile fare
clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave. Se si sta creando un sistema
per il solo utilizzo virtuale, selezionare la casella di controllo Chiave virtuale e la chiave
del controller verrà generata dalla procedura guidata.
2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È anche
possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
3. Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave
utilizzata.
4. Fare clic su Avanti.
Continua
Continua
NOTA!
Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più recente potrà
essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più datata, rimuovere le altre versioni
dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.
4. Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la
procedura guidata.
Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su Fine.
Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale,
fare clic su Avanti.
l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.
2. Modificare l'opzione.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
4. Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la
procedura guidata.
Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su Fine.
Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale, fare clic su
Avanti.
Continua
Panoramica
La Procedura guidata Modifica sistema controller, utilizzata per la modifica di un sistema
esistente, viene eseguita da Generatore di sistema. La procedura guidata agevola task quali la
modifica di robot, l’aggiunta e la rimozione di assi esterni ed altre opzioni. Prima di effettuare
le modifiche, è necessario chiudere un sistema in esecuzione.
3. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È anche
possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
4. Nella casella Nuova revisione programma, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave
RobotWare.
5. Fare clic su Avanti.
Continua
Continua
NOTA!
Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più recente potrà
essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più datata, rimuovere le altre versioni
dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.
4. Per rimuovere un’altra opzione, selezionare l'opzione da rimuovere nell’elenco Opzioni
aggiunte.
5. Fare clic su Rimuovi.
6. Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la
procedura guidata.
Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su Fine.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella
directory principale, fare clic su Avanti.
Continua
Continua
Risultato
Le modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata.
Se il sistema è stato scaricato su un controller, è necessario ripetere l'operazione e riavviare il
controller per rendere effettive le modifiche.
Eliminazione di un sistema
Per eliminare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare il sistema e fare clic su
Elimina.
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Copiare un sistema
Per copiare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Dal riquadro di dialogo System Builder , selezionare il sistema e fare clic su Copia per
aprire un riquadro di dialogo.
2. Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema, quindi fare clic su OK.
Panoramica
La Procedura guidata Crea sistema da backup, che crea un nuovo sistema da un backup
del sistema del controller, viene eseguita da Generatore di sistema. Inoltre, è possibile
modificare la revisione programma e le opzioni.
Panoramica
Tutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer. Se si
desidera eseguire un sistema su un controller di robot, è necessario innanzitutto caricarlo sul
controller e riavviare quest’ultimo.
Caricamento di un sistema
Per caricare un sistema su un controller, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clic su Scarica sul
controller per aprire un riquadro di dialogo.
2. Specificare il controller di destinazione del sistema.
3. Facoltativamente, fare clic su Test connessione per verificare che la connessione tra il
computer e il controller funzioni correttamente.
4. Fare clic su Carica.
5. Rispondere Sì alla domanda Riavviare ora il controller?.
Panoramica
Il supporto di avvio è un sistema completo che il Generatore di sistema inserisce su un unico
file e archivia generalmente su disco rigido o memoria USB. Successivamente, il controller
accede al file attraverso, rispettivamente, la porta Ethernet o la porta USB.
Risultato
Per caricare questo sistema di supporto di avvio su un controller, collegare innanzitutto il
supporto al controller e riavviare quest'ultimo tramite il metodo di riavvio avanzato X-start.
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Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sarà utilizzato per creare un sistema offline
coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in una nuova stazione di
RobotStudio.
Continua
Aggiunta di opzioni
Questo sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti e continuare
con la pagina successiva della procedura guidata.
Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sarà impiegato per creare un sistema da utilizzare
in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un asse del posizionatore
esterno IRBP 250D.
Prerequisiti
Quando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno, è necessario il pool di supporti e
il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico. In questo esempio si utilizzerà un
pool di supporti e un file della chiavi di licenza per un posizionatore dimostrativo.
I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti di RobotWare
siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP. Diversamente, regolare i
percorsi di conseguenza.
Continua
Aggiunta di opzioni
Qui viene indicato il file della chiave per il posizionatore.
1. Accanto alla casella Immetti chiave, fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare il file
della chiave.
In questo esempio, sfogliare e selezionare il file extkey.kxt nella cartella C:\Program
Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
SUGGERIMENTO!
Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuni posizionatori standard.
I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se è
configurato per sistemi a singolo robot o MultiMove.
2. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave per
aggiungere la chiave per il posizionatore.
3. Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata.
Continua
Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi del posizionatore.
NOTA!
Quando si usa il sistema di trasmissione più recente, eseguire le operazioni seguenti:
Scorrere fino al gruppo Configurazione Drive Module1 > Drive module; selezionare
l'opzione Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact; espandere il gruppo
Configurazione alimentazione e selezionare Alimentazione monofase o
Alimentazione trifase (ove applicabile) > Drive module degli assi aggiuntivi > Unità
aggiuntiva
1. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X3 e selezionare l'opzione Drive ADU-
790A in posizione X3
2. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y3 e selezionare l'opzione Drive ADU-
790A in posizione Y3
3. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z3 e selezionare l'opzione Drive ADU-
790A in posizione Z3
4. Fare clic su Fine, il sistema viene creato. Quando si avvia il sistema in una stazione di
RobotStudio, è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il
posizionatore e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti. Per ulteriori
informazioni, vedere Collocazione degli assi esterniCollocazione degli assi esterni a
pagina 101.
Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostare quando si
crea un sistema per assi del posizionatore esterno. Notare che, oltre all'impostazione delle
opzioni di RobotWare, è necessario aggiungere una chiave di opzione aggiuntiva per il
posizionatore.
RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3
Drive U in pos X4
Continua
Panoramica
Il sistema di I/O gestisce i segnali di input e output da e verso il controller. Di seguito sono
descritti i componenti del sistema e i tipi di segnali comuni.
La finestra del sistema di I/O è utilizzata per visualizzare e impostare i segnali configurati in
precedenza e per attivare e disattivare le unità di I/O.
Sistema di I/O
Il sistema di I/O di un controller è costituito dai bus di I/O, dalle unità di I/O e dai segnali di
I/O. I bus di I/O sono le connessioni del controller per le unità di I/O (ad esempio, schede di
I/O) e le unità di I/O contengono i canali per il passaggio dei segnali effettivi.
I bus e le unità di I/O sono visualizzati nella vista robot, come nodi figli sotto ciascun
controller e i segnali di I/O sono visualizzati nella finestra di I/O.
segnali di I/O
I segnali di I/O vengono utilizzati per comunicare tra il controller e l'attrezzatura esterna o per
modificare le variabili all'interno di un programma del robot.
Segnali di input
I segnali di input notificano qualcosa al controller, ad esempio, una cinghia di trasmissione
può impostare un segnale di input quando viene posizionata su un pezzo di lavoro. Il segnale
di input può quindi essere programmato per avviare una specifica parte del programma del
robot.
Segnali di output
Il controller utilizza i segnali di output per notificare che una condizione specifica è stata
soddisfatta. Ad esempio, un segnale di output può essere impostato al termine della sequenza
del robot. Tale segnale può essere quindi programmato per avviare una cinghia di
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Segnali simulati
Un segnale simulato è un segnale al quale viene manualmente assegnato un valore specifico
che ignora quello effettivo. I segnali simulati possono pertanto rivelarsi utili per verificare i
programmi del robot senza attivare o azionare l'apparecchiatura.
Segnali virtuali
I segnali virtuali sono segnali che non sono configurati per appartenere a un'unità di I/O fisica
ma risiedono all'interno della memoria del controller. Un impiego comune dei segnali virtuali
è l'impostazione di variabili e la memorizzazione delle modifiche in un programma del robot.
Procedure
Per l’uso della finestra del sistema di I/O, vedere Input / OutputInput / Output a pagina 372.
Per aggiungere un segnale, vedere Aggiungi segnaliAggiungi segnali a pagina 384.
NOTA!
Per modificare i parametri di sistema, si deve disporre dell’accesso in scrittura sul controller.
Termini
Parametri di La somma di tutti i parametri di configurazione del sistema, suddivisi in
sistemas argomenti e tipi.
Argomento Raccolta di parametri correlati a una specifica area e livello più alto
nella struttura dei parametri di sistema. Controller, Communication e
Motion sono esempi.
Tipo Set di parametri per uno specifico task di configurazione. Un tipo può
essere considerato come uno schema che descrive la costruzione e le
proprietà dei parametri inclusi nel task. Ad esempio, il tipo Motion
Continua
Modifica di parametri
È possibile modificare i parametri di una singola istanza o di più istanze alla volta. La
modifica di più istanze alla volta è utile quando si desidera modificare lo stesso parametro in
varie istanze, ad esempio, lo spostamento di segnali da un'unità di I/O a un'altra.
1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare
doppio clic sull'argomento che contiene i parametri da modificare.
Viene aperto l'Editor configurazione.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo al quale appartiene
il parametro da modificare.
Le istanze del tipo vengono visualizzate nell'elenco Istanza dell'Editor configurazione.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare le istanze da modificare e premere il tasto INVIO. Per
selezionare alcune istanze alla volta, tenere premuto il tasto MAIUSC o CTRL durante la
selezione.
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Continua
Aggiunta di istanze
Tramite l'Editor configurazione, è possibile selezionare un tipo a partire dal quale creare una
nuova istanza. Ad esempio, l'aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal crea un nuovo
segnale nel sistema.
1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare
doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale aggiungere un'istanza.
Viene aperto l'Editor configurazione.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale aggiungere
un'istanza.
3. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Aggiungi tipo (la parola
tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse in un punto qualsiasi
dell'Editor configurazione e selezionare Aggiungi tipo nel menu di scelta rapida.
Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con i valori
predefiniti.
4. Se necessario, modificare i valori.
5. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.
I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata,
altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessario correggere.
Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le
modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato un messaggio.
I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modifiche richiedono un
riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solo dopo l'esecuzione di tale
operazione. Se si intende apportare varie modifiche, è possibile completarle tutte prima di
procedere al riavvio.
Copia di un'istanza
Continua
Eliminazione di un'istanza
1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare
doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale si desidera eliminare un'istanza.
Viene aperto l'Editor configurazione.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale eliminare
un'istanza.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare l'istanza da eliminare.
4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo (la parola
tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da eliminare e
selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida.
5. Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desidera eliminare o
conservare l'istanza. Fare clic su Sì per confermare l'eliminazione.
Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le
modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato un messaggio.
I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modifiche richiedono un
riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solo dopo l'esecuzione di tale
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Continua
3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.
4. Fare clic su Salva.
Per allora
sostituire l'intera configurazione dell'argo- selezionare Elimina parametri esistenti
mento con quella presente nel file di config- prima di caricare
urazione.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- fare clic su Carica parametri in assenza di
urazione all'argomento senza modificare duplicati
quelli esistenti.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- fare clic su Carica parametri e sostituisci
urazione all'argomento e aggiornare quelli duplicati
esistenti con i nuovi valori. I parametri
presenti solo nel controller e non nel file di
configurazione rimarranno invariati.
4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic
su Apri.
Continua
Panoramica
Un evento è un messaggio che notifica l’utente del fatto che è successo qualcosa al sistema
di robot, che si tratti semplicemente di un cambiamento di modo operativo o di un grave
errore che richiama l’immediata attenzione da parte dell’utente. Se è richiesto un intervento
da parte dell'operatore, l'evento lo segnala.
Gli eventi vengono visualizzati nei registri degli eventi della FlexPendant e di RobotStudio.
Il registro eventi contiene informazioni in merito allo stato del sistema, consentendo di:
• visualizzare gli eventi del controller;
• filtrare gli eventi;
• riordinare gli eventi;
• ottenere informazioni dettagliate a proposito di un evento;
• memorizzare i file di registro degli eventi sul PC.
• cancellare le registrazioni di eventi;
Tipo di evento
Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.
Esistono tre tipi di eventi:
Tipo di
Descrizione
evento
Informazioni Un evento normale per il sistema, quale l’avvio e l’arresto di programmi, il
cambiamento del modo operativo, accensione/spegnimento dei motori e così
via.
I messaggi informativi non richiedono mai un’azione da parte dell’operatore,
ma possono rivelarsi utili per rintracciare errori, per raccogliere statistiche o
per monitorare routine di eventi provocate dall’utente.
Continua
Tipo di
Descrizione
evento
Avverti- Si tratta di un evento di cui è necessario essere al corrente, ma che non è
mento grave al punto da richiedere l'interruzione del processo o del programma
RAPID. Spesso comunque sono il sintomo di problemi di fondo che presto o
tardi dovranno essere risolti.
Gli avvisi devono essere confermati dall'operatore.
Errore Si tratta di un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire. Il
processo o il programma RAPID in esecuzione non può continuare e viene
interrotto.
Tutti gli errori devono essere confermati. La maggior parte di essi richiede un
intervento di risoluzione immediato.
NOTA!
Questa informazione è pure indicata dal suo colore: blu per le informazioni, giallo per gli
avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poter procedere.
Codice dell'evento
Il codice dell'evento è un numero che identifica il messaggio dell'evento. Assieme
all’indicazione di data ed ora, ciascun evento presenta inoltre un’identità unica.
Titolo dell'evento
Il titolo è una breve descrizione dell'evento.
Categoria dell’evento
La categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienza dell’evento stesso.
Categoria Visualizzazione
Comune Tutti gli ultimi eventi.
Operativo Eventi relativi a modifiche nel funzionamento o nella modalità
operativa.
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A seconda della configurazione del sistema, possono essere presenti altre categorie.
Continua
Numero sequenziale
Il numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento; più il numero è elevato, più è
recente l’evento stesso.
Data e ora
Data ed ora corrispondono esattamente al momento in cui si è verificato l’evento. Assieme
all’indicazione del codice dell’evento, questo contrassegno certifica che ciascun evento
presenta un’identità unica.
Descrizione dell’evento
Quando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su
di esso. Tali informazioni comprendono una descrizione e, se è il caso, pure conseguenze,
cause ed azioni consigliate per la risoluzione del problema.
Panoramica
Il Registro degli eventi memorizza automaticamente tutti gli eventi del controller, una volta
avviato quest’ultimo. All’origine, gli eventi vengono visualizzati nell’ordine cronologico
specificato dai Numeri sequenziali.
NOTA!
Tutte le modifiche all’elenco visibile non influiranno mai sul Registro degli eventi del
controller. Quella che si vede è semplicemente una copia.
Ordinamento degli eventi Fare clic sull'intestazione della colonna di cui riordinare le righe.
Per commutare tra ordinamento ascendente e discendente,
fare di nuovo clic sull'intestazione.
Filtro eventi Nell’elenco Categoria, selezionare la categoria di eventi da
Continua
Per... ...allora...
ottenere aggiornamenti automatici spuntare la casella di controllo Aggiornamento
in occasione di nuovi eventi automatico. (spuntata all’origine.)
rifiutare aggiornamenti automatici in disabilitare la casella di controllo Aggiornamento
occasione di nuovi eventi automatico.
3. Far clic su Ottieni per azzerare l’elenco corrente, recuperare e visualizzare tutti gli eventi
correntemente memorizzati nei file di registro del controller.
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7 Il Menu File
7.1. Panoramica
Panoramica
Il menu File contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova stazione e di un
nuovo sistema robotico, per la connessione ad un controller, per la memorizzazione della
stazione come visore, nonché le opzioni RobotStudio.
La tavola seguente elenca le varie opzioni disponibili nel menu File:
Opzioni Descrizione
Salva / Salva con Salva una stazione
il nome...
Apri Apre una stazione memorizzata.
Chiudi Chiude una stazione.
Recenti Visualizza le stazioni a cui è avvenuto un accesso recente.
Nuova... Crea una nuova stazione. Vedere Nuova stazioneNuova stazione a
pagina 198.
Stampa Stampa il contenuto della finestra attiva.
Condividi Condivide i dati con altri utenti.
• Pack and GoPack and Go a pagina 200
• Unpack and WorkUnpack and Work a pagina 201
• Il visualizzatore della stazioneStation Viewer a pagina 202
Online Si connette al controller.
• Aggiungi controllerAggiungi controller a pagina 391
Importa ed esporta controller
Crea e lavora con sistemi robotici.
• Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema
a pagina 165
• Opzioni d'importazioneOpzioni d'importazione a pagina 398
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7.3. Schermata
Prerequisiti
Per garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito
Opzioni:Generale:SchermataOpzioni:Generale:Schermata a pagina 205.
Panoramica
Lo Station Viewer è in grado di riprodurre una stazione in 3D su computer sui quali non è
installato RobotStudio. Unisce i file della stazione con i file necessari per vedere la stazione
in 3D. Può anche riprodurre simulazioni registrate.
Prerequisiti
• Funziona con Windows XP SP2, Windows Vista e Windows 7
• .NET Framework 2.0 deve essere installato sul computer che riproduce.
Continua
Opzioni:Generale:Aspetto
Selezionare la lingua Selezionare la lingua da utilizzare.
dell'applicazione NOTA! La lingua predefinita è la medesima del sistema
operativo dell’utente, se disponibile. In caso contrario è
l’inglese.
Selezionare il colore del Selezionare il colore da utilizzare.
tema
Opzioni:Generale:Grafica
Seleziona API da Selezionare il basso livello API da utilizzare per la resa dei
utilizzare per grafica 3D grafici 3D. Il valore predefinito è Direct3D sebbene OpenGL
potrebbe essere più veloce o più stabile.
NOTA! Non è necessario riavviare dopo aver modificato
questa opzione.
Colore sfondo Selezionare il colore dal gruppo colori o dal colore
memorizzato nelle stazioni.
Simulazione
Durante una simulazione, vengono registrati i movimenti e la visibilità degli oggetti. Questa
registrazione è opzionale ed è compresa nello Station Viewer.
I pulsanti di comando della simulazione sono abilitati quando lo Station Viewer contiene una
simulazione registrata.
Di seguito sono riportati i pulsanti di comando della simulazione:
Esegui Avvia o recupera la riproduzione della simulazione
Interrompi Interrompe la riproduzione della simulazione
Reset Reimposta tutti gli oggetti al loro stato iniziale e il display del tempo di
elaborazione a zero
Modalità di Seleziona se eseguire la simulazione una volta o costantemente
esecuzione
Tempo di elab- Visualizza il tempo di simulazione corrente
orazione
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NOTA! Se la simulazione esegue una macro VSTA, essa non viene riproposta durante la
riproduzione della simulazione nello Station Viewer.
7.7. Opzioni
Pulsanti comuni
Applica Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della pagina
corrente.
Reset Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni
precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella
pagina corrente.
Predefinito Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefiniti di
tutte le impostazioni della pagina corrente.
Opzioni:Generale:Aspetto
Selezionare la lingua Selezionare la lingua da utilizzare.
dell'applicazione
Selezionare il colore del Selezionare il colore da utilizzare.
tema
Visualizza posizione Selezionare la casella di controllo per visualizzare le caselle di
nelle finestre di modifica posizioni nelle finestre di dialogo di modifica con sfondo
con sfondo rosso/verde/ colorato. Valore predefinito: selezionata.
blu
Opzioni:Generale:Licenza
Visualizzazione delle chiavi Fare clic per visualizzare le chiavi di licenza in base a carat-
di licenze installate teristiche, versione, tipo, data di scadenza e stato.
Guida all'attivazione Fare clic per attivare la licenza RobotStudio.
Programma delle esperienze Selezionare questa opzione per partecipare al rapporto di
utente RobotStudio esperienze utente.
• Desidero aiutare a NOTA
migliorare RobotStu- • Nel caso degli utenti di RobotStudio versione di base,
dio. è per loro obbligatoria la partecipazione al rapporto di
• Non voglio partecipare esperienze utente.
Opzioni:Generale:Unità
Quantità Selezionare la quantità per cui modificare le unità.
Unità Selezionare l'unità per la quantità.
Visualizza decimali Immettere il numero di decimali da visualizzare.
Modifica decimali Immettere il numero di decimali da visualizzare durante
operazioni di modifica.
Opzioni:Generale:Avanzato
Attiva segnalazione Selezionare questa casella di controllo per inviare dati di errore
errori di Windows direttamente al server Microsoft affinché vengano scaricati e
analizzati dal supporto ABB. Disponibile su Windows XP o
successivo.
Continua
Opzioni:Generale:File e cartelle
Cartella progetti utente Immettere il percorso della cartella dei progetti. Questa sarà la
cartella visualizzata nelle finestre di dialogo Apri e Salva di
RobotStudio.
... Per individuare la cartella dei progetti, fare clic sul pulsante
Sfoglia.
Crea automaticamente Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazione
sottocartelle del di singole sottocartelle per i tipi di documento.
documento
Attiva salvataggio Selezionare la casella di controllo per salvare automaticamente
automatico la stazione a intervalli definiti. Valore predefinito: deselezionata.
Intervallo Specificare l'intervallo tra i salvataggi quando viene utilizzato
Salvataggio automatico in questa casella.
Annulla stazioni e Annulla l'elenco delle stazioni e controller a cui vi è stato un
controller recenti accesso recente
Posizioni dei documenti Visualizza il riquadro di dialogo delle posizioni dei documenti.
Per maggiori informazioni, vedere La finestra della gestione dei
documentiLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57.
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Opzioni:Generale:Schermata
Finestra intera applicazi- Selezionare questa opzione per acquisire l’intera applicazione.
one
Finestra documento Selezionare questa opzione per acquisire la Finestra
attivo documento attivo, tipicamente la finestra Grafica.
Copia su Appunti Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagine
acquisita su Appunti del sistema.
Salva su file Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagine
acquisita su file.
Posizione Specificare la posizione del file di immagine. La posizione
predefinita è la cartella di sistema "My Pictures".
... Selezionare manualmente la posizione.
Nome file Specificare il nome del file di immagine. Il nome predefinito cui
aggiungere una data è "RobotStudio".
Elenco di suffisso file Selezionare il formato di file desiderato. Il formato predefinito è
JPG.
Continua
Opzioni:Robotica:Editor
Vai a capo con le linee Selezionare questa casella di controllo per andare a capo con le
lunghe linee lunghe.
Stili testo Specificare l’aspetto delle varie classi di testo.
Colore testo Specifica il colore del testo dell'Editor.
Opzioni:Robotica:Rapid
Mostra finestra di Selezionare questa casella di controllo se si desidera che
dialogo di avviso per RobotStudio visualizzi un avviso quando in altri task sono stati
oggetti di lavoro definiti dichiarati oggetti di lavoro con lo stesso nome. Valore pre-
globalmente definito: selezionata.
Mostra finestra di Selezionare questa casella di controllo se si desidera che venga
Continua
Opzioni:Robotica:Sincronizzazione
Utilizza le posizioni pre- La conversione di oggetti, ad esempio target in Oggetti di lavoro,
stabilite di sincronizzazi- deve avvenire impiegando il comportamento predefinito per le
one posizioni di sincronizzazione. Valore predefinito: selezionato.
Mostra notifica delle Notifica del comportamento di cui sopra. Valore predefinito:
posizioni prestabilite di selezionato.
sincronizzazione
Dichiarazione delle Specifica le posizioni degli oggetti corrispondenti durante la sin-
posizioni prestabilite cronizzazione sul VC.
Opzioni:Robotica:Meccanismo
Vettore di approccio Selezionare il vettore di approccio. Valore predefinito: Z.
Vettore corsa Selezionare il vettore corsa. Valore predefinito: X.
Attiva verifica config- Selezionare questa casella di controllo per attivare la verifica
urazione per istruzione delle configurazioni quando si passa a target o a istruzioni di
Passa a target/istruzione movimento. Quando è selezionata e un target è privo di una
di movimento configurazione convalidata, verrà chiesto di impostarne una.
Quando è deselezionata, viene utilizzata la configurazione più
vicina a quella corrente. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Robotica:Virtual Controller
Sempre in primo piano Selezionare questa casella di controllo se si desidera che la
Virtual FlexPendant sia sempre in primo piano. Valore pre-
definito: selezionata.
Attiva trasparenza Selezionare questa casella di controllo se si desidera che parti
della Virtual FlexPendant siano trasparenti. Valore predefinito:
selezionata.
Inizio sessione Quando il controller è stato avviato "a caldo"...
• Convalidare questa casella di spunta per registrare
l'uscita della console al file "console.log" nella directory
del controller
• Convalidare questa casella di spunta per registrare
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Opzioni:Online:Autenticazione
Utenti recenti Elenca gli utenti recenti.
