Manuale Completo RobotStudio

Manuale operativo
Robot Studio
5.11
ID documento: 3HAC032104-007
Stato: Approvato
Copyright 2008 ABB. Tutti i diritti riservati.
Revisione: A
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ABB AB
Prodotti di robotica
721 68 Vsters
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Sommario
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Introduzione
12
1.1 Termini e concetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.1 Concetti hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.2 Concetti RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.3 Concetti RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.4 Concetti di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.5 Target e percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.6 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.7 Configurazioni degli assi del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1.8 Librerie, geometrie e file CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.9 VSTA come IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 Finestra Guida introduttiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.2.2 Visualizzatore Layout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Visualizzatore Percorsi e target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.4 Visualizzatore modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.5 Visualizzatori Offline e Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.6 Finestra Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2.7 Utilizzo di un mouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.2.8 Selezione di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.2.9 Collegamento e scollegamento di oggetti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.2.10 Collegamenti diretti tramite tastiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2 Costruzione delle stazioni
46
2.1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.2 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.1 Avvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.2.2 Riavvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3 Componenti della stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.1 Importazione di un componente di stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.3.2 Conversione di formati CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4 Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.1 Oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.2 Meccanismi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4.3 Utensili e dati utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5 Collocazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1 Collocazione di oggetti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.5.2 Collocazione degli assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3 Programmazione dei robot
66
3.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.2 Oggetti di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3 Movimento manuale di meccanismi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5 Percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.6 Orientamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.7 Istruzioni RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato
Sommario
3.8 Test di posizioni e movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.9 Programmazione dei sistemi MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3.9.2 Configurazione di MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.9.3 Test di MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.9.4 Ottimizzazione dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.9.5 Creazione di percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.9.6 Programmazione degli assi esterni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.10 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.11 Sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.12 Uso delleditor RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4 Come simulare i programmi
102
4.1 Panoramica della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Rilevamento di collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Creazione di un evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Simulazione di segnali di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Attivazione del monitoraggio della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Misurazione del tempo di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Implementazione e distribuzione
102
104
107
108
109
110
112
5.1 Copia di programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3 Cattura delle schermate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6 Impiego online
116
6.1 Collegamento di un PC alla porta di servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

6.2 Impostazioni di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3 Autorizzazione degli utenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4.1 Panoramica del Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Visualizzazione delle propriet del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Costruzione di un nuovo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 Modifica di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Copia di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.6 Creazione di un sistema da backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.7 Download di un sistema su un controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.8 Creazione di supporti di avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
125
126
130
134
135
136
137
6.4.9 Esempi con limpiego del Generatore di sistema offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

6.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno. . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.5 Gestione dell'I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.6 Configurazione dei sistemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.7 Trattamento degli eventi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.8 Gestione dei dispositivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7 Menu Applicazione
158
7.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Pack & Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Opzioni RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
158
159
160
161
162
163
6.4 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Sommario
8 Scheda Home
170
8.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

8.2 Libreria ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.3 Importa libreria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.4 Sistema robotico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.5 Importa geometria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.6 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.6.1 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

8.6.2 Frame from Three Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.7 Work object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.8 Tooldata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.9 Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.9.1 Teach target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

8.9.2 Create Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.9.3 Create Jointtarget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.10 Empty Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.11 Path from Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.12 Teach Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.13 Move Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.14 Istruzione d'azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.15 Instruction Template Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.16 Gruppo Freehand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.16.1 Sposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

8.16.2 Ruota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.16.3 Movimento manuale giunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.16.4 Movimento manuale lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.16.5 Movimento manuale MultiRobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9 Scheda di modellazione
200
9.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

9.2 Gruppo componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
9.3 Parte vuota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4 Solido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.5 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.6 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.7 Bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.8 Interseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.9 Sottrai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.10 Unione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
9.11 Proietta superficie o curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.12 Linea da normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.13 Gruppo Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.14 Crea meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.15 Crea utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10 Scheda Simulazione
230
10.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

10.2 Crea set collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.3 Impostazione di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.4 Gestione eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.5 Attiva unit meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.6 Controllo della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.7 Simulatore di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.8 Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Sommario
10.9 Registrazione di film . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

10.10 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11 Scheda Offline
258
11.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Sincronizza su stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Sincronizza su VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5 Eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6 Editor Rapid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7 Input / Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.8 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9 Task RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10 Riavvia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.11 Arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.12 Nuovo modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.13 Carica modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.14 Carica programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.15 Aggiungi segnali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.16 Imposta sistemi di riferimento dei task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.17 Configurazione sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.18 Editor configurazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.19 Carica parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.20 Salva parametri di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
284
12.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Aggiungi controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Richiedi accesso in scrittura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4 Rilasciare l'accesso in scrittura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5 Opzioni d'importazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Account utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.7 Visualizzatore autorizzazioni UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9 Browser del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Scheda Add-in
284
285
286
287
288
289
294
298
299
300
13.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

13.2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
14 Menu di scelta rapida
302
14.1 Aggiungi a percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.2 Allinea l'orientamento del sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Allinea l'orientamento del target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Collega a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5 Configurazione automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.6 Verifica la raggiungibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7 Configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.8 Pannello di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.9 Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.10 Converti in spostamento circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.11 Copia / Applica orientamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.12 Scollega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.13 Esegui istruzione di movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.14 Aspetto grafico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
12 Scheda Online
258
259
260
261
262
263
265
267
268
271
272
273
274
275
276
277
278
280
282
283
Sommario
14.15 Interpola percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

14.16 Inverti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
14.17 Vai al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
14.18 Gruppo Librerie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
14.19 Movimento manuale giunto meccanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
14.20 Movimento manuale lineare del meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
14.21 Mirroring percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
14.22 Modifica curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
14.23 Modifica asse esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
14.24 Modifica istruzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
14.25 Modifica meccanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
14.26 Modifica dati utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
14.27 Modifica oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
14.28 Sposta lungo il percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
14.29 Sposta su posizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
14.30 Colloca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
14.31 Rimuovi target inutilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
14.32 Rinomina target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
14.33 Inverti percorso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
14.34 Ruota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
14.35 Ruota percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
14.36 Salva il modulo come . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
14.37 Salva il programma come . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
14.38 Imposta origine locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
14.39 Imposta normale alla superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
14.40 Imposta posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
14.41 Compensazione utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
14.42 Trasla percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
14.43 Visualizza robot al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
14.44 Visualizza utensile al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
1
Index
Sommario
Panoramica
Panoramica
Informazioni sul manuale
In questo manuale viene descritto come creare, programmare e simulare celle e stazioni di
robot mediante RobotStudio. Per la programmazione online, il manuale descrive come
supervisionare, installare, configurare e programmare un controller del robot reale. Inoltre,
fornita una spiegazione in merito a termini e concetti della programmazione offiline e online.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
Completa
Personalizzata, per consentire all'utente di personalizzare contenuti e percorsi
Minima, con esecuzione di RobotStudio esclusivamente in modalit Online
Utilizzo
Il presente manuale deve essere impiegato durante l'utilizzo delle funzioni offline o online di
RobotStudio.
Chi deve leggere il manuale?
Il manuale destinato a utenti RobotStudio, tecnici del settore, progettisti meccanici,
programmatori offline, tecnici di robot e addetti all'assistenza.
Prerequisiti
Il lettore deve disporre di conoscenze di base sui seguenti argomenti:
Programmazione dei robot
Gestione di Windows in generale
Programmi CAD 3D
Organizzazione dei capitoli

Queste sono corredate dalle descrizioni dei comandi dell'interfaccia grafica (GUI - Graphical
User Interface), disposte in modo da poter essere lette all'interno dell'applicazione come file
guida online, in accordo a menu o schede in uso.
Capitolo
Sommario
1. Introduzione
Contiene istruzioni di installazione, spiegazioni di base di

termini e concetti relativi a robotica e programmazione e una
descrizione della GUI.
2. Costruzione delle
stazioni
Descrive come costruire stazioni in RobotStudio. Sono

compresi importazione e configurazione dell'apparecchiatura
da simulare, nonch test della raggiungibilit per individuare il
layout ottimale della stazione.
3. Programmazione
dei robot
Descrive come creare movimenti dei robot, segnali di I/O,

istruzioni di processo e logica in un programma RAPID per i
robot. Viene inoltre descritto come eseguire e testare il
programma.
4. Simulazione dei
programmi
Descrive come simulare e convalidare i programmi dei robot.
Continua nella pagina successiva

7
Il presente manuale suddiviso in sei capitoli principali, contenenti procedure e spiegazioni.
Panoramica
Continua
Capitolo
Sommario
5. Implementazione e
distribuzione
Descrive come trasferire sistemi da controller virtuali

RobotStudio a controller IRC5 reali, come copiare programmi,
come preparare una stazione attiva per il suo spostamento tra
PC e RobotStudio, nonch come catturare una schermata.
6. Impiego online
Copre la funzionalit di Installazione minima, descrivendo

alcune funzioni online quali generazione di sistemi (con esempi
offline), gestione di I/O ed eventi e configurazione di sistemi.
Riferimenti
Riferimento
ID documento
Manuale del prodotto - IRC5
3HAC021313-001
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant
3HAC16590-1
Manuale tecnico di riferimento RAPID: panoramica
3HAC16580-1
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema
3HAC17076-1
Manuale dell'applicazione - MultiMove
3HAC021272-001
Revisioni
Descrizione
Prima revisione, denominata RobotStudio 2008, rilasciata per Partner

Days. Il manuale stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI, sulla
quale stato integrato RobotStudioOnline.
Revisione
Documentazione del prodotto, M2004

Informazioni generali
La documentazione del robot suddivisa in alcune categorie. Questo elenco si basa sul tipo
di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i prodotti siano standard
oppure opzionali. Ci significa che qualsiasi fornitura di prodotti robotici non conterr tutti
i documenti elencati, ma solo quelli relativi all'apparecchiatura fornita.
Tutti i documenti elencati possono comunque essere ordinati ad ABB. I documenti elencati
sono validi per i sistemi robotici M2004.
Manuali del prodotto
Tutti i prodotti hardware, i robot e i controller saranno consegnati con un Manuale del
prodotto contenente:
Informazioni di sicurezza
Installazione e commissioning (descrizioni dellinstallazione meccanica, connessioni

elettriche)
Manutenzione (descrizioni di tutte le procedure di manutenzione preventiva

necessarie, con indicazione della frequenza)
Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con

indicazione delle parti di ricambio)
Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione)
Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento

nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, norme di sicurezza)
Elenco delle parti
Schemi o rappresentazioni esplose
Schemi elettrici
I seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di

riferimento importanti:
RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID.
RAPID - Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati: Descrizione e sintassi di tutte le

istruzioni, funzioni e tipi di dati RAPID.
Parametri di sistema: Descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la

configurazione.

9
Manuali tecnici di riferimento

Continua
Manuali delle applicazioni
Le applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei manuali
delle applicazioni. In un manuale delle applicazioni possono essere descritte una o pi
applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando utile)
Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di
sistema, CD con software per PC)
Utilizzo dell'applicazione
Esempi di utilizzo dell'applicazione
Manuali operativi
Questo gruppo di manuali destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot,
ovvero gli operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti alla risoluzione
dei problemi. Il gruppo di manuali comprende:
Informazioni di emergenza sulla sicurezza
Informazioni generali di sicurezza
Guida introduttiva, IRC5
IRC5 con FlexPendant
RobotStudio
Introduzione a RAPID
Risoluzione dei problemi del controller e del robot
10
Sicurezza
Sicurezza
Sicurezza del personale
Un robot ha un peso elevato e una notevole potenza, a prescindere dalla velocit. Dopo una
pausa o un arresto prolungato del movimento, pu verificarsi un movimento rapido che
presenta dei rischi. Anche se previsto uno schema di movimento, un segnale esterno
potrebbe provocare una modifica del funzionamento e un conseguente movimento
inaspettato.
quindi importante attenersi a tutte le norme di sicurezza al momento di accedere allo spazio
protetto.
Norme di sicurezza
Prima di iniziare a lavorare con il robot, assicurarsi di conoscere le norme di sicurezza

descritte nel Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.
11
1 Introduzione
1.1.1. Concetti hardware
1 Introduzione
1.1 Termini e concetti
Panoramica
Questa sezione introduce l'hardware di una tipica cella di robot IRC5. Per ulteriori
informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in Riferimenti a pagina 8.
Hardware standard
La tabella seguente descrive l'hardware standard della cella di robot IRC5.
Hardware
Spiegazione
Robot manipolatore
Un robot industriale ABB.
Modulo di comando
Contiene il computer principale che controlla il movimento del

manipolatore. Questo comprende l'esecuzione di RAPID e la
gestione dei segnali. Un modulo di comando pu essere
collegato a un numero di moduli di azionamento variabile da 1 a
4.
Modulo di azionamento Un modulo che contiene l'elettronica che alimenta i motori di un

manipolatore. Il modulo di azionamento pu contenere fino a
nove unit di azionamento, ciascuna delle quali controlla un
giunto del manipolatore. Poich i robot manipolatori standard
sono dotati di sei giunti, in genere viene utilizzato un modulo di
azionamento per ogni robot manipolatore.
FlexController
Larmadietto del controller per i robot IRC5. composto da un

modulo di comando e da un modulo di azionamento per ciascun
robot manipolatore nel sistema.
FlexPendant
Lunit di programmazione mobile collegata al modulo di

comando. La programmazione sulla FlexPendant indicata
come "programmazione in linea".
Utensile
Un dispositivo generalmente montato sul robot manipolatore

per consentirgli di svolgere attivit specifiche, ad esempio,
pinzatura, taglio o saldatura.
L'utensile pu anche essere fisso, vedere di seguito per ulteriori
informazioni.
Hardware facoltativo
La tabella seguente descrive l'hardware opzionale della cella di robot IRC5.
Hardware
Spiegazione
Manipolatore su binario Un supporto mobile che sostiene il robot manipolatore per

fornirgli uno spazio di lavoro pi ampio. Quando il modulo di
comando controlla il movimento di un manipolatore su binario,
quest'ultimo viene indicato anche come "asse esterno di spostamento".
Posizionatore
Un supporto mobile che normalmente sostiene un pezzo di

lavoro o un'attrezzatura. Quando il modulo di comando controlla
il movimento di un posizionatore, quest'ultimo viene indicato
anche come "asse esterno".

12
1 Introduzione
Continua
Hardware
Spiegazione
Un secondo robot manipolatore che svolge la funzione di posizionatore. controllato dallo stesso modulo di comando del
posizionatore.
Utensile fisso
Un dispositivo collocato in una posizione fissa. Il robot manipolatore preleva il pezzo di lavoro e lo porta a tale dispositivo per
svolgere attivit specifiche, ad esempio, incollaggio, smerigliatura o saldatura.
Pezzo di lavoro
Il prodotto su cui lavorare.
Attrezzatura
Una costruzione che sostiene il pezzo di lavoro in una posizione

specifica in modo che sia possibile mantenere la ripetibilit della
produzione.
FlexPositioner
13
1 Introduzione
1.1.2. Concetti RobotWare

Panoramica
Questa sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata a RobotWare. Per
ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in Riferimenti a
pagina 8.
RobotWare
La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti di RobotWare che possono risultare
utili nell'utilizzo di RobotStudio.
Concetto
RobotWare
Concettualmente, si riferisce al software utilizzato per creare un

sistema RobotWare e i sistemi RobotWare stessi.
DVD RobotWare
In dotazione con ciascun modulo di comando. Nel DVD

disponibile l'installazione di RobotWare e di altro software utile.
Per le specifiche, consultare le Note di rilascio disponibili sul
DVD.
Installazione di
RobotWare
Spiegazione
Quando si installa RobotWare su un PC, vengono installate nel

pool di supporti le specifiche versioni dei file che RobotStudio
utilizza per creare il sistema RobotWare.
Quando si installa RobotStudio, verr installata solo una
versione di RobotWare. Per simulare uno specifico sistema
RobotWare, nel PC deve essere installata la versione di
RobotWare utilizzata per il particolare sistema RobotWare.
Chiave RobotWare
Utilizzata quando si crea un nuovo sistema RobotWare o

quando viene aggiornato uno esistente. Le chiavi di RobotWare
sbloccano le opzioni di RobotWare che devono essere incluse
nel sistema e determinano anche la versione di RobotWare su
cui verr basato il sistema RobotWare.
Per i sistemi IRC5 vi sono tre tipi di chiavi di RobotWare:
La chiave del controller, che specifica le opzioni del
controller e del software.
Le chiavi di azionamento, che specificano i robot del
sistema. Il sistema dispone di una chiave di azionamento
per ciascun robot che utilizza.
Chiavi di opzione aggiuntive, che specificano opzioni
aggiuntive, come gli assi posizionatore esterno.
Una chiave virtuale consente di selezionare qualsiasi opzione di
RobotWare desiderata; tuttavia, un sistema RobotWare creato
da una chiave virtuale pu essere utilizzato solo in un ambiente
virtuale come RobotStudio.
Sistema RobotWare
Un set di file software che, quando viene caricato in un

controller, abilita tutte le funzioni, configurazioni, dati e
programmi che controllano il sistema robotico.
I sistemi RobotWare sono creati all'interno del software RobotStudio. I sistemi possono essere memorizzati e salvati su un PC
e sul modulo di comando.
I sistemi RobotWare possono essere modificati tramite
RobotStudio o la FlexPendant.

14
1 Introduzione
Continua
Concetto
Spiegazione
Ciascun RobotWare viene rilasciato con un numero che indica
la versione principale e quella minore, separati da un punto. La
versione RobotWare per IRC5 5.xx, dove xx indica il numero
della versione minore.
Quando ABB rilascia un nuovo modello di robot, verr rilasciata
una nuova versione di RobotWare con il supporto per il nuovo
robot.
Pool di supporti
Il pool di supporti una cartella del PC in cui ciascuna versione

di RobotWare memorizzata in una propria cartella.
I file del pool di supporti vengono utilizzati per creare e implementare tutte le varie opzioni di RobotWare. Di conseguenza,
nella creazione di sistemi RobotWare o nella relativa
esecuzione su controller virtuali necessario che sia installata
la versione corretta di RobotWare.
Versione di RobotWare
15
1 Introduzione
1.1.3. Concetti RAPID
1.1.3. Concetti RAPID

Panoramica
Questa sezione offre una panoramica della terminologia RAPID di base. Per ulteriori
informazioni, consultare i manuali relativi a RAPID e alla programmazione specificati in
Riferimenti a pagina 8.
Terminologia della struttura RAPID
La tabella seguente descrive la terminologia RAPID che si pu incontrare nell'utilizzo di
RobotStudio. I concetti sono elencati in base alle dimensioni, dal pi piccolo al pi grande.
Concetto
Spiegazione
Dichiarazione di dati
Utilizzate per creare istanze di variabili o tipi di dati, come num

o tooldata.
Istruzione
I comandi di codice effettivi che attivano l'esecuzione di

operazioni, come ad esempio l'impostazione di un valore
specifico o di un movimento del robot. Le istruzioni possono
essere create solo all'interno di una routine.
Istruzioni di movimento Creano i movimenti del robot. Esse sono composte da un

riferimento a un target specificato in una dichiarazione di dati
insieme ai parametri che impostano il movimento e il comportamento del processo. Se vengono utilizzati target in linea la
posizione viene dichiarata nell'istruzione di movimento.
Istruzione di azione
Sono istruzioni che svolgono operazioni diverse dal movimento

del robot, come l'impostazione di dati o di propriet di sincronizzazione.
Routine
Iin genere un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di

istruzioni che implementano un task. Le routine possono essere
suddivise in tre categorie: procedure, funzioni e trap routine.
Procedura
Un set di istruzioni che non restituisce un valore.
Funzione
Un set di istruzioni che restituisce un valore.
Trap
Un set di istruzioni che vengono attivate da un interrupt.
Modulo
Un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di routine. I

moduli possono essere salvati, caricati e copiati sotto forma di
file. I moduli sono divisi in moduli di programma e moduli di
sistema.
Modulo di programma
(.mod)
Possono essere caricati e scaricati durante l'esecuzione.
Modulo di sistema (.sys) Utilizzato principalmente per dati e routine comuni specifici del
sistema, ad esempio, un modulo di sistema ArcWare che
comune per tutti i robot arc.
File di programma
(*.pgf)
In IRC5 un programma RAPID una raccolta che comprende

pi file di modulo (.mod) e il file di programma (.pgf.) che fa
riferimento a tutti i file di modulo. Quando si carica un file di
programma, tutti i moduli di programma precedenti vengono
sostituiti da quelli a cui si fa riferimento nel file .pgf. I moduli di
sistema non vengono influenzati dal caricamento del
programma.
16
1 Introduzione
1.1.4. Concetti di programmazione
1.1.4. Concetti di programmazione

Panoramica
Questa sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata alla programmazione.
Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi alla programmazione e ai robot IRC5
specificati in Riferimenti a pagina 8.
Concetti di programmazione
La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti impiegati nella programmazione di
robot.
Concetto
Spiegazione
Programmazione in
linea
Programmazione con collegamento al modulo di comando.

Questa espressione implica anche l'utilizzo del robot per creare
posizioni e movimento.
Programmazione fuori
linea
Programmazione svolta senza collegamento al robot o al

modulo di comando.
Vera programmazione
fuori linea
Si riferisce al concetto di ABB Robotics di collegamento di un

ambiente di simulazione a un controller virtuale. Questo
permette non solo la creazione del programma, ma anche di
svolgere fuori linea le operazioni di test e ottimizzazione.
Controller virtuale
Un software che emula un FlexController per consentire allo

stesso software (il sistema RobotWare) che controlla i robot di
essere eseguito su un PC. Questo consente di ottenere fuori
linea lo stesso comportamento dei robot in linea.
MultiMove
Azionamento di pi robot manipolatori tramite lo stesso modulo

di comando.
Sistemi di coordinate
Utilizzati per definire posizioni e orientamenti. Quando si

programma un robot, possibile sfruttare i vantaggi dell'utilizzo
di differenti sistemi di coordinate per posizionare pi facilmente
gli oggetti tra di loro.
Calibrazione
dell'oggetto di lavoro
17
Un sinonimo di sistema di coordinate.

Se tutti i target si riferiscono a oggetti di lavoro, necessario
calibrare gli oggetti di lavoro solo quando si implementano
programmi fuori linea.
Frame
1 Introduzione
1.1.5. Target e percorsi
1.1.5. Target e percorsi

Panoramica
I target (posizioni) e i percorsi (sequenze di istruzioni di movimento verso i target) vengono
utilizzati nella programmazione dei movimenti del robot in RobotStudio.
Quando si sincronizza la stazione di RobotStudio con il controller virtuale, i programmi
RAPID vengono creati in base ai percorsi.
Target
Un target una coordinata che il robot dovr raggiungere. Contiene le seguenti informazioni:
Informazioni
Descrizione
Posizione
La posizione del target, definita in un sistema di coordinate

dell'oggetto di lavoro. In proposito, vedere Sistemi di coordinate
a pagina 19.
Orientamento
L'orientamento del target, relativo all'orientamento dell'oggetto

di lavoro. Quando il robot raggiunge il target, allinea l'orientamento del TCP con quello del target. In proposito, vedere Sistemi
di coordinate a pagina 19.
Configurazione
Valori di configurazione che specificano come il robot dovr

raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Configurazioni degli assi del robot a pagina 21.
Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i target vengono convertiti in istanze
del tipo di dati robtarget.
Percorsi
Per consentire al robot di spostarsi su una sequenza di target, sono utilizzate istruzioni di
movimento e percorsi.
Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i percorsi vengono convertiti in

procedure.
Istruzioni di movimento
Un'istruzione di movimento composta da:
un riferimento a un target
dati di movimento, ad esempio, tipo di movimento, velocit e zona
un riferimento a dati utensile
un riferimento all'oggetto di lavoro
Istruzioni di azione
Un'istruzione di azione una stringa RAPID che pu essere utilizzata per impostare e
modificare i parametri. Le istruzioni di azione possono essere inserite prima, dopo e tra due
target di istruzione nei percorsi.
18
1 Introduzione
1.1.6. Sistemi di coordinate

Panoramica
In questa sezione viene fornita una breve introduzione ai sistemi di coordinate che vengono
spesso utilizzati per la programmazione fuori linea. In RobotStudio, per correlare tra di loro
oggetti ed elementi, possibile utilizzare tutti i sistemi di coordinate descritti di seguito,
nonch sistemi di coordinate definiti dall'utente.
Gerarchia
I sistemi di coordinate si correlano reciprocamente in modo gerarchico, con l'origine di
ciascuno di essi definita come posizione in una delle relative origini. Di seguito vengono
fornite le descrizioni dei sistemi di coordinate di utilizzo pi comune, iniziando dalla cima
della gerarchia.
Sistema di coordinate universali
Il sistema di coordinate universali rappresenta l'intera stazione o cella del robot. Questa la
cima della gerarchia alla quale fanno riferimento tutti gli altri sistemi di coordinate.
Sistema di coordinate task frame
Il sistema di coordinate task frame utile per la definizione all'interno di una stazione o una
cella di robot, in particolare con pi robot o meccanismi in azione. Un task frame pu
coordinare il posizionamento di diversi meccanismi, mentre pi task frame sono ottimali
durante l'impiego di MultiMove Independent.
Sistema di coordinate di base
Ciascun robot nella stazione dotato di un sistema di coordinate di base, che sempre situato
alla base del robot.
Il sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point) il punto centrale dell'utensile. Per un
robot possibile che siano definiti diversi TCP. Tutti i robot hanno un TCP predefinito nel
punto di montaggio dell'utensile, chiamato tool0.
Quando si esegue un programma, il TCP viene spostato nella posizione programmata.
Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro
Normalmente l'oggetto di lavoro rappresenta il pezzo di lavoro fisico. composto da due
sistemi di coordinate: il sistema di riferimento utente e il sistema di riferimento oggetto, dove
il secondo figlio del primo. Quando si programma un robot, tutti i target (posizioni) sono
correlati al sistema di riferimento oggetto di un oggetto di lavoro. Se non stato specificato
un altro oggetto di lavoro, i target saranno correlati al Wobj0 predefinito, che coincide sempre
con il sistema di riferimento di base del robot.
L'utilizzo degli oggetti di lavoro fornisce la possibilit di regolare facilmente i programmi
robot tramite un offset nel caso la posizione del pezzo di lavoro sia stata cambiata. DI
conseguenza, possibile utilizzare gli oggetti di lavoro per calibrare i programmi fuori linea.

19
Sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point)
1 Introduzione
Continua
Se il posizionamento dell'attrezzatura/pezzo di lavoro relativo al robot nella stazione reale
non corrisponde completamente a quello nella stazione fuori linea, sufficiente regolare la
posizione dell'oggetto di lavoro.
Gli oggetti di lavoro vengono utilizzati anche per i movimenti coordinati. Se un oggetto di
lavoro attaccato a un'unit meccanica (e il sistema utilizza l'opzione per i movimenti
coordinati), il robot trover i target nell'oggetto di lavoro anche quando l'unit meccanica
sposta l'oggetto di lavoro.
Nella figura seguente il sistema di coordinate grigio il sistema di coordinate universali e
quelli neri sono il sistema di riferimento oggetto e il sistema di riferimento utente dell'oggetto
di lavoro. Qui il sistema di riferimento utente posizionato sul tavolo/attrezzatura e il sistema
di riferimento oggetto sull'oggetto di lavoro.
xx0500001519
Sistemi di coordinate utente
Gli UCS (sistemi di coordinate utente) vengono utilizzati per la creazione di punti di
riferimento specifici. Ad esempio, possibile creare UCS in punti strategici dell'oggetto di
lavoro per facilitare la programmazione.
20
1 Introduzione
1.1.7. Configurazioni degli assi del robot

Configurazioni degli assi
I target vengono definiti e memorizzati come coordinate in un sistema di coordinate
dell'oggetto di lavoro. Quando il controller calcola la posizione degli assi del robot per
raggiungere il target, spesso vi sar pi di una soluzione possibile per la configurazione degli
assi del robot.
xx0500002365
Per distinguere tra le varie configurazioni, tutti i target hanno un valore di configurazione che
specifica in quale quadrante potr essere situato ciascun asse.
Memorizzazione delle configurazioni degli assi nei target
Per i target che vengono appresi dopo lo spostamento manuale del robot nella posizione, la
configurazione utilizzata verr memorizzata nel target.
I target creati specificando o calcolando le posizioni e gli orientamenti ricevono un valore di
configurazione predefinito (0,0,0,0), che potrebbe non essere valido per raggiungere il target.
Problemi comuni correlati alle configurazioni degli assi del robot
Anche se tutti i target in un percorso hanno configurazioni convalidate, possibile che si

verifichino problemi lungo il percorso se il robot non in grado di passare da una
configurazione all'altra. probabile che questo accada nel caso in cui un asse si sposta di pi
di 90 gradi durante i movimenti lineari.
I target riposizionati conservano la relativa configurazione, ma non pi convalidata. Di
conseguenza, quando si spostano i target si possono verificare i problemi appena descritti.
Soluzioni comuni ai problemi di configurazione
Per risolvere i problemi descritti in precedenza, a ogni target deve essere assegnata una
configurazione valida e verificato che il robot possa muoversi lungo ciascun percorso.
anche possibile disattivare il monitoraggio della configurazione in modo da ignorare le
configurazioni memorizzate e consentire che il robot trovi quelle funzionanti in fase di
runtime. Se questo non viene svolto nel modo corretto, si potrebbero ottenere risultati
inaspettati.
In alcuni casi, potrebbe non essere disponibile alcuna configurazione funzionante. Le
soluzioni possibili possono essere quindi il riposizionamento del pezzo di lavoro, il
riorientamento dei target, se accettabile nel processo, o l'aggiunta di un asse esterno che sposti
il pezzo di lavoro o aumenti la raggiungibilit del robot.
21
alquanto probabile che i target creati con metodi diversi dal movimento manuale non
possano essere raggiunti nella configurazione predefinita.
1 Introduzione
Continua
Rappresentazione delle configurazioni
Le configurazioni degli assi del robot sono rappresentate da una serie di quattro numeri interi,
che specificano in quale quadrante di un giro completo sono situati gli assi. I quadranti sono
numerati da zero per la rotazione positiva (senso antiorario) e da -1 per quella negativa (senso
orario).
Per un asse lineare, il numero intero specifica in quale range (in metri) situato rispetto alla
posizione neutrale.
Una configurazione per un robot industriale a sei assi, come IRB 140, pu risultare come la
seguente:
[0 -1 2 1]
Il primo intero (0) specifica la posizione dell'asse 1: in un punto nel primo quadrante positivo
(rotazione tra 0 e 90 gradi).
Il secondo intero (-1) specifica la posizione dell'asse 4: in un punto nel primo quadrante
negativo (rotazione tra 0 e -90 gradi).
Il terzo intero (2) specifica la posizione dell'asse 6: in un punto nel terzo quadrante positivo
(rotazione tra 180 e 270 gradi).
Il quarto intero (1) specifica la posizione dell'asse x, un asse virtuale utilizzato per specificare
il centro del polso in relazione agli altri assi.
Monitoraggio della configurazione
Quando si esegue un programma robot, possibile scegliere se effettuare il monitoraggio dei
valori di configurazione. Se questa funzione disattivata, i valori di configurazione
memorizzati con i target vengono ignorati e il robot utilizzer la configurazione pi vicina a
quella corrente per raggiungere il target. Se attivata, per raggiungere i target verr utilizzata
solo la configurazione specificata.
Il monitoraggio della configurazione pu essere disattivato e attivato in modo indipendente
per movimenti del giunto e lineari ed controllato dalle istruzioni di azione ConfJ e ConfL.
Disattivazione del monitoraggio della configurazione

L'esecuzione di un programma senza il monitoraggio della configurazione pu determinare
l'uso di configurazioni diverse a ogni esecuzione di un ciclo. Quando il robot ritorna nella
posizione iniziale dopo il completamento di un ciclo, potrebbe scegliere una configurazione
diversa da quella originale.
Per i programmi con istruzioni di movimento lineari, questo pu causare una situazione in cui
il robot arriva sempre pi vicino ai propri limiti del giunto fino all'impossibilit di
raggiungere il target.
Per i programmi con istruzioni di movimento del giunto, questo pu causare ampi movimenti
imprevedibili.