Rimuovi/Rimuovi tutto Fare clic su questi pulsanti per rimuovere un utente recente o
tutti, rispettivamente.
Abilita fine sessione Selezionare questa casella di controllo per terminare la
automatica sessione automaticamente.
Timeout Determina la lunghezza della sessione prima del termine
automatico.
Opzioni:Grafica:Rendering
Seleziona API da Selezionare l’API a basso livello da utilizzare per rendering
utilizzare per grafica 3D grafico 3D. Il valore predefinito è OpenGL, ma Direct3D
potrebbe essere più rapido o più stabile.
Continua nella pagina successiva
3HAC032104-007 Revisione: E 207
7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Opzioni:Grafica:Aspetto
Colore sfondo Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di
sfondo.
Gradiente Selezionare la casella di controllo se si desidera visualizzare il
colore di sfondo in stile gradiente. Valore predefinito: deselezio-
nata.
Mostra pavimento Selezionare la casella di controllo per visualizzare il pavimento
(a z=0). Modificare il colore del pavimento facendo clic sul
rettangolo colorato. Valore predefinito: selezionata.
Colore Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore del
pavimento.
Trasparente Selezionare la casella di controllo se si desidera che il
pavimento sia trasparente. Valore predefinito: selezionata.
Mostra griglia UCS Selezionare la casella di controllo per visualizzare la griglia
UCS. Valore predefinito: selezionata.
Griglia X Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della
coordinata X immettendo il valore richiesto nella casella. Valore
predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).
Griglia Y Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della
coordinata Y immettendo il valore richiesto nella casella. Valore
predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).
Mostra sistema Selezionare la casella di controllo per visualizzare i sistemi di
coordinate coordinate. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Grafica:Prestazioni
Livello di dettaglio Selezionare se il livello di dettaglio deve essere Auto, Fine,
Medio o Approssimato. Valore predefinito: Auto.
Ignora triangoli rivolti Selezionare la casella di controllo per ignorare i triangoli rivolti
indietro indietro. Valore predefinito: selezionata.
Ignora triangoli rivolti indietro consente di migliorare le
prestazioni grafiche ma può fornire una visualizzazione
imprevista se le superfici nei modelli non sono disposte corret-
Le impostazioni definite qui sono generiche per tutti gli oggetti in RobotStudio. Tramite la
finestra di dialogo Aspetto grafico è possibile tuttavia ignorare alcune delle impostazioni per
singoli oggetti.
Continua
Opzioni:Grafica:Comportamento
Sensibilità di Selezionare la sensibilità di navigazione per i movimenti del
navigazione mouse o i pulsanti di navigazione facendo clic sulla barra e tras-
cinandola in posizione. Valore predefinito: 1.
Raggio di selezione Modificare il raggio di selezione, ovvero, la distanza necessaria
(pixel) tra il clic del mouse e un elemento da selezionare, immettendo
nella casella il valore richiesto in pixel. Valore predefinito: 5.
Evidenzia selezione Impostare se l'oggetto selezionato dovrà essere distinto nella
finestra Grafica da un colore, da un contorno o da nulla. Valore
predefinito: colore.
Colore evidenziazione Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di evi-
denziazione.
Attiva anteprima Selezionare la casella di controllo per attivare l'evidenziazione
selezione temporanea degli elementi che possono essere selezionati
quando il cursore del mouse viene passato sopra di essi. Valore
predefinito: selezionata.
Mostra sistema di Selezionare la casella di controllo per visualizzare il sistema di
coordinate locale per coordinate locale per gli oggetti selezionati. Valore predefinito:
oggetti selezionati selezionata.
Opzioni:Grafica:Geometria
Tolleranza normale Immettere la deviazione massima delle normali alla superficie
nelle caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito
(in gradi): Fine: 10, Medio: 22,5, Approssimato: 45 (o
equivalente in altre unità).
Tolleranza superficiale Immettere la deviazione spaziale massima delle superfici nelle
caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in
gradi): Fine: 2, Medio: 10, Approssimato: 50 (o equivalente in
altre unità).
Tolleranza curva Immettere la deviazione spaziale massima delle curve nelle
caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in
gradi): Fine: 0,2, Medio: 1, Approssimato: 5 (o equivalente in
altre unità).
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Opzioni:Simulazione:Collisione
Esegui rilevamento Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguito
collisioni durante la simulazione o sempre. Valore predefinito: Durante
simulazione.
Arresta simulazione alla Selezionare questa casella se si desidera che la simulazione
collisione venga arrestata a una collisione. Valore predefinito: deselezion-
ata.
Registra collisioni nella Selezionare questa casella se si desidera che le collisioni
finestra Output vengano registrare nella finestra Output. Valore predefinito:
selezionata.
Registra collisioni su file: Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrare
le collisioni su un file. Individuare il file di registrazione facendo
clic sul pulsante Sfoglia. Valore predefinito: deselezionata.
Continua
Opzioni:Simulazione:Tempo virtuale
Modalità Tempo virtuale - Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la
Esecuzione libera modalità di esecuzione libera.
NOTA! Le simulazioni create mediante lo Smart Component
sono ora supportate con il VC in questa modalità. Come
risultato, le applicazioni FlexPendant e ScreenMaker possono
essere eseguite sulla FlexPendant assieme alle simulazioni
Smart Component.
Modalità Tempo virtuale - Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la
Intervallo di tempo modalità di esecuzione in intervalli di tempo.
Opzioni:Simulazione:Precisione
Velocità simulazione Imposta la velocità simulazione in tempo reale. Si può definire
la velocità di simulazione ad un massimo del 200%.
Più rapida possibile Spuntare questa casella di controllo per eseguire la simulazione
alla maggior velocità possibile. NOTA! Quando si seleziona
questa opzione, il comando a slitta della velocità di simulazione
è disattivato.
8 Scheda Home
8.1. Panoramica
Scheda Home
La scheda Home contiene i controlli richiesti per costruire stazioni, creare sistemi,
programmare percorsi e collocare elementi.
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NOTA!
si possono pure importare verso la stazione file xml componenti (*.rsxml).
2. Fare clic su Apparecchiatura per importare biblioteche di meccanismi predefiniti ABB.
3. Fare clic su Biblioteca utente per selezionare le biblioteche definite dall'utente.
4. Fare clic su Documenti per aprire la finestra della gestione dei documenti. Vedere La
finestra di gestione dei documentiLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57
5. Fare clic su Posizioni per aprire la finestra delle posizioni dei documenti. Vedere la
finestra delle posizioni dei documentiFinestra delle posizioni dei documenti. a pagina 63.
6. Fare clic su Esplora le biblioteche per selezionare i file di biblioteche memorizzati.
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Continua
esistente.
5. Fare clic su OK.
Configurazione di un convogliatore
1. Fare clic su Impostazione.
2. Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte da Parti disponibili.
Il pulsante freccia destra è attivato.
3. Fare clic sul pulsante freccia destra per spostare la Part nell’elenco Parti spostate dal
convogliatore.
4. Fare clic sui pulsanti freccia su e giù per spostare la parte selezionata nell’elenco Parti
spostate dal convogliatore.
5. Nella scheda Tracciato delle parti, selezionare Parte dall’elenco Parti spostate dal
convogliatore.
Continua nella pagina successiva
3HAC032104-007 Revisione: E 215
8 Scheda Home
8.4. Sistema robotico
Continua
Importazione geometria
1. Nel menu Partenza, fare clic su Importa geometria e selezionare uno dei comandi
seguenti:
• Geometria utente
• Esplora le geometria
2. Fare clic su Geometria utente per selezionare la geometria definita dall'utente.
3. Far clic su Esplora la geometria per ritrovare la cartella in cui si trova la geometria.
Per geometrie predefinite, fare clic sull'icona Geometria sulla sinistra, nel riquadro di
dialogo.
4. Selezionare la geometria richiesta e fare clic su Apri.
Se si desidera che la geometria venga spostata con un altro oggetto, associarla a quello
desiderato. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.
Per modificare il livello di dettaglio per l'importazione di geometrie, vedere Opzioni
RobotStudioOpzioni a pagina 204.
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8.6 Frame
8.6.1. Frame
3. Se si seleziona Posizione:
• Immettere la Posizione dell'oggetto.
• Immettere il Punto sull'asse X per l'oggetto.
• Immettere il Punto sull'asse X-Y per l'oggetto.
• Fare clic su Crea.
4. Se si seleziona Tre punti:
• Immettere il Primo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto più vicino
all'origine del sistema di riferimento.
• Immettere il Secondo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto più lontano
nella direzione X positiva.
• Immettere il Punto sull'asse Y per l'oggetto.
• Fare clic su Crea.
Posizione sistema di Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
riferimento del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.
Punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse X.
Punto sull'asse X-Y Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse X-Y.
Tre punti Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di
riferimento utilizzando tre punti.
Primo punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Primo punto sull'asse X.
Secondo punto sull'asse Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
X del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Secondo punto sull'asse X.
Continua
Punto sull'asse Y Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y.
Imposta come UCS Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema
di riferimento come sistema di coordinate utente.
Continua
8.8. Tooldata
8.9 Target
Apprendimento di un target
Per apprendere un target, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout selezionare l'oggetto di lavoro e l'utensile nei quali si desidera
apprendere il target.
2. Spostare il robot alla posizione preferita.
NOTA: Per spostare il robot con movimento manuale lineare, il VC deve essere in
esecuzione.
3. Fare clic su Apprendi target.
4. Sotto il nodo dell'oggetto di lavoro attivo, viene creato un nuovo target nel visualizzatore.
Nella finestra Grafica viene creato un sistema di coordinate nella posizione del TCP. La
configurazione del robot sul target viene salvata.
Creazione di un target
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il
target.
2. Fare clic su Crea target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento da utilizzare per posizionare il target:
4. Nella casella Punti, fare clic su Aggiungi nuovo, quindi fare clic sulla posizione
desiderata nella finestra Grafica per impostare la posizione del target. È anche possibile
immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi.
5. Immettere l'Orientamento del target. Nella finestra Grafica viene visualizzata una croce
preliminare in corrispondenza della posizione selezionata. Regolare la posizione, se
necessario. Per creare il target, fare clic su Crea.
6. Per cambiare l'oggetto di lavoro per cui deve essere creato il target, espandere la finestra
di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro. Nell'elenco Oggetto di lavoro,
selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il target.
7. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target, espandere la finestra
di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro e immettere il nuovo nome nella
casella Nome target.
8. Fare clic su Crea. Il target appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.
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NOTA: al target creato non viene assegnata alcuna configurazione per gli assi del robot.
Per aggiungere i valori di configurazione al target, utilizzare la finestra di dialogo
ModPos o Configurazioni.
NOTA: se si utilizzano assi esterni, la posizione di tutti gli assi esterni attivati viene
memorizzata nel target.
Continua
Panoramica
Target sul bordo crea target e sposta istruzioni lungo i bordi della superficie geometrica,
selezionando i punti target nella finestra grafica. Ciascun punto su un bordo geometrico
detiene alcune proprietà che si possono utilizzare per posizionare i target dei robot in
relazione al bordo.
NOTA!
La modalità di selezione nella finestra grafica viene automaticamente impostata a
Superficie, e la modalità di scatto è impostata a Bordo.
2. Fare clic sulla superficie del corpo o su una sua parte per creare punti di target.
Il punto più prossimo al bordo adiacente viene calcolato ed aggiunto al riquadro
dell'elenco come punto target Punto 1, Punto 2, etc.
NOTA!
Quando un bordo viene condiviso tra due superfici, le direzioni normali e di tangente
dipendono dalla superficie selezionata.
3. Utilizzare le variabili seguenti per specificare come un target sia correlato ad un punto del
bordo.
Selezionare... verso...
Offset verticale: specificare la distanza dal bordo al target nella direzione © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
normale alla superficie.
Offset laterale: specificare la distanza dal bordo al target nella direzione per-
pendicolare alla tangente del bordo.
Angolo di approccio: specificare l'angolo tra la normale (invertita) alla superficie e il
vettore di approccio del target.
Direzione di escursione specificare se il vettore dell'escursione del target è parallelo o
invertita: inversamente parallelo alla tangente del bordo.
NOTA!
Per ciascun punto target, un'anteprima dei vettori di approccio ed escursione li visualizza
sotto forma di frecce, assieme ad una sfera che rappresenta il punto del bordo nella finestra
grafica. Tale anteprima a frecce viene dinamicamente aggiornata, una volta modificate le
variabili.
Continua
4. Fare clic su Rimuovi per rimuovere i punti target dal riquadro dell'elenco.
5. Fare clic su Di più per espandere il riquadro di dialogo Crea target sul bordo e
selezionare le seguenti opzioni avanzate:
Utilizzare... per...
Nome target cambiare il nome di target da quello predefinito ad uno nuovo,
definito dall'utente.
Task selezionare il task a cui aggiungere dei target.
Come predefinito, è il task attivo nella stazione ad essere
selezionato.
Oggetto di lavoro selezionare l'oggetto di lavoro per cui si desiderano creare i
target sul bordo.
Inserire istruzioni di creare istruzioni di spostamento in aggiunta ai target, che
spostamento in saranno aggiunti alla procedura di percorso selezionata.
Verranno utilizzati la definizione del processo e il modello di
processo attivi.
8.11. AutoPath
Panoramica
AutoPath contribuisce a generare percorsi precisi (lineari e circolari), basati sulla geometria
CAD.
Prerequisiti
È necessario disporre di un oggetto geometrico con bordi, curve, o entrambi tali aspetti.
Creazione di un AutoPath
Utilizzare questa procedura per generare un AutoPath:
1. Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Percorso e selezionare AutoPath.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo AutoPath.
2. Selezionare il bordo o la curva dell'oggetto geometrico per cui si desidera creare un
AutoPath.
La selezione viene elencata sotto forma di bordi tra l'<Avvio> ed il <Termine> nella
finestra grafica.
NOTA!
• Se, in un oggetto geometrico, si seleziona la curva (invece del bordo), tutti i punti
risultanti nella curva selezionata vengono aggiunti come bordi all'elenco della finestra
grafica.
• Assicurarsi di selezionare sempre dei bordi continui.
3. Fare clic su Rimuovi per cancellare il bordo aggiunto di recente dalla finestra grafica.
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NOTA!
Per cambiare l'ordine dei bordi selezionati, spuntare la casella Inverti.
4. Si possono impostare i seguenti Parametri di approssimazione:
Selezionare o immettere
a
valori in
MaxDist(mm) Impostare la distanza massima tra i punti generati.
MinDist(mm) Impostare la distanza minima tra i punti generati. Questo vale
a dire che i punti più vicini della distanza minima saranno
filtrati.
ChordDev(mm) Impostare la deviazione massima dalla descrizione
geometrica consentita per i punti generati.
MaxRadius(mm) Determina quale deve essere l'ampiezza di un raggio di
cerchio, prima di considerare la circonferenza come una
linea. Il che equivale a dire che una linea può essere
considerata come un circolo avente un raggio infinito.
Lineare genera un'istruzione di spostamento lineare per ciascun
target.
Continua
Selezionare o immettere
a
valori in
Circolare genera istruzioni di spostamento circolare, in cui i bordi
selezionati descrivono segmenti circolari.
Costante genera punti con una distanza costante, MaxDist.
NOTA!
I target vengono creati nell'oggetto di lavoro attivo.
6. Fare clic su Chiudi.
8.12. MultiMove
Panoramica
Per spostarsi tra le pagine della finestra MultiMove, fare clic sulle schede nel riquadro di
navigazione. Per impostazione predefinita le schede sono disposte in un ordine che
corrisponde al flusso di lavoro tipico:
Scheda configurazione
Configurazi- Seleziona sistema Qui viene selezionato il sistema che
one sistema contiene i robot da programmare.
Sistema Nella griglia ciascun robot nel sistema
è riportato nella propria riga. Nelle
colonne è possibile definire le
impostazioni descritte di seguito.
Attiva Selezionare questa casella di
controllo per utilizzare il robot nel
programma MultiMove.
Tipo Specificare se il robot tiene l'utensile o
il pezzo di lavoro.
robot Visualizza il nome del robot.
Configurazi- Aggiorna Fare clic su questo pulsante per
one aggiornare i percorsi nella griglia nel
percorso caso qualcuno sia stato modificato. Il
pulsante diventa rosso se è stata
rilevata una modifica ed è necessario
un aggiornamento.
Percorsi Nella griglia ciascun percorso nella
stazione è riportato nella propria riga.
Nelle colonne è possibile effettuare le
impostazioni descritte di seguito.
Attiva Selezionare questa casella di
controllo per indicare i percorsi da
utilizzare nel programma.
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Continua
Continua
Continua
Scheda MultiTeach
In questa scheda vengono apprese le istruzioni di movimento sincronizzate complete per i
robot nel programma MultiMove.
Continua
Scheda Test
La finestra MultiMove di RobotStudio dispone di una pagina con comandi per il test dei
programmi MultiMove. La sua posizione predefinita si trova nella parte inferiore della
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finestra MultiMove.
Il gruppo Stato visualizza lo stato della simulazione, ovvero viene indicato se le impostazioni
correnti sono state testate e se si sono verificati errori.
Inoltre, durante la simulazione le informazioni del gruppo Stato generate dal controller
virtuale sono visualizzate anche nella finestra Output di RobotStudio.
Continua
Continua
Robot pezzo di lavoro La pagina Robot pezzo di lavoro contiene un elenco in cui è
possibile selezionare il robot che tiene il pezzo di lavoro.
È possibile impostare solo un robot pezzo di lavoro. Se nella
stazione sono presenti vari robot che tengono il pezzo di lavoro,
configurare uno di essi come robot pezzo di lavoro e gli altri
come robot utensili, quindi creare percorsi per questi ultimi nei
quali tengono solamente il pezzo di lavoro.
Robot utensile La pagina Robot utensile contiene un elenco in cui è possibile
selezionare i robot che intervengono sul pezzo di lavoro.
Tutti i robot selezionati come robot utensile verranno coordinati
sul robot pezzo di lavoro. Se un robot nel sistema non è
selezionato come robot pezzo di lavoro o robot utensile, non
verrà coordinato.
Oggetti di lavoro La pagina Oggetti di lavoro contiene una caselle per ciascun
robot utensile nel quale si specifica l'oggetto di lavoro in cui
dovranno essere creati i target dei sistemi MultiMove. La
procedura guidata collegherà questo oggetto di lavoro al robot
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NOTA!
La procedura guidata non aiuterà a configurare correttamente il sistema RobotWare. Se non
vengono utilizzate le opzioni corrette, non sarà possibile sincronizzare i percorsi MultiMove
generati con il controller virtuale, pur essendo possibile utilizzare le funzioni MultiMove in
RobotStudio.
Continua
xx0600002648
Strumento Ricalcola ID
Questo è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi
MultiMove. Esso imposta nuovi argomenti ID di sincronizzazione sulle istruzioni di
movimento in un percorso MultiMove. Utilizzando lo strumento con gli stessi ID iniziale e
Incremento ID su tutti i percorsi che dovranno essere sincronizzati, è possibile assicurarsi che
gli ID corrispondano se tutti i percorsi contengono lo stesso numero di istruzioni di
Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.
ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso.
Incremento ID Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per
ciascuna istruzione di movimento.
Aggiorna solo istruzioni Selezionare questa casella di controllo per ricalcolare solo gli ID
con ID definito delle istruzioni con ID esistenti.
Deselezionare la casella di controllo per creare gli ID anche per
le istruzioni che ne sono prive, ad esempio, se sono state
aggiunte nuove istruzioni di movimento che dovranno essere
coordinate.
Casella di controllo Selezionare questa casella di controllo per intervenire solo sulle
Aggiorna solo istruzioni istruzioni di movimento che appartengono a parti già sincroniz-
tra SyncMoveOn/Off. zate del percorso.
Deselezionare la casella di controllo per aggiornare gli ID delle
istruzioni in tutte le parti del percorso.
Continua
Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.
ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso.
Incremento ID Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per
ciascuna istruzione di movimento.
Aggiungi SyncMoveOn/ Selezionare questa casella di controllo per aggiungere istruzioni
Off prima e dopo che avviano e interrompono la sincronizzazione.
2. Fare clic con il tasto destro su Percorsi e seleziona Inserisci istruzione azione.
Appare la finestra di dialogo Crea istruzione di azione.
3. Dall'elenco Modelli di istruzione, selezionare l'istruzione di azione da creare.
4. Facoltativamente, modificare gli argomenti dell'istruzione nella griglia Argomenti
istruzione. Per ulteriori informazioni sugli argomenti per ciascuna istruzione, vedere il
Manuale di riferimento RAPID.
5. Fare clic su Crea.
Panoramica
Instruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverse da
quelle di default impostate su RobotStudio.
Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWare dispone
di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio, quali DispL e
DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioni per quelle in questione,
mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modelli di istruzioni vengono esportati nel
formato XML e riutilizzati più tardi.
RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per i sistemi
controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XML hanno sia le
istruzioni di azione che di movimento.
NOTA Si consiglia di utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac quando si utilizza
RobotWare Arc.
Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:
• Cap (Continuous Application Process)
• Disp (Dispense)
• Trigg (Fixed Position Events)
• Spot Pneumatic
• Spot Servo
• Spot Servo Equalizing
• Vernice
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xx0600003320
Continua
Elemento Descrizione
1 Pulsanti per l’importazione, l’esportazione e la convalida.
2 Struttura dei modelli di istruzioni. Questa struttura gerarchica organizza i
modelli.
I modelli costituiscono sempre i nodi di livello più basso. Per informazioni su
nodi specifici nella struttura, vedere l'elemento 5 e successivi.
3 Breve descrizione per la modifica e la creazione di modelli di istruzioni.
4 Griglia delle istruzioni. Qui sono visualizzati tutti gli argomenti e le impostazi-
oni per l'oggetto selezionato nella struttura. È possibile modificare solo le
caselle bianche. I valori di colore rosso non sono validi.
5 Nodo superiore dei Modelli di istruzioni. Qui è possibile vedere il task a cui
appartengono i modelli.
6 Il nodo Istruzioni di azione contiene tutto ciò che è correlato ai modelli di
istruzioni dell'azione.
7 Un nodo Descrizione istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzione
Imposta DO, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli
di istruzioni dell'azione di quel tipo.
È possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di azione
conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.
8 Un nodo Modello di istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzione
Predefinito, contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di azione con valori
definiti per gli argomenti.
9 Il nodo Istruzioni di movimento contiene tutto ciò che è correlato ai modelli
di istruzioni di movimento.
10 Il nodo Descrizioni istruzioni di movimento contiene tutte le descrizioni
delle istruzioni di movimento per il task.
Se la descrizione di un'istruzione non è presente nell'elenco, fare clic con il
pulsante destro del mouse su questo nodo per aggiungerla. È possibile creare
descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di movimento conosciute dal
sistema in esecuzione sul controller virtuale.
11 Un nodo Descrizione istruzione di movimento, qui rappresentato dal nodo
MoveAbsJ, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di
istruzioni di movimento di quel tipo.
Continua
Importazione di un modello
1. Fare clic su Importa per aprire la finestra di dialogo Apri file.
2. Selezionare il file da importare e fare clic su OK.
Esportazione di un modello
1. Selezionare un nodo esportabile nella vista a struttura e fare clic su Esporta per far
apparire la finestra di dialogo Salva file.
2. Fare clic su OK.
8.17.1. Sposta
Spostamento di un elemento
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da spostare.
2. Fare clic su Sposta.
3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli assi e trascinare l'elemento in posizione.
8.17.2. Ruota
Rotazione di un elemento
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da ruotare.
2. Fare clic su Ruota.
3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli anelli di rotazione e trascinare l'elemento in
posizione.
Se si tiene premuto ALT quando si ruota un elemento, la rotazione eseguirà uno snap di
10 gradi alla volta.
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NOTA!
Se si preme il tasto ALT durante il riorientamento, il robot si sposta di 10 unità mentre, se
si preme il tasto F , il movimento sarà di 0,1 unità.
NOTA!
Il comportamento dell'orientamento differisce dal diverso sistema di coordinate di
riferimento (Universale, Locale, UCS, Oggetto di lavoro attivo, Utensile attivo).
Panoramica
Il gruppo di visione 3D guida alla scelta di impostazioni di visione e della vista dei grafici di
controllo, nonché alla creazione di nuove viste, e a visualizzare/nascondere i target, i sistemi
di riferimento, i percorsi ed i meccanismi selezionati. Sono disponibili le seguenti opzioni:
• Impostazioni tridimensionali
• Mostra/nascondi
• Visualizza
Impostazioni 3D
Si possono selezionare le seguenti differenti impostazioni di visione della finestra grafica.
Impostazione Descrizione
Dimensione del sistema di Consente di visualizzare il sistema di riferimento in una
riferimento dimensione ampia, media o ridotta.
• Ampio
• Medio
• Ridotto
Proiezione Per ottenere una visione ortografica e prospettica
• Ortografica dell'oggetto.
• Prospettiva
Rappresentazione Per visualizzare gli oggetti sotto forma di superfici, reticoli o
• Superficie di entrambe queste due forme, grazie alla rimozione delle
• A reticolo linee invisibili.
• Entrambe
• Rimozione delle linee
invisibili
Mostra/Nascondi
Continua
Visualizza
Si può controllare la vista grafica e creare nuove viste.
Impostazione Descrizione
Visualizza tutto Per visualizzare tutti gli oggetti della stazione.
Visualizza orientamento Per visualizzare gli oggetti nei seguenti differenti orientamenti.
• Anteriore
• Posteriore
• Right
• Left
• Superiore
• Inferiore
Nuova vista Aggiunge una scheda Nuova vista nella finestra grafica.
Crea Punto di vista Memorizza la posizione e la direzione di una videocamera
virtuale nell'ambiente 3D. Per ulteriori informazioni, vedere
Punto di vistaViewpoint a pagina 256.
Crea Markup Per creare un Markup di testo Per ulteriori informazioni, vedere
Creazione di un MarkupMarkup a pagina 258.
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8.19. Viewpoint
Panoramica
Un punto di visione memorizza la posizione e la direzione di una camera virtuale
nell'ambiente tridimensionale. Esso memorizza i punti di interesse in una stazione, per la
creazione degli spostamenti della camera durante la simulazione.
Funzione Descrizione
Sposta al Viewpoint sposta la visione attiva 3D alla posizione memorizzata nel punto
di visione;
imposta come attuale; Modifica il viewpoint nella posizione e direzione corrente della
visualizzazione 3D attiva.
NOTA Questa azione non può essere annullata.
Continua
Sposta al Viewpoint
Si può pure spostare la visione 3D attiva alla posizione memorizzata nel punto di visione
mediante il gestore di eventi.
1. Creare un viewpoint. Vedere Creazione del ViewpointCreazione del Viewpoint a pagina
256.
2. Aggiungere un evento. Vedere Gestione eventiGestione eventi a pagina 330
Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea nuovo evento.
3. Selezionare Simulazione sotto Attivazione e Momento di simulazione sotto Tipo di
attuazione dell'evento. Fare clic su Seguente.
4. Impostare l’ora di attivazione. Fare clic su Avanti.
5. Da Imposta tipo di azione selezionare Sposta al Viewpoint. Fare clic su Avanti.
6. Selezionare il punto di visione da Seleziona il punto di visione ed impostare l'intervallo
di transizione.
7. Fare clic su Termina.
NOTA! La funzione Sposta al viewpoint viene eseguita anche nella riproduzione della
simulazione nello Station Viewer.
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8.20. Markup
Panoramica
Un markup rappresenta un riquadro di testo visualizzato nel grafico 3D. Rassomiglia al testo
temporaneo visualizzato quando si esegue una misurazione o uno spostamento a mano libera,
ma fa parte della stazione.
Il Markup viene visualizzato come un nodo nel navigatore di profilo e rimane tale e quale
quando la stazione viene memorizzata. Esso ha l'aspetto di un fumetto di testo che punta ad
una data posizione nella finestra grafica.
Creazione di un Markup
Seguire questa procedura per creare un Markup di un oggetto.
1. Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Vista e selezionare Crea un Markup.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Crea un Markup.
NOTA!
Come alternativa, nel navigatore Profilo, fare un clic destro sulla stazione e selezionare
Crea un Markup per far apparire la finestra di dialogo.
2. Nel campo Testo del Markup, inserire un nome per il testo del Markup.
3. Nel campo Posizione del puntatore, impostare la posizione del puntatore.
4. Nel campo Testo,
• selezionare l'opzione 3D per impostare la posizione d'offset del testo dal puntatore;
• selezionare l'opzione 2D per impostare la posizione della finestra dal puntatore.
5. Fare clic su Crea.
Funzione Descrizione
Visibile mostrare o nascondere il Markup nel grafico 3D.
Modifica il Markup per modificare le proprietà del Markup.
Collega a per collegare il Markup ad un altro oggetto grafico.
Scollega Stacca il Markup attaccato.
Elimina Cancella il Markup.
Rinomina Cambia il nome dell'oggetto del Markup.
Modifica il Markup
Utilizzare questa procedura per modificare le proprietà del Markup:
1. Nel navigatore Profilo, fare un clic destro sul Markup e selezionare Modifica il Markup.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Modifica del Markup.
2. Si può allora procedere alla modifica del testo del Markup, della posizione del puntatore
o della posizione del testo.
Continua nella pagina successiva
258 3HAC032104-007 Revisione: E
8 Scheda Home
8.20. Markup
Continua
9 Scheda di modellazione
9.1. Panoramica
Scheda di modellazione
La scheda di modellazione contiene i controlli utili alla creazione e al raggruppamento di
componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.
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Panoramica
Smart Component è un oggetto RobotStudio (con o senza una rappresentazione grafica 3D)
che possiede un comportamento che può essere implementato da un retro-codice e/o
dall'aggregazione di altri Smart Component.
Terminolgia
La tavola seguente descrive le differenti terminologie che si possono incontrare durante il
lavoro con Smart Component.
Termine Definizione
Retro-codice Una classe .NET associata ad uno Smart Component che può
implementare un comportamento personalizzato reagendo a
certi eventi, come ad esempio gli intervalli cronologici della
simulazione e le modifiche ai valori delle proprietà.
Proprietà [dinamica] Un oggetto collegato ad uno Smart Component che possiede
valore, tipo ed altre caratteristiche. Il valore della proprietà viene
utilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamento
dello Smart Component.
Collegamento [della Connette il valore di una singola proprietà a quello di un'altra
proprietà] proprietà.
Attributi [della proprietà] Coppie di valori chiave che contengono informazioni supple-
mentari a proposito di una proprietà dinamica, ad esempio
costrizioni di valori.
Segnale [I/O] Un oggetto collegato ad uno Smart Component che presenta un
valore ed una direzione (ingresso/uscita), analogamente ai
segnali I/O su un controller di robot. Il valore del segnale viene
utilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamento
dello Smart Component.
Panoramica
L'Editor di Smart Component consente la creazione, la modifica e l'aggregazione di Smart
Component tramite un'interfaccia grafica per l'utente (GUI). Si tratta di un'alternativa
all'utilizzo del compilatore di biblioteche basato sull'xml.
Panoramica
La scheda Composizione consiste negli elementi seguenti:
• componenti figli;Componenti figli a pagina 266
• stati memorizzati;stati memorizzati; a pagina 267
• proprietà.Proprietà. a pagina 268
Componenti figli
Si tratta di un riquadro di elenco che visualizza tutti gli oggetti contenuti nel componente. Gli
oggetti collegati ad una biblioteca possiedono una copertura che indica che gli oggetti sono
bloccati. Gli Smart Components sono visualizzati per primi, seguiti da altri tipi di oggetti.
Se dall'elenco viene selezionato un dato oggetto, i seguenti comandi vengono visualizzati nel
pannello di destra:
Comando Descrizione
Aggiungi componente Aggiunge a partire dall'elenco un oggetto figlio al componente.
Si può selezionare una base incorporata Smart Component, un
nuovo Smart Component vuoto, una biblioteca da un file, o una
parte geometrica da un file.
NOTA
• I componenti di base sono organizzati come sotto-menu
basati sull'utilizzo. Ad esempio, Segnali e proprietà,
Sensori, Azioni e così via.
• I componenti di base utilizzati di recente si trovano in
cima all'elenco.
Per maggiori informazioni sullo Smart Component di base,
vedere Smart Component di baseSmart Component di base a
pagina 276.
Modifica genitore Imposta il contesto dell'Editor al genitore del componente
attualmente sotto modifica. Se il genitore fosse la stazione,
Fare un clic destro sull'oggetto selezionato per visualizzare i seguenti elementi del menu
contestuale
Elemento Descrizione
Modifica Imposta il contesto dell'Editor verso l'oggetto figlio selezionato.
Elimina Elimina l'oggetto figlio.
Mostra nel browser Indica se l'oggetto dev'essere visualizzato nel browser del
profilo.
Imposta come ruolo Imposta l'oggetto come Ruolo del componente. Lo Smart
Component erediterà certe caratteristiche dell'oggetto Ruolo.
Ad esempio, il fatto di collegare un componente con uno
strumento in qualità di Ruolo ad un robot provocherà la
creazione di un ToolData (dati dello strumento).
Continua nella pagina successiva
266 3HAC032104-007 Revisione: E
9 Scheda di modellazione
9.4.3. la scheda Composizione;
Continua
Elemento Descrizione
Proprietà Apre il riquadro di dialogo dell'Editor delle proprietà per
l'oggetto. Vedere Editor delle proprietàEditor di proprietà a
pagina 293.
stati memorizzati;
Lo stato del componente può essere memorizzato per essere ripristinato in seguito. Lo stato
contiene aspetti selezionati e modificabili del componente e i suoi componenti figli del
momento della memorizzazione dello stato. Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Memorizza lo stato Apre il riquadro di dialogo Memorizza lo stato attuale. Vedere
attuale Memorizza lo stato attualeMemorizza lo stato attuale a pagina
267.
Ripristina lo stato Ripristina il componente allo stato selezionato.
selezionato
Dettagli Apre una finestra che visualizza informazioni dettgliate a
proposito dello stato selezionato.
Elimina Elimina lo stato selezionato.
NOTA!
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Continua
Proprietà.
Le risorse contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.
Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Aggiungi risorse Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e
selezionare qualsiasi file come una risorsa.
Impostare la miniatura Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e
selezionare un'immagine che rappresenti uno Smart
Component.
Aggiornare tutte le Sostituisce i dati di tutte le risorse con i dati del file corrispon-
risorse dente sul disco. Se il file non fosse disponibile, un messaggio di
avverimento verrà visualizzato nella finestra di uscita.
Visualizza Apre la risorsa selezionata nel programma associato
Salva Apre un riquadro di dialogo e consente la memorizzazione della
risorsa selezionata.
Elimina Elimina il programma selezionato.
NOTA!
Le risorse di testo (descrizioni) per le proprietà ed i segnali vengono memorizzate in una
risorsa chiamata Risorse.<id-lingua>.xml. Se tale risorsa venisse cancellata, i testi per la
lingua in questione sarebbero vuoti e verrà utilizzata la lingua predefinita (inglese). La lingua
predefinita per la costruzione di un componente è sempre quella inglese, indipendetemente
dalla lingua dell'applicazione.
Panoramica
La scheda Proprietà e collegamenti consiste negli elementi seguenti:
• Proprietà dinamicheProprietà dinamiche a pagina 269
• Collegamento delle proprietàLegame delle proprietà a pagina 270
Proprietà dinamiche
Le proprietà dinamiche contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.
Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Aggiungi le proprietà Apre il riquadro di dialogo Aggiungi le proprietà dinamiche.
dinamiche Vedere Aggiungi o Modifica le proprietà dinamicheAggiungi o
Modifica le proprietà dinamiche a pagina 269.
Esponi le proprietà del Apre il riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio. Vedere
figlio Esponi le proprietà del figlioEsponi le proprietà del figlio a
pagina 270.
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica le proprietà dinamiche per la
proprietà selezionata.
Elimina Elimina la proprietà selezionata.
Sola lettura Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramite
una GUI quale l'Editor di proprietà.
Tipo di proprietà Specifica il tipo di proprietà a partire da un elenco di tipi
consentiti.
Valore della proprietà Specifica il valore della proprietà. Il comando viene aggiornato
quando si modificano il tipo della proprietà e/o i suoi attributi.
Attributi Consente di aggiungere, rimuovere e modificare gli attributi
della proprietà.
Segue un elenco di attributi disponibili:
• MinValue
• MaxValue
• Quantity
• Slider
• AutoApply
NOTA Gli attributi numerici vengono specificati in unità SI.
Continua
NOTA: quando si modifica una proprietà esistente, i comandi Identificatore e Tipo sono
bloccati e non possono essere modificati. Se l'inserimento è valido, il pulsante OK è attivato
e consente di aggiungere o aggiornare la proprietà. Altrimenti, viene visualizzata un'icona
d'errore.
Comando Descrizione
Aggiungi legame Apre il riquadro di dialogo Aggiungi legame.
Aggiungi espressione Apre il riquadro di dialogo Aggiungi espressione del legame.
del legame
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica legame o Modifica
espressione del legame, a seconda del tipo di legame.
Elimina Elimina il legame selezionato.
Continua
Comando Descrizione
Consenti un legame Consente alla proprietà target di essere impostata per due volte
ciclico nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere un
errore.
NOTA Il riquadro dell'elenco target, oltre alle proprietà
dinamiche, visualizza anche alcune proprietà comuni, quali
l'oggetto Transform, che può essere utilizzato soltanto come
target e non come sorgente.
Panoramica
La scheda Segnali e connessioni consiste negli elementi seguenti:
• Segnali di I/OSegnali di I/O a pagina 272
• Connessioni I/OConnessioni di I/O a pagina 273
Segnali di I/O
I Segnali di I/O contenuti nel componente vengono visualizzati in una griglia.
Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Aggiungi segnali di I/O Apre il riquadro di dialogo Aggiungi segnali di I/O.
Esponi il segnale figlio Apre il riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio.
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica il segnale.
Elimina Elimina il segnale selezionato.
Continua
Comando Descrizione
Nascosta Indica se la proprietà deve risultare non visibile nelle GUI quali
l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.
Sola lettura Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramite
una GUI quale l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.
Connessioni di I/O
Le Connessioni di I/O contenute nel componente vengono visualizzate in una griglia.
Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Aggiungi connessione di Apre il riquadro di dialogo Aggiungi connessione di I/O.
I/O
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica connessione di I/O.
Gestisci connessioni di I/ Apre il riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O.
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O
Elimina Elimina la connessione selezionata.
Sposta in alto o Sposta in Opera un riordino delle connessioni selezionate verso l'alto o il
basso basso dell'elenco.
Continua
Comando Descrizione
Consenti una Consente al segnale target di essere impostato per due volte
connessione ciclica nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere un
errore.
Panoramica
La scheda Progetto visualizza una vista grafica della struttura del componente. Essa
comprende i componenti "figli", le connessioni interne, le proprietè ed i legami. Lo Smart
Component può essere organizzato sullo schermo di visualizzazione e la sua posizione di
visione verrà memorizzata assieme alla stazione.
NOTA!
Questa scheda richiede che sia stato installato .NET Framework 3.5 SP1, altrimenti non si
otterrà che una pagina vuota.
Azione Descrizione
Spostare i componenti "figli" e • Fare clic su Disposizione automatica per
le loro posizioni. organizzare i componenti in modo coerente.
• Utilizzare il comando a slitta Zoom per ingrandire la
visione.
Selezionare un componente Le connessioni ed i legami sono codificati mediante colori ed
nella visione grafica. evidenziati per evitare qualsiasi confusione.
NOTA! Come impostazione predefinita, sono già spuntate le
caselle di verifica Mostra i legami, Mostra le connessioni e
Mostra gli elementi inutilizzati.
• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra i
legami per rendere invisibili i legami.
• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra le
connessioni per rendere invisibili le connessioni.
• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra gli
elementi inutilizzati per rendere invisibili gli elementi
inutilizzati.
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Panoramica
I componenti di base rappresentano un gruppo completo di componenti, blocchi di
costruzione di base. Essi possono venir utilizzati per costruire Smart Components definiti
dall'utente, con un comportamento più complesso.
Ecco un elenco degli Smart Components di base disponibili e che sono descritti nei paragrafi
che seguono:
• Segnali e proprietàSegnali e proprietà a pagina 276
• Primitivi parametriciPrimitivi parametrici a pagina 280
• SensoriSensori a pagina 282
• AzioniAzioni a pagina 285
• ManipolatoriManipolatori a pagina 287
• AltriAltri a pagina 289
Segnali e proprietà
LogicGate
Il segnale Output viene impostato dall'operazione logica specificata in Operator dei due
segnali InputA e InputB, mentre il ritardo viene specificato in Delay..
Proprietà Descrizione
Operator Operatore logico da utilizzare.
I vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:
• AND
• OR
• XOR
• NOT
Segnali Descrizione
InputA Primo ingresso.
InputB Secondo ingresso.
Output Risultato dell'operazione logica.
LogicMux
L'uscita viene impostata sulla base di: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B *
Selector)
Segnali Descrizione
Selector Se basso, viene selezionato il primo ingresso.
Se alto, viene selezionato il secondo ingresso.
InputA Specifica il primo ingresso.
Continua
Segnali Descrizione
InputB Specifica il secondo ingresso.
Output Specifica il risultato dell'operazione.
LogicSplit
Il LogicSplit prende l'Input ed imposta l'OutputHigh allo stesso valore dell'Input e
OutputLow come l'inverso dell'Input.
PulseHigh invia un impulso quando Input è impostato ad alto, mentre PulseLow invia un
impulso quando Input è impostato a basso.
Segnali Descrizione
Input Specifica il segnale di ingresso.
OutputHigh Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 1.
OutputLow Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 0.
PulseHigh Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato ad alto.
PulseLow Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato a basso.
LogicSRLatch
Il LogicSRLatch presenta uno stato stabile.
• Quando Set=1, Output=1 e InvOutput=0
• Quando Reset=1, Output=0 e InvOutput=1
Segnali Descrizione
Set Imposta il segnale d'uscita.
Reset Azzera il segnale d'uscita.
Output Specifica il segnale d'uscita.
InvOutput Specifica il segnale d'uscita inverso.
Converter
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Proprietà Descrizione
AnalogProperty Converte verso AnalogOutput.
DigitalProperty Converte verso DigitalOutput.
GroupProperty Converte verso GroupOutput.
BooleanProperty Converte da DigitalInput e verso DigitalOutput.
Segnali Descrizione
DigitalInput Converte verso DigitalProperty.
DigitalOutput Convertito da DigitalProperty.
AnalogInput Converte verso AnalogProperty.
AnalogOutput Convertito da AnalogProperty.
GroupInput Converte verso GroupProperty.
GroupOutput Convertito da GroupProperty.
Continua
VectorConverter
Converte tra Vector3 e i valori X, Y e Z.
Proprietà Descrizione
X Specifica il valore per X di Vector.
Y Specifica il valore per Y di Vector.
Z Specifica il valore per Z di Vector
Vector Specifica il valore del vettore.
Expression
L'Expression consiste in letterali numerici (compreso P graco), parentesi, operatori
matematici +, -, *, /, ^ (potenza) e le funzioni matematiche sin, cos, sqrt (radice quadrata),
atan, abs (valore assoluto). Tutte le altre stringhe sono interpretate come variabili che
vengono aggiunte come proprietà supplementari. Il risultato viene visualizzato in Risultato.
Segnali Descrizione
Expression Specifica l'espressione da valutare.
Result Specifica il risultato della valutazione.
NNN Specifica le variabili generate automaticamente.
Comparer
Il Comparer compara il Primo valore al Secondo valore, utilizzando Operator. Output è
impostato ad 1 se è stata soddisfatta la condizione.
Proprietà Descrizione
ValueA Specifica il primo valore.
ValueB Specifica il secondo valore.
Operator Specifica l'operatore di comparazione.
I vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:
• ==
Segnali Descrizione
Output True se la comparazione viene valutata come vera, altrimenti
False.
Counter
Count viene incrementato quando è impostato il segnale d'ingresso Increase e decrementato
quando è impostato il segnale d'ingresso Decrease. Count viene azzerato quando viene
impostato il segnale d'ingresso Reset.
Proprietà Descrizione
Count Specifica il conteggio attuale.
Continua
Segnali Descrizione
Increase Aggiunge uno al conteggio se impostato a True.
Decrease Sottrae uno dal conteggio se impostato a True.
Reset Azzera il conteggio quando è impostato ad alto.
Repeater
Emette un segnale Output a impulso per un numero di volte equivalente a Count.
Proprietà Descrizione
Count Numero di volte dell'emessione del segnale ad impulso Output.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto (1) per emettere il segnale ad impulso Output
per un numero di volte equivalente a Count.
Output Segnale ad impulso Output.
Timer
Il Timer emette il segnale ad impulso Output sulla base di un intervallo dato.
Se non è stato spuntato Repeat, un unico impulso verrà emesso dopo l'intervallo di tempo
specificato in Interval. Altrimenti, l'impulso verrà ripetuto all'intervallo trovato in Interval.
Proprietà Descrizione
StartTime Specifica il tempo che deve trascorrere prima del primo impulso.
Interval Specifica la durata della simulazione tra gli impulsi.
Repeat Specifica se il segnale dev'essere emesso ad impulsi ripetuta-
mente o soltanto una volta.
Current time Specifica la durata dell'attuale simulazione.
Segnali Descrizione
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StopWatch
Lo StopWatch misura il trascorrere del tempo durante la simulazione (TotalTime). Una nuova
misurazione parziale può essere avviata mediante l'attivazione del segnale d'ingresso Lap.
LapTime mostra l'attuale tempo parziale. Il tempo viene misurato soltanto quando Active è
impostato ad 1. I conteggi dei tempi vengono azzerati quando è impostato il segnale
d'ingresso Reset.
Proprietà Descrizione
TotalTime Specifica il tempo accumulato.
LapTime Specifica il tempo parziale attuale.
AutoReset Se True, TotalTime e LapTime verranno impostati a 0 all'inizio
della simulazione.
Continua
Segnali Descrizione
Active Impostare a True per attivare il cronografo; a False per disatti-
varlo.
Reset Se impostato ad alto, azzera Total time e Lap time.
Lap Avvia un nuovo conteggio parziale.
Primitivi parametrici
ParametricBox
Il ParametricBox genera un riquadro dalle dimensioni specificate da lunghezza, larghezza e
altezza.
Proprietà Descrizione
SizeX Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse X.
SizeY Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Y.
SizeZ Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Z.
GeneratedPart Specifica la parte generata.
KeepGeometry Impostato a False per romuovere i dati della geometria dalla
parte generata. Con questo si otterrà un'esecuzione più rapida
da parte di altri componenti, come ad esempio Source.
Segnali Descrizione
Update Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.
ParametricCircle
Il ParametricCircle genera un circolo con un raggio dato.
Proprietà Descrizione
Radius Specifica il raggio del cerchio.
Segnali Descrizione
Update Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.
ParametricCylinder
Il ParametricCylinder genera un cilindro dalle dimensioni date da Radius e Height.
Proprietà Descrizione
Radius Specifica il raggio del cilindro.
Height Specifica l’altezza del cilindro.
GeneratedPart Specifica la parte generata.
Continua
Proprietà Descrizione
KeepGeometry Impostato a False per romuovere i dati della geometria dalla
parte generata. Con questo si otterrà un'esecuzione più rapida
da parte di altri componenti, come ad esempio Source.
Segnali Descrizione
Update Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.
ParametricLine
Il ParametricLine genera una linea con un dato punto finale o una lunghezza data. Se uno dei
due elementi cambia, l'altro verrà aggiornato di conseguenza.
Proprietà Descrizione
EndPoint Specifica il punto finale della linea.
Length Specifica la lunghezza della linea.
GeneratedPart Specifica la parte generata.
GeneratedWire Specifica l'oggetto filare generato.
KeepGeometry Impostato a False per romuovere i dati della geometria dalla
parte generata. Con questo si otterrà un'esecuzione più rapida
da parte di altri componenti, come ad esempio Source.
Segnali Descrizione
Update Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.
LinearExtrusion
Il LinearExtrusion estrude SourceFace o SourceWire lungo il vettore dato da Projection.
Proprietà Descrizione
SourceFace Specifica il lato da estrudere.
SourceWire Specifica il filo da estrudere.