22
1 Introduzione
Continua
Attivazione del monitoraggio della configurazione
L'esecuzione di un programma con il monitoraggio della configurazione impone al robot
l'utilizzo delle configurazioni memorizzate con i target. Questo determina cicli e movimenti
prevedibili. Tuttavia, in alcuni casi, come lo spostamento del robot su un target da una
posizione sconosciuta, il monitoraggio della configurazione potrebbe limitare la
raggiungibilit del robot.
Durante la programmazione fuori linea, se il programma verr eseguito con il monitoraggio

della configurazione, necessario assegnare una configurazione a ciascun target.
23
1 Introduzione
1.1.8. Librerie, geometrie e file CAD

Panoramica
Per la programmazione o simulazione in RobotStudio, sono necessari modelli dei pezzi di
lavoro e dell'apparecchiatura. I modelli di alcune apparecchiature standard sono installati
come librerie o come geometrie con RobotStudio. Se si dispone di modelli CAD dei pezzi di
lavoro e dell'apparecchiatura personalizzata, possibile importarli come geometrie in
RobotStudio. Se non si dispone di suddetti modelli CAD, questi possono essere creati con
RobotStudio.
Differenza tra geometrie e librerie
Gli oggetti da importare su una stazione possono essere geometrie o librerie.
Le geometrie sono file CAD che, se importati, vengono copiati sulla stazione RobotStudio.
Le librerie sono oggetti che sono stati salvati in RobotStudio come file esterni. Quando si
importa una libreria, viene creato un collegamento tra la stazione e la libreria. DI
conseguenza, il file della stazione non aumenter nello stesso modo delle geometrie
importate. Inoltre, oltre ai dati geometrici, i file di libreria possono contenere dati specifici di
RobotStudio. Ad esempio, se un utensile viene salvato come libreria, i relativi dati vengono
salvati insieme ai dati CAD.
Criteri costruttivi delle geometrie
Una geometria importata viene visualizzata come singola parte nel visualizzatore Oggetti.
Dalla scheda di modellazione di RobotStudio, possibile visualizzare i componenti della
geometria.
Il nodo superiore della geometria chiamato parte. La parte contiene corpi, i cui tipi possono
essere solidi, superfici o curve.
I corpi solidi sono oggetti 3D composti da facce. possibile riconoscere un solido 3D dal
fatto che contiene varie facce.
I corpi superficie sono oggetti 2D che contengono solo una faccia. Una parte che contiene
vari corpi con una faccia ciascuno che formano un oggetto 3D creata in realt da superfici
2D e non un vero solido 3D. Se queste parti non vengono create correttamente, potrebbero
causare problemi durante la visualizzazione e la programmazione grafica. Vedere in proposito
Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie a pagina 55.
I corpi curva sono rappresentati solo dal nodo del corpo nel visualizzatore Modellazione e
non contengono nodi figli.
Tramite la scheda di modellazione, possibile modificare le parti aggiungendo, spostando,
riorganizzando ed eliminando i corpi. pertanto possibile ottimizzare le parti esistenti
rimuovendo corpi non necessari e creare nuove parti raggruppando vari corpi.

24
1 Introduzione
Continua
Importazione e conversione di file CAD
Per importare geometrie da singoli file CAD si utilizza la funzione di importazione di
RobotStudio. Vedere in proposito Importazione di un componente di stazione a pagina 52.
Se necessario convertire file CAD in altri formati o se si desidera modificare le impostazioni
predefinite per la conversione prima di procedere all'importazione, possibile utilizzare il
convertitore CAD installato con RobotStudio. Vedere in proposito Conversione di formati
CAD a pagina 54.
Formato
Estensioni file
Formati di destiObbligo di licenza nazione predefiniti
Acis lettura/scrittura
versioni da v6 a R18
sat
No
Iges, Step, Vdafs
Iges, lettura fino a

igs, iges
versione 5.3, scrittura
versione 5.3
Acis, Step, Vdafs
Step, lettura versioni stp, step, p21

AP203 e AP214 (solo
geometria), scrittura
versione AP 214
Acis, Step, Vdafs
Vdafs, lettura fino a

2.0, scrittura 2.0
vda, vdafs
Acis, Iges, Step
Catia V4, lettura

versioni da 4.1.9 a
4.2.4
model, exp
Acis, Iges, Step,

Vdafs
Catia V5 lettura
CATPart,
versioni da R2 a R18 CATProduct
Acis, Iges, Step,

Vdafs
Pro/Engineer lettura prt, asm

versioni da 16 a
Wildfire3
Acis, Iges, Step,

Vdafs
Inventor, lettura
versioni da 6 a 12
Acis, Iges, Step,

Vdafs
Vrml
ipt
wrl, vrml,vrml1, vrml2 No
RsGfx
jt
No
RsGfx
STL
stl
No
RsGfx
PLY
ply
No
RsGfx
3DStudio
3ds
No
RsGfx
Jupiter, fino a 6.4
Quando si convertono formati in licenza sono necessarie licenze sia per il formato di origine
che per quello di destinazione.

25
Formati CAD supportati

Per essere importati o convertiti da RobotStudio, alcuni formati CAD richiedono una licenza
separata. Nella tabella seguente sono riportati i formati CAD supportati con l'indicazione
della necessit o meno di una licenza separata:
1 Introduzione
Continua
Geometrie matematiche e grafiche
Una geometria in un file CAD ha sempre una rappresentazione matematica sottostante. La
rappresentazione grafica, visualizzata nella relativa finestra, generata dalla
rappresentazione matematica quando la geometria importata su RobotStudio, operazione a
seguito della quale suddetta geometria assunta come parte.
Per questo tipo di geometria, possibile impostare il livello di dettaglio della
rappresentazione grafica, riducendo cos la dimensione del file e il tempo di rendering di
modelli molto grandi e migliorando la visualizzazione per quelli piccoli sui quali necessario
eseguire lo zoom. Il livello di dettaglio influisce solo sulla visualizzazione mentre i percorsi
e le curve creati dal modello saranno accurati.
Una parte pu inoltre essere importata da un file che definisce semplicemente la sua
rappresentazione grafica; in casi di questo genere, non presente una rappresentazione
matematica sottostante. Alcune delle funzioni di RobotStudio, quali modalit snap e
creazione di curve dalla geometria, non sono abilitate per luso con questo tipo di parte.
Per personalizzare le impostazioni del livello di dettaglio, vedere Opzioni RobotStudio a

pagina 163.
26
1 Introduzione
1.1.9. VSTA come IDE
1.1.9. VSTA come IDE

Panoramica
RobotStudio adopera Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) come ambiente
integrato di sviluppo (IDE), per consentire agli utenti esperti di ampliare e personalizzare la
sua funzionalit. possibile, ad esempio, scrivere un add-in su C# o VB.Net per creare una
barra degli strumenti o un macro, un codice di debug oppure controllare i valori della
variabile durante lesecuzione.
Inoltre, il visualizzatore Add-In agisce come singola finestra per gli add-in VSTA e non
VSTA, e per gli add-in specifici di RobotStudio, conosciuti come PowerPac.
Per la procedura, vedere Strumenti di Visual Studio per applicazioni a pagina 301.
Tipi di add-in
Nel visualizzatore Add-In potrebbero essere disponibili i seguenti add-in:
Oggetto
Descrizione
PowerPac
Un add-in che osserva le specifiche di RobotStudio, ma non fa

parte del sistema VSTA.
Add-In stazione VSTA
Un add-in VSTA che stato collegato a una stazione e salvato

sul file della stazione.
Add-In utente VSTA
Un add-in VSTA che non stato collegato a una stazione ed

attivo solo sul computer dellutente corrente.
Tramite i menu di shortcut del visualizzatore Add-In, i PowerPac possono essere caricati o
caricati automaticamente, mentre gli add-in VSTA possono essere aggiunti, caricati, scaricati,
ricaricati, caricati automaticamente, modificati, eliminati o rimossi dalla stazione.
27
1 Introduzione
1.2.1. Finestra Guida introduttiva
1.2 Interfaccia grafica utente

1.2.1. Finestra Guida introduttiva
Panoramica
La finestra Guida introduttiva contiene le seguenti schede:
Scheda
Stazioni recenti
Descrizione
Offline
Controller recenti
Online
Utilizzare questa scheda per aprire un controller recente,

collegarsi a un controller con un clic o aggiungere un controller.
Usare questa scheda per accedere ai file della guida, esplorare
i tutorial, collegarsi alla comunit online, gestire le licenze o
esplorare le novit RobotStudio.
Informazioni
Usare questa scheda per aprire le stazioni recenti (visualizzate

in anteprima), una nuova stazione o qualsiasi stazione salvata.
28
1 Introduzione
1.2.2. Visualizzatore Layout
1.2.2. Visualizzatore Layout

Panoramica
Il visualizzatore layout offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti fisici, ad esempio
robot e utensili.
Icone
Icona
Nodo
Descrizione
robot
Il robot nella stazione. Il lucchetto rosso

nell'angolo inferiore destro dell'icona indica che
l'oggetto collegato a una libreria.
Utensile
Un utensile.
xx0500001364
xx0500001365
Raccolta di collegamenti
Contiene tutti i collegamenti degli oggetti.
xx0500001366
Collegamento
Un oggetto fisico in un collegamento a giunto.

Ogni collegamento costituito da una o pi parti.
Sistemi di riferimento
Contiene tutti i sistemi di riferimento di un

oggetto.
Gruppo di componenti
Un raggruppamento di parti o altri insiemi,

ciascuno con il proprio sistema di coordinate.
Viene utilizzato per strutturare una stazione.
Parte
Un oggetto fisico di RobotStudio. Le parti con

informazioni geometriche sono costituite da una
o pi entit a due o tre dimensioni, mentre quelle
senza informazioni geometriche, come i file .jt
importati, sono vuote.
Set collisioni
Contiene tutti i set collisioni. In ciascun set

collisioni sono inclusi due gruppi di oggetti.
Gruppo di oggetti
Contiene riferimenti agli oggetti che sono

soggetti al rilevamento delle collisioni.
xx0500001367
xx0500001368
xx0500001369
xx0500001370
xx0500001371
Meccanismi set
collisioni
Gli oggetti nel set collisioni.
xx0500001479
Frame
I sistemi di riferimento nella stazione.
xx0500001372
29
xx0500001478
1 Introduzione
1.2.3. Visualizzatore Percorsi e target

Panoramica
Il visualizzatore Percorsi e target offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti non fisici.
Icone
Icona
Nodo
Descrizione
Stazione
La stazione in RobotStudio.
Virtual Controller
Il sistema per il controllo dei robot, analogamente

a un controller IRC5 reale.
Task
Contiene tutti gli elementi logici nella stazione,

come target, percorsi, oggetti di lavoro, dati
utensile e istruzioni.
Raccolta dati utensile
Contiene tutti i dati utensile.
dati utensile
I dati utensile per un robot o per un task.
xx0500001373
xx0500001374
xx0500001375
xx0500001376
xx0500001471
Oggetti di lavoro e target Contiene tutti gli oggetti di lavoro e i target per il
task o il robot.
xx0500001377
Raccolta target giunto e Una posizione specificata degli assi del robot.
target giunto
xx0500001477
Raccolta oggetti di
Il nodo raccolta oggetti di lavoro e gli oggetti di
lavoro e oggetto di lavoro lavoro che vi sono contenuti.
xx0500001378
Target
xx0500001379
Una posizione e una rotazione definite per un

robot. Un target corrisponde a un RobTarget in un
programma RAPID.
Target senza configurazione assegnata
Un target al quale non stata assegnata alcuna

configurazione degli assi, ad esempio, un target
riposizionato o un nuovo target creato con metodi
diversi dall'apprendimento.
Target senza configurazione trovata
Un target non raggiungibile, ovvero per il quale

non stata trovata alcuna configurazione degli
assi.
xx0500001849
xx0500001850
Raccolta percorsi
Contiene tutti i percorsi nella stazione.
xx0500001380

30
1 Introduzione
Continua
Icona
Nodo
Percorso
Descrizione
Contiene le istruzioni per i movimenti del robot.
xx0500001381
Istruzione movimento
lineare
Un movimento lineare del TCP verso un target.

Se al target non stata assegnata alcuna configurazione valida, l'istruzione di movimento riceve
gli stessi simboli di avvertimento del target.
Istruzione movimento
combinato
Un movimento combinato verso un target. Se al

target non stata assegnata alcuna configurazione valida, l'istruzione di movimento riceve gli
stessi simboli di avvertimento del target.
xx0500001474
xx0500001851
istruzione di azione
Definisce un'azione che deve essere eseguita

dal robot in una posizione specificata in un
percorso.
xx0500001475
31
1 Introduzione
1.2.4. Visualizzatore modellazione
1.2.4. Visualizzatore modellazione

Panoramica
Il visualizzatore Modellazione visualizza tutti gli oggetti che possibile modificare e i relativi
elementi costitutivi.
Icone
Icona
Nodo
Descrizione
Parte
Elementi geometrici che corrispondono agli

oggetti nel visualizzatore Layout.
Corpo
Elementi geometrici che costituiscono le parti. I

corpi 3D contengono varie facce, quelli 2D una,
mentre i corpi curva non hanno alcuna faccia.
Faccia
Le facce dei corpi.
xx0600002704
xx0600002705
xx0600002706
32
1 Introduzione
1.2.5. Visualizzatori Offline e Online

Panoramica
I visualizzatori Offline e Online offrono una visualizzazione gerarchica di controller ed
elementi di configurazione.
Icone
Icona
Nodo
Descrizione
Controller
Contiene i controller che sono connessi alla vista robot.
Controller collegato
Rappresenta un controller con una connessione funzionante.
xx0300000026
xx0300000027
Connessione al
controller in corso
Rappresenta un controller che attualmente connesso.
xx0400000677
Controller disconnesso Rappresenta un controller la cui connessione stata interrotta.

Pu dunque essere stato spento o sconnesso dalla rete.
Collegamento negato
Rappresenta un controller che nega laccesso di login. Motivi

possibili per la negazione dellaccesso:
Lutente manca del necessario permesso di login
Troppi clienti collegati al controller
La versione RobotWare del sistema in esecuzione sul
controller pi recente della versione di RobotStudio
Online.
Configurazione
Contiene gli argomenti di configurazione.
Argomento
Ciascun argomento del parametro rappresentato da un nodo:

Comunicazione
Controller
I/O
Comunicazione uomo-macchina
Movimento
Registro eventi
Tramite il registro eventi possibile visualizzare e salvare gli

avvenimenti del controller.
Sistema di I/O
Rappresenta il sistema di I/O del controller, che costituito dai

bus e dalle unit di I/O.
xx0600003287
xx0300000029
xx0300000030
xx0300000037
xx0300000434

33
xx0300000028
1 Introduzione
Continua
Bus di I/O
Un bus di I/O un connettore per una o pi unit di I/O.
Unit di I/O
Un'unit di I/O una scheda, un pannello o qualsiasi altro

dispositivo dotato di porte tramite il quale vengono inviati i
segnali di I/O.
Task RAPID
Contiene i task attivi (programmi) del controller.
Task
Un task un programma del robot che viene eseguito autonomamente o insieme ad altri programmi. Un programma
composto da un set di moduli.
Moduli
Un contenitore per i moduli di programma o di sistema.
Modulo di programma
Un modulo di programma contiene un set di dichiarazioni di dati

e routine per uno specifico task. I moduli di programma
contengono dati specifici per il programma.
Modulo di sistema
Un modulo di sistema contiene un set di definizioni del tipo,

dichiarazioni di dati e routine. I moduli di sistema contengono
dati che vengono applicati al robot, indipendentemente dai
moduli di programma caricati.
Modulo criptato
Un modulo bloccato per la modifica e la visualizzazione.
Modulo nostepin
Un modulo cui non si pu accedere durante lesecuzione passo

passo. In altre parole, tutte le istruzioni nel modulo vengono
considerate come una sola se il programma viene eseguito in
modalit passo passo.
Procedura
Una routine che non restituisce alcun valore. Le procedure

vengono utilizzate come sottoprogrammi.
Funzione
Una routine che produce un valore di ritorno di un tipo specifico.
Trap
Una routine che fornisce un mezzo per rispondere agli interrupt.
Cartella Documenti
Cartella dei collegamenti a documenti e file.
xx0300000433
xx0300000432
xx0300000031
xx0300000032
xx0300000431
xx0300000430
xx0300000428
xx
xx
xx0300000429
xx0300000034
xx0300000036
xx0300000039

34
1 Introduzione
Continua
Collegamento a
documento
Collegamento a un documento. L'icona del documento uguale

a quella di Windows per i file di tipo documento.
xx0300000038
35
1 Introduzione
1.2.6. Finestra Output

Panoramica
La finestra output visualizza informazioni sugli eventi che si verificano nella stazione, ad
esempio l'avvio o l'interruzione delle simulazioni. Queste informazioni sono utili durante la
risoluzione di problemi occorsi sulle stazioni.
Layout della scheda Output
La scheda Output contiene due colonne: la prima specifica l'evento e la seconda l'ora in cui
stato generato il messaggio. Ciascuna riga corrisponde a un messaggio.
Tipi di evento
I tre tipi di evento sono un'indicazione della relativa gravit:
Tipo di evento
Descrizione
Informazioni
Un messaggio informativo un normale evento di sistema, ad

esempio, l'avvio e l'interruzione di programmi, la modifica della
modalit operativa, l'accensione e lo spegnimento dei motori.
I messaggi informativi non richiedono mai alcun intervento.
Possono essere utili a fini di ricostruzione degli errori, per la
raccolta di statistiche o per il monitoraggio di routine di eventi
generate dall'utente.
Avvertenza
Un messaggio di avviso un evento di cui necessario essere

al corrente, ma che non grave al punto da richiedere l'interruzione del processo o del programma RAPID.
I messaggi di attenzione devono essere confermati dall'operatore. Spesso sono il sintomo di problemi di fondo che a un certo
punto dovranno essere risolti.
Errore
Un errore un evento che impedisce al sistema robotico di

proseguire. Il processo o il programma RAPID in esecuzione
non pu continuare e verr interrotto.
L'insorgere di un errore deve essere confermato dall'operatore.
Alcuni errori richiedono un intervento di risoluzione immediato.
Fare doppio clic su un errore per visualizzare una finestra di
informazioni dettagliata.
Alcuni degli eventi sono attivi. Essi sono collegati all'azione per risolvere il problema che ha
generato l'evento. Per attivare l'azione collegata, fare doppio clic sul messaggio.
Gestione dei messaggi nella finestra Output
Obiettivo
Procedura
Per filtrare i messaggi
Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su
Mostra messaggi. Dalle opzioni Tutti i messaggi, Informazioni, Avvisi e Avvisi ed errori, selezionare il tipo di messaggi
da visualizzare.
Per salvare un messaggio

sul file
Selezionarlo, fare clic col destro quindi fare clic su Salva su file.
Selezionare un nome e una posizione nella finestra di dialogo.
possibile selezionare pi messaggi tenendo premuto
MAIUSC mentre si fa clic su ciascuno di essi.
Per cancellare la finestra

Output...
Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su
Cancella.

36
1 Introduzione
Continua
Scheda Controller
La finestra stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista
robot.
1. Colonna Nome sistema
Questa colonna visualizza il nome del sistema in esecuzione sul controller.
2. Colonna Nome controller
Questa colonna visualizza il nome del controller.
3. Colonna Stato controller
Questa colonna visualizza lo stato del controller:
W Quando lo stato del
controller ...
il robot ...
Inizializzazione
in fase di avviamento. Quando stato avviato passer allo stato

Motori disinseriti.
Motori disinseriti
in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sono
alimentati. Prima di muovere il robot lo stato deve passare a
motori inseriti.
Motori inseriti
pronto per essere mosso manualmente o tramite l'esecuzione

di programmi.
Arresto per protezione
arrestato perch la catena di funzionamento di sicurezza

aperta. Ad esempio, uno sportello della cella del robot potrebbe
essere aperto.
Arresto di emergenza
arrestato perch stato attivato l'arresto di emergenza.
Attesa accensione motori pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza. L'arresto
dopo arresto di emergenza di emergenza non pi attivato, ma la transizione di stato non
ancora stata confermata.
Errore di sistema
in uno stato di errore di sistema. necessario un avvio a caldo.
4. Colonna Stato esecuzione programma
W Quando lo stato del

controller ...
il robot...
In esecuzione
sta eseguendo un programma.
Pronto
contiene un programma caricato ed pronto per eseguirlo dopo

l'impostazione di un PP (punto di avvio nel programma).
Interrotto
contiene un programma caricato, con un PP ed pronto per

eseguirlo.
Non inizializzato
non ha inizializzato la memoria di programma. Ci indica una

condizione di errore.
5. Colonna Modalit operativa

Questa colonna visualizza la modalit operativa del controller.
W Quando la modalit del controller ...
Inizializzazione
il robot ...
in fase di avviamento. Passer nella modalit selezionata sugli
armadietti dei controller quando viene avviato.

37
Questa colonna indica se il robot sta eseguendo o meno un programma:
1 Introduzione
Continua
W Quando la modalit del controller ...
il robot ...
Automatico
pronto per eseguire i programmi in produzione.

In modalit Auto possibile ottenere accesso in scrittura remoto
al controller, necessario per poter modificare programmi, configurazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.
Manuale
in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla

FlexPendant attivato. Inoltre, in modalit manuale il robot pu
essere spostato solamente a una velocit ridotta.
In modalit manuale non possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla FlexPendant.
Velocit massima
manuale
in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla

FlexPendant attivato.
In modalit manuale non possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla FlexPendant.
Attesa di conferma in
corso
prossimo a entrare in modalit Auto, ma la transizione di modalit

non ancora stata confermata.
6. Colonna Accesso effettuato con il nome

Questa colonna visualizza il nome utente mediante il quale il PC collegato al controller.
7. Colonna Accesso
Questa colonna visualizza chi dispone dell'accesso in scrittura sul controller o se questo
disponibile.
8.Colonna Tipo di connessione
Questa colonna mostra il tipo di connessione al controller.
38
1 Introduzione
1.2.7. Utilizzo di un mouse
1.2.7. Utilizzo di un mouse

Accesso alla finestra Grafica con il mouse
Nella tabella seguente illustrato come accedere alla finestra Grafica con il mouse:
Per
Combinazione tastiera/mouse
Selezionare
elementi
Descrizione
Fare clic sullelemento da selezionare. Per
selezionare vari elementi, premere il tasto
CTRL mentre si fa clic su nuovi elementi.
xx0500002421
xx0500002417
Ruotare la stazione
CTRL + MAIUSC +
xx0500002424
xx0500002421
Eseguire una
panoramica della
stazione
CTRL +
Premere CTRL + MAIUSC + il pulsante

sinistro del mouse mentre si trascina il
mouse per ruotare la stazione.
Con un mouse a 3 pulsanti, si possono
utilizzare i pulsanti centrale e destro
piuttosto che la combinazione della
tastiera.
Premere CTRL + il pulsante sinistro del
mouse mentre si trascina il mouse per
eseguire una panoramica della stazione.
xx0500002421
xx0500002422
CTRL +
xx0500002423
xx0500002426
Effettuare lo zoom
con una finestra
MAIUSC +
Premere CTRL + il pulsante destro del

mouse mentre si trascina il mouse sulla
sinistra per ridurre la visualizzazione.
Trascinarlo mouse sulla destra per
ingrandire la visualizzazione
Con un mouse a 3 pulsanti, si pu anche
utilizzare il pulsante centrale piuttosto che
la combinazione della tastiera.
Premere MAIUSC + il pulsante destro del
mouse mentre si trascina il mouse
sullarea da ingrandire.
xx0500002423
xx0500002425
Selezionare con una MAIUSC +

finestra
xx0500002421
Premere MAIUSC + il pulsante sinistro del

mouse mentre si trascina il mouse
sullarea per selezionare tutti gli elementi
che corrispondono al livello di selezione
corrente.
xx0500002428
39
Effettuare lo zoom
sulla stazione
1 Introduzione
1.2.8. Selezione di un elemento
1.2.8. Selezione di un elemento

Panoramica
Ciascun elemento della stazione pu essere spostato al fine di raggiungere il layout richiesto,
motivo per il quale necessario innanzitutto determinare il livello di selezione. Il livello di
selezione rende possibile selezionare solo tipi di elementi specifici o parti specifiche di
oggetti.
I livelli di selezione sono curva, superficie, entit, parte, meccanismo, gruppo, target/frame e
percorso. La selezione target/frame e percorso pu essere combinata con qualsiasi altro
livello di selezione.
Gli oggetti, inoltre, possono essere raggruppati insieme come gruppi componenti. Vedere in
proposito Gruppo componenti a pagina 201.
Selezione di un elemento nella finestra Grafica
Per selezionare elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:
1. Sul lato superiore della finestra grafica, fare clic sullicona del livello di selezione
desiderato.
2. Facoltativamente, fare clic sullicona della modalit snap relativa alla parte dell'elemento
che si desidera selezionare.
3. Nella finestra Grafica, fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verr evidenziato.
Selezione di pi elementi nella finestra Grafica
Per selezionare pi elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:
1. Nella finestra Grafica, premere il pulsante MAIUSC e trascinare il mouse in direzione
diagonale sopra gli oggetti da selezionare.
Selezione di un elemento nei visualizzatori
Per selezionare gli elementi del visualizzatore, procedere come segue:
1. Fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verr evidenziato nel visualizzatore.