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CircularRepeater
Il CircularRepeater crea un numero di copie di Source attorno al centro dello
SmartComponent con un dato DeltaAngle.
Proprietà Descrizione
Source Specifica l'oggetto da copiare.
Count Specifica il numero di copie da produrre.
Radius Specifica il raggio del cerchio.
DeltaAngle Specifica l'angolo tra le copie.
Continua
LinearRepeater
Il LinearRepeater crea un dato numero di copie di Source, con spaziatura e direzione dati da
Offset.
Proprietà Descrizione
Source Specifica l'oggetto da copiare.
Offset Specifica la distanza tra le copie.
Count Specifica il numero di copie da produrre.
MatrixRepeater
Il MatrixRepeater crea uno specifico numero di copie in tre dimensioni, con la spaziatura
specificata dell'oggetto che si trova in Source.
Proprietà Descrizione
Source Specifica l'oggetto da copiare.
CountX Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse X.
CountY Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Y.
CountZ Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Z.
OffsetX Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse X.
OffsetY Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Y.
OffsetZ Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Z.
Sensori
CollisionSensor
Il CollisionSensor rileva le collisioni e le collisioni mancate per poco tra il Primo ed il
Secondo oggetto. Se non è specificato uno degli oggetti, l'altro verrà verificato sulla base
dell'intera stazione. Quando il segnale Active è alto ed insorge una collisione o una collisione
mancata per poco mentre il componente è attivo, viene impostato il segnale SensorOut e le
Proprietà Descrizione
Object1 Il primo oggetto da verificare per le collisioni.
Object2 Il secondo oggetto da verificare per le collisioni.
NearMiss Specifica la distanza della collisione mancata per poco.
Part1 La parte del Primo oggetto che ha subito una collisione.
Part2 La parte del Secondo oggetto che ha subito una collisione.
CollisionType • None
• Near miss
• Collision
Segnali Descrizione
Active Specifica se il CollisionSensor è attivo o no.
Continua
Segnali Descrizione
SensorOut True se vi è stata una collisione mancata per poco o una
collisione.
LineSensor
Il LineSensor definisce una linea tramite Start, End e Radius. Quando un segnale Active è
alto, il sensore rileva gli oggetti che intersecano la linea. Gli oggetti intersecanti vengono
visualizzati nella proprietà ClosestPart ed il punto sulla parte intersecante che è il più
prossimo al punto di partenza dei sensori della linea viene visualizzato nella proprietà
ClosestPoint . Quando si verifica un'intersezione, viene impostato il seganle d'uscita
SensorOut.
Proprietà Descrizione
Start Specifica il punto di partenza.
End Specifica il punto di termine.
Radius Specifica il raggio.
SensedPart Specifica la parte che interseca il sensore della linea.
Nel caso vi siano più parti intersecanti, viene elencata quella più
prossima al punto di partenza.
SensedPoint Specifica il punto della parte intersecante più prossimo al punto
di partenza.
Segnali Descrizione
Attiva Specifica se il LineSensor è attivo o no.
SensorOut True se il sensore interseca un oggetto.
PlaneSensor
Il PlaneSensor definisce un piano tramite Origin, Axis1 e Axis2. Quando è impostato il
segnale d'ingresso Active, il sensore rileva gli oggetti che intersecano tale piano. Gli oggetti
intersecanti vengono visualizzati nella proprietà SensedPart e, in occasione di
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Proprietà Descrizione
Origin Specifica l'origine del piano.
Axis1 Specifica il primo asse del piano.
Axis2 Specifica il secondo asse del piano.
SensedPart Specifica la parte che interseca il PlaneSensor.
Se sono più d'una le parti che intersecano, sarà quella elencata
per prima nel browser del profilo ad essere selezionata.
Segnali Descrizione
Active Specifica se il PlaneSensor è attivo o no.
SensorOut True se il sensore interseca un oggetto.
Continua
PositionSensor
Il PositionSensor monitora la posizione e l'orientamento di un oggetto.
NOTA La posizione e l'orientamento di un oggetto vengono aggiornate soltanto durante la
simulazione.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da monitorare.
Reference Specifica il sistema di coordinate di riferimento (Parent o
Global).
ReferenceObject Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato a
Object.
Position Specifica la posizione dell'oggetto in relazione a Reference.
Orientation Specifica l'orientamento (Eulero ZYX) in relazione a Reference.
ClosestObject
Il ClosestObject definisce un oggetto Reference oppure un punto Reference. Quando è
impostato il segnale Execute , il componente trova ClosestObject, ClosestPart e Distance in
rapporto all'oggetto di riferimento, oppure il punto di riferimento, se l'oggetto di riferimento
è indefinito. Se RootObject è definito, la ricerca si limita a tale oggetto e ai suoi discendenti.
Una volta terminata quest'operazione e aggiornate le proprietà corrispondenti, viene
impostato il segnale Executed .
Proprietà Descrizione
ReferenceObject Specifica l'oggetto in relazione al quale ottenere l'oggetto più
prossimo.
ReferencePoint Specifica il punto in relazione al quale ottenere l'oggetto più
prossimo.
RootObject Specifica l'oggetto sui cui figli si deve operare la ricerca.
"Vuoto", significa l'intera stazione.
ClosestObject Specifica l'oggetto più prossimo all'oggetto Reference o al punto
Reference.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per trovare la parte Closest.
Executed Invia un impulso al completamento.
Continua
Azioni
Attacher
L'Attacher attaccherà Child a Parent quando viene impostato il segnale Execute . Se il Parent
rappresenta un meccanismo, il Flange a cui connetterlo deve pure essere specificato. Quando
è impostato l'ingresso Execute, l'oggetto figlio viene attaccato all'oggetto genitore. Se è
convalidato Mount, il figlio verrà pure montato sul genitore, con Offset e Orientation
specificati. L'uscita Executed verrà impostata al termine.
Proprietà Descrizione
Parent Specifica l'oggetto a cui attaccare.
Flange Specifica l'indice della flangia del meccanismo a cui attaccare.
Child Specifica l'oggetto da attaccare.
Mount Se True, l'oggetto da attaccare monta sul genitore di attacco.
Offset Specifica la posizione relativa al genitore di attacco quando si
utilizza Mount.
Orientation Specifica l'orientamento relativo al genitore di attacco quando si
utilizza Mount.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per l'attacco.
Executed Invia un impulso al completamento.
Detacher
Il Detacher staccherà il Child dall'oggetto a cui è attaccato quando è impostato il segnale
Execute. Se è convalidato Keep position, la posizione verrà mantenuta. Altrimenti, il figlio
viene posizionato in relazione al suo genitore. Al termine, verrà impostato il segnale
Executed .
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Proprietà Descrizione
Child Specifica l'oggetto da staccare.
KeepPosition Se False, l'oggetto attaccato viene restituito alla sua posizione
originale.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per rimuovere l'attacco.
Executed Invia un impulso al completamento.
Continua
Source
La proprietà Source del componente sorgente indica l'oggetto che deve essere clonato quando
viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il genitore degli oggetti clonati viene specificato
dalla proprietà Parent ed un riferimento all'oggetto clonato viene specificato dalla
proprietàCopy . Il segnale d'uscita Executed significa che l'operazione di clonaggio è stata
completata.
Proprietà Descrizione
Source Specifica l'oggetto da copiare.
Copy Specifica l'oggetto copiato.
Parent Specifica il genitore alla copia.
Se questo non fosse specificato, la copia otterrà lo stesso
genitore della sorgente.
Position Specifica la posizione della copia in relazione al suo genitore.
Orientation Specifica l'orientamento della copia in relazione al suo genitore.
Transient Contrassegna la copia come transitoria, se creata durante la
fase di simulazione. Tali copie non vengono aggiunte alla coda
di annullamento dell'azione, e vengono cancellate automatica-
mente all'arresto della simulazione. Questo, al fine di evitare un
aumento dell'utilizzo della memoria durante la simualzione.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per creare una copia dell'oggetto.
Executed Invia un impulso al completamento.
Sink
Il Sink cancella l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object. La cancellazione avviene
quando viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene
impostato al termine dell'operazione di cancellazione.
Proprietà Descrizione
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per rimuovere l'oggetto.
Executed Invia un impulso al completamento.
Show
Quando si imposta il segnale Execute, appare l'oggetto a cui fa riferimento Object. Al
termine, verrà impostato il segnale Executed.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da mostrare.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per mostrare l'oggetto.
Executed Invia un impulso al completamento.
Continua nella pagina successiva
286 3HAC032104-007 Revisione: E
9 Scheda di modellazione
9.4.7. Smart Component di base
Continua
Hide
Quando si imposta il segnale Execute , l'oggetto a cui fa riferimento Object verrà nascosto.
Al termine, verrà impostato il segnale Executed.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da nascondere.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per nascondere l'oggetto.
Executed Invia un impulso al completamento.
Manipolatori
LinearMover
Il LinearMover sposta l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocità
impartita dalla proprietà Speed, nella direzione indicata dalla proprietà Direction. Il
movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute, e si arresta quando
viene azzerato Execute.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da spostare.
Direction Specifica la direzione verso cui spostare l'oggetto.
Speed Specifica la velocità del movimento.
Reference Specifica il sistema di coordinate sulla cui base sono specificati
i valori. Si può trattare di Global, Local, oppure Object.
ReferenceObject Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato a
Object..
Segnali Descrizione
© Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Rotator
Il Rotator ruota l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocità angolare
indicata dalla proprietà Speed. L'asse di rotazione è determinato da CenterPoint e Axis. Il
movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute , e si arresta quando
viene azzerato lo stesso Execute.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da ruotare.
CenterPoint Seleziona il punto attorno a cui ruotare.
Axis Specifica l'asse della rotazione.
Speed Specifica la velocità della rotazione.
Reference Specifica il sistema di coordinate sulla cui base sono specificati
i valori. Si può trattare di Global, Local, oppure Object.
Continua
Proprietà Descrizione
ReferenceObject Specifica gli oggetti relativi a CenterPoint e Axis, se Reference
è impostato a Object..
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per avviare la rotazione dell'oggetto e a False
per arrestarla.
Positioner
Il Positioner prende Object, Position ed Orientation come proprietà. Quando è impostato il
segnale Execute, l'oggetto viene riposizionato nella posizione data, relativa a Reference. Al
termine, viene impostata l'uscita Executed.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da posizionare.
Position Specifica la nuova posizione dell’oggetto.
Orientation Specifica il nuovo orientamento dell’oggetto.
Reference Specifica il sistema di coordinate sulla cui base sono specificati
i valori. Si può trattare di Global, Local, oppure Object.
ReferenceObject Specifica gli oggetti relativi a Position e Orientation, se
Reference è impostato a Object..
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e a False
per arrestarlo.
Executed Impostare ad 1 una volta completata l'operazione.
PoseMover
Il PoseMover presenta Mechanism, Pose e Duration come proprietà. Quando è impostato il
segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del meccanismo vengono spostati alla
Proprietà Descrizione
Mechanism Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.
Pose Specifica l'indice della posizione verso cui effettuare lo sposta-
mento.
Duration Specifica la durata del movimento del meccanismo per
raggiungere la posizione in questione.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True, per avviare o riprendere lo spostamento del
meccanismo.
Pause Sospende il movimento.
Cancel Cancella il movimento.
Executed Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto la
posizione.
Continua nella pagina successiva
288 3HAC032104-007 Revisione: E
9 Scheda di modellazione
9.4.7. Smart Component di base
Continua
Segnali Descrizione
Executing Passa ad alto durante lo spostamento.
Paused Passa ad alto alla sospensione.
JointMover
Il JointMover possiede un Mechanism, un insieme di Joint Values ed una Duration come
proprietà. Quando è impostato il segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del
meccanismo vengono spostati alla posizione data. Una volta raggiunta la posizione, viene
impostato il segnale d'uscita Executed. Il segnale GetCurrent ricupera i valori attuali del
giunto del meccanismo.
Proprietà Descrizione
Mechanism Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.
Relative Specifica se J1-Jx siano relativi ai valori di partenza, piuttosto
che ai valori assoluti del giunto.
Duration Specifica la durata del movimento del meccanismo per
raggiungere la posizione in questione.
J1 - Jx Valori del giunto
Segnali Descrizione
GetCurrent Ricupera gli attuali valori del giunto.
Execute Impostare a True, per avviare lo spostamento del meccanismo.
Pause Sospende il movimento.
Cancel Cancella il movimento.
Executed Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto la
posizione.
Executing Passa ad alto durante lo spostamento.
Paused Passa ad alto alla sospensione.
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Altri
GetParent
Il GetParent restituisce l'oggetto genitore dell'oggetto d'ingresso. Il segnale Executed viene
attivato se viene trovato un genitore.
Proprietà Descrizione
Child Specifica l'oggetto di cui si deve trovare il genitore.
Parent Specifica il genitore del figlio.
Segnali Descrizione
Output Passa ad alto (1) se esiste il genitore in questione.
Continua
GraphicSwitch
Commuta tra due parti, sia mediante un clic sulla parte visibile dell'illustrazione, oppure
impostando ed azzerando il segnale d'ingresso.
Proprietà Descrizione
PartHigh Visualizzato quando il segnale è alto.
PartLow Visualizzato quando il segnale è basso.
Segnali Descrizione
Input Segnale di ingresso.
Output Segnale d'uscita
Highlighter
L'Highlighter imposta temporaneamente il colore dell'oggetto ai valori RGB specificati in
Color. Il colore viene miscelato a quello originale degli oggetti quali definiti da Opacity.
Quando viene azzerato il segnale Active, Object riottiene i suoi colori originali.
Proprietà Descrizione
Object Specifica l'oggetto da evidenziare.
Color Specifica i valori RGB del colore evidenziante.
Opacity Specifica la quantità da miscelare con il colore originale
dell'oggetto (0-255).
Segnali Descrizione
Active True imposta l'evidenziazione. False ripristina il colore originale.
Logger
Stampa un messaggio nella finestra di uscita.
Proprietà Descrizione
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto (1) per stampare il messaggio.
MoveToViewPoint
Si sposta al punto di visione selezionato nell'intervallo dato, quando è impostato il segnale
d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene impostato al completamento
dell'operazione.
Proprietà Descrizione
Viewpoint Specifica il punto di visione verso cui effettuare lo spostamento.
Continua nella pagina successiva
290 3HAC032104-007 Revisione: E
9 Scheda di modellazione
9.4.7. Smart Component di base
Continua
Proprietà Descrizione
Time Specifica il tempo per il completamento dell'operazione.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto (1) per avviare l'operazione.
Executed Passa ad alto (1) quando l'operazione è completata.
ObjectComparer
Determina se l'ObjectA è lo stesso dell'ObjectB.
Proprietà Descrizione
ObjectA Specifica l'oggetto da comparare.
ObjectB Specifica l'oggetto da comparare.
Segnali Descrizione
Output Passa ad alto se gli oggetti sono uguali.
Queue
La Queue rappresenta una coda di tipo FIFO (first in, first out, il primo elemento ad entrare
sarà anche il primo ad uscire). L'oggetto in Back viene aggiunto alla coda quando viene
impostato il segnale Enqueue. L'oggetto nella prima posizione della coda viene visualizzato
in Front. L'oggetto in Front viene rimosso dalla coda quando viene impostato il segnale
Dequeue. Se vi fossero più oggetti nella coda, l'oggetto successivo viene visualizzato in
Front. Tutti gli oggetti della coda sono rimossi dalla coda quando è impostato il segnale Clear.
Se un componente di trasformazione (quale ad esempio LinearMover) detiene un
componente di coda come il suo Object, esso trasformerà il contenuto della coda, invece che
la coda stessa.
Proprietà Descrizione
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Segnali Descrizione
Enqueue Aggiunge l'oggetto in Back alla fine della coda.
Dequeue Rimuove l'oggetto in Front dalla coda.
Clear Rimuove tutti gli oggetti dalla coda.
Delete Rimuove l'oggetto in Front dalla coda e dalla stazione.
DeleteAll Azzera la coda e rimuove tutti gli oggetti dalla stazione
Continua
SoundPlayer
Riproduce il suono specificato da Risorsa sonora quando viene impostato il segnale di
ingresso Execute. Questa risorsa deve essere un file di tipo .wav.
Proprietà Descrizione
SoundAsset Specifica il file sonoro da riprodurre. Si deve trattare di un file
.wav.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto per riprodurre il suono.
StopSimulation
Arresto di una simulazione in esecuzione quando viene impostato il segnale di ingresso
Execute.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto per arrestare la simulazione.
Random
Genera un numero a caso tra Min e Max in Value, quando viene attivato Execute.
Proprietà Descrizione
Min Specifica un valore minimo.
Max Specifica un valore massimo.
Value Specifica un numero a caso tra Min e Max.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto per generare un nuovo numero a caso.
Executed Passa ad alto quando l'operazione è completata.
Panoramica
L'Editor di proprietà viene utilizzato per modificare i valori delle proprietà dinamiche e dei
segnali di I/O per uno Smart Component. L'Editor di proprietà viene visualizzato in modo
predefinito sottoforma di una finestra di strumenti sul lato sinistro.
Ciascuna proprietà dinamica viene rappresentata da un comando. Il tipo di comando
visualizzato dipende dal tipo e dagli attributi di proprietà.
Le proprietà con il flag Hidden impostato a True non vengono visualizzate. Le proprietà in
sola lettura non possono essere modificate, ma solo visualizzate.
I valori sono convalidati secondo gli attributi delle proprietà. Se viene immesso un valore non
valido, un'icona d'errore viene visualizzata accanto al comando, ed il pulsante Applica è
disabilitato.
Se si imposta a True l'attributo di una proprietà AutoApplica, il valore viene applicato
ogniqualvolta si modifica il valore nel comando. Si possono applicare i valori delle altre
proprietà mediante un clic sul pulsante Applica. Se il componente non dovesse presentare
alcuna proprietà con AutoApplica, il pulsante Applica non sarà mai abilitato.
Si può commutare il valore di un segnale digitale mediante un clic sul comando. In modo
simile, si può cambiare il valore di un segnale analogico o di gruppo, immettendone il nuovo
valore nel riquadro di testo.
pagina 276.
Panoramica
La finestra di osservazione delle simulazioni consente di monitorare i valori delle proprietà
dinamiche e dei segnali di I/O negli Smart Component. Essa specifica la simulazione che
dev'essere sospesa quando un valore cambia o si verifica una data condizione.
Elemento di osser-
Descrizione
vazione
Interruzione Specifica il punto di rottura della simulazione ee la condizione di
rottura.
Per maggiori informazioni, vedere Impostazione dei punti di rot-
turaImpostazione dei punti di rottura a pagina 295.
Oggetto Specifica l'oggetto che detiene la proprietà o il segnale (per i
segnali delle stazioni, viene visualizzato il nome della stazione).
Proprietà/Segnale Specifica la proprietà o il segnale sotto osservazione.
Valore Specifica il valore attuale della proprietà o del segnale.
NOTA!
Gli elementi sotto osservazione che siano già stati osservati non vengono visualizzati
nella visione ricorsiva.
2. Nel sottomenu Aggiungi, selezionare la proprietà o il segnale per aggiungere una singola
proprietà o segnale di un componente.
Continua
3. Nel sottomenu Aggiungi, selezionare Aggiungi tutti per aggiungere tutte le proprietà e
segnali di un componente.
4. Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, fare un clic destro sulla riga
dell'elemento sotto osservazione e selezionare Cancella per cancellare uno o più elementi
sotto osservazione.
NOTA!
Gli elementi sotto osservazione vengono memorizzati nella stazione e ripristinati quando
la stazione viene aperta.
NOTA!
L'azione predefinita consta nella sospensione della simulazione ogni volta che la proprietà
o il segnale cambiano.
2. Nella finestra di Osservazione della simulazione, fare un clic destro sulla riga
dell'elmento sotto osservazione e selezionare Condizione di rottura.
Appare allora il riquadro di dialogo Condizione di rottura.
• Impostare la simulazione a sospesa, quando il valore corrisponde ad una certa
condizione logica. La condizione può essere visualizzata nella colonna Rottura della
finestra Osservazione.
• Quando si raggiunge un punto di rottura, la simulazione viene sospesa e questa
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NOTA!
• La condizione di rottura può essere specificata soltanto per le proprietà dei tipi
numerici e stringa, non per i tipi oggetto.
• Una volta completata la fase di tempo della simulazione attuale, tutti i restanti eventi
degli Smart Component rimanenti vengono eseguiti prima che la simulazione venga
effettivamente sospesa.
9.5. Solido
Creazione di un solido
1. Fare clic su Solido e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine di
aprire la finestra di dialogo corrispondente.
2. Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per ulteriori
informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare, vedere di seguito.
C
B
A
xx0600002655
Finestra di dialogo Crea parallelepipedo da 3 punti © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
A
xx0600002662
Continua
B
A
xx0600002663
B
A
xx0600002664
Continua
Punto centrale base (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto centrale base o digitare manualmente la posizione. Il
punto centrale sarà l'origine locale del cilindro.
Orientamento Se l'oggetto dovrà essere ruotato relativamente al sistema di
coordinate di riferimento, specificare la rotazione.
Raggio (B) Specificare il raggio del cilindro.
Diametro Specificare il diametro del cilindro.
Altezza (C) Specificare l’altezza del cilindro.
B
A
xx0600002667
B
A
xx0600002668
Continua
Punto centrale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto centrale o digitare manualmente la posizione. Il punto
centrale sarà l'origine locale della sfera.
Raggio (B) Specificare il raggio della sfera.
Diametro Specificare il diametro della sfera.
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9.6. Superficie
B
A
xx0600002669
A
B
xx0600002671
Continua
B
A
xx0600002670
9.7. Curva
xx0500001513
xx0500001512
Continua
xx0500001518
xx0500001520
Continua
xx0500001522
xx0500001521
Continua
xx0500001516
xx0500001514
Continua
xx0500001515
xx0500001517
9.8. Bordo
xx0500001524
Primo corpo Fare clic nella casella, quindi selezionare il primo corpo nella
finestra Grafica.
Secondo corpo Fare clic nella casella, quindi selezionare il secondo corpo nella
finestra Grafica.
xx0500001523
Seleziona superficie Fare clic nella casella, quindi selezionare una superficie nella
finestra Grafica.
Continua
en0500001531
Oggetto selezionato Fare clic nella casella, quindi selezionare un oggetto nella
finestra Grafica.
Coordinate punto Specificare qui i punti che definiscono il bordo, uno alla volta,
digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle
caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per
trasferire le sue coordinate.
Aggiungi Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue
coordinate all’elenco.
Modifica Fare clic sul pulsante per modificare un punto già definito, dopo
averlo selezionato nell’elenco ed aver immesso nuovi valori.
Elenco I punti che definiscono i bordi. Per aggiungere altri punti, fare
clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella
finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.
9.9. Interseca
A B
xx0600002673
9.10. Sottrai
A B
xx0600002674
9.11. Unione
A B
xx0600002672
xx0600003076
SUGGERIMENTO!
Prima di effettuare le misurazioni, assicurarsi di selezionare la modalità snap e i livelli di
selezione appropriati.
11. Completare la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile, quindi fare clic
su OK.
I criteri di validità per il nodo Sistema di riferimento/utensile sono i seguenti:
12. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Calibrazione, quindi fare clic su
Aggiungi calibrazione per far apparire la finestra di dialogo Crea calibrazione.
13. Completare la finestra di dialogo Crea calibrazione, quindi fare clic su OK.
14. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dipendenza, quindi fare clic su
Aggiungi dipendenza per far apparire la finestra di dialogo Crea dipendenza.
15. Completare la finestra di dialogo Crea dipendenza, quindi fare clic su OK.
16. Se tutti i nodi sono validi, compilare il meccanismo. Vedere Compilazione di un
meccanismoCompilazione di un meccanismo a pagina 316.
Continua
Compilazione di un meccanismo
Continua
Continua
xx0600003086
Rimuovi parte Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Parte
una parte selezionata.
Parte selezionata Questo gruppo gestisce la trasformazione della parte selezion-
ata.
Posizione parte Specificare la posizione della parte.
Orientamento parte Specificare l'orientamento della parte.
Applica alla parte Fare clic su questo pulsante per applicare le impostazioni alla
parte.
Continua
Movimento asse Dimostra come il collegamento figlio si sposta lungo il suo asse.
manuale
Tipo di limite Specifica i limiti in ciascuna direzione in cui un giunto potrebbe
spostarsi. Le opzioni sono Costante, Variabile e No.
Limiti giunto Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.
Limite min. Specifica il limite minimo del giunto.
Limite max. Specifica il limite massimo del giunto.
Limiti giunto Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.
Limiti variabile In modalità Variabile, è possibile aggiungere i punti limite della
variabile come sistema avanzato di delimitare l’area di
movimento.
xx0600003106
xx0600003086
Rimuovi Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Punto
un punto selezionato.
sistema di riferimento.
Nome del sistema di Specifica il nome del sistema di riferimento o dei dati utensile.
riferimento/dei dati
utensile
Appartiene al collega- Specifica il collegamento a cui appartengono il sistema di
mento riferimento o i dati utensile.
Posizione Specificare la posizione della trasformazione.
Orientamento Specificare l'orientamento della trasformazione.
Seleziona valori da Selezionare questa casella per specificare i valori da un target
target/sistema di o un sistema di riferimento, indicati nella casella attigua.
riferimento
Dati utensile Questo gruppo è visibile se il meccanismo è uno strumento.
Massa Specifica la massa dell'utensile.
Baricentro Specificare il baricentro dell'utensile.
Momento di inerzia Ix, Iy, Specificare il momento di inerzia dell'utensile.
Iz
Continua
Continua
Creazione di un utensile
Per creare un utensile tenuto dal robot è possibile utilizzare la Creazione guidata utensile.
La creazione guidata consente di creare facilmente un utensile da una parte esistente oppure
di utilizzare una parte fittizia che rappresenta un utensile. Per creare un utensile completo con
dati utensile, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Crea utensile.
2. Nella casella Nome utensile, immettere u nome per l'utensile o scegliere una delle
seguenti opzioni:
Opzione Azione
Usa esistente Selezionare una delle parti esistenti dall'elenco. La parte
selezionata rappresenterà la grafica dell'utensile.
La parte selezionata deve essere una parte singola. Non è
possibile selezionare parti composte.
Usa parte fittizia Per rappresentare un utensile verrà creato un cono.
7. Fare clic sul pulsante freccia a destra per trasferire i valori alla casella TCP:.
Se l'utensile dovrà avere più TCP, ripetere i passi da 5 a 7 per ciascun TCP.
8. Fare clic su Fine. L'utensile verrà creato e visualizzato nel visualizzatore Oggetti e nella
finestra Grafica.
Continua
Attività successive
Per predisporre l'utensile all'utilizzo, procedere in uno dei seguenti modi:
• Per fare in modo che l'utensile venga tenuto dal robot, collegare l'utensile al robot.
• Nella finestra grafica, controllare la posizione e l'orientamento del TCP. Se non sono
corretti, modificare i valori nella parte del sistema di riferimento utensile dei dati
utensile.
• Per semplificare l'utilizzo futuro dell'utensile creato, salvarlo come libreria. Nel menu
File, fare clic su Salva come libreria. Selezionare la cartella in cui memorizzare il
componente utensile, immettere un nome e fare clic su Salva.
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10 Scheda Simulazione
10.1. Panoramica
Scheda Simulazione
La scheda Simulazione contiene i controlli necessari a impostare, configurare, controllare,
monitorare e registrare le simulazioni.
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Panoramica
Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli
oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in
collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione è possibile impostare diversi set
collisioni, ma ognuno può contenere solo due gruppi.
Panoramica
Il riquadro di dialogo Impostazione della simulazione viene utilizzato per eseguire i due
seguenti compiti principali.
• Impostazione della sequenza e del punto d'entrata nel programma del robot.
• Creazione degli scenari di simulazione per i differenti oggetti simulati.
Prerequisiti
Per configurare una simulazione, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:
• Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.
• I percorsi da simulare devono essere sincronizzati sul controller virtuale.
Continua
Punto di ingresso Il task inizia la sua esecuzione nella routine specificata dal
punto d'ingresso. Si posono impostare parecchie simulazioni
contemporaneamente.
1. Fare clic su Punto d'ingresso; appare allora la finestra
di dialogo Seleziona il punto d'ingresso.
2. Fare clic su Seleziona il punto d'ingresso per ottenere
un elenco a tendina da cui scegliere la routine da
utilizzare come punto d'ingresso. Come routine pre-
definita, è impostata main.
3. Fare clic su Seleziona il modulo per ottenere un elenco
a tendina in cui scegliere il modulo del task. Come
elemento predefinito è impostato Module1.
4. Fare clic su OK.
Modalità di esecuzione Si può modificare la modalità d'esecuzione tra una modalità a
ciclo continuo ed una a ciclo singolo mediante le manopole.
• Continuo : In questo modalità, la routine main viene
rieseguita continuamente, fino all'arresto del
programma.
• Singolo: In questa modalità, la routine viene eseguita
una sola volta, dopo di che il programma si arresta.
Scenari di simulazione
Da questa scheda si possono creare degli scenari di simulazione contenenti differenti oggetti
simulati e connettere ciascuno scenario ad uno stato predefinito, per assicurarsi che lo stato
corretto venga applicato a tutti gli oggetti del progetto, prima dell'esecuzione dello scenario.
Se si desidera simulare una specifica parte o segmento della cella in cui non siano inclusi tutti
gli oggetti simulati della cella stessa, si può impostare un nuovo scenario ed aggiungervi
soltanto quegli oggetti che siano necessari per la simulazione.
La scheda della Scenario di simulazione consiste nei seguenti elementi:
Scenari Elenca tutti gli scenari della stazione Come situazione pre-
definita, quando si crea una stazione viene sempre creato
almeno uno scenario.
Spuntare questa casella di dialogo per rendere attivo lo
Continua
Creazione di un evento
1. Fare clic su Gestione eventi.
2. Fare clic su Aggiungi per aprire la Procedura guidata Nuovo evento.
3. Per creare l'evento, completare la procedura guidata Crea nuovo evento .
xx0600003098
Compo-
Descrizione
Continua
Componente Descrizione
Aggiungi Avvia la Procedura guidata Crea nuovo evento.
Elimina Elimina l'evento selezionato nella griglia degli eventi.
Copia Copia l'evento selezionato nella griglia Eventi.
Aggiorna Aggiorna Gestione eventi.
Esporta
Importa
Continua
Colonna Descrizione
Tipo di azione Visualizza il tipo di azione che si verifica in concomitanza con
l’attivazione.
Azione segnale di I/O = Cambia il valore di un segnale di input
o output digitale.
Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.
Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.
Attiva/disattiva monitor di simulazione = Commuta il monitor
di simulazione di un meccanismo specifico.
Attiva/disattiva timer = Commuta il timer di processo.
Sposta il meccanismo in posizione = Sposta il meccanismo
selezionato su una posizione predefinita, quindi invia un
segnale di stazione. Attiva o disattiva il timer di processo.
Sposta oggetto grafico = Sposta un oggetto grafico su una
nuova posizione e orientamento.
Mostra/Nascondi oggetto grafico= Mostra o nasconde
l’oggetto grafico.
Nessuna azione= Non si verifica alcuna azione.
Multipla= L'evento attiva più azioni, contemporaneamente o
una alla volta per ogni attivazione del trigger. Ciascuna azione
può essere visualizzata nell'editor di azioni.
Sistema di azione Quando il tipo di azione è Cambia I/O, questa colonna
visualizza il sistema a cui appartiene il segnale da cambiare.
Un trattino (-) indica un segnale virtuale.
Nome azione Visualizza il nome del segnale da cambiare quando il tipo di
azione è Cambia I/O.
Parametro azione Visualizza la condizione dopo che si è verificata l'azione.
0 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘falso’ (0).
1 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘vero’ (1).
Attiva = Attiva il timer di processo.
Disattiva = Disattiva il timer di processo.
Oggetto 1 -> Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto a cui ne verrà
collegato un altro quando il tipo di azione è Collega oggetto.
Continua
Componente Descrizione
Attivazione Stabilisce se l'evento è attivo o meno.
Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger
si verifica quando viene eseguita la simulazione.
Commenti Casella di testo per commenti e note sull'evento.
Componente Descrizione
Controller attivo Selezionare il sistema a cui appartiene l'I/O da utilizzare come
trigger.
Segnali Visualizza tutti i segnali che possono essere utilizzati come
trigger.
Condizione trigger Nel caso di segnali digitali, imposta de l’evento deve commutare
quando i segnali vengono predisposti come ‘vero’ o ‘falso’.
Nel caso di segnali analogici, che sono disponibili soltanto per
segnali di stazioni, l’evento determinerà una commutazione in
una qualsiasi delle condizioni seguenti: Maggiore di, Maggiore
di/Uguale a, Inferiore a, Inferiore a/Uguale a, Uguale a, Non
uguale a.
Componente Descrizione
Aggiungi Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un segnale dell’atti-
vatore al riquadro Segnali attivatore.
Rimuovi Rimuove un segnale dell’attivatore selezionato.
Aggiungi > Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un simbolo
dell’operatore al riquadro Collegamenti.
Rimuovi Rimuove un simbolo dell’operatore selezionato.
Ritardo (s) Specifica il ritardo in secondi.
Continua
Componente Descrizione
Tipo collisione Impostare il tipo di collisione da utilizzare come trigger.
Avviata = Si commuta quando ha inizio una collisione.
Terminata = Si commuta quando una collisione termina.
Mancata collisione iniziata = Si commuta quando ha inizio una
mancata collisione.
Mancata collisione terminata = Si commuta quando una
mancata collisione termina.
Set collisioni Selezionare il set di collisioni da utilizzare come trigger.
Componente Descrizione
Aggiungi azione Aggiunge una nuova azione che si verifica quando viene
soddisfatta la condizione di attivazione. È possibile aggiungere
varie azioni diverse che devono essere eseguite contempora-
neamente o una alla volta per ogni attivazione dell'evento. Sono
disponibili i seguenti tipi di azioni:
Cambia I/O = Cambia il valore di un segnale di input o output
digitale.
Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.
Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.
Attiva/disattiva timer = Attiva o disattiva il timer di processo.
Nessuna azione = Non si verifica alcuna azione; può essere
utile per manipolare sequenze di azioni.
Rimuovi azione Rimuove l'azione selezionata nell'elenco Azioni aggiunte.
Componente Descrizione
Controller attivo Visualizza tutti i sistemi della stazione. Selezionare il sistema a
cui appartiene l'I/O da cambiare.
Segnali Visualizza tutti i segnali che possono essere impostati.
Azione Stabilisce se l'evento dovrà impostare i segnali su ‘vero’ (1) o
‘falso’ (0).
Se l’azione è collegata ad una Connessione di I/O, questo
gruppo non sarà disponibile.
Continua
Componente Descrizione
Collega oggetto Selezionare un oggetto all’interno della stazione da collegare.
Collega a Selezionare l’oggetto all’interno della stazione cui collegarsi.
Aggiorna posizione / Aggiorna posizione = Quando si esegue il collegamento
Mantieni posizione sposta l'origine locale dell'oggetto collegato sul punto di collega-
mento dell'altro oggetto. Per i meccanismi il punto di collega-
mento è il TCP o la flangia e per gli altri oggetti è l'origine locale.
Mantieni posizione = Quando si esegue il collegamento
mantiene la posizione corrente dell'oggetto da collegare.
Indice flangia Se il meccanismo a cui collegare l'oggetto è dotato di alcune
flange (punti di collegamento), selezionare quella da utilizzare.
Posizione offset Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si
esegue un collegamento.
Orientamento offset Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si
esegue un collegamento
Componente Descrizione
Scollega oggetto Selezionare un oggetto all’interno della stazione da scollegare.
Scollega da Selezionare l’oggetto all’interno della stazione da cui scolle-
garsi.
Componente Descrizione
Meccanismo Seleziona il meccanismo.
Attiva/disattiva monitor Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzione
di simulazione Monitor simulazione.
Componente Descrizione
Attiva/disattiva timer Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzione
timer di processo.
Componente Descrizione
Meccanismo Seleziona il meccanismo.
Posizione Seleziona tra SyncPose e HomePose.
Segnale stazione da Elenca i segnali di stazione inviati dopo che il meccanismo ha
impostare quando si raggiunto la sua posizione.
raggiunge la posizione
Aggiungi digitale Fare clic sul pulsante per aggiungere un segnale digitale alla
griglia.
Rimuovi Fare clic sul pulsante per rimuovere un segnale digitale dalla
griglia.
Continua
Componente Descrizione
Oggetto grafico da Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione da
spostare spostare.
Nuova posizione Imposta la nuova posizione dell’oggetto.
Nuovo orientamento Imposta il nuovo orientamento dell’oggetto.
Componente Descrizione
Oggetto grafico Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione.
Mostra/Nascondi Imposta se l’oggetto viene visualizzato o nascosto.
Componente Descrizione
Macro disponibili Visualizza tutti i macro disponibili all’interno della stazione.
NOTA!
L'opzione Registra sul visore rappresenta una modalità di registrazione speciale che
consente alle simulazioni create mediante Smart Component di essere visualizzate nel
visore della stazione.
xx0500002555
Continua
Compo-
Descrizione
nente
1. Seleziona sistema. Selezionare il sistema di cui si desidera visualizzare i
segnali.
2. Tipo filtro. Selezionare il tipo di filtro da utilizzare.
3. Specifiche filtro. Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei segnali.
Ad esempio, se viene impostato Scheda come tipo di filtro, si seleziona la
scheda della quale visualizzare i segnali.
4. Input. Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato.
Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
5. Output Visualizza tutti i segnali di output che corrispondono al filtro applicato.
Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
6. Modifica elenchi. Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchi
di segnali preferiti.
7. Range I/O. Quando il filtro seleziona più di 16 segnali, utilizzare questo elenco
per selezionare il range da visualizzare.
Filtro Descrizione
Scheda Visualizza tutti i segnali su una specifica scheda. Per
selezionare una scheda, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Gruppo Visualizza tutti i segnali che appartengono a uno specifico
gruppo. Per selezionare un gruppo, utilizzare l'elenco
Specifiche filtro.
Elenco utente Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti. Per selezionare
un elenco, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Input digitale Visualizza tutti i segnali di input digitale del sistema.
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xx0500002558
xx0500002558
Continua
xx0500002558
xx0500002562
10.9. Monitor
Scheda Avvisi
Attiva avvisi simulazione Selezionare questa casella di controllo per attivare gli avvisi
simulazione per il robot selezionato.
Registra avvisi nella Selezionare questa casella di controllo per visualizzare un
finestra Output messaggio di avvertimento quando viene superato un valore
soglia. Se la traccia TCP non è attivata, questo è l'unico metodo
di visualizzazione dell'avviso.
Velocità TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di velocità del TCP.
Accelerazione TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di accelerazione del
TCP.
Singolarità polso Specificare quanto vicino alla rotazione zero può essere il
giunto cinque prima di generare un avviso.
Limiti giunto Specificare quanto vicino ai propri limiti può essere ciascun
giunto prima di generare un avviso.
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Panoramica
Questa funzionalità consente la configurazione dei segnali da memorizzare per una
simulazione successiva. I segnali vengono registrati dal flusso delle informazioni del
controller e vengono memorizzati nella stazione.
Aggiorna
La finestra di impostazione del segnale verrà aggiornata automaticamente - come azione
predefinita - nel caso che un segnale venga aggiunto o rimosso. In taluni casi, comunque,
potrebbe rendersi necessario un aggiornamento manuale.
Nella finestra Impostazione del segnale, fare clic su Aggiorna per assicurare che tutti i
segnali vengano visualizzati nella finestra.
Continua
NOTA!
• La disattivazione del database della stazione arresterà la registrazione ma
memorizzerà altresì la configurazione e tutte le registrazioni completate nella
stazione.
NOTA!
• Si possono analizzare i segnali registrati. Vedere Utilizzo del Signal AnalyzerUtilizzo
del Signal Analyzer a pagina 346.
• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. Vedere Profilo cronologico dei
segnaliProfilo della cronologia dei segnali a pagina 349.
• Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi, al fine di
evitare che la dimensione del file della stazione diventi troppo ampia.
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Panoramica
Questa funzionalità assiste a visualizzare e analizzare i dati dei segnali.
NOTA!
• Se la stazione non dovesse contenire alcun dato salvaguardato di segnale, si dovranno
allora definire i segnali da analizzare e registrare mediante una simulazione. Vedere
Impostazione dei segnaliImpostazione segnale a pagina 344.
• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. Vedere Organizzazione della
cronologia dei segnali Organizzazione della cronologia dei segnali . a pagina 349.
en1100000034
1 Barra degli strumenti Visualizza una ToolBar con opzioni per configurare ed operare
il Signal Analyzer.
2 Valori dei segnali Visualizza una barra a colori che rappresenta un segmento in
digitali cui il segnale viene impostato.
Continua
Opzione Descrizione
Elenco a tendina Per la selezione della registrazione del segnale da visualizzare.
Questi segnali sono pure disponibili nella Cronologia dei
segnali. Vedere Cronologia dei segnaliCronologia a pagina 349.
Comando a slitta del timer Per spostarsi nel tempo, in avanti o all'indietro.
Pulsanti di ingrandimento/ Per ingrandire / rimpicciolire l'asse del tempo.
rimpicciolimento
Pulsante dei dati in diretta Per far sì che i dati vengano mostrati in diretta, vale a dire come
vengono registrati durante una simulazione.
Collimatore Per visualizzare il collimatore che segue il movimento del
mouse.
Pulsante di scala Per attivare / disattivare la scala automatica dell'asse verticale
automatica
Pulsante dei tracciatori di Per la visualizzazione dei tracciatori di linea per ciascun
linea campione nel grafico analogico / numerico.
Pulsante di memorizzazi- Per l'esportazione dei dati verso un file.
one I dati possono essere memorizzati in formato Microsoft Excel
2007 e in quello di testo delimitato da schede.
NOTA Spostare il mouse sulle barre a colori per visualizzare informazioni aggiuntive, quali
i contrassegni cronologici che indicano i momenti dell'impostazione e dell'azzeramento del
segnale.
Continua
Eventi
Viene visualizzata una riga per ciascuna categoria selezionata di eventi. Ogni evento viene
indicato mediante un'icona a forma di diamante. Fare clic su tale icona per visualizzare una
finestra a comparsa, contenente maggiori informazioni sull'evento in questione.
10.10.3. Cronologia
Panoramica
Questa funzionalità visualizza ed assiste ad organizzare le registrazioni salvaguardate dei
segnali dell'attuale stazione RobotStudio.
NOTA!
Gli elementi riguardanti la cronologia dei segnali della finestra Cronologia dei segnali
vengono aggiornati automaticamente ogniqualvolta tali segnali vengono impostati e la
simulazione viene avviata / arrestata.
3. Nella finestra Cronologia dei segnali, fare un clic destro su un elemento della cronologia
e selezionare:
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Panoramica
Questa funzionalità offre la soluzione ottimale per la disposizione del percorso e degli
obbiettivi entro la griglia definita dell'oggetto di lavoro. Questo minimizza il tempo di ciclo
ed aumenta la produttività della cella del robot.
Prerequisiti
Si deve disporre di un VC operativo con un task di robot ed una sequenza di istruzioni di
spostamento in un percorso, pronti per la simulazione.
NOTA!
Non si può utilizzare la funzionalità AutoPlaceWorkObject sul 'wobj0' predefinito.
NOTA!
• Le posizioni dell'oggetto di lavoro con gli obbiettivi irraggiungibili sono rimosse e
Continua
NOTA!
• Le alternative elencate nella griglia vengono valutate regolando gli oggetti di lavoro
in modo corrispondente ed eseguendo una simulazione.
• Le soluzioni valutate vengono continuamente aggiornate alla durata del processo nella
vista a griglia. Quando viene valuatata l'ultima soluzione, le soluzioni vengono
riordinate secondo l'ordine discendente della durata del processo.
• Nel caso si desideri interrompere il processo di valutazione, fare clic su Interompi.
8. Si può ora procedere ad una delle azioni seguenti:
• fare un doppio clic su una riga (soluzione valutata) dalla vista a griglia per
un'esecuzione di verifica della soluzione.
• Fare clic su Applica per applicare la soluzione valutata.
• Fare clic su Cancella.
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Prerequisiti
Per garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito
Opzioni:Generale:Registratore schermateOpzioni:Generale:Registratore delle schermate a
pagina 206.
Panoramica
Il tracciato del convogliatore è la funzione in cui il robot segue un oggetto di lavoro montato
su un convogliatore in movimento.
La presente sezione descrive come creare un convogliatore, aggiungere e rimuovere oggetti
da e verso il convogliatore, creare target durante il tracciato, e simulare il convogliatore.
Per ulteriori informazioni, consultare il Application manual - Conveyor tracking.
en080000451
11.2.1. Eventi
en0400000842
Componenti
1. Categoria
Questo elenco contiene le seguenti differenti categorie di eventi.
NOTA La categoria predefinita Comune include tutte le categorie.
• Comune
• Operativo
• Sistema
• Hardware
• Programma
• Movimento
• I/O & Comunicazione
Continua
4. Ottieni
Questo pulsante ricupera e visualizza tutti gli eventi attualmente memorizzati nel
controller.
5. Salva
Questo pulsante memorizza le registrazioni degli eventi della categoria di eventi
selezionata, verso i file di registro del computer.
6. Registra nel file
Questa casella abilita la registrazione di tutti gli eventi mostrati dal Registro degli eventi
verso un file di registro sul computer. Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sarà
aggiornato con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.
7. Informazioni eventi
Questa casella visualizza informazioni sull'evento selezionato nell'elenco degli eventi.
8. Registrazione di un’evento
La registrazione di un evento è mostrata come un elenco degli eventi di una categoria
selezionata. La severità dell’evento è indicata da un colore: blu per le informazioni, giallo
per gli avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poter procedere.
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Pulsante Descrizione
Avvia
Avvia l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema.
xx0600003383
Interrompi
Interrompe l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del
sistema.
xx0600003384
Procedi
Avvia ed esegue una istruzione in tutti i task normali del
sistema.
xx0600003385
Entra
Avvia ed esegue in una routine, arrestandosi all’inizio della
routine.
xx0600003386
Esci
Esegue tutte le restanti istruzioni della routine corrente e si
arresta dopo aver richiamato la routine corrente.
xx0600003387
xx0600003394
Stampa
Stampa il contenuto dell’Editor di programma.
xx0600003391
Editor RAPID
Tramite l’EditorRAPID è possibile visualizzare e modificare i programmi caricati nella
memoria di programmazione dei controller. Tramite l’Editor RAPID è possibile modificare
il codice RAPID dei moduli di programma. Ciascun modulo che viene aperto sarà
visualizzato in una propria finestra dell'Editor di programma, nella quale viene digitato il
codice. Pe ulteriori informazioni, vedere Uso dell’editor RAPIDUso dell’editor RAPID a
pagina 138.
Continua nella pagina successiva
358 3HAC032104-007 Revisione: E
11 Le schede Online e Offline
11.2.2. Editor RAPID
Continua
Funzioni di programmazione
L’Editor RAPID dispone delle seguenti funzioni RAPID specifiche.
Funzione Descrizione
Colorazione della sintassi Ciascuna parte del codice viene scritta con un colore specifico
a seconda della relativa funzione sintattica in RAPID.
Consente il rapido riconoscimento delle parole e degli errori di
battitura.
La colorazione automatica del testo si basa sulla sintassi del
linguaggio RAPID.
Si può modificare il colore del testo dell'Editor RAPID. Per
ulteriori informazioni, vedere Opzioni:Robotica:EditorOpzi-
oni:Robotica:Editor a pagina 206.
Informazioni sui parametri Visualizza i parametri disponibili in una descrizione per le
istruzioni RAPID digitate.
Consente di digitare il richiamo di una procedura o di una
funzione nell’editor mostrando tutti gli argomenti opzionali e
richiesti che devono essere specificati.
Elenco di scelta Consente di navigare attraverso una gerarchia di piccoli codici
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Salvataggio di un modulo
1. Fare clic su Salva modulo come per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Salva.
Salvataggio di un programma
1. Fare clic su Salva programma come per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare la posizione in cui salvare il programma e fare clic su Salva.
Prerequisiti
È anche necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente che disponga di
una delle autorizzazioni Accesso completo o Esegui programma.