Selezione di pi elementi nei visualizzatori
Per selezionare pi elementi del visualizzatore, procedere come segue:
1. Assicurarsi che tutti gli elementi da selezionare siano dello stesso tipo e siano situati nello
stesso ramo della struttura gerarchica, altrimenti non sar possibile manipolarli.
2. Procedere in uno dei seguenti modi:
Per selezionare elementi adiacenti: Nel visualizzatore, tenere premuto il tasto

MAIUSC e fare clic sul primo e sullultimo elemento. L'elenco degli elementi verr
evidenziato.
Per selezionare elementi separati: Nel visualizzatore, tenere premuto il tasto CTRL e
fare clic sugli elementi che si desidera selezionare. Gli elementi verranno evidenziati.
40
1 Introduzione
1.2.9. Collegamento e scollegamento di oggetti
1.2.9. Collegamento e scollegamento di oggetti

Panoramica
possibile collegare un oggetto (figlio) a un altro oggetto (padre). I collegamenti possono
essere creati a livello di parte e a livello di meccanismo. Quando un oggetto collegato a un
padre, entrambi vengono spostati insieme.
Uno dei collegamenti pi comuni il collegamento di un utensile a un robot. Per le procedure,

vedere Collega a a pagina 306 e Scollega a pagina 314.
41
1 Introduzione
1.2.10. Collegamenti diretti tramite tastiera

Collegamenti diretti tramite tastiera
La tabella di seguito elenca i collegamenti diretti tramite tastiera:
Comando
Combinazione tasti
Generale
Attiva barra dei menu
F10
Apri Guida API
ALT + F1
Apri Guida
F1
Apri RobotStudio Online
F6
Apri Virtual Flex Pendant
F5
Commuta finestre
CTRL + T
Comandi generali
Aggiungi sistema controller
F4
Apri stazione
CTRL + O
Cattura schermata
CTRL + B
Apprendi istruzione di movimento
CTRL + MAIUSC + R
Apprendi target
CTRL + R
Mostra / nascondi Visualizza rappresentazione
F7
Modifiche generali
Copia
CTRL + C
Taglia
CTRL + X
Incolla
CTRL + V
Rieffettua l'ultima azione
CTRL + Y
Rinomina
F2
Seleziona tutto
CTRL + A
Annulla l'ultima azione
CTRL + Z
Importa geometria
CTRL + G
Importa libreria
CTRL + J
Nuova stazione
CTRL + N
Salva stazione
CTRL + S
Editor di programmi Intellisense

Parola completa
CTRL + BARRA SPAZIATRICE
Informazioni sui parametri
CTRL + I
Elenco di selezione
CTRL + MAIUSC + BARRA SPAZIATRICE
Comandi Editor di programma

Avvia esecuzione programma
F8
Accedi
F11
Esci
MAIUSC + F11
Procedi
F12

42
1 Introduzione
Continua
Comando
Combinazione tasti
Interrompi
MAIUSC + F8
Commuta il punto d'interruzione
F9
Applica modifiche
CTRL + MAIUSC + S
Verifica programma
MAIUSC + F5
Stampa
CTRL + P
Copia
CTRL + Ins
Taglia
MAIUSC + CANC
Taglia linee indicate
CTRL + L
Elimina linee indicate
CTRL + MAIUSC + L
Elimina fino a inizio parola
CTRL + BACKSPACE
Elimina fino a fine parola
CTRL + CANC
Riduci rientro
Tab
Imposta testo selezionato come minuscolo
CTRL + MAIUSC + U
Imposta testo selezionato come maiuscolo
CTRL + U
Torna a inizio documento
CTRL + Home
Torna a inizio linea
Home
Sposta a fine documento
CTRL + Fine
Sposta a fine linea
Fine
Sposta a parola successiva
CTRL + Destra
Sposta a parola precedente
CTRL + Sinistra
Sposta su fondo visibile
CTRL + PGGI
Sposta su parte superiore visibile
CTRL + PGSU
Apri linea sopra
CTRL + INVIO
Apri linea sotto
CTRL + MAIUSC + INVIO
Aumenta rientro
MAIUSC + Tab
Incolla
MAIUSC + Ins
Rieffettua l'ultima azione
CTRL + MAIUSC + Z
Scorri in basso
CTRL + Gi
Scorri in alto
CTRL + Su
Seleziona blocco in basso
ALT + MAIUSC + Gi
Seleziona blocco a sinistra
ALT + MAIUSC + Sinistra
Seleziona blocco a destra
ALT + MAIUSC + Destra
Seleziona blocco fino a parola successiva
CTRL + ALT + MAIUSC + Destra
Seleziona blocco fino a parola precedente
CTRL + ALT + MAIUSC + Sinistra
Seleziona blocco in alto
ALT + MAIUSC + Su
Seleziona gi
MAIUSC + Gi
Seleziona a sinistra
MAIUSC + Sinistra
Seleziona pagina gi
MAIUSC + PGGI
Seleziona pagina su
MAIUSC + PGSU
Seleziona a destra
MAIUSC + Destra

43
Tasti di scelta rapida Editor di

programma
1 Introduzione
Continua
Combinazione tasti
Seleziona fino a inizio documento
CTRL + MAIUSC + Home
Seleziona fino a inizio riga
MAIUSC + Home
Seleziona fino a fine documento
CTRL + MAIUSC + Fine
Seleziona fino a fine riga
MAIUSC + Fine
Seleziona fino a parola successiva
CTRL + MAIUSC + Destra
Seleziona fino a parola precedente
CTRL + MAIUSC + Sinistra
Seleziona fino a fondo visibile
CTRL + MAIUSC + PGGI
Seleziona fino a parte superiore visibile
CTRL + MAIUSC + PGSU
Seleziona su
MAIUSC + Su
Seleziona parola
CTRL + MAIUSC + W
Seleziona modalit di sovrascrittura
Ins
Inverti caratteri
CTRL + T
Inverti righe
CTRL + ALT + MAIUSC + T
Inverti parole
CTRL + MAIUSC + T
Comando
44
1 Introduzione
45

46

2.1. Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione

Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica sulla costruzione di una stazione, compresa tutta
l'apparecchiatura necessaria per creare e simulare programmi robot.
Nella prima parte di questa panoramica vengono descritte le alternative per la creazione di
una stazione con un sistema. Nella seconda parte viene descritta limportazione o la creazione
di oggetti con cui lavorare. Nella terza parte viene descritta la sequenza di lavoro per
l'ottimizzazione del layout della stazione, tramite lindividuazione della disposizione
migliore dei robot e dell'altra apparecchiatura.
Nella maggior parte dei casi si consiglia di seguire le sequenza di lavoro dallinizio alla fine,
nonostante siano possibili altre sequenze.
Creazione di una stazione con un sistema
Nella tabella seguente sono illustrate le alternative per la creazione di una stazione con un
sistema.
Per le procedure, vedere Nuova stazione a pagina 159.
Attivit
Descrizione
Creazione di una
il modo pi semplice di creare una nuova stazione contenente
stazione con un modello un robot e un collegamento a un modello di sistema rudimendi sistema
tale.
Creazione di una
stazione con un sistema
esistente
Crea una nuova stazione contenente uno o pi robot in

conformit con un sistema esistente e costruito.
Creazione di una
stazione con nessun
sistema
Un utente esperto in grado di costruire completamente una

stazione, per poi aggiungere a essa un nuovo sistema o uno
esistente.
Nella tabella seguente sono illustrate le alternative per lavvio manuale di un sistema.
Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.
Attivit
Descrizione
Collegamento manuale
di una libreria al VC
Vedere Avvio del VC a pagina 49.
Riavvio del VC
Vedere Riavvio del VC a pagina 51.
Importazione di componenti della stazione

Nella tabella seguente illustrata la sequenza di lavoro per limportazione di componenti di
una stazione. Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.
Per le procedure, vedere Importazione di un componente di stazione a pagina 52.
Attivit
Descrizione
Importazione di un
modello di robot
Vedere Sistema robotico a pagina 173.

47
Avvio manuale del VC

Continua
Attivit
Descrizione
Importazione di un
utensile
Vedere Importa libreria a pagina 172.
Importazione di un
posizionatore
Vedere Libreria ABB a pagina 171.
Importazione di un
binario
Vedere Importa libreria a pagina 172.
Importazione di altre
apparecchiature
Se si dispone di modelli CAD dellapparecchiatura, possibile

procedere allimportazione di questi. Vedere in proposito
Importa libreria a pagina 172. In caso contrario, possibile
creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito Meccanismi
a pagina 60.
Aggiungere il pezzo di
lavoro
Se si dispone di modelli CAD del pezzo di lavoro, possibile

procedere allimportazione di questi. Vedere in proposito Work
object a pagina 179. In caso contrario, possibile creare modelli
da RobotStudio. Vedere in proposito Oggetti a pagina 58.
Collocazione di oggetti e meccanismi

Nella tabella seguente illustrata la sequenza di lavoro per la collocazione degli oggetti nella
stazione.
Attivit
Descrizione
Collocare gli oggetti
Se si sta costruendo un modello di una stazione reale, iniziare

disponendo tutti gli oggetti con posizioni note. Per gli oggetti
senza una posizione nota, trovare una collocazione adeguata.
Vedere in proposito Collocazione di oggetti a pagina 63 e Collocazione degli assi esterni a pagina 64.
Collegare gli utensili
Collegare gli utensili al robot. Vedere in proposito Collega a a

pagina 306.
Collegare i robot ai
binari
Se vengono utilizzati assi esterni di spostamento, collegare i

robot ai binari. Vedere in proposito Collega a a pagina 306.
Collegare i pezzi di
lavoro sui posizionatori
Se vengono utilizzati assi del posizionatore esterni, collegare i

pezzi di lavoro ai posizionatori. Vedere in proposito Collega a a
pagina 306.
Testare la raggiungibilit
Testare se il robot in grado di raggiungere le posizioni critiche

sul pezzo di lavoro. Se il grado di raggiungibilit delle posizioni
da parte del robot soddisfacente, la stazione pronta per la
programmazione. In caso contrario, continuare a regolare la
collocazione o tentare con altra apparecchiatura come descritto
di seguito. Vedere in proposito Test di posizioni e movimenti a
pagina 85.
48

2.2.1. Avvio del VC
2.2 VC
2.2.1. Avvio del VC
Panoramica
Per azionare i robot RobotStudio utilizza controller virtuali. I controller virtuali possono
eseguire i sistemi per robot reali e sistemi virtuali specifici a fini di test e valutazione. Un
controller virtuale utilizza lo stesso software adoperato dal controller per eseguire il
programma RAPID, calcolare i movimenti del robot e gestire i segnali di I/O.
Quando si avvia un controller virtuale, indicare il sistema sul quale viene eseguito. Poich il
sistema contiene informazioni sui robot da utilizzare e dati importanti come programmi e
configurazioni del robot, importante selezionare il sistema corretto per la stazione.
Avvio del VC
Nella tabella seguente sono descritti vari metodi per avviare controller virtuali:
Avvio
Descrizione
Automatico, quando si crea Nella maggior parte dei casi, si avvia automaticamente un VC
una stazione
durante la creazione di una nuova stazione. I file di libreria per i
robot utilizzati dal sistema vengono quindi importati nella
stazione.
Automatico, quando si
effettua laggiunta di un
sistema a una stazione
esistente
Se la stazione utilizza pi sistemi o si partiti con una stazione

vuota, possibile aggiungere sistemi a una stazione aperta. I
file di libreria per i robot utilizzati dai sistemi vengono quindi
importati nella stazione.
Manualmente, quando si
Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, stata
stabilisce il collegamento a importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un
una libreria importata
sistema, possibile collegare questa libreria a un controller.
Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, stata
importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un
sistema, possibile collegare questa libreria a un controller.
Una libreria pu essere collegata esclusivamente a un singolo
sistema robot e non deve essere gi collegata a un altro VC.

49

2.2.1. Avvio del VC
Continua
Aggiunta di un sistema
Per avviare un sistema in un nuovo controller virtuale e importare automaticamente i robot
utilizzati dal sistema, procedere come descritto di seguito:
1.
Se la finestra di dialogo Seleziona sistema aperta, continuare con il passo

successivo.
Se la finestra di dialogo Seleziona sistema non aperta, accedere al menu Controller
e fare clic su Aggiungi sistema.
2. A seconda che il sistema da avviare sul controller virtuale sia pronto o meno, eseguire una
delle operazioni seguenti:
Attivit
Descrizione
Creare e avviare una copia di un sistema

esistente
Consigliato quando si prevede di aggiungere
configurazioni o programmi specifici della
stazione.
Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,

selezionare la cartella del PC in cui si trova il
sistema da utilizzare. Selezionare il sistema
da copiare nell'elenco Sistemi trovati e fare
clic su Copia. Nella finestra di dialogo Copia
sistema, immettere un nome per il sistema e
fare clic su OK.
Avviare un sistema esistente senza

modifiche
sistema da utilizzare.
Utile quando gi stato creato un sistema
specifiche per la stazione.
utile anche quando non si prevede di
creare configurazioni o programmi specifici
della stazione e si desidera iniziare a lavorare
rapidamente.
Modificare e avviare un sistema esistente
Consente di aggiungere o cambiare le
opzioni nel sistema, ad esempio aggiungere
o sostituire robot e assi esterni.

sistema da modificare. Selezionare il sistema
da modificare nell'elenco Sistemi trovati e
fare clic su Modifica. Viene avviato il
Generatore di sistema in cui possibile
apportare le modifiche. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica di un sistema a
pagina 130.
Costruire e avviare un nuovo sistema

Questa opzione viene utilizzate per costruire
e avviare un sistema completamente nuovo,
utilizzando chiavi RobotWare o chiavi virtuali.
Fare clic su Crea per avviare il Generatore di

sistema in cui possibile costruire il nuovo
sistema. Per ulteriori informazioni sulla
creazione del sistema, vedere Costruzione di
un nuovo sistema a pagina 126.
3. Nell'elenco Sistemi trovati, selezionare il sistema da utilizzare e fare clic su Avvia.
50

2.2.2. Riavvio del VC
2.2.2. Riavvio del VC

Panoramica
In questa sezione viene descritto quando e come riavviare un VC in RobotStudio.
Vedere inoltre Riavvia a pagina 271.
Quando riavviare un controller virtuale
Alcune operazioni richiedono un riavvio del controller. In RobotStudio , la necessit di un
riavvio viene notificata.
Riavvio a caldo
Tipicamente, necessario riavviare un controller a caldo quando:
stato modificato il frame base di uno dei robot che appartengono al controller
virtuale.
stata modificata la configurazione del robot tramite l'Editor configurazione o il

caricamento di nuovi file di configurazione.
Sono state aggiunte nuove opzioni o componenti hardware al sistema.
Si verificato un guasto al sistema.
Riavvio a freddo
Un riavvio a freddo utile per ripristinare la condizione originale di un sistema in esecuzione
su un controller virtuale. Il riavvio a freddo elimina tutti i programmi RAPID, dati e
configurazioni personalizzate che sono stati aggiunti al sistema.
Riavvii avanzati
Oltre ai riavvii a caldo e a freddo, sono disponibili alcuni riavvii avanzati.
51

2.3.1. Importazione di un componente di stazione
2.3 Componenti della stazione

Importazione di un modello di robot
Di seguito viene descritto come importare un modello di robot senza un controller nella
stazione.
Un robot che non collegato a un controller non pu essere programmato. Per importare un
robot collegato a un controller virtuale, configurare un sistema per il robot e avviarlo in un
controller virtuale. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistema a pagina 126 e Avvio
del VC a pagina 49 rispettivamente.
Per importare un modello di robot, nella scheda Home, fare clic su Sistema robotico e quindi
selezionare il modello dalla raccolta.
Importazione di un utensile
Un utensile un oggetto speciale, quale una testa saldante o una pinza, che opera sul pezzo
di lavoro. Per ottenere i movimenti corretti nel programma per robot, necessario specificare
i parametri dell'utensile nei dati utensile. La parte pi essenziale dei dati utensile il TCP, che
la posizione del punto centrale dell'utensile (Tool Center Point) relativa la polso del robot
(che la stessa dell'utensile predefinito, tool0).
Quando viene importato, lutensile non correlato al robot. Affinch lutensile si sposti con
il robot, necessario collegarlo ad esso.
Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Utensile e quindi selezionare
lutensile dalla raccolta.
Importazione di un posizionatore
Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Posizionatore e quindi selezionare
il posizionatore dalla raccolta.
Aggiunta di un binario al sistema

Per selezionare il modello dell'asse esterno da utilizzare, procedere nel modo seguente:
1. Avviare il sistema in un controller virtuale, in una nuova stazione vuota o in una stazione
esistente. Vedere in proposito Sistema robotico a pagina 173.
2. Nel visualizzatore Layout, selezionare il sistema a cui aggiungere il binario.
3. Nella scheda Offline, fare clic su Configurazione sistema.
4. Fare clic su Aggiungi per aggiungere al sistema i parametri per il binario. Selezionare il
file di parametri (.cfg) per il binario da aggiungere e fare clic su Apri.
Se si dispone di un file di parametri specifico per il binario, utilizzarlo. In caso contrario,
si noti che con l'installazione di RobotStudio vengono forniti file di parametri per alcuni
binari standard. Questi file sono situati in ABB Library/ Tracks nella cartella di

52

Continua
installazione di RobotStudio. La cartella ABB Library pu anche essere aperta dal
pannello di accesso rapido sulla sinistra della finestra di dialogo Apri utilizzata per
aggiungere i file di parametri.
Il nome di ciascun file di parametri indica quali binari sono supportati. La prima parte
indica la lunghezza del binario e la seconda il numero di task. Ad esempio, il file
TRACK_1_7.cfg supporta tutti i binari di lunghezza 1,7 metri in sistemi con un singolo
task. Per sistemi MultiMove o altri sistemi con diversi task, utilizzare il file di
configurazione con il numero di task corrispondenti.
5. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema,
rispondere S.
6. Durante il riavvio viene visualizzato un elenco di tutti i binari compatibili con il file di
configurazione visualizzato. Selezionare quello da utilizzare e fare clic su OK.
Dopo il riavvio il binario viene visualizzato nella stazione. Proseguire con il collegamento
del robot al binario.
Importazione di libreria, geometria o parte dellapparecchiatura
Un componente di libreria un oggetto di RobotStudio che stato salvato separatamente. In
genere, non possibile modificare i componenti in una libreria.
Una geometria costituita da dati CAD che possibile importare per utilizzarla in
RobotStudio. Per un elenco dei formati CAD che possibile importare, vedere Librerie,
geometrie e file CAD a pagina 24.
Per importare un libreria, una geometria o una parte dellapparecchiatura, vedere Importa
libreria a pagina 172.
53

2.3.2. Conversione di formati CAD
2.3.2. Conversione di formati CAD

Panoramica
Per impostazione predefinita, con RobotStudio viene installato un convertitore CAD. Nella
maggior parte dei casi, non necessario convertire i file CAD prima di importarli in
RobotStudio, tuttavia il convertitore CAD pu essere utile per convertire diversi file alla volta
o per effettuare conversioni tramite impostazioni personalizzate.
Prerequisiti
La maggior parte dei formati di file richiede licenze separate. Vedere Librerie, geometrie e
file CAD a pagina 24 per ulteriori informazioni.
Avvio del convertitore CAD
Fare clic sul menu Start, puntare su Programmi, ABB Industrial IT, Robotics IT, quindi
fare clic su Convertitore CAD.
Conversione di file CAD
Per convertire file CAD, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Aggiungi file e selezionare i file da convertire. Facoltativamente, fare di
nuovo clic su Aggiungi file per aggiungere altri da unaltro percorso.
Ciascun file viene aggiunto in una riga nella griglia.
2. Facoltativamente, modificare il nome file suggerito o il formato di destinazione facendo
clic sulla colonna del file da modificare.
3. Nella casella Directory di destinazione, specificare la cartella in cui salvare i nuovi file.
4. Facoltativamente, fare clic su Impostazioni e modificare le impostazioni di conversione.
Per dettagli sulle impostazioni di conversione, vedere Impostazioni di conversione a
pagina 54.
5. Fare clic su Converti file.

Impostazioni di conversione
Nella tabella seguente sono descritte le impostazioni per la conversione:
Impostazione
Descrizione
Formato del file ACIS di Selezionare la versione di ACIS in cui salvare i file di destinazisalvaguardia
one.
Attiva la correzione
Controlla se il motore di conversione tenta di correggere entit

geometriche. Supportata solo per i formati specificati.
Traduzione delle entit

nascoste/non mostrate
Controlla se le entit nascoste sono tradotte o scartate.

Supportata solo per i formati specificati.
Fattori di scala VRML/

STL
VRML e STL vengono spesso creati in unit non previste da

RobotStudio e quindi devono essere ridimensionati.
Eliminazione di tutti i file Fa in modo che il convertitore CAD elimini i file di registro prima
di registro generati al
di uscire.
termine
54

2.3.3. Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie

Panoramica
Le caratteristiche delle geometrie e dei modelli CAD nella stazione possono avere un
notevole effetto sul lavoro da svolgere in RobotStudio, sia in termini di agevolazione della
programmazione degli oggetti che di miglioramento delle prestazioni della simulazione.
Problema
Informazioni
Il puntatore esegue lo snap

sulle parti errate degli
oggetti selezionati nella
finestra grafica
Questo problema pu essere causato da impostazioni non

corrette della modalit snap, selezioni imprecise, informazioni
geometriche nascoste o mancanti. Per risolvere questi
problemi, procedere come descritto di seguito:
Controllare il livello di selezione e le impostazioni della
modalit snap. Per ulteriori informazioni, vedere
Selezione di un elemento a pagina 40.
Quando si esegue la selezione, ingrandire e ruotare gli
oggetti in modo da fare clic con certezza all'interno
dell'oggetto.
Controllare se gli oggetti hanno dettagli nascosti che
potrebbero influire sullo snapping. Rimuovere i dettagli
che non sono necessari per la programmazione o la simulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica di
una parte a pagina 59.
Alcuni formati di file contengono solo una rappresentazione grafica senza dati geometrici. Importare la
geometria da un formato di file che contiene anche dati
geometrici. Per ulteriori informazioni, vedere Librerie,
geometrie e file CAD a pagina 24.
La finestra grafica viene

ridisegnata o aggiornata
lentamente
Le prestazioni del computer non sono sufficientemente elevate

per la dimensione dei file di geometria presenti nella stazione.
Per ridurre la dimensione dei file di geometria, procedere in uno
dei modi seguenti:
Utilizzare un livello di dettaglio inferiore per il rendering
della geometria. Per ulteriori informazioni, vedere
Aspetto grafico a pagina 316.
Miscele, smussi e fori possono essere automaticamente
semplificati utilizzando la funzione Defeature. Questo
fatto pu grandemente ridurre la complessit grafica e le
simulazioni di accelerazione, nonch ridurre lutilizzo
della memoria. Per ulteriori informazioni, vedere Disfacimento di un oggetto.
Controllare eventuali dettagli non necessari sugli oggetti.
Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la programmazione o la simulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica di una parte a pagina 59.

55
Di seguito vengono fornite alcune indicazioni per la risoluzione dei problemi delle geometrie.

Continua
Problema
Informazioni
Parti della geometria non

sono visibili
Se parti della geometria non sono visibili da alcune viste, una

causa probabile che l'oggetto costituito da superfici 2D e
l'opzione Ignora lato posteriore attivata.
L'opzione Ignora lato posteriore significa che i lati dell'oggetto
sono visibili solo dal lato anteriore e se l'oggetto, o una delle sue
facce, orientato diversamente non saranno visibili.
Per correggere il problema, procedere in uno dei seguenti modi:
Passare in modalit modellazione e invertire la direzione
della faccia che non visualizzata correttamente. In tal
modo non viene corretta solo la visualizzazione, ma
viene anche ridotta la possibilit di orientamenti difettosi
durante la programmazione grafica. Per ulteriori informazioni, vedere Inverti a pagina 319 o Per invertire la
direzione di tutte le facce di una parte a pagina 56.
Disattivare Ignora lato posteriore per l'oggetto specifico.
Ci consente di visualizzare correttamente l'oggetto, ma
non ha effetto sulla direzione della faccia, causando
possibili problemi se questa viene utilizzata per la programmazione grafica. Per ulteriori informazioni, vedere
Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo
oggetto a pagina 56.
Disattivare Ignora lato posteriore per tutti gli oggetti nella
stazione. Ci consente di visualizzare correttamente gli
oggetti, ma non ha effetto sulla direzione della faccia,
causando possibili problemi se questa viene utilizzata
per la programmazione grafica. Riduce anche le
prestazioni della manipolazione grafica. Per ulteriori
informazioni, vedere Per modificare l'impostazione
generica per Ignora lato posteriore a pagina 57.
Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte

Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte, procedere come descritto di seguito:
1. Selezionare la parte con le facce di cui invertire le direzioni.
2. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.

3. Nella scheda Rendering, fare clic su Inverti normali, quindi fare clic su OK.
Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggetto
Per modificare l'impostazione Ignora lato posteriore per un singolo oggetto, procedere come
descritto di seguito:
1. Selezionare la parte per la quale modificare l'impostazione Ignora lato posteriore.
2. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.
3. Nella scheda Rendering, deselezionare la casella di controllo Ignora lato posteriore,
quindi fare clic su OK. Le facce dell'oggetto ora verranno visualizzate anche se
l'impostazione generica Ignora lato posteriore attivata.

56

Continua
Per modificare l'impostazione generica per Ignora lato posteriore
L'impostazione Ignora lato posteriore generica influisce sugli oggetti nuovi ed esistenti per i
quali tale impostazione non stata disattivata in modo specifico.
1. Nel menu Applicazione fare clic su Opzioni RobotStudio.
2. Nella riquadro di spostamento sulla sinistra, selezionare Grafica: Prestazioni.
3. Nella pagina Prestazioni, selezionare o deselezionare la casella di controllo Ignora

triangoli rivolti indietro, quindi fare clic su OK.
57

2.4.1. Oggetti
2.4 Modellazione
2.4.1. Oggetti
Panoramica
In questa sezione viene descritto come creare o modificare oggetti geometrici.
Creazione di un sistema di riferimento
Un sistema di riferimento un sistema di coordinate generico che pu essere utilizzato come
riferimento quando si posizionano gli oggetti. I sistemi di riferimento generici possono anche
essere convertiti in tipi di sistemi di coordinate speciali, come oggetti di lavoro o TCP (Tool
Center Point).
Per le procedure, vedere Frame a pagina 176 e Frame from Three Points a pagina 177.
Creazione di un solido
Tramite i comandi per la creazione di solidi possibile creare e costruire modelli di oggetti
per i quali non sono disponibili file CAD o librerie. In tal modo possibile creare corpi solidi
primitivi che possono essere in seguito combinati in corpi pi complessi.
Per le procedure, vedere Solido a pagina 203.
Creazione di una superficie
Per le procedure, vedere Superficie a pagina 207.
Creazione di una curva
Nella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie delloggetto, le curve sono gli
oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. Ad esempio, se si desidera che il
robot proceda lungo lo spigolo di un oggetto, possibile creare prima una curva lungo il
bordo e poi generare un percorso completo lungo tale curva invece di individuare e creare
manualmente i target necessari.
Se la geometria/modello CAD del pezzo di lavoro non contiene gi curve, possibile creare
le curve in RobotStudio.
Per le procedure, vedere Curva a pagina 209.
Modifica di una curva
Nella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie degli oggetti, le curve sono gli
oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. L'ottimizzazione delle curve prima
di iniziare la programmazione consente di ridurre il ritocco dei percorsi generati.
Per le procedure, vedere Modifica curva a pagina 326.
Creazione di un bordo
Per le procedure, vedere Bordo a pagina 214.

58

2.4.1. Oggetti
Continua
Creazione di una linea da normale
Una linea pu essere creata come una nuova parte e come un corpo perpendicolare alla
superficie.
Per la procedura, vedere Linea da normale a pagina 220.
Proiezione di una superficie o di una curva
Curve e superfici possono inoltre essere proiettate su oggetti 3D che potrebbero poi essere
convertiti in solidi. possibile proiettarli su un vettore o una curva.
Per le procedure, vedere Proietta superficie o curva a pagina 219.
Modifica di una parte
Quando si importa una geometria o si crea un oggetto, questo diventer una parte. Una parte
pu tuttavia contenere vari corpi. Nella modalit modellazione di RobotStudio possibile
modificare le parti aggiungendo, spostando ed eliminando i corpi.
Per modificare una parte, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo della parte da modificare. Quindi
modificare la parte tramite uno dei seguenti metodi:
Per
Procedere come descritto di seguito
Eliminare un corpo
Selezionare il corpo e premere il tasto CANC.
Spostare un corpo da una

parte a un'altra
Trascinare il corpo o utilizzare i comandi Copia e Incolla nel

menu Modifica.
Spostare un corpo relativa- Selezionare il corpo e poi spostarlo utilizzando uno dei normali
mente agli altri
comandi per lo spostamento di oggetti. Vedere in proposito Collocazione di oggetti a pagina 63.
Modifica di un componente di libreria
Le librerie, in qualit di file esterni, vengono collegate solo da una stazione. Quindi, per
modificare un componente di libreria importato, il collegamento deve essere prima interrotto
e poi ristabilito. Per le procedure, vedere Gruppo Librerie a pagina 321.
59

2.4.2. Meccanismi
2.4.2. Meccanismi
Sequenza di lavoro
In questa sezione viene descritto come creare un nuovo meccanismo, ovvero una
rappresentazione grafica di un robot, utensile, asse esterno o dispositivo. Le varie parti di un
meccanismo si spostano lungo o intorno agli assi.
La creazione di un meccanismo dipende dalle capacit di costruzione dei nodi principali della
struttura. Quattro di essi (collegamenti, giunti, riferimenti/utensili e calibrazione) sono
inizialmente contrassegnati in rosso. Poich ciascun nodo configurato con una quantit di
sottonodi sufficiente per la sua validit, il simbolo diventa rosso. Quando tutti i nodi
diventano validi, il meccanismo viene considerato compatibile e pu essere creato. Per
ulteriori criteri di validit, vedere la tabella di seguito.
Nodo
Criteri di validit
Collegamenti
Pu contenere pi di un sottonodo.
BaseLink impostato.
Tutte le parti relative al collegamento sono ancora nella
stazione.
Giunti
Deve essere attivo e valido almeno un giunto.
Dati del sistema di

riferimento/utensile
presente almeno uno dei dati del sistema di

riferimento/utensile
Per un dispositivo non necessario alcun riferimento.
Calibrazione
Dipendenze
Per un robot necessaria una calibrazione.