Stati diversi
Nella tabella seguente sono illustrati i diversi stati attivi quando le azioni non sono possibili
nella finestra Task:
RobotStudio visualizza un messag-
Se...
gio che segnala all'utente che...
l'utente non dispone dell'autorizzazione Esegui l'operazione non è possibile.
programma o Accesso completo
l'utente passa dalla modalità manuale a quella l'operazione non è possibile.
automatica o viceversa, l'utente perde l'accesso
in scrittura e
i motori sono spenti l'operazione di avvio non è possibile.
Finestra Task
La finestra Task è divisa in due parti, una parte sinistra con funzionalità (1) per gestire i task
e una parte destra (2) con l'elenco dei task e le relative informazioni.
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en0500002159
Continua
Nella tabella seguente sono descritti i vari pulsanti disponibili nella parte funzionalità:
3 Pulsante Mostra/Nascondi. Mostra/nasconde la parte funzionalità.
4 Pulsante Avvia. Avvia i task selezionati.
Nota. È possibile avviare task di tipo Normale, ma se TrustLevel è impostato su
NoSafety è possibile avviare solo un task Statico o SemiStatico.
Pericolo.
Quando si avvia un task, gli assi del manipolatore possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi
del braccio del manipolatore!
5 Pulsante Interrompi Interrompe i task selezionati.
Nota. È possibile interrompere task di tipo Normale, ma se TrustLevel è impostato
su NoSafety è possibile interrompere solo un task Statico o SemiStatico.
6 Pulsante Sposta PP in Main. Sposta il puntatore del programma in Main. Si applica
a tutti i task selezionati.
7 Casella di controllo Nomi task. La casella di controllo selezionata indica che il task
verrà utilizzato.
8 Pulsanti Seleziona. Seleziona tutti o nessuno dei task.
9 Pulsanti Modalità esecuzione. Imposta la modalità di esecuzione su ciclo
Continuo o Singolo.
Modalità esecuzione indica la modalità del controller.
Continua
Panoramica
Questa funzionalità aiuta a ricalcolare e modificare i dati robtarget (dati tooldata e
workobject), sempre mantenendo gli angoli del giunto del robot. I dati robtarget
corrispondenti ai dati d'origine specificati tooldata e workobject verranno regolati per
l'utilizzo con i nuovi tooldata e workobject.
Prerequisiti
• Si deve disporre di un controller (virtuale o reale) in esecuzione con uno o più moduli
contenenti procedure con una sequenza di istruzioni di spostamento espresse con un
utensile ed un oggetto di lavoro definiti.
• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa
funzionalità.
NOTA!
Gli obbiettivi inline, gli array e le registrazioni di eventi non sono compatibili. È invece
compatibile l'istruzione di spostamento circolare (ModeC).
NOTA!
Come alternativa, dalla scheda Offline o Online, selezionare Adjust Robtargets per
aprire la finestra di dialogo Robtargets Adjust.
NOTA!
Nell'elenco a tendina Module, si puó selezionare un modulo particolare o tutti i moduli,
mediante <ALL>, da aggiornare.
4. Selezionare i dati d'origine robtarget (vale a dire, i dati definiti nel task selezionato)
dall'elenco a tendina Vecchi tooldata o Vecchi wobjdata.
Continua
NOTA!
Ad esempio,
1. Selezionare "tool0" come utensile d'origine e "wobj0" come oggetto di lavoro
d'origine.
2. Selezionare "toolb" come nuovo utensile e "wobjb" come nuovo oggetto di lavoro.
3. Fare clic su Esegui.
I robtarget di "tool0" e 'wobj0" verranno sostituiti da nuovi robtarget che corrispondano
alla stessa configurazione di robot (tutti gli angoli del giunto saranno gli stessi), ma con il
nuovo utensile "toolb" e il nuovo oggetto di lavoro "wobjb".
NOTA!
Come situazione predefinita, è già spuntata la casella Aggiorna l'istruzione. I robtarget
dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine vengono pure cambiati verso il nuovo utensile
od oggetto di lavoro.
Se la casella di attivazione Aggiorna l'istruzione non fosse spuntata, i robtarget
dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine non verranno modificati e verranno soltanto
ricalcolati per il nuovo utensile od oggetto di lavoro.
Limitazioni
© Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Se un robtarget venisse utilizzato più di una sola volta con differenti utensili od oggetti di
lavoro, nella finestra di uscita verrà visualizzato il messaggio Obbiettivo con riferimento.
Panoramica
Aiuta ad analizzare le durate d'esecuzione a livello di procedura, ad individuare le procedure
critiche e a fornire un rapporto sull'esecuzione RAPID.
Prerequisiti
• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa
funzionalità.
• Si deve disporre di un controller con uno o più task eseguibili in fase di esecuzione.
NOTA!
Come impostazione predefinita, i file di regsitro vengono creati nella cartella HOME del
sistema.
Continua
en0900000926
Parti
1. Colonna Nome
Questa colonna visualizza il nome del segnale. Il nome viene impostato tramite la
configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificato dal sistema di I/O.
2. Colonna Tipo
Questa colonna visualizza il tipo di segnale mediante una delle abbreviazioni illustrate di
Abbreviazione Descrizione
DI Segnale di input digitale
DO Segnale di output digitale
AI Segnale di input analogico
AO Segnale di output analogico
GI Gruppo di segnali che operano come unico segnale di input
GO Gruppo di segnali che operano come unico segnale di output
3. Colonna Valore
Questa colonna visualizza il valore del segnale. Il valore può essere modificato facendo
doppio clic sulla riga del segnale.
Continua
11.2.8. ScreenMaker
Panoramica
ScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermate personalizzate.
Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate, senza che sia necessario di
apprendere l'ambiente di sviluppo Visual Studio e la programmazione .NET.
Per maggiori informazioni su ScreenMaker, vedere la scheda ScreenMakerLa scheda
ScreenMaker a pagina 479.
Prerequisiti
Per utilizzare ScreenMaker, si deve disporre di:
• RobotStudio con licenza Premium.
• Opzione di interfaccia RobotWare FlexPendant attivata. Vedere Test su Virtual
Controller/Real ControllerTest del Virtual controller/controller reale. a pagina 374.
• Microsoft .NET Compact Framework 2.0 installato.
Per maggiori informazioni sui requisiti di sistema, requisiti del materiale e Sistemi Operativi
compatibili, vedere Note di distribuzione RobotStudio.
en0900000723
en0900000724
Continua
NOTA!
Per maggiori informazioni, vedere Connessione al controllerConnessione al controller a
pagina 498.
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11.2.9. Riavvia
Panoramica
Quando si esegue il backup di un sistema, vengono copiati tutti i dati necessari per ripristinare
il sistema nello stato attuale:
• Informazioni sul software e le opzioni installate nel sistema.
• Directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto.
• Tutti i programmi del robot e i moduli nel sistema.
• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.
Prerequisiti
Per realizzare il backup di un sistema si devono avere:
• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.
• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori
informazioni, vedere Autorizzazione degli utentiAutorizzazione degli utenti a pagina
160.
Creazione di un backup
Per creare un backup, procedere come descritto di seguito:
1. Nel browser Online o Offline , selezionare il sistema di cui si vuol realizzare il backup.
2. Fare clic su Backup e selezionare Crea Backup.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea Backup.
3. Immettere un nuovo nome di backup e specificare un percorso per il backup o mantenere
le impostazioni predefinite.
4. Fare clic su Backup.
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Risultato
Una volta completato il backup, si disporrà di una cartella con il nome del backup nella
posizione specificata. La cartella contiene una serie di sottocartelle che costituiscono il
backup.
Cartella Descrizione
Backinfo Contiene informazioni necessarie per ricreare il software e le
opzioni del sistema dal pool di supporti.
Home Contiene una copia del contenuto della directory principale del
sistema.
Rapid Contiene una sottocartella per ciascun task nella memoria di
programma del sistema. Ciascuna di queste cartelle contiene
cartelle separate per i moduli di programma e i moduli di
sistema.
Syspar Contiene i file di configurazione del sistema.
Continua
ATTENZIONE!
Se il contenuto della cartella di backup viene modificato potrebbe non essere possibile
ripristinare il sistema da backup.
Panoramica
Quando viene ripristinato un sistema da backup, il sistema corrente riceve lo stesso contenuto
presente al momento della creazione del backup. Il ripristino di un sistema sostituisce i
seguenti contenuti nel sistema corrente con quelli presenti nel backup:
• Tutti i programmi RAPID e i moduli nel sistema.
• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.
NOTA! La directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto vengono copiati dal
backup al sistema corrente.
Prerequisiti
Per ripristinare un sistema si devono avere:
• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.
• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori
informazioni, vedere Autorizzazione degli utentiAutorizzazione degli utenti a pagina
160.
en0900001061
Editor configurazione
Dall'Editor di configurazione è possibile visualizzare e modificare i parametri di sistema di
uno specifico argomento in un controller. L'Editor istanza è un editor complementare tramite
il quale è possibile modificare i dettagli dell'istanza di un tipo (una riga nell'elenco delle
istanze dell'Editor configurazione). L'Editor configurazione è in grado di comunicare
direttamente con il controller. Questo significa che le modifiche eseguite vengono applicate
al controller non appena il comando è stato completato.
Tramite l'Editor configurazione, compreso l'Editor istanza, è possibile svolgere le seguenti
operazioni:
• visualizzare tipi, istanze e parametri
• modificare istanze e parametri
• copiare e incollare istanze all'interno di un argomento
• aggiungere ed eliminare istanze
en0400000838
1. L’elenco Nome tipo visualizza tutti i tipi di configurazione disponibili per l'argomento
selezionato. L'elenco dei tipi è statico, vale a dire che non è possibile aggiungere,
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Continua
Controller
en0900000994
I/O
Continua
Comunicazione
en0900000993
Movimento
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en0900000997
Continua
Informazioni uomo/macchina
en0900000996
Aggiungi segnali
en0900000992
Continua
NOTA Per aprire la finestra Aggiungi segnale è necessario godere dell’accesso in scrittura
sul controller.
en0400000839
Icona Descrizione
Parametro modificabile
xx
Continua
Icona Descrizione
Parametro a sola lettura.
xx
Prerequisiti
È necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller.
Per... selezionare...
sostituire l'intera configurazione dell'argo- Eliminare parametri esistenti prima di
mento con quella presente nel file di config- caricare
urazione.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- Carica parametri in assenza di duplicati
urazione all'argomento senza modificare
quelli esistenti.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- Carica parametri e sostituisci duplicati
urazione all'argomento e aggiornare quelli
esistenti con i nuovi valori. I parametri
presenti solo nel controller e non nel file di
configurazione rimarranno invariati.
4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic
su Apri.
5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei
parametri dal file di configurazione.
6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo
Seleziona modalità.
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Panoramica
I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di
configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unità di rete.
I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini
di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
Panoramica
Per informazioni sulla configurazione di sicurezza, vedere Application manual - SafeMove e
Manuale dell'applicazione - Electronic Position Switches.
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Panoramica
La finestra Watch RAPID visualizza lo stato delle variabili durante l'esecuzione del
programma. Essa offre le seguenti schede:
Tab Descrizione
Nome Visualizza nome variabile
Valore Visualizza valore variabile
Tipo Visualizza tipo di dati
Origine Visualizza nome del sistema
Nella finestra Watch RAPID, fare un clic destro per visualizzare il seguente menu
contestuale:
Elemento Descrizione
Taglia Tronca il valore della variabile
Copia Copia il valore della variabile
Incolla Incolla il valore della variabile
Elimina osservazione Elimina l'elemento di osservazione
Seleziona tutto Seleziona il valore della variabile
Azzera tutto Azzera tutto il valore della variabile
Aggiorna Aggiorna il valore della variabile
NOTA!
Quando si esegue un programma in modalità d'esecuzione continua, il contenuto della
finestra Watch RAPID non viene aggiornato fino a che l'esecuzione del programma non si
arresti.
Per aggiornare manualmente i valori delle variabili, fare clic su Aggiorna nel menu
Connessione al controller
Si può attuare il collegamento ad un controller nei due modi seguenti:
• Aggiungi controller - Per l'aggiunta di controller disponibili alla rete
• Connessione con un solo clic - Per la connessione alla porta di servizio del controller
NOTA!
Per utilizzare RobotStudio in modalità Online per la connessione ad un controller reale, il
sistema del controller deve disporre dell'opzione PC-Interfaccia.
Aggiungi un controller
1. Nella scheda Online , fare clic su Aggiungi controller per far apparire un riquadro di
dialogo in cui sono elencati tutti i controller disponibili.
2. Se il controller non è presente nell’elenco, digitare il suo indirizzo IP nella casella
Indirizzo IP, quindi fare clic su Aggiorna.
3. Selezionare il controller nell’elenco e far clic su OK.
Aggiunge il controller connesso alla porta di servizio mediante una singola azione.
Panoramica
L'accesso in scrittura è necessario per modificare i programmi e le configurazioni o per
modificare in qualsiasi altro modo i dati nel controller.
Se i prerequisiti non vengono soddisfatti, l'accesso in scrittura verrà negato o perduto. Questo
significa che se si dispone dell'accesso in scrittura in modalità automatica e il controller viene
commutato in modalità manuale, l'accesso in scrittura verrà perduto senza alcun
avvertimento. Questo accade perché, per motivi di sicurezza, in modalità manuale l'unità
FlexPendant dispone per impostazione predefinita dell'accesso in scrittura. La stessa
situazione si verifica se, in modalità manuale, l'accesso in scrittura remoto viene richiesto
dall'unità FlexPendant.
Risultato
Quando l'accesso in scrittura viene concesso, la finestra Stato controller viene aggiornata.
Se l'accesso in scrittura viene negato, viene visualizzato un messaggio.
Panoramica
Più utenti possono essere collegati ad un singolo controller, ma soltanto uno può disporre
dell'accesso in scrittura. Si può cancellare l'accesso in scrittura quando questo non è più
necessario.
Risultato
Quando il diritto di accesso è cambiato da lettura/scrittura a sola lettura, la finestra Stato
controller verrà aggiornata.
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11.3.4. Autenticazione
Panoramica
I dati, le funzionalità e i comandi presenti su un controller sono protetti da un sistema di
autorizzazione degli utenti (UAS, User Authorization System). L'UAS consente di limitare i
componenti del sistema ai quali ha accesso l'utente. Utenti diversi possono disporre di
autorizzazioni diverse.
Si possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Autenticazione:
• Accesso in qualità di utente differente
• Fine sessione
• Fine sessione su tutti i controller
• Modifica degli account dell'utente
• Visualizzatore autorizzazioni UAS
Fine sessione
Nel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessione con il
controller.
Panoramica
Si possono trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller tramite la finestra Trasferimento
di file.
Prerequisiti
Devono essere soddisfatti i seguenti prerequisiti:
• Il PC deve essere collegato alla stessa rete del controller o alla porta di servizio del
controller.
• È necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente con
autorizzazioni UAS che consentano il trasferimento di file.
Continua
5. Quando sono stati selezionati i file e le cartelle da trasferire, procedere in uno dei modi
seguenti:
Per Premere
eliminare i file CTRL + X
copiare i file CTRL + C, oppure far clic su Freccia
NOTA!
Nella finestra dell'Esploratore PC oppure in quella dell'Esploratore del controller, fare
un clic destro per visualizzare il seguente menu contestuale:
• Trasferimento
• Un livello più in alto
• Apri
• Aggiorna
• Taglia
• Copia
• Incolla
• Elimina
• Rimuovi
Panoramica
FlexPendant Viewer è un add-in di RobotStudio che recupera e visualizza schermate da
FlexPendant. La schermata è generata automaticamente al momento della richiesta.
Prerequisiti
Il robot da cui si desiderano ottenere immagini-schermo dev’essere stato aggiunto alla Robot
View.
Al controller dev’essere connessa una FlexPendant. Se non è attualmente connessa alcuna
FlexPendant (con l’opzione Hot plug installata e la presa a cavaliere utilizzata) non può essere
recuperate alcuna immagine-schermo.
11.3.8. Proprietà
Panoramica
Si possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Proprietà:
• Rinominazione del controller
• Impostazione della data e ora del controller
• Impostazione dell'ID del controller
• Visualizzazione delle proprietà del controller e del sistema
• Manipolazione del browser di dispositivi
manualmente.
Utilizzare questa procedura per impostare la data e l'ora del controller:
1. Nel menu Proprietà, fare clic su Regola data e ora.
Appare allora il riquadro di dialogo Regola data e ora.
2. In Regola data e ora del controller, fare clic sulla freccia accanto all'elenco di data e ora
per regolare la data e l'ora del controller.
NOTA!
Fare clic su Ottieni l'ora locale del computer per regolare la data e l'ora del controller in
base ai dati del computer su cui si sta lavorando.
Continua
NOTA!
Utilizzare un massimo di 40 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino
1).
1. Nel menu Proprietà, fare clic su Proprietà del controller e del sistema.
Appare allora la finestra Proprietà del controller e del sistema.
2. Nella vista ad arborescenza sulla sinistra della finestra, accedere al nodo dell'oggetto per
il quale visualizzare le proprietà.
Le proprietà dell'oggetto selezionato vengono visualizzate nell'elenco Proprietà sulla
destra della finestra.
Continua
Visualizzazione di un andamento
1. Selezionare un dispositivo nella vista ad arborescenza, quindi fare doppio clic su una
proprietà qualsiasi del pannello di destra, che dispone di un valore numerico, al fine
di aprire una vista degli andamenti. La vista degli andamenti raccoglie dati a una
velocità di un campione al secondo.
Panoramica
Lo scopo principale di questa funzionalità è di creare una nuova stazione con un VC simile
al controller reale connesso. Questo fatto facilita il lavoro offline di un tecnico dei robot, e
non soltanto in connessione al controller reale.
Panoramica
Questa funzionalità consente un monitoraggio a distanza del robot connesso ad un controller
reale. Essa visualizza un profile 3D del controller connesso al robot e migliore l'attuale
percezione di realtà aggiungendo un incremento della visualizzazione del movimento.
NOTA!
La vista del robot viene aggiornata ogni secondo con i jointvalues attuali delle unità
meccaniche.
Panoramica
Tutte le procedure elencate di seguito richiedono l’espletamento delle seguenti istruzioni
prima di procedere alla gestione dei dettagli:
1. Nel browser Online, selezionare il controller sul quale si desidera gestire un utente o un
gruppo
2. Dalla scheda Online, far clic su Richiedi l'accesso in scrittura al fine di ottenere un
accesso in scrittura al controller.
3. Nella scheda Online, fare clic su Autentica e selezionare Modifica account utenti, per
la gestione di account UAS, garanzie e gruppi.
Scheda Utenti
Tramite la scheda Utenti è possibile stabilire quali utenti saranno in grado di accedere al
controller e i relativi gruppi di appartenenza.
en0400001104
Colonna Descrizione
Utente Il nome dell'account utente
Continua
Colonna Descrizione
Stato Indica se l'account è attivato o disattivato. Quando è disattivato, non
è possibile accedere tramite questo account.
en0500001572
Aggiunta di un utente
1. Nella scheda Utenti, fare clic su Aggiungi per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nella casella Nome utente, immettere il nome utente. Utilizzare un massimo di 16
caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).
3. Nella casella Password, immettere la password dell'utente. La password digitata non sarà
visibile. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-
1 (Latino 1).
4. Nella casella Reimmettere la password, immettere di nuovo la password dell'utente.
5. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.
6. Fare clic su OK.
Continua
Eliminazione di un utente
1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da eliminare dall'elenco Utenti per questo
controller e fare clic su Elimina.
2. Alla richiesta Rimuovere questo utente?, rispondere Sì.
3. Fare clic su OK.
Continua
Aggiunta di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, fare clic su Aggiungi.
Viene aperta la finestra di dialogo Aggiungi nuovo gruppo.
2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16
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Ridenominazione di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da rinominare dall'elenco Gruppi in questo
controller e fare clic su Rinomina.
Viene aperta la finestra di dialogo Rinomina gruppo.
2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16
caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).
3. Fare clic su OK per rinominare il gruppo e chiudere la finestra di dialogo.
Continua
4. Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad
appartenere a un gruppo con i vecchi nomi, oltre che al nuovo gruppo.
Eliminazione di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da eliminare dall'elenco Gruppi in questo
controller e fare clic su Eliminare.
2. Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad
appartenervi anche se non è valido.
Panoramica
La pagina del visualizzatore delle garanzie UAS riporta informazioni sulle garanzie fornite
all'utente attualmente in sessione e ai gruppi che le detengono.
1. Nel menu Autentica, fare clic su Visualizzatore garanzie UAS. Appare allora la
finestra Garanzie UAS.
en0900000852
Continua
Autorizzazioni controller
Accesso completo Questa autorizzazione comprende tutte le autorizzazioni del
controller e quelle nuove che saranno aggiunte nelle future
versioni di RobotWare. La garanzia non comprende alcuna
garanzia di applicazione o quella della Configurazione del
controller di sicurezza.
Gestione impostazioni UAS Fornisce l'accesso in lettura e scrittura alla configurazione
UAS, ovvero la possibilità di leggere, aggiungere, rimuovere
e modificare utenti e gruppi UAS.
Esegui programma Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Avviare/eseguire il programma passo passo (l'inter-
ruzione è sempre consentita)
• Sposta PP in Main
• Eseguire routine di servizio
Esegui ModPos e HotEdit Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Modificare o apprendere le posizioni nel codice
RAPID (ModPos)
• Durante l'esecuzione modificare le posizioni nel
codice RAPID come singoli punti o come percorso
(HotEdit)
• Ripristinare le posizioni ModPos/HotEdit originali
• Modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile
RAPID
Modifica del valore corrente Consente l’accesso per la modifica del valore corrente di una
Continua
Continua
Accesso in scrittura ai dischi Fornisce accesso in scrittura esterno ai dischi del controller.
del controller Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al
disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di
RoboStudio.
Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile
salvare un programma sul disco del controller o eseguire un
backup.
Modifica proprietà controller Fornisce l'accesso per impostare il nome del controller, l'ID
del controller e l'orologio di sistema.
Eliminazione registro Fornisce l'accesso per eliminare i messaggi nel registro
eventi del controller.
Aggiornamento contatore giri Fornisce l’accesso all’aggiornamento del contatore giri
completi completi.
Configurazione del controller Autorizza l'accesso per l'esecuzione di una configurazione
di sicurezza del controller di sicurezza. Questo è valido soltanto per
l'opzione PSC e non è compreso nell'autorizzazione di
Accesso completo.
Autorizzazioni applicazione
Access to the ABB menu on Il valore true fornisce l’accesso al menu ABB nella Flex-
FlexPendant Pendant. Questo è il valore predefinito se un utente non
dispone dell'autorizzazione.
Il valore false significa che l'utente non può accedere al
menu ABB quando il controller è in modalità automatica.
L'autorizzazione non ha effetto in modalità manuale.
Log off FlexPendant user when Un utente che dispone di questa autorizzazione viene
switching to Auto mode scollegato automaticamente dalla FlexPendant quando si
passa dalla modalità Manuale alla modalità Automatica.
11.4.2. Sincronizza su VC
Panoramica
La Modalità esecutiva indica la modalità del controller. Dispone delle due opzioni seguenti
• Continua
• Singola
Si può impostare la modalità esecutiva del controller nei modi seguenti:
• Nella scheda Offline, fare clic su Modalità esecutiva e quindi far clic sia su Continua
oppure su Singola.
• Nella scheda Offline, fare clic su Rapid Tasks e quindi selezionare Continui o
Singoli nella finestra dei Task.
• Nella scheda Simulazione, fare clic su Impostazione di simulazione e quindi
selezionare Continua o Singola nel riquadro di dialogo Impostazione di
simulazione.
11.4.6. Arresto
Arresto di un controller
1. Nel browser Online o Offline, selezionare il controller da arrestare.
2. Nella scheda Offline , fare clic su Arresto e selezionare sia Arresto per chiudere la
connessione con il controller, oppure Termine Virtual Controller per terminare tutti i
processi dei controller.
NOTA!
Se si desidera riavviare il controller, selezionare Warmstart per un riavvio a caldo. Per
maggiori informazioni sul riavvio di un controller, vedere RiavvioRiavvia a pagina 376.
NOTA!
Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili), workobjects
(oggetti di lavoro)) nel task in the corrispondente, appare la domanda seguente Si
desidera mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?
• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinate globali.
• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistema di
riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimento di base).
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Panoramica
La finestra Configurazione sistema contiene funzioni per creare e visualizzare configurazioni
di sistema avanzate, quali la modifica delle posizioni del controller e del sistema di
riferimento di base, la calibrazione e la configurazione di assi esterni.
Il lato sinistro della finestra Configurazione sistema contiene una struttura gerarchica tramite
la quale è possibile esaminare i vari aspetti del sistema. Il lato destro contiene un foglio di
proprietà per l'aspetto selezionato nella struttura. Di seguito sono fornite brevi descrizioni dei
fogli di proprietà per ciascun nodo di aspetto della configurazione di sistema.
ATTENZIONE!
La modifica delle configurazioni di sistema può determinare il danneggiamento dei sistemi o
comportamenti imprevedibili del robot. Prima di procedere assicurarsi di conoscere gli effetti
delle modifiche.
Nodo Sistema
Il nodo Sistema contiene una casella con informazioni sul sistema e un pulsante per il
caricamento di nuovi parametri (file di configurazione) nel sistema.
Nodo task
Il nodo task è privo di una pagina di proprietà.
Continua
5. Selezionare i valori di posizione del frame base da utilizzare dopo il riavvio del robot.
Selezionare Per
Valori controller Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo
l'ultimo avvio del sistema.
Valori stazione Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo
memorizzati l'ultimo salvataggio della stazione.
Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle
caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativa-
mente al sistema di coordinate universale del controller).
Usa valori stazione Leggere e utilizzare la posizione corrente del frame base.
correnti Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle
caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativa-
mente al sistema di coordinate universale del controller).
NOTA!
In caso di modifica di qualsiasi valore di parametro, il controller deve essere riavviato.
4. Fare clic su OK.
5. Fare clic su Sì per riavviare il controller.
12 Scheda Add-in
12.1. Panoramica
Scheda Add-in
La scheda Add-in contiene il controllo di PowerPacs e VSTA.
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Costituzione di un add-in
1. Fare clic su Strumenti di Visual Studio per applicazioni.
2. Creare un nuovo progetto o aprirne uno esistente. Creare o modificare, come desiderato.
3. Per costituire l’add-in, fare clic su Build dal menu Build.
L’add-in viene caricato su RobotStudio e viene visualizzato come add-in utente nel
visualizzatore Add-In.
4. Salvare il progetto sul proprio disco rigido, se si desidera che l’add-in rimanga con
l’utente. In caso contrario, aprire una stazione, fare clic con il pulsante destro sul
visualizzatore Add-In, quindi fare clic su Aggiungi a stazione.
13.4. Collega a
Collegamento di un oggetto
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro sull’oggetto figlio, fare clic su
Collega a e fare clic sull’oggetto padre nell’elenco.
13.5. Configurazioni
Auto-configurazione
Utilizzare questa procedura per impostare la configurazione di tutti gli obbiettivi del percorso
che siano contrassegnati da La configurazione non è verificata:
NOTA!
Per tutti gli obbiettivi del percorso, la funzione ignorerà tutte le esistenti configurazioni non
verificate e le sostituirà con una configurazione ottimale in rapporto alla configurazione
dell'obbiettivo precedente.
1. Nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionare
Configurazioni e quindi selezionare Auto-configurazione.
Il robot passa per ogni target nel percorso e imposta le configurazioni.
NOTA!
• Se al primo target del percorso non è assegnata alcuna configurazione, appare lo
strumento di configurazione.
• Se il primo target presenta una configurazione assegnata, questa viene utilizzata.
Il risultato dell'Auto-configurazione varia a seconda della configurazione del primo
target.
La configurazione dei target del percorso che presentano una configurazione verificata
non verrà riassegnata.
non è verificata.
Utilizzare questa procedura per azzerare la configurazione:
NOTA!
si può azzerare la configurazione di un percorso, di un target o di un'istruzione di
spostamento.
1. Nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionare
Configurazioni e quindi selezionare Azzera configurazione.
NOTA!
Per azzerare la configurazione di un target o di un'istruzione di spostamento,
nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un target o su un'istruzione di
spostamento e selezionare Azzera configurazione.
Continua
NOTA!
Se la configurazione esistente è corretta, l'istruzione di spostamento viene definita come
verificata.
Se la configurazione non fosse corretta, il target verrà definito come irraggiungibile.
13.7. Configurazioni
Impostazione manuale della configurazione degli assi del robot per singoli target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un target e fare clic su Configurazioni
per aprire la finestra di dialogo.
2. Se esistono più soluzioni di configurazione, esaminarle selezionandole con il mouse, una
alla volta.
Nella finestra Grafica viene visualizzata la posizione del robot con la configurazione
selezionata, mentre i valori dei giunti per la configurazione vengono visualizzati nel
relativo elenco sotto l'elenco delle configurazioni.
Nella maggior parte dei casi, la scelta ottimale consiste nella selezione di una
configurazione simile a quella precedente.
3. Selezionare la configurazione da utilizzare e fare clic su Applica.
Prerequisiti
Devono essere già stati creati almeno due target, il target del punto intermedio e quello del
punto finale.
Deve essere già stato creato un percorso contenente almeno il target del punto intermedio e
quello del punto finale, nell'ordine corretto.
13.11. Scollega
Scollegamento di un oggetto
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro del mouse sull'oggetto (figlio)
collegato e fare clic su Scollega. Il figlio viene scollegato dal padre e ritorna nella propria
posizione precedente al collegamento.
Prerequisiti
L'istruzione di movimento deve esistere.
Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot con l'istruzione di movimento.
Prerequisiti
È necessario disporre di un percorso selezionato e di un robot con un asse esterno configurato.
selezionare... verso...
Costante imposta un valore di costante per l'asse in ciascun robtarget.
NOTA Si può impostare il valore dall'elenco a tendina Valore.
Offset TCP calcola un valore per l'asse, tale che
• per un asse lineare, la base del robot viene traslata alla
distanza di offset riguardante il target, lungo la direzione
dell'asse;
• per un asse rotante, il valore dell'asse esterno viene
calcolato in modo che l'angolo tra la direzione
d'approccio TCP e la posizione zero dell'asse
rotazionale viene mantenuto costante all'angolo di offset
Panoramica
La finestra di dialogo Aspetto grafico consente di impostare le proprietà grafiche di un
singolo oggetto. Le impostazioni qui effettuate hanno la priorità su quelle generiche eseguite
nella finestra di dialogo Opzioni. La finestra di dialogo contiene un gruppo di viste nelle quali
è possibile selezionare la parte dell'oggetto su cui intervenire e tre schede con impostazioni.
Continua
13.16. Inverti
Passaggio a un target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare il target a cui passare attraverso i nodi
Controller, Task e Oggetti di lavoro.
2. Fare clic su Vai al target.
Se il target ha una configurazione valida memorizzata per gli assi del robot, il TCP attivo
del robot viene immediatamente posizionato sul target. In assenza di una configurazione
valida memorizzata, viene visualizzata la finestra di dialogo Seleziona configurazione
robot.
3. Nella finestra di dialogo Seleziona configurazione robot, selezionare una soluzione di
configurazione adeguata e fare clic su OK. La configurazione selezionata viene così
memorizzata con il target.
NOTA!
Durante il passaggio ai target, è possibile disattivare il controllo della configurazione. In tal
caso, il robot utilizzerà la soluzione di configurazione più simile a quella corrente per
raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni RobotStudioOpzioni a
pagina 204.
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Panoramica
La funzione Geometria collegata permette di caricare una geometria da una collezione
condivisa. Se il file source è aggiornato, la stazione verrà aggiornata con un solo clic.
Aggiunta di collegamento
È possibile aggiungere un collegamento ad una geometria in due modi:
1. Nella scheda Home, fare clic su Importa geometria per aprire una finestra di dialogo.
Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria.
2. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla parte esistente nella stazione
e selezionare Aggiungi collegamento.
Si apre una finestra di dialogo in cui è possibile selezionare il file CAD da collegare.
Modifica collegamento
Per modificare un collegamento esistente:
1. Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.
2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suModifica
collegamento.
Eliminazione di collegamento
Per eliminare un collegamento esistente:
1. Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.
2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suElimina collegamento.
Continua
Movimento manuale del TCP di un robot mediante la finestra di dialogo Movimento manuale lineare
1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.
2. Fare clic su Movimento manuale lineare del meccanismo per aprire la relativa finestra
di dialogo.
3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale lineare rappresenta una
direzione o rotazione del TCP. Spostare il TCP lungo la direzione o rotazione desiderata,
facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di
ogni riga.
4. Dall'elenco Riferimento è possibile selezionare il sistema di coordinate rispetto al quale
spostare manualmente il robot.
5. Nella casella Passo, specificare il movimento del passo per gradi/rad.
Continua
Prefisso target Specificare un prefisso per i target che saranno generati dal
mirroring.
Robot ricevente Specificare il task del robot in cui verranno creati i nuovi target e
il percorso.
Oggetto di lavoro Specificare l’oggetto di lavoro in cui verranno creati i nuovi
ricevente target.
13.23. Specchio
NOTA!
La caratteristica dello specchio è applicabile soltanto ad oggetti di tipo corpo e a parti che
contengono una geometria. Le parti ed i corpi che vengono importati senza geometria non
possono essere oggetto di mirroring. Vedere Geometrie grafiche contro quelle
matematicheGeometrie matematiche e grafiche a pagina 35.
Per informazioni sul modo di effettuare un mirroring di un percorso, vedere Mirroring di
percorsoMirroring percorso a pagina 449.
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Estensione di una curva con una linea retta nella direzione della tangente alla curva
1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare Estendi come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva
vicino al vertice relativo.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto finale più vicino al
puntatore verrà evidenziato. Si tratta del punto finale che verrà selezionato per l'estensione
quando si fa clic sulla curva.
3. Nella casella Distanza da punto finale, immettere la lunghezza dell'estensione. Nella
finestra grafica viene visualizzata una linea gialla che indica l'anteprima dell'estensione.
4. Fare clic su Applica.
Unione curve
1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nella finestra grafica, selezionare Unisci come metodo di modifica, quindi fare clic sulle
curve da unire. Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o adiacenti.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno unite. Per rimuovere la curva
dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Nell’elenco Tolleranza , immettere un valore in millimetri. Curve adiacenti, i cui punti
finali si trovano ad essere entro i limiti di tolleranza, saranno valide per l’operazione.
4. Fare clic su Applica.
Continua
Inversione curve
1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nella finestra grafica, selezionare Inverti come metodo di modifica, quindi fare clic sulle
curve da invertire.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la relativa direzione corrente
viene visualizzata da frecce gialle.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno invertite. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Fare clic su Applica. Le curve verranno invertite.
Estendi Estendere una curva a un vertice con una linea retta nella
direzione della tangente alla curva.
Unisci Unisce due o più curve in una. L'unione delle curve eliminerà
quelle originali.
Proietta Proiettare una curva su una superficie o un corpo creando una
nuova curva sulla parte target.
Inverti Invertire la direzione delle curve.
Dividi Dividere una curva in due corpi. È possibile dividere solo curve
aperte.
Taglia Tagliare un segmento di una curva tra i punti di intersezione o
finali.
Continua
xx0600002637
xx0600002638
Continua
xx0600002639
xx0600002640
Continua
xx0600002641
Punto sulla curva Queste caselle mostrano la posizione del punto di divisione. Per
cambiare il punto di divisione, selezionare di nuovo la curva
facendo clic su un altro punto.
Azione Descrizione
Digitare un nuovo valore di Nella colonna Eax, selezionare il valore dell'asse esterno da
posizione per un asse modificare e immettere il nuovo valore.
Spostare l'asse alla nuova Utilizzare i pulsanti freccia sulla sinistra della colonna Valore
posizione giunto per muovere manualmente l'asse. Quindi, fare clic sul
pulsante freccia a destra tra la colonna Valore giunto e la
colonna Eax per trasferire il valore giunto corrente al valore Eax.
dell'asse esterno.
Modifica di un'istruzione
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare l'istruzione da modificare. Per applicare
le stesse proprietà a più istruzioni, premere il pulsante CTRL e selezionarle.
2. Fare clic su Modifica istruzione per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Per le istruzioni di movimento, selezionare Movimento per giunti o Movimento lineare
nell'elenco Tipo di movimento, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal robot.
4. Nel gruppo Argomenti istruzione, modificare i valori per l'istruzione.
Per i dettagli relativi a ciascun argomento, vedere la sezione dedicata all'istruzione
selezionata nel Manuale di riferimento RAPID. Per una panoramica degli argomenti per
le istruzioni di movimento, vedere di seguito.
5. Al termine delle modifiche, fare clic su Applica.
Prerequisiti
Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.
Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot da spostare lungo il percorso.
Prerequisiti
Deve essere definita almeno una posizione di giunto.
Può essere selezionato solo un meccanismo per volta.
13.32. Colloca
Collocazione di un elemento
1. Selezionare l'elemento da spostare.
2. Fare clic su Colloca e quindi su uno dei comandi che consentono di aprire la finestra di
dialogo.
Continua
Punto sull'asse X - A.
Punto sull'asse Y - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
dell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y - Da.
Punto sull'asse Y - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
dell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y - A.
Trasla lungo questi assi Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l'asse
X, Y oppure l'asse Z, o lungo diversi assi.
Continua
Ridenominazione di target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare i target da rinominare.
Per rinominare tutti i target in uno o più percorsi, selezionare i percorsi che contengono i
target.
2. Fare clic su Rinomina target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Prefisso target, immettere una stringa di testo che dovrà precedere i numeri
di target.
4. Facoltativamente, nella casella Incremento e nella casella Inizia con, modificare la serie
di numerazione per i nomi dei target.
5. Facoltativamente, nella casella Suffisso target, immettere una stringa di testo che dovrà
seguire il numero di target.
6. Fare clic su Applica.
Comandi
Semplice Viene invertita solo la sequenza dei target. Il nuovo percorso mantiene
l'istruzione di movimento per ogni segmento del percorso, limitandosi
a invertire le posizioni programmate.
xx0500002041
xx0500002042
13.36. Ruota
Rotazione di un elemento
1. Selezionare l'elemento da ruotare.
2. Fare clic su Ruota per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare:
Rotazione di percorsi
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout, selezionare i percorsi da ruotare.
2. Fare clic su Ruota percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di riferimento intorno al quale
ruotare i percorsi.
Selezionare Per
Universale eseguire la rotazione intorno al sistema di coordinate
universali della stazione
Sistema di riferimento di eseguire la rotazione intorno al sistema di riferimento di base
base del robot
UCS eseguire la rotazione intorno a un sistema di riferimento o a
un target precedentemente impostato sul sistema di
coordinate utente.
Seleziona sistema di eseguire la rotazione intorno a un target o sistema di
riferimento riferimento esistente non compreso nell'elenco. Quando si
utilizza Seleziona sistema di riferimento, è necessario
specificare il sistema di riferimento intorno al quale eseguire
la rotazione.
Posizionamento di un elemento
1. Selezionare l'elemento da spostare.
2. Fare clic su Imposta posizione per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella finestra di dialogo Imposta posizione, selezionare il sistema di coordinate di
riferimento da utilizzare:
Traslazione di un percorso
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso da
traslare.
2. Fare clic su Trasla percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di coordinate da utilizzare
come riferimento per il movimento dei percorsi.
Selezionare Per
Universale eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di
coordinate universali
Sistema di riferimento eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di
riferimento di base del robot
UCS eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un sistema di
riferimento o a un target precedentemente impostato al
sistema di coordinate utente.
Seleziona sistema di eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un target o
riferimento sistema di riferimento esistente non compreso nell'elenco.
Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento, è
necessario specificare il sistema di riferimento da utilizzare.
Punto a punto spostare il percorso da un punto a un altro senza specificare
alcun sistema di coordinate.
14 La scheda ScreenMaker
14.1 Introduzione allo ScreenMaker
14.1.1. Panoramica
Perché lo ScreenMaker?
Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, a livello del suolo della fabbrica, rappresenta la
chiave di un semplice sistema robotico. Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, ben
progettata, presenta la giusta quantità di informazioni al momento giusto e nel guisto formato
per l'utente.
xx080000226
Una GUI rende più facile il lavoro con i robot industriali, presentando un prospetto visivo dei
funzionamenti interni di un sistema robotico. Per le applicazioni GUI FlexPendant,
l'interfaccia grafica consiste in un certo numero di schermate, ognuna disposta nell'area della
finestra dell'utente (il riquadro blu nell'illustrazione qui sopra) dello schermo tattile della
FlexPendant. Lo schermo della FlexPendant è poi composto da un certo numero di
Continua
Continua
xx0800000228
deve comunicare con il server del programma RAPID per poter leggere e scrivere le variabili
RAPID e impostare o azzerare i segnali di I/O.
È essenziale, per i programmatori RAPID, capire che vi sono due livelli differenti che
controllano una cella operativa: un'applicazione GUI guidata dagli eventi e che viene eseguita
sulla FlexPendant, ed un programma sequenziale RAPID, eseguito sul controller. Dato che i
due sistemi utilizzano differenti CPU e sistemi operativi, la comunicazione e il
coordinamento sono importanti e devono essere progettati con cura ed attenzione.
Panoramica
Questo paragrafo presenta una panoramica dell'ambiente di sviluppo ScreenMaker.
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Parti Descrizione
1 Ribbon Visualizza gruppi di miniature organizzate in una sequenza
logica di funzioni. Vedere NastroRibbon a pagina 483.
2 Project explorer Mostra lo schermo attivo del progetto ed elenca le
schermate definite nel progetto. Per ulteriori informazioni,
vedere Gestione dei progetti ScreenMakerGestione di
progetti ScreenMaker a pagina 494.
3 Design area Profilo per disegnare sullo schermo mediante i comandi
disponibili. Per maggiori informazioni, vedere il Progettista
di formeForm Designer (progettista di forme) a pagina 501.
Continua
Ribbon
La scheda ribbon ScreenMaker contiene un gruppo di icone organizzate in una sequenza
logica di funzioni che facilitano la gestione, da parte dell'utente, di progetti ScreenMaker.
Il nastro è categorizzato nei gruppi seguenti:
Gruppo Descrizione
Project Facilita all'utente la gestione del progetto ScreenMaker. Vedere
Gestione di progetti ScreenMakerGestione di progetti
ScreenMaker a pagina 494.
Add Facilita all'utente l'aggiunta di schermate e variabili dell'appli-
cazione. Vedere Gestione delle schermateGestione di
schermate a pagina 496 e Gestione delle variabili dell'applicazi-
oneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
Build Facilita all'utente la costruzione di un progetto. Vedere
Costruzione di un progettoCostruzione di un progetto a pagina
499.
Controller Facilita all'utente la connessione e lo spiegamento al controller.
Vedere Connessione al controllerConnessione al controller a
pagina 498 e Spiegamento al controllerSpiegamento verso il
controller a pagina 499.
Arrange Facilita all'utente il ridemsionamento e il posizionamento dei
comandi nell'area di progetto. Vedere DisponiArrange a pagina
483.
Diagnosi Facilita il rilevamento di problemi nel progetto da parte
dell'utente e fornisce una soluzione diagnostica. Vedere
ScreenMaker DoctorScreenMaker Doctor a pagina 507.
Close Facilita all'utente la chiusura di un progetto.
Arrange
Questa barra di strumenti visualizza icone per i comandi di ridimensionamento e
posizionamento nella design area.
NOTA. le icone vengono abilitate una volta selezionato un comando, o un gruppo di comandi
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en0900000592
Continua
ToolBox
ToolBox agisce come un contenitore per accogliere tutti i comandi disponibili che possono
essere disposti su una schermata.
en0900000407
La tavola seguente visualizza i comandi GUI che possono essere trascinati sulla design area.
Continua
Comando Descrizione
ConditionalTrigger Consente di definire condizioni mentre si definiscono i trigger di
azionamento. Un'azione viene attivata da un trigger se si
presenta un cambiamento del valore dei dati collegati.
ControllerModeStatus Visualizza la modalità del controller (automatica - manuale)
DataEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere
utilizzato per la modifica di dati.
Graph Rappresenta un comando che traccia dati sotto forma di linee o
barre.
GroupBox Rappresenta un comando Windows che visualizza una cornice
attorno ad un gruppo di comandi, con una cattura opzionale di
immagine.
Si tratta di un contenitore utilizzato per raggruppare un insieme
di componenti grafici. Reca in genere un titolo in cima.
LED Visualizza un valore a due stati, come un segnale digitale.
ListBox Rappresenta un comando per visualizzare un elenco di
elementi.
Consente all'utente di selezionare uno o più elementi da un
elenco contenuto entro un riquadro di testo statico e con linee
multiple.
NumEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere
utilizzato per la modifica di un numero. Quando l'utente fa clic
sopra, si apre un tastierino numerico.
NumericUpDown Rappresenta un riquadro rotante che visualizza valori numerici.
Panel Utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.
PictureBox Rappresenta un comando a riquadro che visualizza immagini.
RadioButton Consente la selezione di una sola opzione appartenente ad un
gruppo predefinito.
RapidExecutionStatus Visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain
(funzionante - automatico)
RunRoutineButton Rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama
una RapidRoutine in seguito ad un clic
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NOTA!
Per ulteriori informazioni sull'utilizzo di questi comandi e le loro proprietà, vedere il
paragrafo Costruzione dell'interfaccia utenteCostruzione dell'interfaccia utente a pagina 487
ed il capitolo Utilizzo della FlexPendant SDK dell'Application manual - FlexPendant SDK.
Continua
Properties window
Un controllo è caratterizzato dalle sue proprietà e dai suoi eventi. Le Properties descrivono
l'aspetto e il comportamento del componente, mentre gli eventi descrivono il modo in cui un
comando notifica il suo cambiamento di stato interno agli altri. Cambiando il valore di una
proprietà, i comandi presentano una presentazione e una sensazione differenti, oppure
esibiscono un comportamento differente.
en0900000408
Elemento Descrizione
1 Pannello grafico del nome del Visualizza il componente selezionato ed lenca i
en0900000409
Continua
Elemento Descrizione
3 Pannello di tavola Visualizza tutte le proprietà o eventi su due
colonne. La prima colonna indica la proprietà o
il nome dell'evento, la seconda mostra il valore
della proprietà o il nome del gestore degli
eventi.
4 Pannello informativo Visualizza informazioni su una proprietà o
evento.
ActionTrigger
Un action trigger (fattore determinante un'azione) inizia un evento, quale rendere un oggetto
nascosto visibile quando si esegue un'azione utilizzando un comando. Esso consente di
eseguire un elenco d'azioni quando cambia il valore della proprietà. Il valore della proprietà
può essere legato ad un signal, a rapid data o ad una application variable.
Il comando dell'ActionTrigger può anche essere utilizzato per richiamare un'applicazione da
RAPID.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ActionTrigger::
Azione
1 Trascinare un comando ActionTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.
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NOTA: Un'azione non determina l'evolversi dell'evento quando la schermata viene lanciata
per la prima volta, ma viene determinata quando vi è una differenza nel valore di legame in
un qualsiasi momento. Questa funzionalità è compatibile solo con RobotWare 5.12.02 o
superiore.
Continua
Esempio: Considerare un segnale che sia legato alla proprietà del valore. Il valore del segnale
cambia al momento dell'esecuzione, all'effettuazione di una specifica azione. Il gestore di
eventi configurato per il comando ActionTrigger si mette in azione sulla base di questo
cambiamento di valore del segnale.
TpsLabel
TpsLabel è un'etichetta standard Windows che visualizza un testo descrittivo.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando TpsLabel:
Passo Azione
1 Trascinare un comando TpsLabel dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Per il comando TpsLabel, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi,
configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle propri-
etàProperties window a pagina 486.
• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli
eventi a pagina 501.
• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione dei legami
ai datiConfigurazione del legame di dati a pagina 504.
• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione delle variabili
dell'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
3 Si può impostare l'opzione Allow Multiple States a True, e cambiare la proprietà.
1. Fare clic su Allow Multiple States. Viene visualizzata la finestra di dialogo
StatesEditor .
2. Convalidare la casella di spunta Allow Multi-States, selezionare le proprietà
da cambiare a partire dalle Proprietà per gli stati e far clic su OK.
NOTA
• I comandi Button, PictureBox e TpsLabel supportano AllowMultipleStates.
• Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates, vedere
l'oggetto Immagine e il cambiamento d'immagini dovuto all'I/OOggetto immagine e
cambiamento di immagini a causa dell'I/O a pagina 522.
Panel
Continua
ControllerModeStatus
ControllerModeStatus visualizza la modalità del controller (automatica - manuale).
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ControllerModeStatus:
Passo Azione
1 Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla ToolBox fino all'area di
progetto.
2 Per il comando ControllerModeStatus, se ne possono impostare i valori, definire gli
eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle propri-
etàProperties window a pagina 486.
• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli
eventi a pagina 501.
• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione dei legami
ai datiConfigurazione del legame di dati a pagina 504.
• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione delle variabili
dell'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il controller si trova nella
modalità automatica e in quella manuale.
• Fare clic su AutoImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per
la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità automatica.
• Fare clic su ManualImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità manuale.
RapidExecutionStatus
RapidExecutionStatus visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain
(funzionante - automatico) Questo comando è utilizzato [...]
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RapidExecutionStatus:
Passo Azione
1 Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla ToolBox fino all'area di
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progetto.
2 Per il comando RapidExecutionStatus, se ne possono impostare i valori, definire
gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle propri-
etàProperties window a pagina 486.
• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli
eventi a pagina 501.
• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione dei legami
ai datiConfigurazione del legame di dati a pagina 504.
• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione delle variabili
dell'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il programma sta
funzionando e quando si trova all'arresto.
• Fare clic su RunningImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è in
funzione.
• Fare clic su StoppedImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è
arrestato.
Continua
RunRoutineButton
RunRoutineButton rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama una
RapidRoutine in seguito ad un clic.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RunRoutineButton:
Passo Azione
1 Trascinare un comando RunRoutineButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Fare un clic sull'indicazione intelligente del RunRoutineButton e selezionare uno dei
seguenti RunRoutineButtonTasks.
• Define Actions before calling Routine
• Select Routine to call
• Define Actions after calling Routine
3 Fare clic su Define Actions before calling Routine per definire un'azione/un evento
prima di chiamare la routine.
Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.
Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di
eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.
4 Fare clic su Define Actions after calling Routine per definire un'azione/un evento
dopo la chiamata della routine.
Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.
Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di
eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.
5 Fare clic su Select Routine to call
Appare allora la finestra di dialogo del Legame oggetto del controller.
6 Nella finestra Properties , impostare il valore per le seguenti proprietà:
• RoutineToCall - Definisce la routine da chiamare. Indica la RAPID Routine
che verrà chiamata quando si preme questo pulsante.
• AllowInAuto - Impostata a True o False. Indica se si può chiamare la routine
di modalità automatica.
• TextAlign - Impostata a MiddleLeft e MiddleCenter. - Indica l'allineamento
del testo.
NOTA:
• Non si può legare RunRoutineButton alle routine di servizio incorporate.
CommandBar
CommandBar consente l'aggiunta di elementi di menu in maniera controllata ed organizzata.
Utilizzare questa procedura per aggiungere elementi di menu al comando CommandBar:
Passo Azione
1 Trascinare un comando CommndBar dalla ToolBox verso l'area di progetto.
La CommndBar appare sul fondo dello schermo.
2 Fare clic sull'indicazione intelligente sulla CommandBar e selezionare Aggiungi/
Rimuovi elementi.
Appare allora la finestra MenuItem Collection Editor.
Continua
Passo Azione
3 Fare clic su Add
Viene aggiunto un nuovo elemento di menu e vengono visualizzate le sue
proprietà, modificabili.
NOTA! Quando si modifica un elemento del menu, assicurarsi che la proprietà Text
sia riempita. Altrimenti, nulla apparirà sulla CommandBar.
4 Per rimuovere l'elemento del menu, selezionare l'elemento in questione e fare clic
su Remove.
5 Fare clic su Close per chiudere la finestra MenuItem Collection Editor.
6 Per aggiungere eventi all'elemento del menu,
1. nella finestra Properties , selezionare l'elemento del menu dall'elenco a
tendina.
2. Fare clic sull'icona Events ed un doppio clic per aprire Events Panel.
3. Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione/un evento all'elemento
del menu.
Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di
eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.
VariantButton
Il comando VariantButton è rappresentato da un comando a semplice pulsante con
caratteristiche e proprietà supplementari. Mediante questo comando, si possono modificare i
valori di RAPID o delle variabili delle applicazioni.
Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando VariantButton:
Passo Azione
1 Trascinare un comando VariantButton dalla ToolBox verso l'area di progetto.
2 Si possono eseguire i seguenti task VariantButton dallo SmartTag:
• Define Actions before value change
• Define Actions after value change
3 Si possono impostare le seguenti proprietà VariantButton specifiche dalla finestra
Properties:
• Selezionare Increment oppure Decrement dall'elenco a tendina Behavior. Il
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ConditionalTrigger
Il pulsante ConditionalTrigger definisce la condizione mentre definisce i trigger delle azioni.
Un'azione viene attivata da un trigger se si presenta un cambiamento del valore dei dati
collegati.
Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando ConditionalTrigger :
Passo Azione
1 Trascinare un comando ConditionalTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.
2 Si possono impostare le seguenti proprietà ConditionalTrigger dalla finestra
Properties:
• Selezionare la condizione di esecuzione dall'elenco a tendina Condition.
Quelle che seguono sono le condizioni compatibili: AND, OR, XOR, NOT,
ed EQUAL.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o
disattivare il comando.
• Selezionare LHS e RHS e legare il valore dei dati a Controller Object o
Application Variable. Per ulteriori informazioni sul legame dei dati, vedere
Legame dei datiLegame di dati a pagina 504.
14.2.1. Panoramica
Panoramica
In questo capitolo viene descritto come gestire progetti in ScreenMaker. Un ciclo completo
comprende la creazione, la memorizzazione, la costruzione e lo spiegamento di un progetto
ScreenMaker.
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Panoramica
Si può gestire un progetto (creazione, cancellazione, caricamento o memorizzazione) sia a
partire dal nastro ScreenMaker, sia dal menu contestuale.
NOTA!
Si può creare un nuovo progetto sia da ScreenMaker installed templates, oppure da
ScreenMaker custom templates.
2.. Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker installed templates,
1. fare clic su Simple Project
2. Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La collocazione
predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è C:\My
Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.
3. Fare clic su OK
4. Una schermata MainScreen(main) viene aggiunta nella vista alberiforme.
3.. Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker custom templates,
1. Fare clic su Basic, Standard, oppure su Extended.
2. Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La collocazione
predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è C:\My
NOTA!
• Se si seleziona il modello Basic, viene creato un progetto con due schermate.
• Se si seleziona il modello Standard, viene creato un progetto con quattro schermate.
• Se si seleziona il modello Extended, viene creato un progetto con sei schermate.
Continua
Memorizzazione di un progetto
Per memorizzare un progetto o un modello, seguire questo passo.
• Fare clic su Save dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Save
Per memorizzare un progetto o un modello esistente con un nuovo nome, seguire questo
passo:
• Fare clic su SaveAs dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare SaveAs
NOTA!
• I file di progetto vengono memorizzati con l'estensione *.smk.
• I file di modello vengono memorizzati con l'estensione *.smt.
Continua
Chiusura di un progetto
Per chiudere un progetto, procedere come descritto di seguito:
• Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Close Project.
Chiusura di ScreenMaker
Per chiudere ScreenMaker, seguire questo passo:
• Fare clic su Close ScreenMaker dalla striscia ScreenMaker.
Gestione di schermate
Questo paragrafo descrive aggiunte, rinominazioni, cancellazioni e modifiche di una screen.
Continua
Opzione Descrizione
Left l'applicazione è visibile a sinistra dell'ABB Menu.
Right l'applicazione è visibile a destra dell'ABB Menu.
None l'applicazione non è visibile nell'ABB Menu.
NOTA!
Le applicazioni che utilizzano l'opzione None non possono essere eseguite sulle versioni
di RobotWare antecedenti la 5.11.01.
4. Nella scheda Display, sotto ABB Menu, indirizzarsi e selezionare ABB menu image.
5. Nella scheda Display, sotto TaskBar, indirizzarsi e selezionare TaskBar image.
NOTA!
Come situazione predefinita, le caselle di verifica Use Default Image e Use Menu Image
sono spuntate ed è selezionata l'immagine predefinita tpu-Operator32.gif.
6. Nella scheda Display, sotto Startup , selezionare Automatic per caricare
automaticamente la schermata allo Startup.
NOTA!
Il tipo di Startup predefinito è Manual.
7. Nella scheda Advanced, sotto Run Settings, spuntare la casella di verifica Launch
virtual FlexPendant after deploying:
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NOTA!
Questa funzionalità non è applicabile se sussiste una connessione ad un controller reale.
Continua
Connessione al controller
Utilizzare questa procedura per stabilire la connessione ad un controller in entrambe le
modalità, quella Online e quella Offline:
1. Fare clic su Connect dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Connect.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Select a Robot Controller.
NOTA!
Fare clic sull'elenco a tendina Connect dalla striscia ScreenMaker per connettersi
direttamente al controller.
2. Fare clic su Refresh per ritrovare un elenco di tutti i controller disponibili.
NOTA!
• Se la connessione con il controller avviene in modalità Offline , sono elencati tutti i
VC in fase di esecuzione.
• Se la connessione con il controller avviene in modalità Online, sono elencati tutti i
controller reali connessi.
• Come situazione predefinita, il controller attualmente connesso è evidenziato e
presenta una piccola icona davanti alla riga, in qualità di indicatore.
3. Selezionare il controller da connettere dall'elenco e fare clic su Connect.
Lo stato della connessione viene visualizzato nella vista ad arborescenza del Project.
NOTA!
Continua
Costruzione di un progetto
Il risultato derivante dalla costruzione del progetto ScreenMaker è un gruppo di file che
comprendono il file DLL e delle immagini. Il progetto ScreenMaker può essere compilato in
un file di formato binario (.dll) che può essere spiegato su una FlexPendant.
Utilizzare questa procedura per la costruzione di un project:
1. Fare clic su Build dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale
Project e selezionare Build
Il risultato viene visualizzato nella finestra di output .
NOTA!
• Se viene utilizzato un controller reale, si può reinizializzare la FlexPendant muovendo
il suo joystick per tre volte verso destra, una volta a sinistra ed una volta verso di sé.
• Se viene utilizzato un controller virtuale, si potrà reinizializzare la FlexPendant
chiudendo la finestra della FlexPendant virtuale.
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Panoramica
Le variabili d'applicazione, chiamate pure variabili temporanee, sono create per un progetto
ScreenMaker. Durante la fase d'esecuzione, esse risiedono nella memoria della FlexPendant.
Tali variabili vengono utilizzate per la condivisione dei dati ed il miglioramento delle
prestazioni. Una tale variabile è simile ad una variabile RAPID e presenta un tipo di dati
RAPID .
Panoramica
Il Form Designer è uno strumento per modificare o disegnare una schermata. Consente di
disegnare la schermata con i comandi richiesti; l'area di progetto rassomiglia alla schermata
della FlexPendant.
NOTA!
Si possono selezionare un comando singolo o dei comandi multipli:
• Comando singolo: fare un clic sinistro sul comando nell'area di progetto o selezionare
il comando dall'elenco nella finestra delle proprietà.
• Comandi multipli: fare un clic sinistro nell'area di progetto, trascinare il mouse e
creare una finestra che seleziona tutti i comandi desiderati.
3. Fare clic sullo SmartTag nell'angolo superiore destro del comando per eseguire i task di
base della configurazione. Vedere Configurazione del legame dei datiConfigurazione del
legame di dati a pagina 504.
NOTA!
Si può eseguire una configurazione supplementare modificando gli attributi nella finestra
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Continua
Opzioni Advanced
Continua
Panoramica
Il legame di dati rappresenta il meccanismo che collega una proprietà GUI ad una sorgente
esterna di dati in modo che, ogni qualvolta che la sorgente di dati viene aggiornata, la
proprietà GUI viene pure aggiornata, e viceversa. Il legame di dati presenta i tre aspetti
seguenti:
• Una connessione unidirezionale significa che un aggiornamento della sorgente dei
dati viene riflesso dalla GUI, o viceversa; una connessione bidirezionale significa che
gli aggiornamenti vengono riflessi dall'altro elemento.
• Una connessione temporale può essere sospesa e ripristinata in qualsiasi momento.
• Una connessione convertibile negozia tra i differenti tipi o formati di dati tra la
sorgente di dati e la proprietà GUI.
Una schermata dev'essere collegata a dei dati, per risultare utile. Vi sono due modi di
collegare i dati alla proprietà GUI:
• legame di dati oggetto del controllerLegame dei dati del Controller object a pagina
505
• legame di dati per variabile dell'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller
a pagina 506
Continua
Comando Descrizione
DataEditor Il valore d'indice predefinito è di 1. Il DataEditor è concepito in tal
modo che il valore predefinito dell'array Rapid inizi con 1, non con
0.
ComboBox e ListBox Il valore predefinito dell'indice è -1. Si può inserire il valore
appropriato dell'indice, ma non si potrà allora legarlo all'oggetto di
un controller o ad una variabile di applicazione.
NOTA
• Si può limitare il numero di elementi da visualizzare nelle
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Continua
3. Nel gruppo Shared , selezionare Built-in data only per accedere ai Rapid data.
condivisi.
NOTA! Quando si seleziona Built-in data only, l'opzione Signal data ed il riquadro di
testo Module sono disattivati.
4. Se si seleziona Rapid data dal gruppo Scope, selezionare un task ed un modulo
dall'elenco.
NOTA Quando si seleziona Signal data, il gruppo Scope è disattivato.
5. Nell'elenco See, selezionare i dati desiderati.
Panoramica
ScreenMaker Doctor rappresenta una soluzione diagnostica per rilevare problemi nel
progetto ScreenMaker . Essa aiuta ad analizzare il progetto e fissare errori quali eventi
inabituali, riferimenti interrotti, variabili d'applicazione, segnali, moduli e rapid data.
Eventi inabituali
Il paragrafo seguente descrive lo scenario in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor, se un
evento inabituale è presente nel progetto Screenmaker.
1. Creare un progetto ScreenMaker.
2. Definire gli eventi per i comandi. Vedere l'impostazione degli eventi.
3. Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i comandi
Button1 e Button2 .
4. Eliminare il comando Pulsante1. L'evento Button1_Click persisterà. Viene allora
creato un evento inabituale.
Continua
Riferimento interrotto
Il paragrafo seguente descrive lo scenario in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor, se un
riferimento interrotto è presente nel progetto Screenmaker.
1. Creare un progetto ScreenMaker.
2. Definire gli eventi per i comandi. Vedere l'impostazione degli eventi.
3. Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i comandi
Button1 e Button2 .
4. Definire l'azione ScreenOpen - Screen2 per l'evento Button1_Click.
5. Eliminare o rinominare la schermata. Viene creato un riferimento interrotto.
Panoramica
La navigazione nella schermata, in ambiente ScreeMaker, segue una struttura ad
arborescenza.
Considerare il seguente esempio,
• Per aprire la schermata A1, si dovrà aprire innanzitutto la Schermata A
• Per navigare dalla schermata A1 alla schermata B1, si deve per prima cosa chiudere la
schermata A1 e quindi la Schermata A e navigare dalla Schermata principale,
attraverso la Schermata B, alla schermata B1.
• In modo simile, per navigare dalla schermata B1 alla schermata C1, si deve per prima
cosa chiudere la schermata B1 e quindi la Schermata B e navigare dalla Schermata
principale, attraverso la Schermata C, alla schermata C1.
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en0900000645
14.3 Tutor
14.3.1. Panoramica
Processo Descrizione
Produce Saldatura della parte
Service Assistenza delle pistole per saldatura
Bull’s Eye Calibratura con centro
en1000000359
Procedura
Usare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:
Azione Nota
1. Creare un sistema per il FlexArc operator panel. Per maggiori informazioni sulla
creazione di un sistema, vedere
Creazione di un sistema dal profilo-
Creazione di un sistema da layout a
pagina 214.
NOTA. Assicurarsi di selezionare le
opzioni seguenti,
• FlexPendant Interface
• PC Interface
2. Caricare i file EIO.cfg e MainModule.mod. Per maggiori informazioni sul
caricamento di questi file, vedere
Caricamento di un file di configurazi-
oneCaricamento di un file di config-
urazione a pagina 387 e Caricamento
di un modulo RAPIDCaricamento di
un modulo RAPID a pagina 361.
Per impostazione predefinita,
• Per Windows XP, i file sono
presenti nella cartella C:\Docu-
ments and Settings\<user
name>\My Documents\Robot-
Studio\My ScreenMaker
Projects\Tutorial
• Per Windows 7, i file sono
presenti nella cartella
C:\Users\<user name>\Docu-
ments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial
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en1000000464
Continua
Azione Nota
4. Creare una stazione vuota in RobotStudio, con Per maggiori informazioni sulla
il sistema creato nel passo precedente. creazione di una stazione, vedere
Nuova stazioneNuova stazione a
pagina 198.
5. Avviare ScreenMaker da RobotStudio. Per ulteriori informazioni, vedere
Avvio dei progetti ScreenMakerAvvio
dell'esecuzione di ScreenMaker a
pagina 375.
6. Creare un nuovo progetto ScreenMaker. Per maggiori informazioni, vedere
Creazione di un nuovo progettoCrea-
zione di un nuovo progetto a pagina
494.
1. Inserire il nome del progetto
come FlexArcGUI e salvarlo
nella posizione predefinita,
C:\Users\<user name>\Docu-
ments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tuto-
rial..
2. Una nuova scheda
MainScreen viene aggiunta
all'area di progetto.
7. Configurare le Project properties. Per personalizzare il modo in cui
dovrebbe apparire la GUI sul Flex-
Pendant, modificare le Project
properties. Per ulteriori informazioni,
vedere Modifica delle proprietà di un
progettoModifica Project properties a
pagina 496.
8. Collegare al controller. Per maggiori informazioni, vedere
Connessione al controllerConnes-
sione al controller a pagina 498.
Il risultato viene visualizzato nella
finestra di uscita.
en1000000360
Continua
Azione Nota
10. Progettare la Main Screen. Per maggiori informazioni, vedere
Progettazione della schermataCon-
cezione della schermata a pagina
514.
11. Eseguire il Build e Deploy del progetto. Per maggiori informazioni, vedere
Costruzione e spiegamento del pro-
gettoCostruzione e spiegamento del
progetto a pagina 520.
12. Aprire il FlexPendant virtuale e testare la GUI • In RobotStudio, premere
Ctrl+F5 per avviare il
FlexPendant virtuale.
• Fare clic su FlexArc operator
panel per avviare la GUI.
NOTA!
Assicurarsi di impostare il controller in
modalità Auto e avviare l'esecuzione
RAPID.
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Proprietà Valore
Location 14,45
Size 150,100
Title Controller Status
BackColor LightGray
Proprietà Valore
Location 14,170
Size 150,204
Title Part Status
BackColor LightGray
Proprietà Valore
Location 19,40
Size 44,44
BackColor LightGray
Proprietà Valore
Location 80,40
Size 44,44
BackColor LightGray
Continua
Proprietà Valore
Location 16,30
Size 131,20
Text Parts Produced
BackColor LightGray
Font TpsFont10
Proprietà Valore
Location 16,56
Size 116,23
Value Link a variabile RAPID partsReady definita nel modulo
MainModule.
7. Trascinare un altro comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlo nella casella di
gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 16,89
Size 131,20
Text Cycle time/part
BackColor LightGray
Font TpsFont10
8. Trascinare un altro comando NumEditor dalla categoria General, collocarlo nella casella
di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties :
© Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Proprietà Valore
Location 16,115
Size 116,23
Value Link a variabile RAPID cycleTime definita nel modulo MainModule.
9. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo nella casella di gruppo
Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 33,154
Size 85,34
Text Reset
Continua
Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Reset nel gruppo Part Status:
Passo Azione
1 Fare doppio clic sul pulsante Reset. Appare la finestra di dialogo Events Panel,
usata per definire le azioni per gli Eventi.
2 Nella finestra di dialogo Events Panel, fare clic su Add Action, andare a Rapid
Data e selezionare Write a Rapid Data.
Appare la finestra di dialogo Action Parameters; assegnare i dati Rapid al valore
seguente e fare clic su OK.
• T_ROB1.MainModule.partsReady su MyResetValue.Value
Allo stesso modo, assegnare dati Rapid al valore seguente e fare clic su OK.
• T_ROB1.MainModule.cycleTime su MyResetValue.Value
NOTA. Sono necessarie due azioni di tipo simile per eseguire l'azione Reset . Una
consiste nell'azzeramento della variabile Rapid partsReady; l'altra nell'azzera-
mento della variabile Rapid cycleTime.
10. Trascinare un comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sulla superficie di
progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 177,28
Size 284,359
SizeMode StretchImage
Image FlexArcCell.GIF
NOTA!
I file grafici (.GIF) si trovano nella cartella C:\MyDocuments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial\Images.
11. Trascinare un altro comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sulla
superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Location 237,31
Size 48,48
SizeMode StretchImage
Image RobotAtHome.GIF
AllowMultipleStates True
NOTA. Selezionare la proprietà dell'Image dalla finestra di
dialogo StatesEditor
SlectedStateValue DI_RobotAtHome
Stati Collegare State{0} a RobotAtHome_gray.GIF
Collegare State{1} a RobotAtHome.GIF
Continua
Proprietà Valore
Location 486,66
Size 116,105
Text Start
Font TpsFont20b
BackColor LimeGreen
Enabled Link to DI_RobotAtHome
13. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di
progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 486,226
© Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Size 116,105
Text Stop
Font TpsFont20b
BackColor LimeGreen
Enabled Link to DI_PRODUCE
Continua
14. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di
progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 274,246
Size 111,47
Text Bull’s Eye
Font TpsFont14b
Enabled Link to DI_RobotAtHome
AllowMultipleStates True
NOTA. Selezionare la proprietà del BackColor dalla finestra di
dialogo StatesEditor
SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye
Stati Collegare State{0} a Red
Collegare State{1} a Green
15. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di
progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 274,324
Size 111,47
Text Service
Font TpsFont14b
Enabled Link to DI_RobotAtHome
Continua
Proprietà Valore
AllowMultipleStates True
NOTA. Selezionare la proprietà del BackColor dalla finestra di
dialogo StatesEditor
SelectedStates DI_RobotAtService
Stati Collegare State{0} a Red
Collegare State{1} a Green
Procedura
1. Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Build.
Per maggiori informazioni sulla costruzione del progetto, vedere Costruzione di un
progettoCostruzione di un progetto a pagina 499.
2. Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Deploy.
Per maggiori informazioni sullo spiegamento del progetto, vedere Spiegamento di un
controllerSpiegamento verso il controller a pagina 499.
3. In RobotStudio, premere Ctrl+F5 per avviare il Virtual Flexpendant e fare clic su FlexArc
Operator Panel per aprire la GUI.
NOTA!
Assicurarsi di iniziare l'esecuzione RAPID e commutare il controller in modalità
automatica.
Azioni
Continua
Azioni
Questa situazione viene ottenuta aggiungendo un'immagine e consentendo all'immagine di
avere più stati.
Impostare AllowMultipleState su TRUE e impostare lo stato Image.
Creare due stati e aggiungere immagini per ciascuno stato:
La proprietà del Valore è estremamente importante. Se si attua un legame ad un ingresso
digitale, vi saranno allora due stati per l'ingresso, 0 e 1. Impostare la proprietà del Value al
valore della variabile oggetto del legame, 0 e 1 per l'ingresso digitale. È anche possibile
attuare un legame a variabili RAPID ed avere più stati e valori per i valori della variabile
RAPID.
Impostare la proprietà SelectedStateValue ad avere un legame ad un oggetto controller:
Azioni
Creare un group o un panel e sistemare i due pulsanti radio nel group o panel in questione.
Per il pulsante1, impostare il valore predefinito di proprietà a True e legare la proprietà al
valore del segnale digitale d'uscita del controller.
Per il pulsante2, non apportare alcuna modifica.
Una volta caricata la schermata, lo stato dei due pulsanti radio viene stabilito correttamente.
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Discrete Automation and Motion
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