Per un asse esterno si richiede una calibrazione per ogni
giunto.
Per un utensile o dispositivo, le calibrazioni sono
accettate, ma non necessarie.
Nessuna.
La modalit di modifica del Modeler del meccanismo ha due scopi: consentire la modifica di
un meccanismo editabile nella struttura e completare la modellazione di un meccanismo
nuovo o modificato.
Si consiglia di configurare ciascun nodo principale della struttura dallalto verso il basso. A
seconda del suo stato corrente, fare clic con il pulsante destro o doppo clic sul nodo o
sottonodo da aggiungere, modificare o rimuovere.
Per le procedure, vedere Crea meccanismo a pagina 222.
60

2.4.3. Utensili e dati utensile
2.4.3. Utensili e dati utensile

Panoramica
Per simulare l'utensile del robot, sono necessari dati utensile per l'utensile. Se si importa un
utensile predefinito o si crea un utensile mediante la procedura Creazione guidata utensile,
i dati utensile vengono creati automaticamente. In caso contrario, necessario crearli
manualmente.
I dati utensile semplificano la programmazione dei vari utensili. La definizione di set di dati
separati per vari utensili consente di eseguire lo stesso programma robot tramite utensili
diversi: necessario definire solo i nuovi dati utensile. I dati utensile contengono le
informazioni necessarie per il movimento e la simulazione dell'utensile.
I due metodi disponibili in RobotStudio per la manipolazione dei dati utensili sono:
Creazione o modifica dei dati utensile. Vedere in proposito Tooldata a pagina 181 e
Modifica dati utensile a pagina 334 rispettivamente. Questo consentir di creare tutti
i dati necessari per la programmazione, ma non sar disponibile un utensile visivo
durante la simulazione.
Creazione di dati utensile per una geometria esistente, Crea utensile a pagina 228.
Creazione e configurazione di un utensile fisso

In questo argomento viene descritto come creare un utensile fisso. Per informazioni sulla
creazione di un utensile tenuto dal robot, vedere Crea utensile a pagina 228.
Quando si utilizza un utensile fisso, il robot tiene e sposta il pezzo di lavoro in relazione
all'utensile. A tal fine, i dati utensile e l'oggetto di lavoro devono essere configurati
correttamente.
Per creare i dati utensile per un utensile fisso, procedere come descritto di seguito:
1. Importare la geometria o la libreria che rappresenta l'utensile. Vedere in proposito Importa
geometria a pagina 175.
2. Creare i dati per lutensile. Vedere in proposito Tooldata a pagina 181.

Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta utensile su False.
3. Creare un oggetto di lavoro che viene spostato dal robot. Vedere in proposito Work object
a pagina 179.
Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta oggetto di lavoro su True.
4. Se disponibile una geometria o un componente di libreria per il pezzo di lavoro,
collegarlo al robot. Vedere in proposito Collega a a pagina 306.
61
Se non disponibile la geometria o la libreria ma nota la posizione, possibile saltare

questo passaggio. L'utensile sar programmabile, ma non visibile nella stazione.

2.4.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto
2.4.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto

Panoramica
Tutti gli oggetti dispongono di un proprio sistema di coordinate chiamato sistema di
coordinate locale nel quale vengono definite le relative dimensioni. Ogni riferimento alla
posizione dell'oggetto da parte di altri sistemi di coordinate utilizza l'origine di questo sistema
di coordinate.
Tramite il comando Imposta origine locale possibile riposizionare il sistema di coordinate
locale dell'oggetto, non l'oggetto stesso.
Per la procedura, vedere Imposta origine locale a pagina 347.
62

2.5.1. Collocazione di oggetti
2.5 Collocazione
2.5.1. Collocazione di oggetti
Panoramica
Per ottenere il layout adeguato per la stazione, necessario importare o creare gli oggetti,
collocarli in modo appropriato e, se applicabile, collegarli ad altri oggetti.
Collocare gli oggetti significa stabilire la relativa posizione e rotazione. Se gli oggetti devono
essere collegati a robot o altri meccanismi, verranno collocati automaticamente nel relativo
punto di collegamento.
La tabella di seguito descrive le azioni relative alla collocazione:
Azioni
Descrizione
Collocazione di un
oggetto
La collocazione di un oggetto consente di disporlo nella

posizione richiesta nella stazione. Vedere Colloca a pagina 338
e Imposta posizione a pagina 349.
Rotazione di un oggetto Gli oggetti nella stazione possono essere ruotati per ottenere il
layout desiderato. Vedere Ruota a pagina 343.
Misurazione di distanza Le funzioni di misurazione consentono di calcolare distanze,
o angoli
angoli e diametri tra punti selezionati nella finestra grafica.
Quando si utilizzano le misurazioni, i risultati e le istruzioni su
come procedere vengono visualizzati nella finestra Output.
Vedere in proposito Gruppo Misure a pagina 221.
Creazione di un gruppo Un gruppo di componenti raggruppa gli oggetti correlati nel visudi componenti
alizzatore . Vedere in proposito Gruppo componenti a pagina
201.
Collegamento o scollegamento di un oggetto
Gli oggetti che devono essere utilizzati dai robot, come gli
utensili, devono essere collegati a questi. Vedere Collega a a
pagina 306 e Scollega a pagina 314.
Modifica del task frame
La modifica del task frame consente di riposizionare un

controller e tutti i robot e le apparecchiature associati nella
stazione.
Per impostazione predefinita, il sistema universale controller e il
sistema di coordinate universali della stazione coincidono,
rendendo pi pratica la costruzione di una stazione con un
unico controller. Per la procedura, vedere Imposta sistemi di
riferimento dei task a pagina 277.
Tuttavia, quando in una stazione vi sono diversi controller o
necessario riposizionare un controller in una stazione esistente,
necessario modificare la Configurazione sistema a pagina
278.
Modifica della posizione La modifica della posizione del frame base consente di
del frame base
impostare un offset tra il sistema di coordinate universali del
controller e il frame base dell'unit meccanica. Questo
necessario in presenza di varie unit meccaniche che appartengono a un controller, ad esempio, alcuni robot in sistemi
MultiMove o quando si utilizzano assi del posizionatore esterno.
Per la procedura, vedere Configurazione sistema a pagina 278.
63
Movimento manuale del I robot possono essere posizionati tramite movimento manuale.
robot
Anche gli assi del robot possono essere posizionati tramite
movimento manuale. Vedere Movimento manuale di
meccanismi a pagina 69.

2.5.2. Collocazione degli assi esterni

Panoramica
Quando si avvia il sistema con un asse esterno di spostamento in una stazione di RobotStudio,
necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il binario e ottenere un
funzionamento corretto dei movimenti.
Prerequisiti
Il sistema dovr essere creato con supporto per spostamento o assi posizionatore esterno.
Vedere in proposito Sistema con supporto per un robot e un asse esterno di spostamento e
Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno. a pagina 140,
rispettivamente.
Collegamento del robot al binario
Per collegare il robot al binario, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout, trascinare l'icona del robot sull'icona del binario.
2. Alla domanda Il robot deve essere coordinato con l'asse di spostamento?, rispondere S
per poter coordinare la posizione del binario con quella del robot nei programmi. Per
programmare il binario e il robot in modo indipendente, rispondere No.
3. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere S.
Il binario viene aggiunto al sistema ed pronto per essere programmato. Vedere in
proposito Programmazione degli assi esterni a pagina 94 per ulteriori informazioni sulla
programmazione del binario.
ATTENZIONE!
Se il sistema viene avviato a freddo, la configurazione viene cancellata ed necessario
ripetere le procedure qui descritte.
Collocazione del posizionatore nella stazione
Per collocare il posizionatore nella stazione, procedere nel modo seguente:

1. Spostare il posizionatore nella posizione desiderata utilizzando una delle normali funzioni
per la collocazione e lo spostamento degli oggetti. Vedere in proposito Collocazione di
oggetti a pagina 63.
2. Modificare la posizione del frame base di ciascun unit meccanica del posizionatore fatta
eccezione per l'unit INTERCH, se esiste. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere
S.
Per istruzioni dettagliate, vedere Posizione base frame.
Dopo il riavvio, il sistema viene aggiornato con la nuova ubicazione del posizionatore.
Proseguire con il collegamento delle attrezzature e degli oggetti di lavoro al posizionatore.

64

Continua
Collegamento di oggetti al posizionatore
Per programmare i movimenti del robot su un oggetto tenuto dal posizionatore, i target
devono essere creati in un oggetto di lavoro che collegato al posizionatore. Per una
simulazione visuale completa, devono essere collegati anche i modelli CAD che vengono
spostati dal posizionatore. Per collegare gli oggetti, procedere come descritto di seguito:
1. Importare i modelli delle attrezzature e del pezzo di lavoro se non sono gi presenti nella
stazione. Vedere in proposito Importazione di un componente di stazione a pagina 52.
2. Collegare l'attrezzatura al posizionatore. Vedere Collegamento e scollegamento di oggetti
a pagina 41. Alla richiesta di mantenere la posizione corrente, rispondere No.
Se il posizionatore dotato di pi stazioni, verr chiesto a quale collegare l'oggetto.
3. Collegare il pezzo di lavoro all'attrezzatura. Alla richiesta di mantenere la posizione
corrente, rispondere No.
4. Collegare l'oggetto di lavoro nel quale verr programmato il pezzo di lavoro
all'attrezzatura, al pezzo di lavoro o al posizionatore. Se sono state definite posizioni di
calibrazione sul pezzo di lavoro o sull'attrezzatura, consigliabile utilizzare tale oggetto.
Alla richiesta di mantenere la posizione corrente, rispondere No.
Il posizionatore ora configurato e pronto per essere programmato. Per ulteriori
informazioni, vedere Programmazione degli assi esterni a pagina 94.
SUGGERIMENTO!
Se il posizionatore di tipo interscambiabile con alcune stazioni, possibile collegare singole
attrezzature, pezzi di lavoro e oggetti di lavoro a ciascuna flangia della stazione o utilizzare
un set di oggetti che si collega e si scollega a flange differenti in base agli eventi.
ATTENZIONE!
Se il sistema viene avviato a freddo, la configurazione viene cancellata ed necessario

ripetere le procedure qui descritte.
65

66

3.1. Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot
3.1. Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot

Panoramica
Nella maggior parte dei casi, si consiglia di seguire la sequenza di lavoro dall'inizio alla fine,
pur essendo possibile procedere diversamente.
La sincronizzazione comporter il salvataggio e il caricamento dei file di testo contenenti i
moduli RAPID, oltre alla creazione di programmi RAPID dalla stazione.
Prerequisiti
Prima di creare un programma per il robot, necessario configurare la stazione in cui si
desidera far funzionare il robot, compresi robot, pezzi di lavoro e attrezzature.
Programmazione di un robot
Task
Descrizione
Creazione di target e
percorsi
Creare i target e i percorsi necessari al robot per lo svolgimento

dei task.
Per creare target e percorsi, procedere in uno dei seguenti
modi:
Creare una curva corrispondente alla forma desiderata.
Quindi utilizzare il comando Crea percorso da curva
per generare un percorso, un completo di target, lungo
curve create. Vedere Curva a pagina 209 e Path from
Curve a pagina 187.
Creare target nelle posizioni desiderate, quindi creare un
percorso e inserirvi i target creati. Vedere Create Target
a pagina 183, Teach target a pagina 182 e Empty Path a
pagina 186.
Verifica dell'orientamento dei target
Accertarsi che i target sia orientati nel modo pi efficiente per

l'esecuzione dei task. In caso contrario, riorientare i target fino a
ottenere una sistemazione soddisfacente. Vedere Orientamenti
a pagina 76.
Verifica della raggiungi- Verificare che il robot e l'utensile raggiungano tutti i target nel
bilit
percorso. Vedere Test di posizioni e movimenti a pagina 85.
Sincronizzazione del
programma sul
controller virtuale
Genera codice RAPID dagli oggetti RobotStudio e consente la

simulazione del programma.
Modifica basata su testo Per modificare le istruzioni o i dati creati da RobotStudio,

avviare l'Editor di programma. Vedere Uso delleditor RAPID a
pagina 99.
Rilevamento di
collisioni
Test del programma
67
Verificare che il robot o l'utensile non entri in collisione con le

apparecchiature o le attrezzature circostanti. In tal caso,
regolare le collocazioni o gli orientamenti fino a eliminare le
collisioni. Vedere Rilevamento di collisioni a pagina 104.
Testare il programma spostandosi lungo i percorsi. Vedere Test
di posizioni e movimenti a pagina 85.
Nella tabella seguente viene descritta la sequenza di lavoro per la programmazione di un

robot affinch svolga il task desiderato.

3.2. Oggetti di lavoro
3.2. Oggetti di lavoro

Creazione di un oggetto di lavoro
Un oggetto di lavoro un sistema di coordinate utilizzato per descrivere la posizione di un
pezzo di lavoro. L'oggetto di lavoro si compone di due sistemi di riferimento: un sistema di
riferimento utente e un sistema di riferimento oggetto. Tutte le posizioni programmate
saranno relative al sistema di riferimento oggetto, che relativo al sistema di riferimento
utente, a sua volta relativo al sistema di coordinate universali.
xx0500001519
Per la procedura, vedere Work object a pagina 179.

Modifica di un oggetto di lavoro
Per la procedura, vedere Modifica oggetto di lavoro a pagina 335.
Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro
Da un sistema di riferimento esistente possibile creare un oggetto di lavoro nuovo. L'oggetto

di lavoro convertito riceve lo stesso nome e la stessa posizione del sistema di riferimento
selezionato.
Per la procedura, vedere Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro a pagina 311.
Creazione di sistemi di riferimento per punti
possibile creare un sistema di riferimento specificando dei punti sugli assi del sistema di
coordinate e lasciando a RobotStudio il compito di calcolare la collocazione e l'orientamento
dell'origine del sistema di riferimento medesimo.
Per la procedura, vedere Frame from Three Points a pagina 177.
68

3.3. Movimento manuale di meccanismi
3.3. Movimento manuale di meccanismi

Movimento manuale di un robot
Per verificare se il robot in grado di raggiungere tutte le posizioni sul pezzo di lavoro,
possibile spostare manualmente il TCP o i giunti del robot, sia con comandi a mano libera che
attraverso finestre di dialogo. Per spostare manualmente il robot nelle vicinanze dei limiti, si
consiglia il secondo metodo.
Per
Procedura
Movimento manuale dei

giunti del robot
Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale

giunto a pagina 197. Per la procedura mediante finestra di
dialogo, vedere Movimento manuale giunto meccanismo a
pagina 322.
Movimento manuale del

TCP del robot
Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale

lineare a pagina 198. Per la procedura mediante finestra di
dialogo, vedere Movimento manuale lineare del meccanismo a
pagina 323.
Prerequisiti
Per spostare manualmente il TCP di un robot, il CV del robot deve essere in esecuzione.
69
Funzione
Descrizione
Movimento manuale
multirobot
Quando si utilizza il movimento manuale multirobot, tutti i

meccanismi selezionati seguiranno il TCP di quello che viene
spostato.
Il movimento manuale multirobot disponibile per qualsiasi tipo
di movimento manuale.
Vedere Movimento manuale MultiRobot a pagina 199.
Movimento manuale con

TCP bloccato
Durante il movimento manuale di un meccanismo che sposta un

robot (quale un asse esterno di spostamento) con TCP
bloccato, il robot viene ricollocato in modo che la posizione del
TCP non cambi anche se il sistema di riferimento base si
sposta.
Quando si esegue il movimento manuale di un asse esterno che
sposta l'oggetto di lavoro con TCP bloccato, il robot viene riposizionato in modo che il relativo TCP segua l'oggetto di lavoro in
maniera analoga a quanto avviene nel movimento manuale
multirobot.
Il TCP bloccato disponibile durante il movimento manuale di
un meccanismo che appartiene allo stesso task di un robot.
Vedere Movimento manuale giunto meccanismo a pagina 322.
Movimento manuale di pi meccanismi

3.4. Target
3.4. Target
Creazione di un target
possibile creare manualmente un nuovo target immettendone la posizione nella finestra di
dialogo Crea target oppure facendo clic nella finestra Grafica.
Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.
Per la procedura, vedere Create Target a pagina 183.
Creazione di un target giunto
Un target giunto una specifica della posizione degli assi del robot.
Per la procedura, vedere Create Jointtarget a pagina 185.
Apprendimento di target
possibile creare un nuovo target muovendo manualmente il robot e apprendendo un target
sul TCP attivo. I target appresi vengono creati con la configurazione assi utilizzata durante
l'esecuzione del movimento manuale verso il target.
Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.
Per la procedura, vedere Teach target a pagina 182.
Modifica della posizione di un target
Il comando modifica posizione consente di modificare la posizione e la rotazione di un target.
Per le procedure, vedere Imposta posizione a pagina 349 e Ruota a pagina 343
rispettivamente.
Modifica dei target con ModPos
La posizione di un target esistente pu essere modificata spostando il robot in una nuova

posizione preferita. Selezionando un'istruzione di movimento per il target in un percorso,
possibile utilizzare il comando ModPos per spostare il target al TCP dell'utensile attivo.
Quando si esegue ModPos, il target a cui fa riferimento l'istruzione di movimento viene
aggiornato con le seguenti informazioni:
posizione e orientamento corrispondenti al TCP dell'utensile attivo
configurazione corrente del robot attivo
posizione corrente e valori di orientamento di tutti gli assi esterni attivi per il robot
attivo
NOTA: per spostare un robot linearmente, deve essere in esecuzione un controller virtuale
per il robot. Per ulteriori informazioni, vedere Avvio del VC a pagina 49.

70

3.4. Target
Continua
Ridenominazione di target
Tramite questo comando possibile modificare il nome di pi target con una sola operazione.
possibile rinominare singoli target o tutti quelli presenti in uno o pi percorsi in una sola
volta.
I nuovi nomi dei target saranno composti da un prefisso aggiuntivo, un numero incrementale
e un suffisso facoltativo.
Per la procedura, vedere Rinomina target a pagina 341.
Quando si rinominano i target, assicurarsi di seguire le regole di denominazione. I nomi dei
target devono:
iniziare con un carattere alfabetico compreso nella codifica ISO 8859-1, ovvero una
normale lettera dell'alfabeto inglese
non essere pi lunghi di 16 caratteri
non essere stringhe vuote
non contenere caratteri non validi in RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere il
Manuale di riferimento RAPID.
Rimozione di target inutilizzati

Se si eliminano o modificano percorsi o istruzioni di movimento durante la programmazione,
potrebbe restare un gran numero di target che non sono pi utilizzati in alcuna istruzione. Per
facilitare la gestione degli oggetti di lavoro e dei relativi target, possibile eliminare tutti i
target inutilizzati.
Per la procedura, vedere Rimuovi target inutilizzati a pagina 340.
71

3.5. Percorsi
3.5. Percorsi
Creazione di un percorso vuoto
Un percorso una sequenza di target con istruzioni di movimento osservate dal robot. Il
percorso vuoto viene creato nel task attivo.
Per la procedura, vedere Empty Path a pagina 186.
Creazione di un percorso da una curva
Se il pezzo di lavoro dotato di curve o contorni che corrispondono al percorso da creare, la
creazione pu avvenire in automatico. Il comando Crea percorso da curva genera percorsi,
completi di target e istruzioni, lungo curve esistenti.
Il percorso viene creato nel task attivo.
L'orientamento dei target verr creato in base alle impostazioni di approccio/corsa nella
finestra di dialogo Opzioni.
Per creare un percorso da una curva, necessario innanzitutto creare la curva medesima sulla
stazione.
Per la procedura, vedere Path from Curve a pagina 187.
Impostazione della configurazione degli assi del robot per un percorso
La configurazione dellasse del robot specifica la posizione degli assi quando il robot si
sposta da un target allaltro, nel caso siano possibili varie soluzioni. Questo necessario per
l'esecuzione di istruzioni di movimento che utilizzano il monitoraggio della configurazione.
I target appresi hanno configurazioni convalidate, ma quelli creati in altri modi no. Inoltre, i
target che vengono riposizionati perdono la loro configurazione. In RobotStudio, i target privi
di configurazione valida sono contrassegnati con un simbolo di avvertenza giallo. Per
ulteriori informazioni sulle configurazioni, vedere Configurazioni degli assi del robot a
pagina 21.
Per impostare una configurazione per tutti i target di un percorso, vedere Configurazione
automatica a pagina 307.
Per impostare la configurazione di un singolo target, vedere Configurazioni a pagina 309.
Inversione di percorsi
I comandi di inversione percorso modificano la sequenza dei target nel percorso per cui il
robot si sposta dall'ultimo target al primo. Quando si invertono i percorsi, possibile invertire
solo la sequenza dei target oppure tutto il processo di movimento.
Per le procedure, vedere Inverti percorso a pagina 342.

72

3.5. Percorsi
Continua
NOTA!
Quando si invertono i percorsi, gli originali vengono eliminati. Per conservarli, eseguire delle
copie prima di procedere all'inversione dei percorsi.
NOTA!
Quando si invertono i percorsi, vengono gestite solo le istruzioni di movimento. Le eventuali
istruzioni di azione devono essere inserite manualmente dopo l'inversione.
Rotazione di percorsi
Il comando Ruota percorso consente di ruotare percorsi completi spostando di conseguenza i
target utilizzati. Quando si ruotano i percorsi, i target inclusi perderanno le relative
configurazioni degli assi eventualmente assegnate.
Nella posizione da utilizzare per la rotazione deve esistere un sistema di riferimento o un
target prima di avviare il comando Ruota percorso.
Per la procedura, vedere Ruota percorso a pagina 344.
Traslazione di un percorso
La funzione Converti percorso sposta un percorso e tutti i target inclusi.
Per la procedura, vedere Trasla percorso a pagina 351.
Compensazione dei percorsi per il raggio dell'utensile
possibile impostare loffset di un percorso per compensare il raggio dellutensile rotante.
Poich i target nel percorso vengono spostati, perderanno le relative configurazioni degli assi
eventualmente assegnate.
Per la procedura, vedere Compensazione utensile a pagina 350.

73

3.5. Percorsi
Continua
Interpolazione di un percorso
La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la
differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra
i target nel mezzo. L'interpolazione pu essere lineare o assoluta.
L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base
alla posizione dei target lungo il percorso.
L'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in
base alla sequenza dei target sul percorso.
Di seguito sono forniti esempi della differenza tra interpolazione lineare e assoluta.
La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la
differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra
i target nel mezzo. L'interpolazione pu essere lineare o assoluta.
Per la procedura, vedere Interpola percorso a pagina 318.
Nessuna interpolazione
Questo il percorso prima di qualsiasi interpolazione. Notare che l'ultimo target orientato
in modo diverso rispetto agli altri.
xx0500002029
Interpolazione lineare
Questo lo stesso percorso dopo l'interpolazione lineare.
xx0500002030
Notare che i target sono orientati in base alla loro collocazione rispetto ai target iniziale e
finale.
Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione lineare, il target
verr riorientato in base alla nuova posizione.
Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita
l'interpolazione lineare, questa non influir sull'orientamento dei target esistenti.

74

3.5. Percorsi
Continua
Interpolazione assoluta
Questo lo stesso percorso dopo l'interpolazione assoluta
xx0500002031
Notare che i target sono orientati in base alla loro sequenza nel percorso: ogni target stato
riorientato nella stessa misura, a prescindere dalla sua collocazione.
Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione assoluta, ci non
incide sullorientamento.
Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita
l'interpolazione assoluta, questa cambier l'orientamento di tutti i target.
Mirroring di un percorso
La funzione mirroring percorso riflette in modo speculare tutte le istruzioni di movimento e
i relativi percorsi in un nuovo percorso.
Per la procedura, vedere Mirroring percorso a pagina 324.
75

3.6. Orientamenti
3.6. Orientamenti
Panoramica
In questa sezione viene fornita una panoramica degli strumenti per l'automazione della
modifica degli orientamenti dei target.
Quando si creano percorsi da curve in RobotStudio, l'orientamento dei target dipende dalle
caratteristiche delle curve e delle superfici circostanti. Di seguito viene fornito un esempio di
un percorso con orientamenti dei target non ordinati ed esempi di come i diversi strumenti
influiscono sui target.
Orientamenti non ordinati
Nel percorso di seguito, gli orientamenti dei target non sono ordinati. Per illustrare come i
target puntino in direzioni diverse stata utilizzata la funzione Visualizza utensile al target.
xx0500001864
Effetto del target normale alla superficie

Nella figura seguente, i target precedentemente orientati in modo casuale sono stati impostati
come perpendicolari alla superficie circolare piana sul lato destro del percorso. Notare come
l'asse Z dei target sia stato orientato perpendicolarmente alla superficie mentre i target non
sono stati ruotati in altre direzioni.
xx0500001865

76

3.6. Orientamenti
Continua
Impostazione di un target normale a una superficie
Impostare l'orientamento di un target normale a una superficie significa posizionarlo
perpendicolarmente alla superficie. Il target pu essere orientato perpendicolarmente alla
superficie in due modi:
L'intera superficie pu essere utilizzata come riferimento per la normale. Il target

viene orientato come la normale al punto pi vicino sulla superficie. L'intera superficie
il riferimento di superficie predefinito.
Come riferimento per la normale pu essere utilizzato un punto specifico sulla

superficie. Il target verr orientato come la normale a questo punto, a prescindere dal
fatto che la normale al punto pi vicino alla superficie abbia un altro orientamento.
Gli oggetti importati senza geometria (ad esempio i file .jt) possono fare riferimento solo a
specifici punti sulla superficie.
Per la procedura, vedere Imposta normale alla superficie a pagina 348.
Effetti dell'allineamento dell'orientamento dei target
xx0500001866
Allineamento dell'orientamento dei target

Il comando Allinea orientamento target consente di allineare la rotazione dei target
selezionati attorno a un asse senza modificare la rotazione attorno agli altri.
Per la procedura, vedere Allinea l'orientamento del target a pagina 305.

77
Nella figura seguente i target, precedentemente orientati con l'asse Z perpendicolare alla
superficie ma gli assi X e Y con orientamento casuale, sono stati organizzati allineandone
l'orientamento intorno all'asse X, con l'asse Z bloccato. Uno dei target nel percorso stato
utilizzato come riferimento.

3.6. Orientamenti
Continua
SUGGERIMENTO!
Analogamente possibile allineare sistemi di riferimento ordinari.
Effetti della copia e applicazione dell'orientamento
Nella figura seguente i target, precedentemente orientati in modo casuale, sono stati
organizzati mediante la copia dell'orientamento esatto di uno di essi su tutti gli altri. Si tratta
di un metodo rapido per correggere orientamenti utilizzabili per processi in cui le variazioni
di direzione di approccio, corsa o rotazione non sono importanti o non sono influenzate a
causa della forma del pezzo di lavoro.
xx0500001867
Copia e applicazione di un orientamento per oggetti

Il trasferimento dell'orientamento da un oggetto a un altro un metodo semplice per allineare
diversi sistemi di riferimento al fine di semplificare la programmazione del robot. inoltre
possibile copiare gli orientamenti dei target.
Per le procedure, vedere Copia / Applica orientamento a pagina 313.
78

3.7. Istruzioni RAPID

Istruzioni di azione e movimento
Per la programmazione RAPID, il vantaggio principale offerto da RobotStudio riguarda il
settore della programmazione del movimento.
Un'istruzione di movimento fa s che il robot si muova verso un target specificato in un modo
specificato. Con RobotStudio, possibile creare istruzioni di movimento in tre modi:
Metodo
Descrizione
Creazione di un'istruzione di Crea istruzioni di movimento in base a uno o pi target

movimento in base a un
selezionati nel visualizzatore Percorsi e target. Per la
target esistente
procedura, vedere Aggiungi a percorso a pagina 303.
Creazione di un'istruzione di Crea un'istruzione di movimento e un target corrispondente in
movimento e di un target
un'unica operazione. La posizione del target pu essere
corrispondente
selezionata dalla finestra Grafica o immessa numericamente.
Per la procedura, vedere Move Instruction a pagina 191.
Apprendimento di un'istruzi- L'apprendimento di un'istruzione di movimento crea un'istruzone di movimento
ione di movimento e un target corrispondente nella posizione
corrente del robot. Inoltre, l'apprendimento di un'istruzione di
movimento memorizza la configurazione corrente con il target.
Per la procedura, vedere Teach Instruction a pagina 190.
Oltre alle istruzioni di movimento, possibile creare e inserire istruzioni di azione da

RobotStudio. Unistruzione di azione, ad esempio, diversa da unistruzione di movimento
e consente di impostare parametri oppure attivare o disattivare apparecchiature e funzioni. Le
istruzioni di azione disponibili in RobotStudio sono limitate a quelle comunemente utilizzate
per influire sui movimenti del robot. Per inserire altre istruzioni di azione o altro tipo di codice
RAPID nel programma, utilizzare l'Editor di programma. Per la procedura, vedere Istruzione
d'azione a pagina 192.
Descrizione
ConfL On/Off
ConfL consente di specificare se le configurazioni del robot

devono essere monitorate durante i movimenti lineari. Quando
ConfL impostata su Off, il robot pu utilizzare una configurazione diversa da quella programmata per raggiungere il target
durante l'esecuzione del programma.
ConfJ On/Off
ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot

devono essere monitorate durante i movimenti per giunti.
Quando ConfJ impostato su Off, il robot pu utilizzare una
configurazione diversa da quella programmata per raggiungere
il target durante l'esecuzione del programma.
Actunit NomeUnit
Actunit attiva l'unit meccanica specificata da NomeUnit.
DeactUnit NomeUnit
Deactunit disattiva l'unit meccanica specificata da NomeUnit.
ConfJ On/Off
ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot

devono essere monitorate durante i movimenti per giunti.
Quando ConfJ impostato su Off, il robot pu utilizzare una
configurazione diversa da quella programmata per raggiungere
il target durante l'esecuzione del programma.
Actunit NomeUnit
Actunit attiva l'unit meccanica specificata da NomeUnit.

79
Nella tabella seguente sono elencate le istruzioni di azione che possibile creare. Per ulteriori
informazioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID.

Continua
Descrizione
DeactUnit NomeUnit
Deactunit disattiva l'unit meccanica specificata da NomeUnit.
Modifica di un'istruzione
La maggior parte delle istruzioni dotata di argomenti che specificano come deve essere
eseguita. Ad esempio, l'istruzione MoveL prevede argomenti che specificano la velocit e
precisione con cui il robot si muove verso il target.
Per la procedura, vedere Modifica istruzione a pagina 332.
NOTA!
Alcuni argomenti vengono letti dal controller virtuale. Se il controller virtuale non stato
avviato, possono essere modificati solamente gli argomenti memorizzati nella stazione.
Conversione in spostamento circolare
Per creare un movimento circolare verso un target istruzione, necessario convertire il tipo
di movimento in circolare (ovvero MoveC in RAPID).
Un movimento circolare definito da due istruzioni di movimento, di cui la prima rappresenta
il punto intermedio e la seconda contiene il punto finale del movimento circolare.
Il movimento circolare pu essere utilizzato solamente per gli archi circolari aperti, non per i
cerchi chiusi. Per creare un percorso per un cerchio chiuso, utilizzare due movimenti
circolari.
Per la procedura, vedere Converti in spostamento circolare a pagina 312.
Creazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/O
Per controllare i segnali di I/O nel programma del robot si utilizzano comandi RAPID che
impostano i segnali. Questi richiedono che vengano prima creati modelli di istruzione per le
istruzioni che impostano i segnali. Per i dettagli sulle istruzioni che controllano i segnali di I/
O, vedere il Manuale di riferimento RAPID.
Per aggiungere istruzioni RAPID che impostano segnali di I/O, procedere come descritto di
seguito:
1. Sincronizzare il sistema in cui si desidera aggiungere le istruzioni sul controller virtuale.
Vedere in proposito Sincronizzazione a pagina 98.
2. In modalit di programmazione, selezionare il modulo per la modifica, fare clic con il
pulsante del mouse, quindi fare clic su Modifica programma.
3. NellEditor del programma, aggiungere le istruzioni per limpostazione dei segnali.
4. Dopo aver aggiunto le istruzioni, sincronizzare il task e i percorsi dal Virtual Controller
sulla stazione.

80

Continua
Utilizzo di collegamenti incrociati e gruppi per l'impostazione dei segnali di I/O
Inoltre, possibile creare collegamenti incrociati e gruppi di segnali, per cui un segnale
imposta il valore di diversi altri. Per informazioni su collegamenti incrociati e gruppi, vedere
Manuale di riferimento - Parametri di sistema.
Per far s che un segnale ne imposti diversi altri, procedere come descritto di seguito:
1. Richiedere l'accesso in scrittura e aprire l'argomento di configurazione I/O nell'editor di
configurazione. Aggiungere istanze di configurazione per i gruppi e i collegamenti
incrociati da creare.
Modelli di istruzione
I modelli di istruzione contengono gruppi predefiniti di valori degli argomenti, che vengono
applicati alle istruzioni create utilizzando il modello. possibile creare modelli per tutte le
istruzioni nel sistema eseguito sul controller virtuale. Per informazioni sulle istruzioni
disponibili e sulle funzioni dei relativi argomenti, vedere il Manuale di riferimento RAPID
per la versione di RobotWare in uso e le sezioni di riferimento nei manuali delle opzioni
software, se queste sono installate sul sistema.
I modelli di istruzione di movimento fanno sempre parte dei modelli di processo. I modelli di
processo contengono un modello di istruzione per ogni tipo di istruzione di movimento che
pu essere utilizzata dal processo.
I modelli di processo sono istanze di definizioni di processo, che definiscono i tipi di
istruzioni di movimento (definizioni istruzioni di movimento) utilizzabili dal processo.
Per creare nuovi modelli di istruzione di movimento, necessario dapprima creare un nuovo
modello di processo per un processo che utilizza il tipo di istruzione di movimento per il quale
si desidera creare i modelli. Se tale processo non esiste, sar necessario creare per prima cosa
una nuova definizione di processo.
Se non esiste una definizione di istruzione di movimento per il tipo di istruzione per cui si
desidera creare un modello, necessario crearla preliminarmente.
Metodo
Descrizione
Creazione di un modello
di processo con modelli di
istruzione di movimento a
pagina 82
Le istruzioni di movimento sono sempre legate a un processo:
Creazione di una
descrizione dellistruzione
di movimento a pagina 83
Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle gi comprese

nella vista struttura, necessario creare innanzitutto una
descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per
l'istruzione medesima.
Modifica di un modello di
istruzione a pagina 83
XXX
Creazione della
definizione di un processo
a pagina 83
XXX
Creazione di un modello
d'istruzione di azione a
pagina 84
XXX

81
Quando si creano descrizioni di istruzioni, il controller virtuale deve essere in esecuzione,

poich i tipi di istruzione disponibili vengono letti dal sistema.

Continua
Metodo
Descrizione
Creazione di una
Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle gi comprese
descrizione per l'istruzione nella vista struttura, necessario creare innanzitutto una
di azione a pagina 84
descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per
l'istruzione medesima.
possibile importare ed esportare i modelli su quattro livelli: task, descrizioni istruzione di

movimento, descrizioni istruzione di azione e definizioni di processo. La directory
predefinita per i file di modello importati ed esportati Documenti/RobotStudio. Scegliere
unaltra directory e renderla predefinita. Il formato di file predefinito .xml.
La procedura di convalida verifica la presenza di nomi ripetuti, di definizioni di processo
incomplete e di parit di controller virtuale. Viene eseguita automaticamente, dopo aver
importato un file di modello o aver rinominato o eliminato un nodo.
Per le procedure, vedere Instruction Template Manager a pagina 193.
Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento
1. Nella scheda Home, dall'elenco dei Task attivi, selezionare il task del robot per cui si
desidera creare il modello di istruzione.
2. Nel menu Crea, fare clic su Crea modello di istruzioni. Nello spazio di lavoro viene
visualizzata la pagina Modelli di istruzione.
3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, accertarsi che esistano definizioni
delle istruzioni di movimento per i tipi di istruzione di movimento per i quali si desidera
creare modelli. In caso contrario, per crearle seguire la procedura descritta in Creazione
di una descrizione dellistruzione di movimento a pagina 83.
4. Accertarsi che vi sia una definizione di processo che utilizza il tipo di istruzioni di
movimento per cui si desidera creare modelli. In caso contrario, per crearla seguire la
procedura descritta in Creazione della definizione di un processo a pagina 83.
5. Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla definizione di processo per cui si desidera
creare un nuovo modello e fare clic su Crea definizione di processo.
6. Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo immettere un nome per il nuovo
modello, composto di caratteri del set ASCII, e fare clic su Crea. Viene creato un nuovo
nodo modello di processo con un insieme di modelli di istruzione di movimento.
7. Selezionare ogni nuovo modello singolarmente e, nella griglia degli argomenti sulla
destra della vista a struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati
quando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica
modifiche sul fondo della griglia per ogni modello.
Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedere il Manuale di
riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per
istruzioni relative alle opzioni software.

82

Continua
Creazione di una descrizione dellistruzione di movimento
Per creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di movimento e fare clic
su Crea descrizione istruzione di movimento. Viene aperta la finestra di dialogo Crea
descrizione istruzione di movimento.
2. Nell'elenco Descrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare una
descrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, sia mediante
RobotWare che mediante opzioni software.
3. Nell'elenco Tipo di movimento, selezionare il tipo di movimento per l'istruzione.
4. Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testo
informativo.
5. Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le
relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.
6. Nella griglia delle istruzioni, impostare i valori di tipo di punto. Se necessario,
modificare anche le altre impostazioni.
7. Dopo aver modificato le impostazioni, fare clic su Applica modifiche sul fondo della
vista griglia.
Modifica di un modello di istruzione
Per modificare un modello di istruzione, procedere come descritto di seguito:
1. Nellelenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desidera modificare il
modello di istruzione.
2. Nel menu Crea, fare clic su Crea modello di istruzioni. Nello spazio di lavoro viene
visualizzata la pagina Modelli di istruzione.
4. Nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura, impostare i valori degli
argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello.
Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia.
Creazione della definizione di un processo
Per creare una definizione di processo, procedere come descritto di seguito:
1. Accertarsi che vi siano definizioni di istruzione di movimento per i tipi di istruzione per
cui si desidera creare modelli. In caso di assenza di queste, seguire la procedura
precedente per la creazione.
2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Definizioni di processo e fare clic su
Crea definizione di processo. Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea definizione
di processo.
3. Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo, immettere un nome per la
definizione di processo e per il suo primo modello di processo, quindi selezionare i tipi di
istruzione di movimento da utilizzare. Per finire, fare clic su Crea.
83
3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, individuare e selezionare il modello

da modificare.

Continua
Creazione di un modello d'istruzione di azione
Per creare un modello per un'istruzione di azione, procedere come descritto di seguito:
1. Nellelenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desidera creare il modello
di istruzione.
2. Nel menu Home, fare clic su Gestione modelli istruzione.
3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, fare clic con il pulsante destro del
mouse sulla descrizione dell'istruzione (che corrisponde alle istruzioni descritte nel
Manuale di riferimento RAPID) per la quale si desidera creare un nuovo modello e fare
clic su Crea modello istruzione di azione.
Se la descrizione dell'istruzione non presente nella struttura, crearla seguendo la
procedura descritta in Creazione di una descrizione per l'istruzione di azione a pagina 84.
4. Nella finestra di dialogo Crea modello istruzione di azione immettere un nome per il
nuovo modello e fare clic su Crea. Il nuovo modello viene creato sotto il nodo della
descrizione istruzione a cui appartiene.
5. Selezionare il nuovo modello e, nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a
struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano
nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo
della griglia.
Creazione di una descrizione per l'istruzione di azione
Per creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di azione e fare clic su Crea
descrizione istruzione di azione. Viene aperta la finestra di dialogo Crea descrizione
istruzione.
2. Nell'elenco Descrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare una
descrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, sia mediante
RobotWare che mediante opzioni software.
3. Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testo
informativo.
4. Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le
relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.
Dopo aver modificato le impostazioni (se necessario), fare clic su Applica modifiche sul
fondo della vista griglia.
5. Continuare creando modelli per la descrizione istruzione, come descritto in Creazione di
un modello d'istruzione di azione a pagina 84.
84

3.8. Test di posizioni e movimenti

Panoramica
RobotStudio prevede diverse funzioni per la verifica del modo in cui il robot raggiunge i
target e si muove verso di essi. Queste risultano utili sia per trovare il layout ottimale per la
costruzione di una stazione, sia durante la programmazione.
Di seguito vengono fornite delle brevi descrizioni delle funzioni per il test della
raggiungibilit e dei movimenti.
Controlla raggiungibilit
La funzione Controlla raggiungibilit indica se il robot in grado di raggiungere i target
selezionati e verifica le istruzioni di movimento modificando i colori del sistema di
riferimento nella visualizzazione grafica. I sistemi di riferimento raggiungibili sono di colore
verde, quelli irraggiungibili di colore rosso e quelli con posizioni raggiungibili non con
l'orientamento corrente sono di colore giallo.
Il controllo della raggiungibilit utile per la costruzione della stazione, grazie alla
visualizzazione immediata della raggiungibilit di pi target. Per la procedura, vedere
Verifica la raggiungibilit a pagina 308.
Vai al target
Vai al target consente di verificare se il robot in grado di raggiungere una posizione
specifica. Ci risulta utile durante la costruzione della stazione, infatti, creando target in
posizioni critiche sul pezzo di lavoro e indirizzando il robot verso di essi si pu verificare in
anticipo la corretta collocazione degli elementi. Per la procedura, vedere Vai al target a
pagina 320.
Quando viene attivato Visualizza robot al target, il robot viene automaticamente posizionato
con l'utensile sul target selezionato. Se per raggiungere il target sono possibili pi
configurazioni degli assi del robot, verr utilizzata quella pi simile alla configurazione che
il robot aveva prima di andare al target. Per la procedura, vedere Visualizza robot al target a
pagina 352.
Visualizza utensile al target
Visualizza utensile al target consente di visualizzare l'utensile sul target, senza verificare che
il robot sia in grado di raggiungerlo. Questo test utile sia durante la costruzione della
stazione, sia durante la programmazione del robot, dal momento che l'orientamento dei target
influisce sia sulla raggiungibilit che sulle prestazioni del processo. Per la procedura, vedere
Visualizza utensile al target a pagina 353.
Esegui istruzione di movimento
Esegui istruzione di movimento verifica se il robot in grado di raggiungere una posizione
specifica con le propriet di movimento programmate. Ci risulta utile per la verifica dei
movimenti durante la programmazione. Per ulteriori informazioni, vedere Esegui istruzione
di movimento a pagina 315.

85
Visualizzazione del robot al target

Continua
Sposta lungo il percorso
Sposta lungo il percorso consente di eseguire tutte le istruzioni di movimento in un percorso.
Si tratta quindi di una verifica pi completa rispetto a Esegui istruzione di movimento, ma
non tanto quanto una simulazione totale, dal momento che ignora il codice RAPID diverso
dalle istruzioni di movimento. Per la procedura, vedere Sposta lungo il percorso a pagina
336.
Spostamento su una posizione
Spostamento su una posizione consente di spostare un meccanismo su un valore giunto
predefinito ad unorario predefinito senza utilizzare il controller virtuale. Ci utile nel caso
si debba simulare il movimento di un apparecchio esterno (ad esempio un livellatore o un
convogliatore). Per la procedura, vedere Sposta su posizione a pagina 337.
Simulazione di programmi
La simulazione di programmi consiste nell'esecuzione di un programma sul controller
virtuale cos come verrebbe eseguito su un controller reale. Si tratta della verifica pi
completa, che consente anche di esaminare l'interazione del robot con le apparecchiature
esterne mediante eventi e segnali di I/O. Per la procedura, vedere Impostazione di
simulazione a pagina 232.
Miglioramento della raggiungibilit
Se il robot non in grado di raggiungere il target o se i movimenti non sono soddisfacenti,
procedere come descritto di seguito per migliorare la raggiungibilit:
Impostare ConfL o ConfJ su Off per consentire al robot di utilizzare nuove configurazioni
per raggiungere il target.
Cambiare l'orientamento del target.
Cambiare la posizione del robot o del pezzo di lavoro.
Utilizzare un sistema con un asse esterno di spostamento per aumentare il range del robot.
Utilizzare un sistema con un asse posizionatore esterno per consentire posizioni del pezzo
di lavoro diverse per i diversi target.
86

3.9.1. Informazioni sulla programmazione MultiMove
3.9 Programmazione dei sistemi MultiMove

Informazioni su MultiMove
Le funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per i sistemi
MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altri robot operano su di
esso. Di seguito viene fornita una descrizione della sequenza di lavoro principale per la
programmazione dei sistemi MultiMove con RobotStudio, con riferimenti alle istruzioni
dettagliate fornite in punti successivi della sezione.
Prerequisiti
Per utilizzare le funzioni MultiMove necessario disporre di quanto segue:
Un controller virtuale che esegue un sistema MultiMove avviato in RobotStudio.

Vedere in proposito Sistema MultiMove con due robot coordinati a pagina 138 per un
esempio.
Tutti i sistemi di coordinate e gli utensili utilizzati dal sistema.
I percorsi lungo i quali deve spostarsi l'utensile. I percorsi devono essere creati in un
oggetto di lavoro appartenente a un robot dell'utensile e collegato al robot del pezzo
di lavoro. Una procedura guidata assiste l'utente nel collegamento degli oggetti di
lavoro se questo non stato eseguito prima dell'avvio delle funzioni MultiMove.
Per ulteriori informazioni su MultiMove nei sistemi RobotWare e i programmi RAPID,

vedere il Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Sequenza di lavoro normale
Azione
Descrizione
Impostazione di MultiMove
Selezionare i robot e i percorsi da utilizzare nel

programma. Vedere Configurazione di MultiMove a pagina
89.
Test di MultiMove
Eseguire tutte le istruzioni di movimento lungo il percorso.

Vedere Test di MultiMove a pagina 90.
Ottimizzazione dei movimenti
Ottimizzare i movimenti, quali tolleranze e vincoli per i

movimenti del TCP. Vedere Ottimizzazione dei movimenti
a pagina 91.
Creazione del programma
Generare i task per i robot. Vedere Creazione di percorsi

a pagina 93.

87
Si tratta della sequenza di lavoro tipica per la creazione di programmi MultiMove mediante
la funzione MultiMove:

Continua
Azioni aggiuntive
Oltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati,
possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazione dei
normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme di strumenti specifici
per la programmazione MultiMove.
Di seguito vengono descritte le azioni principali per la programmazione MultiMove manuale.
Non tutte le azioni potrebbero essere necessarie, ma l'ordine di esecuzione varia a seconda di
quanto gi contenuto nella stazione e degli obiettivi da raggiungere.
Descrizione
Creazione di TaskList e
SyncIdent
Questi dati specificano i task e i percorsi da sincronizzare

tra loro. Vedere, rispettivamente, Strumento Crea elenco
task a pagina 256 e Strumento Crea Syncident a pagina
256.
Aggiunta e aggiornamento di
argomenti ID alle istruzioni da
sincronizzare
Per aggiungere ID alle istruzioni, procedere in uno dei

modi descritti di seguito:
Utilizzare lo Strumento Ricalcola ID a pagina 255 per
aggiungere e aggiornare ID per le istruzioni in percorsi gi
sincronizzati.
Utilizzare lo Strumento Converti percorso in percorso
MultiMove a pagina 256 per aggiungere ID alle istruzioni
in percorsi non ancora sincronizzati.
Aggiunta e regolazione di
istruzioni di sincronizzazione ai
percorsi.
Aggiungere istruzioni SyncMoveon/Off o

WaitSyncTask ai percorsi da sincronizzare e impostarne
i parametri TaskList e Syncident. Vedere Creazione di
un'istruzione di azione a pagina 192.
Apprendimento di istruzioni
MultiMove
inoltre possibile spostare tutti i robot sulle posizioni

desiderate e quindi apprendere le istruzioni peri nuovi
percorsi sincronizzati Vedere Scheda MultiTeach a pagina
251.
Azione
88

3.9.2. Configurazione di MultiMove
3.9.2. Configurazione di MultiMove

Selezione di robot e percorsi
Questa procedura prevede la selezione dei robot e dei percorsi nella stazione che verranno
utilizzati per il programma MultiMove. Tutti i robot per il programma MultiMove devono
appartenere allo stesso sistema.
1. Nella scheda Simulazione, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda Impostazione
posta al di sotto dellarea di lavoro MutliMove.
2. Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione sistema per espandere la sezione
di configurazione del sistema.
3. Nella casella Seleziona sistema, selezionare il sistema contenente il robot da
programmare.
I robot del sistema selezionato vengono visualizzati nella griglia Sistema sotto la casella
Seleziona sistema.
4. Per ogni robot da utilizzare nel programma, selezionare la casella di controllo nella
colonna Attiva.
5. Per ogni robot da utilizzare nel programma, specificare se porta l'utensile o il pezzo di
lavoro servendosi delle opzioni nella colonna Carrier.
6. Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione percorso per espandere la
sezione di configurazione dei percorsi.
7. Selezionare la casella di controllo Attiva per il robot dell'utensile e fare clic sul pulsante
di espansione. Vengono visualizzati i percorsi del robot.
8. Selezionare l'ordine dei percorsi da eseguire specificandoli nell'ordine desiderato
mediante la colonna Nome percorso.
9. Per ogni percorso da includere nel programma, selezionare la casella di controllo nella
colonna Attiva.
10. Dopo aver configurato i robot e i percorsi, procedere alla verifica di MultiMove, quindi
all'eventuale ottimizzazione delle propriet di movimento.
89

3.9.3. Test di MultiMove
3.9.3. Test di MultiMove

Panoramica
Test di MultiMove consente di eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsi in base
alle impostazioni correnti nelle pagine di configurazione e delle propriet dei movimenti.
Test dei percorsi
Questa procedura consente di impostare la posizione iniziale dei robot e testare i movimenti
risultanti lungo la sequenza del percorso.
1. Spostare i robot a una posizione iniziale ritenuta adeguata.
2. Nella scheda Simulazione, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda Test nella parte
inferiore dell'area di lavoro MultiMove per visualizzare l'area di test.
3. Facoltativamente, selezionare la casella di controllo Arresta alla fine per arrestare la
simulazione dopo il movimento lungo i percorsi. Deselezionando questa casella di
controllo, la simulazione continua in un loop fino a che non viene selezionato Sospendi.
4. Fare clic su Esegui per simulare i movimenti lungo i percorsi in base alla posizione
iniziale corrente.
Se i movimenti risultano soddisfacenti, continuare con la generazione dei percorsi

MultiMove. Se la simulazione non pu essere completata o non si soddisfatti dei
movimenti, sospendere la simulazione e procedere in uno dei modi descritti di seguito per
regolare i movimenti:
Azione
Descrizione
Esaminare le posizioni dei

robot per verificare la
presenza di target critici.
Fare clic su Sospendi e utilizzare i pulsanti freccia per

eseguire il movimento a un target per volta.
Spostare i robot alle nuove

posizioni iniziali.
Le nuove posizioni iniziali potrebbero comportare

cambiamenti nei movimenti, dal momento che i robot utilizzeranno configurazioni diverse. Nella maggior parte dei
casi, opportuno evitare posizioni prossime ai limiti dei giunti
dei robot.
Passare alla scheda Comportamento movimento ed

eliminare i vincoli.
Le impostazioni predefinite per le propriet di movimento

prevedono l'assenza di vincoli. Se questa situazione stata
modificata, potrebbero esistere vincoli che limitano i
movimenti pi di quanto non sia necessario.
90

3.9.4. Ottimizzazione dei movimenti

Panoramica
La regolazione dei movimenti consiste nella configurazione di regole per i movimenti del
robot, quali vincoli sulla posizione o orientamento dell'utensile. In genere, il programma
MultiMove ottiene i movimenti pi lineari con il ciclo e i tempi di processo pi rapidi in
presenza del minor numero possibile di vincoli.
Per le procedure, vedere Scheda Comportamento movimento a pagina 249.
Modifica dell'influenza dei giunti
Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot. Un
valore basso per un asse ne limiter il movimento, mentre un valore alto favorir il
movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.
1. Nella scheda Simulazione, fare clic sulla scheda Comportamento movimento.
2. Espandere il gruppo Influenza giunto facendo clic sulla relativa barra del titolo.
3. Nella casella Seleziona robot, selezionare il robot di cui si desidera modificare l'influenza
dei giunti.
I valori del peso per gli assi del robot vengono visualizzati nella griglia.
4. Per ogni asse per il quale si desidera limitare o aumentare il movimento, regolare il valore
del Peso. Un valore inferiore limita i movimenti sull'asse selezionato, mentre un valore
superiore ne aumenta la priorit.
Modifica dei vincoli TCP
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui possibile vincolare il
movimento del TCP.
3. Per ogni posizione da vincolare, selezionare la casella di controllo Attiva e specificare il
valore (posizione nel sistema di coordinate del TCP) per cui impostare il vincolo. Per
utilizzare i valori della posizione corrente del TCP, fare clic su Preleva da TCP.
4. Facoltativamente, regolare il valore del Peso del vincolo. Un valore inferiore comporta un
vincolo pi forte, mentre un valore superiore consente una deviazione maggiore.
Modifica della tolleranza dell'utensile
2. Espandere il gruppo Tolleranza utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui possibile attivare le
tolleranze.
91
2. Espandere il gruppo Vincoli TCP facendo clic sulla relativa barra del titolo.

Continua
3. Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.
4. Nella colonna Valore, specificare la deviazione consentita.
5. Facoltativamente, regolare il valore del Peso della tolleranza. Un valore basso aumenta
l'uso della tolleranza, mentre uno pi alto assegna la priorit ai movimenti che non la
utilizzano.
Modifica delloffset dell'utensile
Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.
2. Espandere il gruppo Offset utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e rotazioni in cui possibile impostare gli
offset.
3. Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.
4. Nella colonna Offset, specificare la distanza di offset.
92

3.9.5. Creazione di percorsi
3.9.5. Creazione di percorsi

Panoramica
Quando si soddisfatti dei movimenti visualizzati durante il test del programma MultiMove,
il passo successivo consiste nella conversione delle istruzioni di movimento temporanee
utilizzate dalla funzione MultiMove in normali percorsi in RobotStudio.
Creazione dei percorsi
Per creare percorsi per il programma MultiMove in RobotStudio, procedere come descritto
di seguito:
1. Nella scheda Simulazione, fare clic sulla scheda Crea percorsi.
2. Espandere il gruppo Impostazioni facendo clic sulla relativa barra del titolo.
3. Facoltativamente, modificare le impostazioni di denominazione nelle caselle seguenti:
Casella
Descrizione
ID iniziale
Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle

istruzioni per i robot.
Incremento ID
Specificare lincremento tra i numeri di ID.
Prefisso ident. sinc.
Specificare un prefisso per la variabile syncident, che collega

reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il
robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.
Prefisso elenco task
Specificare un prefisso per la variabile tasklist, che identifica i

task del robot dell'utensile e del robot del pezzo di lavoro da
sincronizzare.
Casella
Descrizione
Oggetto di lavoro WP
Specificare l'oggetto di lavoro a cui apparterranno i target

generati per il robot del pezzo di lavoro.
TCP WP
Specificare i dati utensile che il pezzo di lavoro utilizzer per

raggiungere i target.
Prefisso percorso
Specificare un prefisso per i percorsi generati.
Prefisso target
Specificare un prefisso per i target generati.
5. Espandere il gruppo Genera percorsi facendo clic sulla relativa barra del titolo, quindi
fare clic su Crea percorsi.
93
4. Espandere il gruppo Impostazioni robot WP facendo clic sulla relativa barra del titolo e
verificare le impostazioni nelle caselle seguenti:

3.9.6. Programmazione degli assi esterni

Panoramica
Viene qui fornita una breve panoramica delle funzioni e dei comandi per la programmazione
degli assi esterni in RobotStudio. Per una descrizione pi dettagliata degli assi esterni e della
loro programmazione, vedere il manuale del prodotto per l'asse esterno da utilizzare e il
Movimenti coordinati
Normalmente gli assi esterni vengono utilizzati per muovere il pezzo di lavoro, il robot o
qualsiasi altro meccanismo. I movimenti di un asse esterno possono essere coordinati con
quelli di un robot in due modi, a seconda del task in cui definito l'asse esterno.
Task per l'asse
esterno
Metodo di coordinamento
Se l'asse esterno si trova nello stesso task del robot, la
posizione corrente degli assi esterni attivi viene memorizzata
con ogni target creato. Quando il robot si muove sul target,
l'asse esterno si muove anch'esso alla posizione memorizzata.
Per la modifica e l'ottimizzazione della posizione degli assi
esterni del posizionatore possibile procedere in automatico
utilizzando la funzione MultiMove o manualmente per i target
selezionati. La modifica delle posizioni degli assi esterni di
spostamento possibile solo in modalit manuale.
Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere
Informazioni sulla programmazione MultiMove a pagina 87. Per
informazioni sulla modifica manuale della posizione degli assi
esterni, vedere di seguito.
Altro task rispetto al robot
Se l'asse esterno si trova in un altro task rispetto a quello del

robot con cui deve essere coordinato, i movimenti dell'asse
esterno vengono creati mediante istruzioni MoveExt, mentre il
coordinamento viene eseguito mediante istruzioni sync.
Per la creazione o l'ottimizzazione di istruzioni MoveExt e sync
per gli assi esterni del posizionatore possibile procedere in
automatico, servendosi della funzione Multimove, o manualmente, creando un percorso con istruzioni MoveExt per il posizionatore e aggiungendo quindi istruzioni sync al percorso per il
robot e l'asse esterno. La programmazione degli assi esterni di
spostamento possibile solo in modalit manuale.
Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere
Informazioni sulla programmazione MultiMove a pagina 87. Per
informazioni sull'uso delle istruzioni sync, vedere il Manuale di
riferimento RAPID e Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Stesso task del robot

94

Continua
Modifica delle posizioni degli assi esterni
Nella programmazione degli assi esterni, spesso necessario regolare la posizione dell'asse
esterno per alcuni target. Ad esempio, se si crea un percorso dalle curve su un pezzo di lavoro
collegato a un posizionatore, inizialmente quest'ultimo avr la stessa posizione per tutti i
target. Il tempo di processo e la raggiungibilit possono essere migliorati riposizionando il
pezzo di lavoro per alcuni dei target.
Quando vengono creati target in stazioni con un asse esterno coordinato, i valori di posizione
dell'asse esterno vengono memorizzati nel target. La funzione Modifica asse esterno consente
di riposizionare l'asse esterno per permettere al robot di raggiungere il target in modi nuovi.
Per la procedura, vedere Modifica asse esterno a pagina 331.
Per la modifica dei valori dell'asse esterno di un target, necessario che vengano soddisfatte
le seguenti condizioni:
L'asse esterno deve essere aggiunto al sistema e configurato correttamente. Per esempi
di come aggiungere il supporto per un asse esterno al sistema, vedere Sistema con
supporto per un robot e un asse esterno di spostamento e Sistema con supporto di un
robot e un asse posizionatore esterno. a pagina 140. Per informazioni sulla
configurazione dell'asse esterno in una stazione RobotStudio, vedere Collocazione
degli assi esterni a pagina 64.
L'asse esterno deve essere definito nello stesso task del robot.
L'asse esterno deve essere attivato.
Attivazione e disattivazione
L'attivazione di un'unit meccanica fa in modo che venga controllata e monitorata dal
controller. Di conseguenza, l'unit meccanica deve essere attivata prima di creare o eseguire
programmi. Se un sistema utilizza pi assi esterni o modelli intercambiali con pi stazioni di
lavoro, diverse unit meccaniche potrebbero condividere unit di azionamento comuni. In
questo caso necessario assicurarsi di impostare come attiva l'unit meccanica.
L'attivazione e la disattivazione delle unit meccaniche pu essere manuale, vedere Attiva

unit meccaniche a pagina 241, o programmatica mediante istruzioni RAPID, di seguito.
Per attivare o disattivare programmaticamente le unit meccaniche
Per impostare programmaticamente l'attivazione delle unit meccaniche mediante istruzioni
RAPID, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, scorrere fino al percorso in cui inserire l'istruzione
di attivazione o disattivazione. Per inserirla come prima istruzione nel percorso,
selezionare il nodo del percorso; per inserirla tra le istruzioni esistenti, selezionare
l'istruzione precedente il punto di inserimento desiderato.
2. Nella scheda Home, fare clic su Istruzione di azione per far apparire una finestra di
dialogo.
3. Nell'elenco Modelli di istruzione, selezionare una delle due istruzioni, ActUnit o
DeactUnit.

95
Per informazioni generali sull'attivazione e disattivazione di unit meccaniche, vedere le

istruzioni ActUnit e DeactUnit nel Manuale di riferimento RAPID.

Continua
4. Nella griglia Argomenti istruzione e nell'elenco Unit meccaniche, selezionare l'unit
da attivare o disattivare.
5. Fare clic su Crea. Quando il percorso viene realizzato tramite il comando Sposta lungo il
percorso o con l'esecuzione del programma RAPID, l'istruzione viene eseguita.
96

3.10. Caricamento e salvataggio di programmi e moduli
3.10. Caricamento e salvataggio di programmi e moduli

Panoramica
I programmi e i moduli RAPID vengono normalmente memorizzati nei sistemi RobotWare
in cui sono stati creati. anche possibile salvare i programmi su file nel PC, per poterli
caricare su altri controller, siano essi virtuali o veri controller IRC5.
I programmi sono salvati dal VC
Durante il salvataggio di un programma su file del PC da RobotStudio, ci che viene salvato
il programma Rapid memorizzato nel sistema del Virtual Controller. Questo programma
viene creato e aggiornato sincronizzando la stazione con il controller virtuale. Vedere in
proposito Sincronizza su VC a pagina 260.
Procedure
Per creare o caricare un modulo oppure caricare un programma, vedere:
Nuovo modulo a pagina 273.
Carica modulo a pagina 274.
Carica programma a pagina 275.
Per salvare un modulo o un programma, vedere:

Salva il modulo come a pagina 345.
Salva il programma come a pagina 346.
97

3.11. Sincronizzazione
3.11. Sincronizzazione
Panoramica
La sincronizzazione garantisce che il programma RAPID nel sistema eseguito sul controller
virtuale corrisponda al programma in RobotStudio. possibile eseguire la sincronizzazione
sia da RobotStudio sul controller virtuale, sia dal controller virtuale su RobotStudio.
In una stazione RobotStudio, le posizioni e i movimenti dei robot sono definiti da target e
istruzioni di movimento all'interno di percorsi. Questi corrispondono a dichiarazioni di dati e
istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID. Sincronizzando la stazione sul
controller virtuale si crea codice RAPID partendo dai dati nella stazione. Sincronizzando il
controller virtuale sulla stazione si creano percorsi e target partendo dal programma RAPID
nel sistema in esecuzione sul controller virtuale.
Durante la sincronizzazione della stazione sul VC
Sincronizzando la stazione sul VC si aggiorna il programma RAPID del controller virtuale
con le ultime modifiche apportate nella stazione. Questo utile come operazione preliminare
a:
Esecuzione di una simulazione.
Salvataggio di un programma su file sul PC.
Copia o caricamento di sistemi RobotWare.
Per sincronizzare una stazione sul VC, vedere Sincronizza su VC a pagina 260.
Durante la sincronizzazione del VC sulla stazione
Sincronizzando il VC sulla stazione si creano percorsi, target e istruzioni che corrispondono

al programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controller virtuale. Questo utile come
operazione successiva a:
Avvio di un nuovo controller virtuale il cui sistema contiene programmi esistenti.
Caricamento di un programma da un file.
Modifica del programma basata su testo.
Per sincronizzare un VC sulla stazione, vedere Sincronizza su stazione a pagina 259.
98

3.12. Uso delleditor RAPID

Panoramica
Leditor di programma RAPID integrato utile per la modifica della programmazione di tutti
i task del robot, ad eccezione del movimento del robot. Questa sezione fornisce istruzioni
sullesecuzione dellEditor ed esempi di casi che illustrano svariate funzioni utili, quali
richiami diretti alla tastiera, IntelliSense, frammenti di codifica e finestra dosservazione.
Apertura dell'Editor di programma
Per accedere allEditor di programma, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic sulla scheda Offline.
2. Nel visualizzatore Programma, selezionare un modulo per la modifica, quindi fare clic
su Editor RAPID.
La codificazione RAPID del programma appare come una finestra di documenti a pi
strati.
SUGGERIMENTO!
Il layout grafico pu essere consultato senza chiudere leditor, facendo clic sulle schede della
finestra grafica.
Ricerca: un caso esemplificativo
Supponiamo che si dispone di target programmati e di istruzioni di movimento e che siano
sincronizzati sul controller. La quantit di target vasta, per cui possono essere distribuiti su
vari moduli.
Si potrebbe non ricordare in quale modulo si trova la procedura principale.
1. Premere CTRL + F per far apparire la finestra di dialogo Cerca e sostituisci.
2. Nella casella Cerca schema, digitare "PROC principale". Poich non aperto alcun
modulo, nellelenco Cerca in, selezionare Sistema corrente, quindi fare clic su Cerca
tutto.
3. Fare doppio clic sulla linea corrispondente alla ricerca per eseguire lEditor di
programma.
Vengono quindi controllati eventuali errori nellintero programma RAPID.

99
Il risultato della ricerca viene visualizzato nella finestra Output.

Continua
Codice snippet
Integrati allelenco di selezione, in RobotStudio sono disponibili i seguenti codici snippet
predefiniti:
array2x2x4.snippet
array2x4.snippet
array2x4x2.snippet
array4x2.snippet
module header.snippet
procedure parameters.snippet
procedure with error handler.snippet
robtarget.snippet
tooldata.snippet
wobjdata.snippet
inoltre possibile personalizzare i codici snippet.

Modifica: un caso esemplificativo
Supponiamo che si desidera creare un loop infinito per mezzo del quale il controller riceve i
comandi da una linea PLC. Il controller comunica con il PLC tramite segnali digitali di I/O,
ma non si ricorda il nome esatto della funzione che legge un segnale di input.
1. Utilizzando frammenti di codificazione, creazione di una nuova procedura.
2. Premere CTRL + MAIUSC + SPAZIO per aprire lelenco di selezione.
3. Fare doppio clic sulla cartella I/O, quindi sullistruzione DOutput per inserirla nella
posizione di caret.
4. Premere la barra spaziatrice per visualizzare la finestra a scomparsa delle impostazioni di

parametro. Man mano che si inseriscono i parametri, la finestra a scomparsa viene
aggiornata, visualizzando in grassetto largomento corrente. La finestra a scomparsa
viene chiusa concludendo listruzione con un punto e virgola (;), o premendo ESC.

100

Continua
SUGGERIMENTO!
Si pu premere in qualsiasi momento la combinazione di tasti CTRL + MAIUSC al fine di
completare quello che si iniziato a digitare. Questazione far comparire un elenco ristretto
di parametri selezionabili oppure, nel caso rimanga ununica selezione, il testo immesso verr
completato automaticamente.
Aggiunta di punti di interruzione: un caso esemplificativo
Una volta terminata la modifica, possibile verificare il programma ed aggiungere alcuni
punti di interruzione.
1. Posizionare il caret sulla nuova istruzione e premere F9 per impostare un punto di
interruzione.
Il punto dinterruzione, indicato da un circolo grigio, viene memorizzato nellEditor fino
a che non siano applicate le modifiche in questione, ed allora il circolo diventer rosso.
2. Accertarsi di non aver premuto il pulsante Ignora punti di interruzione nella barra degli
strumenti Editor di programma, quindi fare clic sul pulsante Esegui nella barra degli
strumenti Simulazione.
Il programma viene eseguito e si arresta sul punto di interruzione.
3. Per eseguire il programma istruzione per istruzione, fare clic sul pulsante Passa sopra
nella barra degli strumenti Editor di programma.
Applicazione e verifica delle modifiche
Per applicare e verificare le modifiche, procedere come descritto di seguito:
1. Per applicare le modifiche, fare clic sullicona Applica della barra degli strumenti
delleditor.
Listruzione viene evidenziata e, se necessario, vengono regolate le posizioni del punto di
interruzione.
Esecuzione: un caso esemplificativo

Si potrebbe voler mettere a punto una routine, o monitorare una variabile specifica.
1. Nel visualizzatore dellEditor di programmi, effettuare un doppio clic sulla procedura che
si vuol impostare come punto dingresso, e quindi far clic su Imposta ingresso.
Licona contrassegnata in rosso.
2. Sulla scheda Simulazione, fare clic sul pulsante Esegui.
Il programma verr eseguito e si arrester al successivo punto di interruzione.
3. Nel menu Visiona, far clic su Finestra dosservazione per far apparire la finestra di
dialogo.
4. Selezionare una variabile da monitorare, e trascinarla verso la finestra dosservazione.
5. Riavviare la routine e monitorare la variabile ad ogni passaggio.
101
2. Per verificare la correttezza sintattica e semantica dei moduli, fare clic sullicona Verifica
programma della barra degli strumenti delleditor.

4.1. Panoramica della simulazione

Contenuto del capitolo
In questo capitolo viene descritto come simulare e convalidare i programmi dei robot. Di
seguito vengono fornite delle brevi introduzioni alle funzioni di simulazione in RobotStudio.
Funzione
Descrizione
Esecuzione di simulazioni
Le simulazioni consentono lesecuzione di programmi robot

completi sul controller virtuale.
Prima di eseguire una simulazione, necessario decidere quali
percorsi simulare. Per configurare una simulazione, vedere
Impostazione di simulazione a pagina 232. Per eseguire una
simulazione, vedere Controllo della simulazione a pagina 242.
Rilevamento di collisioni
Il rilevamento di collisioni visualizza e registra le collisioni e le

mancate collisioni per oggetti specificati nella stazione.
Normalmente viene utilizzato durante la simulazione di
programmi dei robot, ma disponibile anche durante la
creazione della stazione.
Per ulteriori informazioni, vedere Rilevamento di collisioni a
pagina 104.
Gestione eventi
Gli eventi possono essere utilizzati per collegare unazione a un

trigger. Ad esempio, possibile collegare un oggetto a un altro
quando entrano in collisione o quando viene impostato un
segnale. Per ulteriori informazioni, vedere Creazione di un
evento a pagina 107.
Simulazione di I/O
Nelle simulazioni di I/O i segnali vengono normalmente

impostati dal programma del robot o da eventi. Il simulatore di I/
O consente di impostare manualmente i segnali, fornendo cos
un metodo rapido per verificare condizioni specifiche. Per
ulteriori informazioni, vedere Simulazione di segnali di I/O a
pagina 108.
Monitoraggio della
simulazione
Con le funzioni di monitoraggio della simulazione possibile

migliorare la simulazione aggiungendo tracce lungo i movimenti
del TCP o allarmi azionati da velocit o movimenti definiti. Per
ulteriori informazioni, vedere Attivazione del monitoraggio della
simulazione a pagina 109.
Misurazione del tempo di

processo
Con il timer processo possibile misurare il tempo necessario

al completamento di un processo. Per ulteriori informazioni,
vedere Misurazione del tempo di processo a pagina 110.

102

Continua
Gestione dei tempi durante la simulazione
Durante la simulazione di stazioni con eventi o diversi controller o altre apparecchiature di
gestione dei tempi, la gestione pu avvenire in due modalit: Esecuzione libera o Intervallo
di tempo. Per impostazione predefinita, RobotStudio utilizza la modalit di esecuzione in
intervalli di tempo ma, se necessario, possibile passare alla modalit di esecuzione libera.
Esecuzione libera
Poich tutti i controller utilizzano le stesse risorse del computer, la loro sincronizzazione
potrebbe non coincidere esattamente con quanto avverrebbe nella realt se vengono eseguiti
in modo indipendente l'uno dall'altro (la cosiddetta modalit Esecuzione libera). Il tempo di
ciclo sar corretto, ma la temporizzazione per l'impostazione dei segnali e l'attivazione di
eventi potrebbe non risultare precisa.
Intervallo di tempo
Per garantire la precisione della temporizzazione per segnali e altre interazioni tra i controller,
possibile utilizzare lesecuzione in intervalli di tempo. In tal modo, RobotStudio sincronizza
i controller suddividendo il tempo in porzioni ridotte e verificando che tutti i controller
abbiano completato l'intervallo di tempo corrente prima che uno di essi ne inizi uno nuovo.
In questo modo i controller vengono sincronizzati e il tempo di ciclo viene calcolato con
esattezza. Lo svantaggio consiste nell'impossibilit di aprire la FlexPendant virtuale e nella
possibile lentezza e irregolarit della simulazione, a seconda della complessit della
simulazione e delle prestazioni del computer.
NOTA!
Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti pi controller, sar necessario
utilizzare la modalit temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la
temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente.
103

4.2. Rilevamento di collisioni

Panoramica
RobotStudio consente di rilevare e registrare le collisioni tra oggetti nella stazione. Di seguito
vengono illustrati i concetti fondamentali del rilevamento collisione.
Set collisioni
Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli
oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in
collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione possibile impostare diversi set
collisioni, ma ognuno pu contenere solo due gruppi.
Un utilizzo comune dei set collisioni consiste nella creazione di un set per ogni robot nella
stazione. Per ogni set collisioni il robot e il relativo utensile vengono inseriti in un gruppo,
mentre nell'altro vengono inseriti tutti gli oggetti con cui si desidera evitare una collisione. Se
un robot dispone di pi utensili o supporta altri oggetti, possibile aggiungerli al gruppo del
robot o creare set collisioni specifici per queste configurazioni.
Ogni set collisioni pu essere attivato e disattivato separatamente.
Collisioni e mancate collisioni
Oltre alle collisioni, il rilevamento collisione in grado di tenere sotto controllo le mancate
collisioni, che si verificano quando un oggetto in Oggetti A viene a trovarsi entro una distanza
specificata da un oggetto in Oggetti B.
Consigli per il rilevamento collisione
In generale, vengono suggeriti i seguenti principi per agevolare il rilevamento collisione:
Semplificare e decostruire i modelli rimuovendo tutto quanto non necessario a scopi

simulativi.
Utilizzare i set collisioni pi piccoli, separando le parti grandi e mantenendo nei set
collisioni solo le parti rilevanti.
Attivare il livello di dettaglio approssimato durante limportazione di geometrie.
Limitare lutilizzo delle mancate collisioni.
Attivare lultimo rilevamento di collisione, se i risultati sono accettabili.
Risultati della creazione di un set di collisioni

Dopo aver creato un set di collisioni, vedere Crea set collisioni a pagina 231, RobotStudio
proceder alla verifica delle posizioni di tutti gli oggetti e rilever se un oggetto qualsiasi di
ObjectsA collide con uno qualsiasi di ObjectsB.
L'attivazione del rilevamento e la modalit di visualizzazione delle collisioni dipendono dalla
configurazione del rilevamento collisione.
Se il set collisioni attivo, RobotStudio verifica le posizioni degli oggetti nei gruppi e segnala
eventuali collisioni tra di essi in base alle impostazioni di colore correnti.

104

Continua
Rilevamento di collisioni
Il rilevamento collisione consente di verificare se i robot o altre parti mobili entrano in
collisione con le apparecchiature della stazione. In stazioni complesse, possibile utilizzare
pi set collisioni per rilevare le collisioni tra diversi gruppi di oggetti.
Una volta configurato, il rilevamento collisioni non deve essere avviato, ma rileva
automaticamente le collisioni in base alla configurazione.
Impostazione del momento in cui controllare la presenza di collisioni
Per impostare se rilevare le collisioni sempre o solo durante la simulazione, procedere come
1. Nel menu Applicazione, fare clic su Opzioni RobotStudio e, sotto la voce Simulazione,
fare clic su Collisione.
2. Nell'opzione Esegui rilevamento collisione, selezionare una delle seguenti possibilit:
Opzione
Descrizione
Durante simulazione
Il rilevamento collisione attivo solo durante la simulazione (quando

si eseguono programmi RAPID nel controller virtuale).
Sempre
Il rilevamento collisione sempre attivo, come quando si spostano

manualmente gli oggetti o si eseguono test di raggiungibilit.
Impostazione degli oggetti per il rilevamento collisione

Per impostare gli oggetti tra cui rilevare le collisioni, procedere come descritto di seguito:
1. Accertarsi che gli oggetti tra cui rilevare le collisioni siano correttamente inseriti nei set
collisioni.
2. Accertarsi che il set collisioni per gli oggetti, indicato dall'icona nel visualizzatore Layout,
sia attivato:
Icona
Descrizione
Attivo. Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
Non attivo. Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
xx0500001370
Per attivare o disattivare i set collisioni, continuare con la procedura descritta di seguito.
3. Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clic su Modifica
set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.
4. Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo, quindi fare clic su Applica.

105
xx0500001552

Continua
Impostazione del rilevamento mancata collisione
Le mancate collisioni si verificano quando gli oggetti nei set collisioni sono prossimi a una
collisione. Ogni set collisioni dispone di proprie impostazioni per le mancate collisioni. Per
configurare il rilevamento mancata collisione, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche,
quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.
2. Nella casella Mancata collisione, specificare la distanza massima tra gli oggetti da
considerare come mancata collisione, quindi fare clic su Applica.
Impostazione delle opzioni di registrazione
Oltre alla visualizzazione grafica delle collisioni, possibile registrarle nella finestra di
output o in un file di registro separato:
1. Nel menu Applicazione, fare clic su Opzioni RobotStudio e, sotto la voce Simulazione,
fare clic su Collisione.
2. Per visualizzare il registro collisioni nella finestra Output, selezionare la casella di
controllo Registra collisioni nella finestra Output.
3. Per registrare le collisioni in un file separato, selezionare la casella di controllo Registra

collisioni su file e immettere nome e percorso del file di registro nella casella sottostante.
106

4.3. Creazione di un evento
4.3. Creazione di un evento

Panoramica
Eventi consente di migliorare le simulazione grazie alla definizione di azioni che devono
essere eseguite quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione. possibile
utilizzare gli eventi per:
Collegare un oggetto a un altro, ad esempio, un pezzo di lavoro a una pinza, quando

si simula la movimentazione di materiali. Vedere in proposito Collegamento e
scollegamento di oggetti a pagina 41.
Impostare segnali, ad esempio, durante la simulazione di segnali impostati da

apparecchiatura diversa dal controller. Vedere in proposito Simulazione di segnali di
I/O a pagina 108.
Avviare o interrompere il timer di processo. Vedere in proposito Misurazione del

tempo di processo a pagina 110.
La Procedura guidata Crea nuovo evento , utilizzata per creare nuovi eventi, viene eseguita
da Gestione eventi. Vedere in proposito Gestione eventi a pagina 234.
Prerequisiti
Prima di creare l'evento, accertarsi che la stazione contenga tutti i segnali e gli oggetti che si
prevede di utilizzare come trigger o che verranno influenzati dall'azione.
107

4.4. Simulazione di segnali di I/O
4.4. Simulazione di segnali di I/O

Procedure
Durante la simulazione di segnali di I/O possibile creare eventi che impostano valori dei
segnali quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione oppure impostare
manualmente i valori dei segnali.
Per le procedure che impiegano la gestione eventi, vedere Gestione eventi a pagina 234.
Per le procedure che impiegano il simulatore di I/O, vedere Simulatore di I/O a pagina 243.
Informazioni correlate
Per informazioni sul controllo dei segnali di I/O dal programma RAPID, vedere Creazione di
istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/O a pagina 80.
108

4.5. Attivazione del monitoraggio della simulazione
4.5. Attivazione del monitoraggio della simulazione

Panoramica
I comandi del Monitor simulazione consentono di rilevare visivamente movimenti critici del
robot durante la simulazione grazie alla traccia di una linea colorata che segue il TCP.
Per abilitare la traccia del TCP
Per abilitare la traccia del TCP, procedere come descritto di seguito:
1. Nella scheda Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.
3. Nella scheda Traccia TCP, selezionare la casella di controllo Attiva traccia TCP. Viene
cos attivato la traccia TCP per il robot selezionato.
4. Facoltativamente, modificare la lunghezza e il colore della traccia. Per ulteriori
informazioni, vedere Monitor a pagina 246.
Per attivare gli avvisi simulazione
Per attivare gli avvisi simulazione, procedere come descritto di seguito:
1. Nel menu Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.
3. Nella scheda Avvisi, selezionare la casella di controllo Attiva avvisi simulazione. Gi
avvisi simulazione vengono attivati per il robot selezionato.
4. Nelle caselle dei valori di soglia, specificare la soglia da utilizzare per gli avvisi.
Impostare la soglia su 0 equivale a disattivare lavviso. Per ulteriori informazioni, vedere
Monitor a pagina 246.
109

4.6. Misurazione del tempo di processo

Panoramica
Timer processo consente di misurare il tempo necessario perch i robot eseguano una
simulazione o si spostino lungo un percorso. Quando il timer attivato, viene avviato insieme
al processo. Se due processi vengono avviati simultaneamente, il timer non si arresta fino al
termine dell'ultimo.
Per misurare il tempo di processo
Per misurare il tempo di processo, procedere come descritto di seguito:
1. Sulla scheda Simulazione, fare clic sul pulsante Timer.
2. Eseguire la simulazione o spostarsi lungo il percorso.
Il timer si arresta al termine dell'ultimo processo. Se si avvia un altro processo senza prima
aver disattivato il pulsante Timer, il timer prosegue.
3. Per azzerare il timer, fare clic sul pulsante Reset timer processo.
110
111
112
5.1. Copia di programmi
5.1. Copia di programmi

Panoramica
Normalmente, i programmi RAPID vengono memorizzati nei sistemi eseguiti sui controller
virtuali della stazione. Per copiare i programmi su sistemi su altri controller, necessario
salvarli su file nel PC e quindi caricare questi file sui controller di destinazione. possibile
salvare interi programmi o moduli specifici.
Copia di un programma
Per copiare un programma da un controller a un altro, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller contenente il programma da copiare.
2. Salvare il programma sul file del disco. Per ulteriori informazioni, vedere Salvataggio di
un programma a pagina 346.
3. Se necessario, copiare i file in una posizione accessibile all'altro controller.
4. Per istruzioni sul caricamento del programma in un sistema su un controller virtuale, un
FlexController o un sistema non in esecuzione, vedere la tabella seguente.
Posizione del sistema
Procedere come descritto di seguito
Controller virtuale
eseguito in RobotStudio
Vedere Salvataggio di un modulo a pagina 345.
FlexController
Collegarsi a FlexController e caricare il programma.

Avviare il sistema in un controller virtuale, quindi caricare il
programma. Vedere rispettivamente Aggiunta di un sistema a
pagina 50 e Salvataggio di un modulo a pagina 345.
Un sistema non in
esecuzione memorizzato
sul PC
113
5.2. Pack & Go / Unpack & Work
5.2. Pack & Go / Unpack & Work

Panoramica
La funzione Pack & Go /Unpack & Work consente di creare un pacchetto (file zip) di una
stazione attiva da decompattare su un altro computer. Il pacchetto contiene tutti i file
necessari, eccetto i pool di supporti, ma in aggiunta sono compresi pool di supporti basati su
opzioni.
Per le procedure, vedere Pack & Go a pagina 161 e Unpack & Work a pagina 162.
114
5.3. Cattura delle schermate

Panoramica
La cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e di formazione:
La funzione di cattura delle schermate consente di catturare unimmagine

dellapplicazione. Vedere Schermata a pagina 160.
Il registratore consente di effettuare una registrazione del lavoro in RobotStudio,

dellintera GUI o solo della finestra grafica. Vedere in proposito Registrazione di film
a pagina 247.
Prerequisiti
La registrazione di film richiede linstallazione sul computer di Windows Media Encoder

(WME) 9.
115
6 Impiego online
6 Impiego online
116
6 Impiego online
6.1. Collegamento di un PC alla porta di servizio

NOTA!
La porta di servizio dovr essere utilizzata solo per il collegamento diretto a un PC come
descritto in questa procedura. Essa non deve essere collegata a una LAN (Local Area
Network), in quanto dispone di un server DHCP che distribuisce automaticamente indirizzi
IP a tutte le unit collegate alla LAN.
Contattare lamministratore di rete per ulteriori informazioni.
NOTA!
Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano robapi :
LAN: 3
Servizio: 1
FlexPendant: 1
Il numero massimo di applicazioni che utilizzano robapi e sono eseguite sullo stesso PC
connesso a un controller non soggetto a limitazione; tuttavia, UAS limita il numero di utenti
connessi a 50.
Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente 4.
Porte DSQC639
xx0600002889
A
B
Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica).

117
Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer: la
porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non sia collegata
ad alcuna delle porte di servizio.
6 Impiego online
Continua
Collegamento di un PC alla porta di servizio
Azione
Illustrazione
1. Assicurarsi che l'impostazione della rete

sul PC da collegare sia corretta.
Fare riferimento alla documentazione di

sistema del PC, a seconda del sistema
operativo in esecuzione.
Il PC dovr essere impostato allOttenimento automatico di un indirizzo IP,
oppure predisposto nel modo descritto in
Service PC Information nella Boot
Application (avvio del sistema).
2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di

categoria 5 con connettori RJ45 fornito in
dotazione.
Il cavo incluso nella confezione di

RobotWare.
3. Collegare il cavo di boot alla porta di rete

del PC.
xx0400000844
A: porta di rete
La posizione della porta di rete pu variare
a seconda del modello del PC.
4.
118
6 Impiego online
6.2. Impostazioni di rete

Panoramica
Questo argomento descrive le impostazioni di rete previste per un PC connesso a un
controller, prerequisito per limpiego online.
possibile collegare il PC al controller attraverso una rete Ethernet nei modi seguenti:
Collegamento alla rete locale
Collegamento alla porta di servizio
Collegamento a rete remota
Collegamento alla rete locale

possibile collegare il PC alla stessa rete Ethernet alla quale collegato il controller. Quando
il PC e il controller sono connessi correttamente e si trovano nella stessa subnet, il controller
verr rilevato automaticamente da RobotStudio.
Le impostazioni di rete per il PC dipendono dalla configurazione della rete medesima. Per la
configurazione del PC, contattare lamministratore di rete.
Collegamento alla porta di servizio
Quando la connessione viene eseguita tramite la porta di servizio del controller, possibile
ottenere automaticamente un indirizzo IP per il PC o assegnarne uno fisso.
In caso di dubbi sulla modalit di configurazione del collegamento alla porta di servizio,
contattare l'amministratore della rete.
Indirizzo IP automatico
La porta di servizio del controller provvista di un server DHCP che consente di assegnare
automaticamente un indirizzo IP al PC se questo configurato in modo appropriato. Per
maggiori informazioni, consultare la Guida Windows sul modo di configurare il protocollo
TCP/IP.
Invece di ottenere automaticamente un indirizzo IP, anche possibile specificarne uno fisso
sul PC connesso al controller.
Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni:
Propriet
Valore
Indirizzo IP
192.168.125.2
Subnet mask
255.255.255.0
Per informazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC, vedere la
Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioni TCP/IP.

119
Indirizzo IP fisso
6 Impiego online
Continua
NOTA!
L'acquisizione automatica di un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ne ha gi ottenuto
uno da un altro controller o da un'altra periferica Ethernet.
Per garantire l'acquisizione di un indirizzo IP corretto se il PC era gi collegato in precedenza
a una periferica Ethernet, procedere in uno dei seguenti modi:
Riavviare il PC prima di collegare il controller.
Eseguire il comando ipconfig /renew dal prompt dei comandi dopo avere
connesso il PC al controller.
Connessione al controller
1. Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che il controller
sia in esecuzione.
2. Nel menu Applicazione, puntare suOnline, quindi fare clic su Connessione con un clic.
3. Selezionare il controller nella scheda Online
4. Fare clic su Richiedi accesso in scrittura.
Se il controller in modalAllora
it
Si otterr l'Accesso in scrittura, se disponibile.
Manuale
Una casella di messaggio sulla FlexPendant consentir un

Accesso di scrittura a distanza su RobotStudio Online.
Automatico
120
6 Impiego online
6.3. Autorizzazione degli utenti

Panoramica
In questa sezione viene descritto il Sistema di autorizzazione degli utenti (UAS, User
Authorization System) del controller, che limita le operazioni che i vari utenti possono
effettuare con il robot. La sua funzione di proteggere i dati e le funzionalit da utilizzi non
autorizzati.
L'autorizzazione degli utenti viene gestita dal controller, vale a dire che le impostazioni UAS
rimangono nel controller indipendentemente dal sistema in esecuzione. Questo significa
anche che le impostazioni UAS vengono applicate a tutti gli strumenti per comunicare con il
controller, quali RobotStudio Online o FlexPendant. Le impostazioni UAS definiscono gli
utenti e i gruppi che possono accedere al controller, e le operazioni che questi sono autorizzati
a svolgere.
Per le procedure, vedere Account utente a pagina 289.
Utenti
In UAS gli utenti sono account tramite i quali le persone accedono al controller. Inoltre, gli
utenti vengono aggiunti a gruppi ai quali vengono assegnate autorizzazioni di accesso.
Gli utenti vengono definiti nel controller tramite un nome utente e una password. Per accedere
a un controller, l'utente deve digitare un nome utente che stato definito e una password
corretta.
Lo stato dell'utente in UAS pu essere attivato o disattivato. Quando un utente disattivato
non possibile accedere al controller tramite l'account corrispondente. L'attivazione e la
disattivazione degli utenti riservata all'amministratore UAS.
Default User
Gruppi
In UAS, i gruppi vengono definiti come set di autorizzazioni per l'accesso al controller. Ai
gruppi possibile aggiungere gli utenti che potranno disporre delle autorizzazioni definite per
il gruppo.
consigliabile creare gruppi che richiamano le professioni del personale che lavora con i
robot nell'organizzazione. Ad esempio, possibile creare gruppi per amministratori,
programmatori e operatori.
Default Group
Tutti i controller dispongono di un gruppo predefinito di nome Default Group, al quale
vengono fornite tutte le autorizzazioni e al quale appartiene l'utente predefinito Default User.
Questo gruppo non pu essere rimosso, ma pu essere modificato dall'utente che dispone
dell'autorizzazione Gestione impostazioni UAS.

121
In tutti i controller disponibile un utente predefinito di nome Default User, per il quale non
impostata alcuna password e che non possibile rimuovere. L'utente che dispone
dell'autorizzazione Gestione impostazioni UAS pu aggiungere e rimuovere altri utenti.
6 Impiego online
Continua
NOTA!
La modifica del gruppo di appartenenza dell'utente Default User pu comportare qualche
rischio. Se per errore viene deselezionata la casella di controllo Default User o qualsiasi
autorizzazione Default Group, verr visualizzato un avvertimento. Assicurarsi sempre che vi
sia almeno un utente definito con l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS. Se
l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS disponibile solo per il gruppo Default Group,
potrebbe non essere disponibile la possibilit di gestire utenti e gruppi.
Autorizzazioni
Le autorizzazioni sono il permesso di eseguire operazioni o di accedere ai dati sul controller.
Le autorizzazioni sono utilizzate assegnando loro dei gruppi, ai quali vengono poi aggiunti
gli utenti che disporranno delle autorizzazioni medesime.
Queste possono essere autorizzazioni del controller o autorizzazioni dellapplicazione. A
seconda delle operazioni da eseguire sono necessarie autorizzazioni diverse. Per le procedure,
vedere Visualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 294.
Autorizzazioni controller
Le autorizzazioni del controller vengono convalidate del controller del robot e valgono per
tutti gli utensili e i dispositivi che hanno accesso al controller.
Autorizzazioni applicazione
Le autorizzazioni dell'applicazione vengono utilizzate da una specifica applicazione, ad

esempio la FlexPendant, e saranno valide solo in tale ambito. Le autorizzazioni
dell'applicazione possono essere aggiunte tramite opzioni aggiuntive e utilizzate in
applicazioni utente.
122
6 Impiego online
6.4.1. Panoramica del Generatore di sistema
6.4 Generatore di sistema

Panoramica
In questa sezione viene descritto come creare, costruire, modificare e copiare sistemi da
eseguire su controller virtuali e reali. Questi sistemi, inoltre, possono essere convertiti in
supporti di avvio ed essere scaricati su un controller reale.
Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare; memorizza inoltre le
configurazioni e i programmi per i robot. Di conseguenza, consigliabile utilizzare un
sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessa configurazione di
base. In caso contrario, eventuali modifiche apportate a una stazione potrebbero sovrascrivere
accidentalmente dati utilizzati in un'altra.
Informazioni sui sistemi virtuali e reali
Il sistema che viene eseguito sui controller virtuali pu essere un sistema reale basato su
chiavi RobotWare reali o un sistema virtuale basato su chiavi virtuali.
Quando si utilizzano sistemi reali, le chiavi RobotWare definiscono quali opzioni e modelli
di robot dovranno essere utilizzati, agevolando cos la configurazione corretta del sistema. I
sistemi reali possono essere eseguiti su controller virtuali e controller IRC5 reali.
Quando si utilizzano chiavi virtuali, sono disponibili tutte le opzioni e i modelli di robot; ci
utile a fini di valutazione, ma richiede un maggior lavoro di configurazione quando si crea
il sistema. I sistemi basati su chiavi virtuali possono essere eseguiti solo su controller virtuali.
Prerequisiti
La creazione di un sistema implica lapplicazione di un modello predefinito ad una stazione,
il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudio di un sistema basato
su un layout.
Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC.
Per creare un sistema da utilizzare su un controller reale, necessario disporre di una

relativa chiave RobotWare. La chiave RobotWare una chiave di licenza che
determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di RobotWare eseguire nel
controller. La chiave di licenza viene consegnata con il controller.
Se si desidera creare un sistema da impiegare solo in modo virtuale, possibile

utilizzare invece una chiave virtuale. Le chiavi virtuali vengono generate dalla
procedura guidata. Quando si utilizzano chiavi virtuali, i modelli di robot e le opzioni
da utilizzare vengono selezionati nella sezione Modifica opzioni della procedura
guidata.
Per scaricare su un controller reale, si richiede la connessione diretta tra computer e

porta di servizio o Ethernet del controller.

123
Per creare un sistema, necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:
6 Impiego online
Continua
Amministrazione dei sistemi
I sistemi possono essere amministrati dalla finestra di dialogo Generatore di sistema nei
seguenti modi:
visualizzare le propriet di sistema. Vedere in proposito Visualizzazione delle
propriet del sistema a pagina 125.
Costruire un sistema. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistema a pagina

126.
Modificare o eliminare un sistema. Vedere in proposito Modifica di un sistema a

pagina 130.
Copiare un sistema. Vedere in proposito Copia di un sistema a pagina 134.
Creare un sistema da un backup. Vedere in proposito Creazione di un sistema da

backup a pagina 135.
Scaricare un sistema su un controller. Vedere in proposito Download di un sistema su

un controller a pagina 136.
Creare supporti di avvio. Vedere in proposito Creazione di supporti di avvio a pagina

137.
124
6 Impiego online
6.4.2. Visualizzazione delle propriet del sistema
6.4.2. Visualizzazione delle propriet del sistema

Panoramica
Tutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzati localmente sul
computer. Si consiglia di memorizzarli su una o pi directory di sistema dedicate.
Visualizzazione delle propriet del sistema
Per visualizzare le propriet del sistema e aggiungere commenti, procedere come segue:
1. Nella finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare un sistema dalla casella
Sistemi.
Se necessario, nellelenco Directory di sistema, possibile navigare fino alla cartella in
cui i sistemi sono memorizzati
2. Successivamente, le propriet del sistema sono visualizzate nella casella Propriet di

sistema. Opzionalmente, digitare un commento nella casella Commenti, quindi fare clic
su Salva.
125
6 Impiego online
6.4.3. Costruzione di un nuovo sistema

Panoramica
La Procedura guidata Nuovo sistema controller, utilizzata per la costruzione di un nuovo
sistema, viene eseguita da Generatore di sistema.
Avvio della procedura guidata
Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Generatore di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nel gruppo Azioni, fare clic su Crea nuovo. Viene avviata la procedura guidata.
3. Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.
Specificazione del nome e della posizione
Per determinare la posizione sul computer in cui memorizzare il sistema che si sta creando,
procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella quale
memorizzare il sistema.
anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di
sistema.
3. Fare clic su Avanti.
Immissione delle chiavi RobotWare
Le chiavi RobotWare determinano quali versioni e parti di RobotWare utilizzare nel sistema.
Per la creazione di un sistema da eseguire su controller IRC5 o su controller virtuali sono

necessarie almeno due chiavi: una per il modulo del controller e una per ciascun modulo di
azionamento nell'armadietto. Le chiavi vengono consegnate insieme con il controller.
Per la creazione di un sistema da eseguire solo su controller virtuali (ad esempio in Virtual
IRC5) possibile utilizzare chiavi virtuali. Le chiavi virtuali forniscono l'accesso a tutte le
opzioni e modelli di robot, ma limitano l'utilizzo del sistema solo ai controller virtuali.
Per immettere la chiave del modulo del controller, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Chiave controller, immettere la chiave del controller. anche possibile fare
clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave. Se si sta creando un sistema
per il solo utilizzo virtuale, selezionare la casella di controllo Chiave virtuale e la chiave
del controller verr generata dalla procedura guidata.
2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. anche
possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
3. Nellelenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave
utilizzata.

126
6 Impiego online
Continua
Immissione delle chiavi di azionamento
Per immettere le chiavi dei moduli di azionamento:
1. Nella casella Chiave di azionamento, immettere la chiave per il modulo di azionamento.
anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della
chiave. Se stata utilizzata una chiave di controller virtuale, la procedura guidata ha gi
generato una chiave di azionamento virtuale.
2. Fare clic sul pulsante freccia destra accanto alla casella Chiave di azionamento. La
chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte.
Per i sistemi reali la chiave di azionamento determina il modello di robot collegato. Per i
sistemi virtuali, il modello di robot viene selezionato nella pagina Modifica opzioni. Il
modello predefinito IRB140.
3. Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di
azionamento da aggiungere.
Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano numerate nello
stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del
controller. Utilizzare le frecce su e gi per riorganizzare le chiavi di azionamento, se
necessario.
4. Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la
procedura guidata.
Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su Fine.
Se si desidera modificare o aggiungere opzioni, dati parametro o altri file alla directory
principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta di ulteriori opzioni
1. Nella casella Chiave, immettere la chiave dell'opzione. anche possibile fare clic sul
pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave dell'opzione.
2. Fare clic sul pulsante freccia.
L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni aggiunte.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.
procedura guidata.
Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale,
fare clic su Avanti.

127
Qui possibile aggiungere opzioni, quali assi esterni e applicazioni di erogazione, non inclusi
nel sistema di base. Per le opzioni necessaria una chiave di licenza, che deve essere prima
importata sul pool di supporti. Per aggiungere ulteriori opzioni, procedere come descritto di
seguito:
6 Impiego online
Continua
Modifica delle opzioni
Qui possibile installare e configurare le opzioni del sistema. Per i sistemi virtuali, qui si
selezionano anche i modelli di robot da utilizzare. Per modificare un'opzione, procedere come
1. Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova
l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.
2. Modificare l'opzione.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
procedura guidata.
Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale, fare clic su
Avanti.
Aggiunta di dati parametri
I dati parametri sono memorizzati nei file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomento
Parametro dotato di un proprio file di parametri. possibile aggiungere un solo file dati
parametri per ciascun argomento. Per aggiungere dati parametri, procedere come descritto di
seguito:
1. Nella casella Dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file
dati parametri. anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente
la cartella.
2. Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere il pulsante
freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.
I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri aggiunti.
Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.

procedura guidata.
Se si desidera aggiungere altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.

128
6 Impiego online
Continua
Aggiunta di file nella directory principale
Nella directory principale del sistema possibile aggiungere qualsiasi tipo di file. Quando il
sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi file. Per aggiungere file
nella directory principale del sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella File, immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere.
anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
2. Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia.
Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.
I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.
procedura guidata.
Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su Avanti.
Completamento della procedura guidata Nuovo sistema controller
Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Leggere il riepilogo del sistema.
2. Se il sistema va bene, fare clic su Fine.
Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni.
129
6 Impiego online
6.4.4. Modifica di un sistema

Panoramica
La Procedura guidata Modifica sistema controller, utilizzata per la modifica di un sistema
esistente, viene eseguita da Generatore di sistema. La procedura guidata agevola task quali la
modifica di robot, laggiunta e la rimozione di assi esterni ed altre opzioni. Prima di effettuare
le modifiche, necessario chiudere un sistema in esecuzione.
Per avviare la procedura guidata quando viene creata una nuova stazione:
1. Se il sistema si trova in esecuzione, nel menu Controller, puntare su Arresto e fare clic
su Arresta.
2. Nel menu Controller, fare clic su Generatore di sistema per far apparire una finestra di
dialogo.
3. Entrare nellelenco Directory di sistema o accedere alla directory di sistema. Selezionare
un sistema dall'elenco precedente, verificare le propriet del sistema, quindi aggiungere e
salvare alcuni commenti.
4. Nel gruppo Azioni, fare clic su Modifica. Viene avviata la procedura guidata.
Modifica della revisione programma
Le versioni di RobotWare che sono disponibili per il sistema vengono determinate dalla
chiave del controller. La chiave indispensabile per il sistema e non pu essere modificata.
Per utilizzare una chiave RobotWare diversa da quelle disponibili, creare un nuovo sistema
con un'altra chiave.
Per modificare facoltativamente la revisione programma, attenersi alle procedura seguenti:
1. Per mantenere la versione corrente di RobotWare, selezionare S e fare clic su Avanti.
2. Per sostituire la versione corrente di RobotWare, selezionare No, sostituirlo..

3. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. anche
possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
4. Nella casella Nuova revisione programma, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave
RobotWare.

130
6 Impiego online
Continua
Aggiunta o rimozione di chiavi di azionamento
La chiave di azionamento corrisponde ai moduli di azionamento nel controller. Per i sistemi
MultiMove presente un modulo di azionamento (e una chiave) per ciascun robot. Le chiavi
per il sistema vengono consegnate insieme con il controller.
il sistema stato creato con una chiave di controller virtuale, le chiavi di azionamento sono
gi state generate dalla procedura guidata. Quando stata aggiunta una chiave di azionamento
virtuale per ciascun robot, selezionare il robot da utilizzare per ciascuna chiave nella pagina
Modifica opzioni.
Per aggiungere o rimuovere facoltativamente le chiavi dei moduli di azionamento, procedere
come descritto di seguito:
1. Per aggiungere una chiave per un modulo di azionamento, immettere la chiave nella
casella Immetti chiave di azionamento. anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia
e selezionare manualmente il file della chiave.
2. Fare clic sul pulsante freccia a destra. La chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di
azionamento aggiunte.
Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di
azionamento da aggiungere.
3. Per rimuovere un modulo di azionamento, selezionare la chiave corrispondente
nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte e fare clic su Rimuovi chiave di
azionamento.
Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere il passo 3 per ciascuna chiave di
azionamento da rimuovere.
4. Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano numerate nello
stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del
controller. Utilizzare le frecce su e gi per riorganizzare le chiavi di azionamento, se
necessario.

Se si desidera modificare opzioni, dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file
nella directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta o rimozione di ulteriori opzioni
Per aggiungere o rimuovere facoltavamente ulteriori opzioni:
1. Per aggiungere una ulteriore opzione, immettere la chiave dellopzione nella casella
Immetti chiave. anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente il file della chiave dell'opzione.
2. Fare clic sul pulsante freccia.
L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni aggiunte.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.
4. Per rimuovere unaltra opzione, selezionare l'opzione da rimuovere nellelenco Opzioni
aggiunte.

131

procedura guidata.
6 Impiego online
Continua
5. Fare clic su Rimuovi.
procedura guidata.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella
directory principale, fare clic su Avanti.
Per modificare facoltativamente un'opzione, procedere come descritto di seguito:
1. Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova
l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.
2. Modificare l'opzione.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
procedura guidata.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella
directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta o rimozione di dati parametri
I dati parametri sono memorizzati in file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomento
Parametro dotato di un proprio file di parametri. possibile aggiungere un solo file dati
parametri per ciascun argomento. Per aggiungere o rimuovere dati parametri, procedere come
1. Per aggiungere dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file
dati parametri nella casella Dati parametri. anche possibile fare clic sul pulsante
Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
2. Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere il pulsante
freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.
I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri aggiunti.
Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.
3. Per rimuovere i dati parametri, selezionare il file dati parametri da rimuovere nellelenco
File dati parametri aggiunti.
procedura guidata.
Se si desidera aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.

132
6 Impiego online
Continua
Aggiungere o rimuovere file nella directory principale
Nella directory principale del sistema possibile aggiungere o rimuovere qualsiasi tipo di
file. Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi file. Per
aggiungere o rimuovere file facoltativamente nella directory principale del sistema,
procedere come descritto di seguito:
1. Per aggiungere file, immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere
nella casella File. anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella.
2. Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia.
Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.
I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.
3. Per rimuovere i file, selezionare il file da rimuovere nell'elenco File aggiunti.
procedura guidata.
Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su Avanti.
Completamento della procedura guidata Modifica sistema controller
Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Leggere il riepilogo del sistema.
2. Se il sistema va bene, fare clic su Fine.
Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni.
Risultato
Le modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata.
Eliminazione di un sistema
Per eliminare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare il sistema e fare clic su
Elimina.
133
Se il sistema stato scaricato su un controller, necessario ripetere l'operazione e riavviare il

controller per rendere effettive le modifiche.
6 Impiego online
6.4.5. Copia di un sistema
6.4.5. Copia di un sistema

Copiare un sistema
Per copiare un sistema, procedere come descritto di seguito:
Copia per aprire una finestra di dialogo .
2. Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema, quindi fare clic su OK.
134
6 Impiego online
6.4.6. Creazione di un sistema da backup
6.4.6. Creazione di un sistema da backup

Panoramica
La Procedura guidata Crea sistema da backup, che crea un nuovo sistema da un backup
del sistema del controller, viene eseguita da Generatore di sistema. Inoltre, possibile
modificare la revisione programma e le opzioni.
Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, fare clic su Crea da backup. Viene
avviata la procedura guidata.
Specificazione del nome e della posizione
Per specificare la cartella di destinazione, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella quale
memorizzare il sistema.
anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di
sistema.
Identificazione del backup
Per identificare un sistema da backup, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Cartella di backup, immettere il percorso della cartella di backup. In
alternativa, fare clic sul pulsante Sfoglia per identificarla. Fare clic su Avanti.
2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti che contiene il
programma RobotWare adeguato. Confermare le informazioni di backup che vengono
visualizzate nella procedura guidata. Fare clic su Avanti.
135
6 Impiego online
6.4.7. Download di un sistema su un controller
6.4.7. Download di un sistema su un controller

Panoramica
Tutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer. Se si
desidera eseguire un sistema su un controller di robot, necessario innanzitutto caricarlo sul
controller e riavviare questultimo.
Caricamento di un sistema
Per caricare un sistema su un controller, procedere come descritto di seguito:
Download sul controller per aprire una finestra di dialogo.
2. Specificare il controller di destinazione del sistema.
possibile selezionare mediante...
se...
l'opzione Seleziona il controller dall'elenco il controller stato rilevato automaticamente.

l'opzione Specifica indirizzo IP o Nome
controller
il PC e il robot sono connessi alla stessa rete.

In reti DHCP possibile utilizzare solo il
nome del controller.
l'opzione Usa porta di servizio
il PC connesso direttamente alla porta di

servizio del controller.
3. Facoltativamente, fare clic su Test connessione per verificare che la connessione tra il
computer e il controller funzioni correttamente.
4. Fare clic su Carica.
5. Rispondere S alla domanda Caricare il sistema?.
Verr eseguito un riavvio e il sistema viene scaricato sul controller.
No
Non verr eseguito alcun riavvio. Al successivo riavvio, il sistema verr

scaricato sul controller.
Annulla
Il download viene annullato.
136
6 Impiego online
6.4.8. Creazione di supporti di avvio
6.4.8. Creazione di supporti di avvio

Panoramica
Il supporto di avvio un sistema completo che il Generatore di sistema inserisce su un unico
file e archivia generalmente su disco rigido o memoria USB. Successivamente, il controller
accede al file attraverso, rispettivamente, la porta Ethernet o la porta USB.
Creazione di supporti di avvio
Per creare un supporto di avvio, procedere come descritto di seguito:
Supporto di avvio.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella nella quale memorizzare il file
del supporto di avvio. In alternativa, selezionare manualmente la posizione.
3. Fare clic su OK.
Risultato
Per caricare questo sistema di supporto di avvio su un controller, collegare innanzitutto il

supporto al controller e riavviare quest'ultimo tramite il metodo di riavvio avanzato X-start.
137
6 Impiego online
6.4.9.1. Sistema MultiMove con due robot coordinati
6.4.9. Esempi con limpiego del Generatore di sistema offline

Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sar utilizzato per creare un sistema offline
coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in una nuova stazione di
RobotStudio.
Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller
Per creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura seguente:
2. Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo
Procedura guidata Nuovo sistema controller.
3. Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.
Immettere il nome e il percorso
1. Nella casella Nome, immettere il nome del sistema. Il nome non deve contenere spazi in
bianco o caratteri non ASCII.
In questo esempio, denominare il sistema MyMultiMove.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella su cui salvare il sistema e fare
clic sul pulsante Sfoglia per selezionare manualmente la cartella o crearne una nuova.
In questo esempio, salvare il sistema su C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.
3. Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.
Immissione della chiave del controller

1. Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave controller viene
visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio vengono utilizzati il pool di
supporti e la versione di RobotWare predefiniti.
1. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave di
azionamento per creare una chiave di azionamento per ciascun robot.

138
6 Impiego online
Continua
Aggiunta di opzioni
Questo sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti e continuare
con la pagina successiva della procedura guidata.
Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le opzioni.
Tuttavia, poich si utilizza una chiave virtuale, necessario impostare le opzioni
manualmente.
Per impostare le opzioni necessarie per un sistema MultiMove, procedere come descritto di
seguito:
1. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / Motion Coordination 1 e selezionare
la casella di controllo MultiMove Coordinated.
2. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / I/O control e selezionare le caselle
di controllo Multitasking e Advanced RAPID.
3. Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere l'opzione
ABB Standard manipulator. Selezionare lopzione IRB 2400 Type A, variante
manipolatore IRB 2400L Type A.
4. Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule2 / Drive module application ed
espandere l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare lopzione IRB 1600,
variante manipolatore IRB 1600-5/1.2.
5. Fare clic su Fine, il sistema viene creato.
139
6 Impiego online
6.4.9.2. Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno.

Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sar impiegato per creare un sistema da utilizzare
in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un asse del posizionatore
esterno IRBP 250D.
Prerequisiti
Quando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno, necessario il pool di supporti e
il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico. In questo esempio si utilizzer un
pool di supporti e un file della chiavi di licenza per un posizionatore dimostrativo.
I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti di RobotWare
siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP. Diversamente, regolare i
percorsi di conseguenza.
Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller
Per creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura seguente:
2. Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo
Procedura guidata Nuovo sistema controller.
3. Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.
Immissione della chiave del controller
1. Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave controller viene
visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio vengono utilizzati il pool di
supporti e la versione di RobotWare predefiniti.

1. Per creare una chiave di azionamento per il robot, fare clic sul pulsante freccia destra
accanto alla casella Immetti chiave di azionamento.

140
6 Impiego online
Continua
Aggiunta di opzioni
Qui viene indicato il file della chiave per il posizionatore.
1. Accanto alla casella Immetti chiave, fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare il file
della chiave.
In questo esempio, sfogliare e selezionare il file extkey.kxt nella cartella C:\Program
Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
SUGGERIMENTO!
Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuni posizionatori standard.
I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se
configurato per sistemi a singolo robot o MultiMove.
2. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave per
aggiungere la chiave per il posizionatore.
3. Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata.
Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le opzioni.
Tuttavia, poich si utilizza una chiave virtuale, necessario impostare le opzioni
manualmente. Per impostare le opzioni necessarie per un posizionatore, procedere come
1. Scorrere il gruppo RobotWare / Hardware e selezionare la casella di controllo 709-x
DeviceNet.
Questa opzione consente la comunicazione tra il controller e l'asse esterno di spostamento.
2. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / Motion coordination part 2 e
selezionare la casella di controllo Multiple Axis Positioner.
3. Scorrere il gruppo RobotWare / I/O control e selezionare la casella di controllo Logical
Cross Connection.
Questa opzione consente la comunicazione tra il controller virtuale e l'asse esterno di
spostamento.
4. Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere l'opzione
ABB Standard manipulator. Selezionare l'opzione IRB 1600.
Questa opzione imposta il robot su un IRB 1600-5/1.2.

141
Questa opzione determinata dal fatto che il posizionatore dotato di pi assi.
6 Impiego online
Continua
5. Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule1 / Additional axes configuration
ed espandere l'opzione Add axes IRB/drive module 1600/2400/260, quindi selezionare
l'opzione R2C2 Add drive.
Espandere Drive type in position Z4 e selezionare l'opzione 753-1 drive C in pos Z4.
Espandere Drive type in position Y4 e selezionare l'opzione 754-1 drive C in pos Y4.
Espandere Drive type in position X4 e selezionare l'opzione 755-1 drive C in pos X4.
Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi del posizionatore.
6. Fare clic su Fine, il sistema viene creato. Quando si avvia il sistema in una stazione di
RobotStudio, necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il
posizionatore e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti. Per ulteriori
informazioni, vedere Collocazione degli assi esterni a pagina 64.
142
6 Impiego online
6.4.9.3. Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori

Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostare quando si
crea un sistema per assi del posizionatore esterno. Notare che, oltre all'impostazione delle
opzioni di RobotWare, necessario aggiungere una chiave di opzione aggiuntiva per il
posizionatore.
Pool di supporti e chiavi di opzione per i posizionatori
Se si dispone del pool di supporti e della chiave di opzione per il posizionatore, possibile
utilizzare tali file.
In caso contrario, i pool di supporti per posizionatori standard sono installati con
RobotStudio. Il percorso di questi pool di supporti in un'installazione predefinita il
seguente: C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In questa cartella
situato un pool di supporti per ciascun posizionatore. I nomi sono definiti in base al codice
del posizionatore, con un suffisso che indica se configurato per sistemi a singolo robot o
MultiMove.
Nella pagina Aggiungi opzioni aggiuntive del Generatore di sistema, va aggiunta l'opzione
per il posizionatore aprendo la cartella del pool di supporti relativa al posizionatore da
aggiungere e selezionando il file extkey.kxt.
Opzioni per posizionatori in sistemi a singolo robot
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
RobotWare > Motion coordination part 2 > Multiple Axis Positioner
RobotWare > I/O control > Logical Cross Connections
Facoltativamente, per utilizzare il sistema con ArcWare, aggiungere anche

RobotWare > Application Arc > 633-1 Arc
DriveModule 1 > Additional axes configuration > Add axes IRB/Drive module
per il modello di robot in uso > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 7542 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4

143
Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema a singolo robot, questo verr aggiunto allo
stesso task del robot. Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo
tipo nella pagina Modifica opzioni del Generatore di sistema:
6 Impiego online
Continua
Opzioni per posizionatori in sistemi robot MultiMove
Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema robot MultiMove, questo dovr essere
aggiunto a un task specifico insieme a un'apposita chiave di azionamento. Di seguito sono
elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del
Generatore di sistema:
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated

Facoltativamente, espandere l'opzione MultiMove Coordinated e selezionare le
opzioni di processo per i robot.
RobotWare > Motion coordination part 2 > Multiple Axis Positioner
RobotWare > I/O control > Logical Cross Connections
Facoltativamente, per utilizzare il sistema con ArcWare, aggiungere RobotWare >

Application Arc > 633-1 Arc
DriveModule 1 > Additional axes configuration > Add axes IRB/Drive module
per il modello di robot in uso > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 7542 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. Per gli altri moduli di azionamento,
non necessario configurare assi aggiuntivi.
144
6 Impiego online
6.5. Gestione dell'I/O
6.5. Gestione dell'I/O

Panoramica
Il sistema di I/O gestisce i segnali di input e output da e verso il controller. Di seguito sono
descritti i componenti del sistema e i tipi di segnali comuni.
La finestra del sistema di I/O utilizzata per visualizzare e impostare i segnali configurati in
precedenza e per attivare e disattivare le unit di I/O.
Sistema di I/O
Il sistema di I/O di un controller costituito dai bus di I/O, dalle unit di I/O e dai segnali di
I/O. I bus di I/O sono le connessioni del controller per le unit di I/O (ad esempio, schede di
I/O) e le unit di I/O contengono i canali per il passaggio dei segnali effettivi.
I bus e le unit di I/O sono visualizzati nella vista robot, come nodi figli sotto ciascun
controller e i segnali di I/O sono visualizzati nella finestra di I/O.
segnali di I/O
I segnali di I/O vengono utilizzati per comunicare tra il controller e l'attrezzatura esterna o per
modificare le variabili all'interno di un programma del robot.
Segnali di input
I segnali di input notificano qualcosa al controller, ad esempio, una cinghia di trasmissione
pu impostare un segnale di input quando viene posizionata su un pezzo di lavoro. Il segnale
di input pu quindi essere programmato per avviare una specifica parte del programma del
robot.
Segnali di output
Segnali simulati
Un segnale simulato un segnale al quale viene manualmente assegnato un valore specifico
che ignora quello effettivo. I segnali simulati possono pertanto rivelarsi utili per verificare i
programmi del robot senza attivare o azionare l'apparecchiatura.
Segnali virtuali
I segnali virtuali sono segnali che non sono configurati per appartenere a un'unit di I/O fisica
ma risiedono all'interno della memoria del controller. Un impiego comune dei segnali virtuali
l'impostazione di variabili e la memorizzazione delle modifiche in un programma del robot.
Procedure
Per luso della finestra del sistema di I/O, vedere Input / Output a pagina 265.
Per aggiungere un segnale, vedere Aggiungi segnali a pagina 276.
145
Il controller utilizza i segnali di output per notificare che una condizione specifica stata
soddisfatta. Ad esempio, un segnale di output pu essere impostato al termine della sequenza
del robot. Tale segnale pu essere quindi programmato per avviare una cinghia di
trasmissione, aggiornare un contatore o generare qualsiasi altra operazione.
6 Impiego online
6.6. Configurazione dei sistemi

Configurazione dei parametri di sistema
I parametri di sistema possono essere configurati come segue:
visualizzare argomenti, tipi, istanze e parametri
modificare i parametri di un'istanza
copiare e incollare istanze
aggiungere ed eliminare istanze
caricare e salvare file di configurazione completi su e dai controller
Quando si lavora con le configurazioni, si rivelano utili i seguenti strumenti, vedere Editor
configurazione a pagina 280:
Strumento
Usare
Editor configurazione
Tramite l'Editor configurazione possibile lavorare con i tipi e le

istanze di uno specifico argomento.
Editor istanza
Tramite l'Editor istanza possibile specificare i valori dei parametri

nelle istanze dei tipi di parametri di sistema.
NOTA!
Per modificare i parametri di sistema, si deve disporre dellaccesso in scrittura sul controller.
Termini
Parametri di sistema La somma di tutti i parametri di configurazione del sistema, suddivisi in

s
argomenti e tipi.
Argomento
Raccolta di parametri correlati a una specifica area e livello pi alto

nella struttura dei parametri di sistema. Controller, Communication e
Motion sono esempi.
Tipo
Set di parametri per uno specifico task di configurazione. Un tipo pu

essere considerato come uno schema che descrive la costruzione e le
propriet dei parametri inclusi nel task. Ad esempio, il tipo Motion
System definisce quali parametri dovranno essere utilizzati per la configurazione di un sistema di movimento.
Istanza
Come attuazione di un tipo, listanza uno specifico set di parametri

con valori univoci creati da uno schema di tipo. Nell'Editor configurazione ciascuna riga nell'Elenco delle istanze indica un'istanza del tipo
selezionato nell'elenco Tipo.
Parametro
Propriet da impostare quando si configura un sistema robotico.
File di configurazione
Contiene tutti i parametri pubblici di un argomento specifico.
Visualizzazione delle configurazioni

1. Per visualizzare gli argomenti di un controller, dalla scheda Offline/Online espandere il
nodo Configurazione.
Tutti gli argomenti vengono visualizzati come nodi figli del nodo Configurazione.
2. Per visualizzare i tipi e le istanze di un argomento, fare doppio clic sul relativo nodo.

146
6 Impiego online
Continua
Viene aperto l'Editor configurazione che elenca tutti i tipi di argomenti nell'elenco Nome
tipo. Nell'elenco Istanza, ciascuna riga contiene un'istanza del tipo selezionato
nell'elenco Nome tipo. I valori dei parametri delle istanze sono visualizzati nelle colonne
dell'elenco delle istanze.
3. Per visualizzare informazioni dettagliate sui parametri di un'istanza, fare doppio clic su
quella desiderata.
L'Editor istanza visualizza il valore corrente, restrizioni e limiti di ciascun parametro
nell'istanza.
Modifica di parametri
possibile modificare i parametri di una singola istanza o di pi istanze alla volta. La
modifica di pi istanze alla volta utile quando si desidera modificare lo stesso parametro in
varie istanze, ad esempio, lo spostamento di segnali da un'unit di I/O a un'altra.
1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare
doppio clic sull'argomento che contiene i parametri da modificare.
Viene aperto l'Editor configurazione.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo al quale appartiene
il parametro da modificare.
Le istanze del tipo vengono visualizzate nell'elenco Istanza dell'Editor configurazione.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare le istanze da modificare e premere il tasto INVIO. Per
selezionare alcune istanze alla volta, tenere premuto il tasto MAIUSC o CTRL durante la
selezione.
Viene visualizzato l'Editor istanza.
4. Nell'elenco dei parametri dell'Editor Istanza, selezionare quello da modificare e
modificare il relativo valore nella casella Valore.
Quando si modificano varie istanze alla volta, i valori dei parametri specificati saranno
applicati a tutte le istanze interessate. Per i parametri per i quali non viene specificato un
nuovo valore, ciascuna istanza conserver quello esistente.
Per molti parametri, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le
modifiche richiedono un riavvio, verr visualizzato un messaggio.
I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modifiche richiedono un
riavvio del controller, il relativo effetto sar disponibile solo dopo l'esecuzione di tale
operazione. Se si intende apportare varie modifiche, possibile completarle tutte prima di
procedere al riavvio.

147
5. Fare clic su OK per applicare le modifiche al database di configurazione del controller.
6 Impiego online
Continua
Aggiunta di istanze
Tramite l'Editor configurazione, possibile selezionare un tipo a partire dal quale creare una
nuova istanza. Ad esempio, l'aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal crea un nuovo
segnale nel sistema.
doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale aggiungere un'istanza.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale aggiungere
un'istanza.
3. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Aggiungi tipo (la parola
tipo sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse in un punto qualsiasi
dell'Editor configurazione e selezionare Aggiungi tipo nel menu di scelta rapida.
Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con i valori
predefiniti.
4. Se necessario, modificare i valori.
5. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.
I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata,
altrimenti verr segnalato quali valori di parametro necessario correggere.
Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le
Copia di un'istanza
doppio clic sull'argomento che contiene listanza da copiare.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale copiare
un'istanza.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare una o pi istanze da copiare.
Se vengono selezionate pi istanze che per non hanno lo stesso valore per tutti i
parametri, questi non saranno impostati con valori predefiniti nelle nuove istanze.
4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Copia tipo (la parola tipo
sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da copiare e
selezionare Copia tipo nel menu di scelta rapida.
Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con gli
stessi valori.

148
6 Impiego online
Continua
5. Cambiare il nome dell'istanza. Se necessario, modificare anche altri valori.
6. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.
I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata,
altrimenti verr segnalato quali valori di parametro necessario correggere.
Eliminazione di un'istanza
doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale si desidera eliminare un'istanza.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale eliminare
un'istanza.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare l'istanza da eliminare.
4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo (la parola
tipo sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da eliminare e
selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida.
5. Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desidera eliminare o
conservare l'istanza. Fare clic su S per confermare l'eliminazione.

Salvataggio di un file di configurazione
I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di
configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unit di rete.
I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini
di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
1. Nella scheda Offline/Online, espandere il nodo Configurazione e selezionare
l'argomento da salvare su file.
2. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e selezionare Salva parametri di
sistema.
anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'argomento e selezionare
Salva parametri di sistema nel menu di scelta rapida.

149
6 Impiego online
Continua
3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.
4. Fare clic su Salva.
Salvataggio di pi file di configurazione
1. Nella scheda Offline/Online, selezionare il nodo Configurazione.
2. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Salva parametri di
sistema.
anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo configurazione e
quindi fare clic su Salva parametri di sistema.
3. Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti da
salvare su file. Quindi fare clic su Salva.
4. Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui salvare il file,
quindi fare clic su OK.
Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di
configurazione con i nomi predefiniti.
Caricamento di un file di configurazione
Un file di configurazione contiene i parametri di sistema di un argomento di configurazione.
Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
Quando si carica un file di configurazione su un controller, la relativa versione deve essere la
stessa del controller. Ad esempio, non possibile caricare file di configurazione di un sistema
S4 su un controller IRC 5.
1. Nella scheda Offline/Online, selezionare il nodo Configurazione.
2. Nel menu Controller, scegliere Configurazione e selezionare Carica parametri.
anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Configurazione e
selezionare Carica parametri nel menu di scelta rapida.
Viene aperta la finestra di dialogo Seleziona modalit.

3. Nella finestra di dialogo Seleziona modalit, selezionare in che modo combinare i
parametri nel file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:
Per
sostituire l'intera configurazione dell'argomento con quella presente nel file di configurazione.
allora
selezionare Elimina parametri esistenti
prima di caricare
aggiungere i nuovi parametri del file di config- fare clic su Carica parametri in assenza di
urazione all'argomento senza modificare
duplicati
quelli esistenti.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- fare clic su Carica parametri e sostituisci
urazione all'argomento e aggiornare quelli
duplicati
esistenti con i nuovi valori. I parametri
presenti solo nel controller e non nel file di
configurazione rimarranno invariati.
4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic
su Apri.

150
6 Impiego online
Continua
5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei
parametri dal file di configurazione.
6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo
Seleziona modalit.
Verr segnalato se necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi

parametri.
151
6 Impiego online
6.7. Trattamento degli eventi

Panoramica
Un evento un messaggio che notifica lutente del fatto che successo qualcosa al sistema
di robot, che si tratti semplicemente di un cambiamento di modo operativo o di un grave
errore che richiama limmediata attenzione da parte dellutente. Se richiesto un intervento
da parte dell'operatore, l'evento lo segnala.
Gli eventi vengono visualizzati nei registri degli eventi della FlexPendant e di RobotStudio.
Il registro eventi contiene informazioni in merito allo stato del sistema, consentendo di:
visualizzare gli eventi del controller;
filtrare gli eventi;
riordinare gli eventi;
ottenere informazioni dettagliate a proposito di un evento;
memorizzare i file di registro degli eventi sul PC.
cancellare le registrazioni di eventi;
Elenco del Registro eventi
Lelenco del registro degli eventi consiste in tutti gli eventi che corrispondono alle
impostazioni dei filtri, con le seguenti informazioni per ciascun evento:
Tipo
Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravit.
Codice
Il codice dell'evento un numero che identifica il messaggio

dell'evento.
Titolo
Il titolo dellevento ne rappresenta una breve descrizione.
Categoria
La categoria dellevento costituisce un'indicazione della provenienza

dellevento stesso.
Numero Numero
Il numero sequenziale indica lordine cronologico dellevento.
Data e ora
Data ed ora corrispondenti al verificarsi dellevento.
Quando si seleziona un evento nellelenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su

du esso.
Tipo di evento
Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravit.
Esistono tre tipi di eventi:
Tipo di
evento
Descrizione
Informazioni Un evento normale per il sistema, quale lavvio e larresto di programmi, il

cambiamento del modo operativo, accensione/spegnimento dei motori e cos
via.
I messaggi informativi non richiedono mai unazione da parte delloperatore,
ma possono rivelarsi utili per rintracciare errori, per raccogliere statistiche o
per monitorare routine di eventi provocate dallutente.

152
6 Impiego online
Continua
Tipo di
evento
Descrizione
Avvertimento
Si tratta di un evento di cui necessario essere al corrente, ma che non

grave al punto da richiedere l'interruzione del processo o del programma
RAPID. Spesso comunque sono il sintomo di problemi di fondo che presto o
tardi dovranno essere risolti.
Gli avvisi devono essere confermati dall'operatore.
Errore
Si tratta di un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire. Il

processo o il programma RAPID in esecuzione non pu continuare e viene
interrotto.
Tutti gli errori devono essere confermati. La maggior parte di essi richiede un
intervento di risoluzione immediato.
NOTA!
Questa informazione pure indicata dal suo colore: blu per le informazioni, giallo per gli
avvertimenti e rosso per un errore che devessere corretto per poter procedere.
Codice dell'evento
Il codice dell'evento un numero che identifica il messaggio dell'evento. Assieme
allindicazione di data ed ora, ciascun evento presenta inoltre unidentit unica.
Titolo dell'evento
Il titolo una breve descrizione dell'evento.
Categoria dellevento
La categoria dellevento costituisce un'indicazione della provenienza dellevento stesso.
Visualizzazione
Comune
Tutti gli ultimi eventi.
Operativo
Eventi relativi a modifiche nel funzionamento o nella modalit

operativa.
Sistema
Eventi relativi al sistema corrente.
Hardware
Eventi relativi all'hardware del controller.
Programma
Eventi relativi all'esecuzione delle applicazioni di processo e ai

programmi RAPID.
Movimento
Eventi relativi al movimento del robot o di altre unit meccaniche.
I/O e Comunicazione
Eventi relativi a segnali di input e output, alla comunicazione seriale o

di rete e ai bus di processo.
Utente
Messaggi personalizzati che sono stati programmati nei programmi

RAPID.
Interno
Errori interni del controller a basso livello riservati al personale di

assistenza di ABB.
Processo
Eventi relativi alle opzioni dei processi industriali, quali Spot, Arc e
Dispense.
Cfg
Errori nel file di configurazione.
A seconda della configurazione del sistema, possono essere presenti altre categorie.

153
Categoria
6 Impiego online
Continua
Numero sequenziale
Il numero sequenziale indica lordine cronologico dellevento; pi il numero elevato, pi
recente levento stesso.
Data e ora
Data ed ora corrispondono esattamente al momento in cui si verificato levento. Assieme
allindicazione del codice dellevento, questo contrassegno certifica che ciascun evento
presenta unidentit unica.
Descrizione dellevento
Quando si seleziona un evento nellelenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su
di esso. Tali informazioni comprendono una descrizione e, se il caso, pure conseguenze,
cause ed azioni consigliate per la risoluzione del problema.
Panoramica
Il Registro degli eventi memorizza automaticamente tutti gli eventi del controller, una volta
avviato questultimo. Allorigine, gli eventi vengono visualizzati nellordine cronologico
specificato dai Numeri sequenziali.
NOTA!
Tutte le modifiche allelenco visibile non influiranno mai sul Registro degli eventi del
controller. Quella che si vede semplicemente una copia.
Gestione degli eventi
1. NellExplorer della Robot View, selezionare un sistema.
2. Fare doppio clic sul nodo Eventi.

Ordinamento degli eventi
Fare clic sull'intestazione della colonna di cui riordinare le righe.

Per commutare tra ordinamento ascendente e discendente,
fare di nuovo clic sull'intestazione.
Filtro eventi
Nellelenco Categoria, selezionare la categoria di eventi da

visualizzare.
Azzeramento del registro

degli eventi:
Fare clic su Cancella.

Ci non influir sul Registro degli eventi del controller del robot.
Potr tuttavia risultare impossibile recuperare tutti gli eventi da
una registrazione che stata cancellata, dato che gli elementi
pi datati potranno essere stati eliminati dal disco fisso del
controller, a causa della mancanza di spazio. Si consiglia
dunque di memorizzare la registrazione verso il file di registro
prima dellazzeramento.
Memorizzazione di tutti gli Spuntare la casella di controllo Registro verso file.

eventi verso il singolo file di Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sar aggiornato
registro del computer
con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.
Memorizzazione di eventi Fare clic su Salva e quindi scegliere la categoria. Specificare la
di una o pi categorie verso posizione per i file di registro nel riquadro di dialogo Sfoglia alla
file del computer
ricerca della cartella, e quindi far clic su OK.
Se si seleziona Tutte per quanto riguarda le categorie, verr
creato un file di registro per ciascuna categoria di eventi.

154
6 Impiego online
Continua
Recupero di eventi del controller
Per azzerare lelenco e ricuperare tutti gli eventi esistenti dal controller del robot:
1. In via opzionale, memorizzare la registrazione del Regsitro degli eventi esistente.
2. Selezionare se si desidera che lelenco venga aggiornato in occasione di nuovi eventi, o
se si soltanto interessati alla visualizzazione di eventi gi successi.
Per...
ottenere aggiornamenti automatici
in occasione di nuovi eventi
...allora...
spuntare la casella di controllo Aggiornamento
automatico. (spuntata allorigine.)
rifiutare aggiornamenti automatici in disabilitare la casella di controllo Aggiornamento

occasione di nuovi eventi
automatico.
3. Far clic su Ottieni per azzerare lelenco corrente, recuperare e visualizzare tutti gli eventi
correntemente memorizzati nei file di registro del controller.
155
6 Impiego online
6.8. Gestione dei dispositivi

Panoramica
Il Browser del dispositivo visualizza le propriet e landamento dei vari dispositivi hardware
e software del controller del robot. avviato dal comando Propriet della scheda Online.
Per le procedure, vedere Browser del dispositivo a pagina 299.
156
6 Impiego online
157
7 Menu Applicazione
7.1. Panoramica
7 Menu Applicazione
7.1. Panoramica
Panoramica
Per accedere al menu Applicazione, utilizzare il pulsante RobotStudio visualizzato

nellangolo superiore sinistro della GUI.
158
7 Menu Applicazione
7.2. Nuova stazione
7.2. Nuova stazione

Creazione di una stazione con un modello di sistema
1. Fare clic su Nuova stazione per aprire la relativa finestra di dialogo.
Per impostazione predefinita l'icona Modello di sistema gi selezionata.
2. Nellelenco Seleziona modello di sistema, selezionare un modello adeguato o fare clic
su Sfoglia per accedere a uno.
3. Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic su OK.
Creazione di una stazione con un sistema esistente
2. Fare clic sullicona Sistema esistente per aprire la finestra di dialogo Sistema esistente.
3. Nellelenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.
4. Nellelenco Sistemi trovati, selezionare un sistema.
5. Fare clic su OK.
Creazione di una stazione vuota
2. Fare clic sullicona Stazione vuota. La stazione verr creata e sar visibile nella finestra
Grafica.
159
7 Menu Applicazione
7.3. Schermata
7.3. Schermata
Prerequisiti
Per garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito
Opzioni:Generale:Schermata a pagina 164.
Cattura delle schermate
1. Fare clic su Schermata.
Se limmagine viene memorizzata in un file, questo fatto viene indicato nella finestra di
uscita.
160
7 Menu Applicazione
7.4. Pack & Go
7.4. Pack & Go

Compattazione di una stazione
1. Fare clic su Pack & Go per aprire la Procedura guidata Pack & Go.
2. Nella pagina Benvenuti alla procedura guidata Pack & Go , fare clic su Avanti.
3. Nella pagina Destinazione, specificare la directory di destinazione del pacchetto
inserendo il percorso nella casella o selezionandola manualmente. Fare clic su Avanti.
4. Nella pagina Librerie, selezionare una delle tre opzioni. Fare clic su Avanti.
5. Nella pagina Sistemi, selezionare la casella di controllo per includere i backup di tutti i
sistemi robotici. Facoltativamente, selezionare la casella di controllo per includere un
pool di supporti per ulteriori opzioni. Fare clic su Avanti.
6. Nella pagina Pronto per la compattazione, controllare le informazioni e fare clic su
Fine.
7. Nella pagina Pack & Go riuscito, controllare le informazioni e fare clic su Chiudi.
161
7 Menu Applicazione
7.5. Unpack & Work
7.5. Unpack & Work

Decompattazione di una stazione
1. Fare clic su Unpack & Work per aprire la Guida a Unpack & Work.
2. Nella pagina Benvenuti alla Guida a Unpack & Work , fare clic su Avanti.
3. Nella pagina Seleziona pacchetto, specificare il pacchetto da decompattare inserendo il
percorso nella casella o indirizzandosi ad esso manualmente. Specificare pure la directory
di destinazione dei file. Fare clic su Avanti.
4. Nella pagine Sistemi di controller , specificare il percorso allinsieme dei media e la
versione RobotWare. In via opzionale, selezionare la casella per ripristinare
automaticamente il backup. Fare clic su Avanti.
5. Nella pagina Pronto per la decompattazione, controllare le informazioni e fare clic su
Fine.
6. Nella pagina Unpack & Work riuscito, controllare le informazioni e fare clic su Chiudi.
162
7 Menu Applicazione
7.6. Opzioni RobotStudio

Pulsanti comuni
Applica
Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della pagina
corrente.
Reset
Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni

precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella
pagina corrente.
Predefinito
Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefiniti

di tutte le impostazioni della pagina corrente.
Opzioni:Generale:Aspetto
Selezionare la lingua
dell'applicazione
Selezionare la lingua da utilizzare.
Selezionare il colore del Selezionare il colore da utilizzare.

tema
Visualizza posizione
Selezionare la casella di controllo per visualizzare le caselle
nelle finestre di modifica di posizioni nelle finestre di dialogo di modifica con sfondo
con sfondo rosso/verde/ colorato. Valore predefinito: selezionata.
blu
Opzioni:Generale:Licenza
Visualizzazione delle
chiavi di licenze
installate
Fare clic per visualizzare le chiavi di licenza in base a caratteristiche, versione, tipo, data di scadenza e stato.
Installazione di una
licenza
Fare clic per installare una licenza.
Impostazione di un
server
Per la gestione di chiavi di licenza pendolari.
Verificare le chiavi di
licenza pendolari in
uscita
Per la gestione di chiavi di licenza pendolari.
Verificare le chiavi di
licenza pendolari in
entrata
Per la gestione di chiavi di licenza pendolari
Opzioni:Generale:Unit
Quantit
Selezionare la quantit per cui modificare le unit.
Unit
Selezionare l'unit per la quantit.
Visualizza decimali
Immettere il numero di decimali da visualizzare.
Modifica decimali
Immettere il numero di decimali da visualizzare durante

operazioni di modifica.

163
Richiesta di una licenza Fare clic per richiedere una licenza.
7 Menu Applicazione
Continua
Opzioni:Generale:Avanzato
Attiva segnalazione
errori di Windows
Selezionare questa casella di controllo per inviare dati di errore

direttamente al server Microsoft affinch vengano scaricati e
analizzati dal supporto ABB. Disponibile su Windows XP o
successivo.
Numero di fasi annullamento/ripristino
Il numero di operazioni annullabili o ripristinabili. Abbassando

questo valore si riduce lutilizzo della memoria.
Mostra finestra di
Avverte in caso di eliminazione di oggetti.
dialogo di conferma eliminazione oggetti
Mostra finestra di
Avverte durante leliminazione di target e le istruzioni di
dialogo di conferma elim- movimento.
inazione target e relative
istruzioni di movimento
Visualizza avviso
esecuzione processi
Virtual Controller
all'avvio
Avverte in caso di processi VC in sospeso.
Opzioni:Generale:File e cartelle
Cartella progetti utente
Immettere il percorso della cartella dei progetti. Questa sar la

cartella visualizzata nelle finestre di dialogo Apri e Salva di
RobotStudio.
...
Per individuare la cartella dei progetti, fare clic sul pulsante

Sfoglia.
Crea automaticamente
sottocartelle del
documento
Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazione

di singole sottocartelle per i tipi di documento.
Attiva salvataggio
automatico
Selezionare la casella di controllo per salvare automaticamente

la stazione a intervalli definiti. Valore predefinito: deselezionata.
Intervallo
Specificare l'intervallo tra i salvataggi quando viene utilizzato

Salvataggio automatico in questa casella.
Opzioni:Generale:Schermata
Finestra intera applicazione
Selezionare questa opzione per acquisire lintera applicazione.
Finestra documento
attivo
Selezionare questa opzione per acquisire la Finestra

documento attivo, tipicamente la finestra Grafica.
Copia su Appunti
Selezionare questa casella di controllo per salvare limmagine

acquisita su Appunti del sistema.
Salva su file
Selezionare questa casella di controllo per salvare limmagine

acquisita su file.
Posizione
Specificare la posizione del file di immagine. La posizione

predefinita la cartella di sistema "My Pictures".
...
Selezionare manualmente la posizione.
Nome file
Specificare il nome del file di immagine. Il nome predefinito cui

aggiungere una data "RobotStudio".
Elenco di suffisso file
Selezionare il formato di file desiderato. Il formato predefinito

JPG.

164
7 Menu Applicazione
Continua
Opzioni:Generale:Registratore delle schermate
Immagini al secondo
Specificare il valore delle immagini al secondo.
Stessa della finestra
Selezionare questopzione per utilizzare la stessa risoluzione

della finestra dei grafici.
Limitare la risoluzione
Selezionare questopzione per ridurre la risoluzione.
Larghezza massima
Specificare la larghezza massima in pixel.
Altezza massima
Specificare laltezza massima in pixel.
Opzioni:Robotica:Editor
Vai a capo con le linee
lunghe
Stili testo
Selezionare questa casella di controllo per andare a capo con le

linee lunghe.
Specificare laspetto delle varie classi di testo.
Mostra finestra di
dialogo di avviso per
oggetti di lavoro definiti
globalmente
Selezionare questa casella di controllo se si desidera che

RobotStudio visualizzi un avviso quando in altri task sono stati
dichiarati oggetti di lavoro con lo stesso nome. Valore predefinito: selezionata.
Mostra finestra di
dialogo di sincronizzazione dopo aver caricato
un programma/modulo.
Selezionare questa casella di controllo se si desidera che venga

visualizzata la finestra di dialogo Sincronizza quando viene
caricato un programma o un modulo. Valore predefinito: selezionata.
Mostra notifica che

sono stati utilizzati dati
prestabiliti
Selezionare questa casella di controllo se si desidera ricevere

una notifica dellattivazione di wobj0 e/o tool0 e del loro impiego
nellazione corrente. Valore predefinito: selezionato.
Mostra notifica di sincronizzazione
Valore predefinito: selezionato.
Imposta come attivo

quando vengono creati
dati utensile
Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi

dati utensile creati siano impostati come attivi. Valore predefinito: selezionata.
Imposta come attivo

quando vengono creati
oggetti di lavoro
Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi

oggetti di lavoro creati siano impostati come attivi. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Robotica:Sincronizzazione
Utilizza le posizioni pre- La conversione di oggetti, ad esempio target in Oggetti di lavoro,
stabilite di sincronizzazi- deve avvenire impiegando il comportamento predefinito per le
one
posizioni di sincronizzazione. Valore predefinito: selezionato.
Mostra notifica delle
posizioni prestabilite di
sincronizzazione
Notifica del comportamento di cui sopra. Valore predefinito:

selezionato.
Dichiarazione delle
posizioni prestabilite
Specifica le posizioni degli oggetti corrispondenti durante la sincronizzazione sul VC.
Opzioni:Robotica:Meccanismo
Vettore di approccio
Selezionare il vettore di approccio. Valore predefinito: Z.
Vettore corsa
Selezionare il vettore corsa. Valore predefinito: X.

165
Opzioni:Robotica:Rapid
7 Menu Applicazione
Continua
Attiva verifica configurazione per istruzione
Passa a target/istruzione
di movimento
Selezionare questa casella di controllo per attivare la verifica

delle configurazioni quando si passa a target o a istruzioni di
movimento. Quando selezionata e un target privo di una
configurazione convalidata, verr chiesto di impostarne una.
Quando deselezionata, viene utilizzata la configurazione pi
vicina a quella corrente. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Robotica:Virtual FlexPendant
Sempre in primo piano
Selezionare questa casella di controllo se si desidera che la

Virtual FlexPendant sia sempre in primo piano. Valore predefinito: selezionata.
Attiva trasparenza
Selezionare questa casella di controllo se si desidera che parti

della Virtual FlexPendant siano trasparenti. Valore predefinito:
selezionata.
Opzioni:Online:Autenticazione
Utenti recenti
Elenca gli utenti recenti.
Rimuovi/Rimuovi tutto
Fare clic su questi pulsanti per rimuovere un utente recente o

tutti, rispettivamente.
Abilita fine sessione

automatica
Timeout
Selezionare questa casella di controllo per terminare la

sessione automaticamente.
Determina la lunghezza della sessione prima del termine
automatico.
Opzioni:Grafica:Rendering
Seleziona API da
utilizzare per grafica 3D
Selezionare lAPI a basso livello da utilizzare per rendering

grafico 3D. Il valore predefinito OpenGL, ma Direct3D
potrebbe essere pi rapido o pi stabile.
Opzioni:Grafica:Aspetto
Colore sfondo
Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di

sfondo.
Gradiente
Selezionare la casella di controllo se si desidera visualizzare il

colore di sfondo in stile gradiente. Valore predefinito: deselezionata.
Mostra pavimento
Selezionare la casella di controllo per visualizzare il pavimento

(a z=0). Modificare il colore del pavimento facendo clic sul
rettangolo colorato. Valore predefinito: selezionata.
Colore
Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore del

pavimento.
Trasparente
Selezionare la casella di controllo se si desidera che il

pavimento sia trasparente. Valore predefinito: selezionata.
Mostra griglia UCS
Selezionare la casella di controllo per visualizzare la griglia

UCS. Valore predefinito: selezionata.
Griglia X
Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della

coordinata X immettendo il valore richiesto nella casella. Valore
predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unit).
Griglia Y
Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della

coordinata Y immettendo il valore richiesto nella casella. Valore
predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unit).

166
7 Menu Applicazione
Continua
Mostra sistema
coordinate
Selezionare la casella di controllo per visualizzare i sistemi di

coordinate. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Grafica:Prestazioni
Livello di dettaglio
Ignora triangoli rivolti
indietro
Selezionare se il livello di dettaglio deve essere Auto, Fine,

Medio o Approssimato. Valore predefinito: Auto.
Selezionare la casella di controllo per ignorare i triangoli rivolti
indietro. Valore predefinito: selezionata.
Ignora triangoli rivolti indietro consente di migliorare le
prestazioni grafiche ma pu fornire una visualizzazione
imprevista se le superfici nei modelli non sono disposte correttamente.
Attiva illuminazione due Selezionare la casella di controllo per attivare l'illuminazione da

lati
due lati. Valore predefinito: deselezionata.
Ignora oggetti pi
piccoli di
Selezionare la dimensione in pixel al di sotto della quale gli

oggetti vengono ignorati. Valore predefinito: 2 pixel.
Memorizza dati modello Selezionare la casella di controllo per memorizzare i dati del
nella scheda grafica
modello su una scheda grafica. Valore predefinito: deselezion(scelta consigliata)
ata.
La memorizzazione dei dati del modello su scheda grafica
consente di migliorare le prestazioni grafiche, ma provoca
problemi di stabilit su alcune combinazioni di hardware.
Le impostazioni definite qui sono generiche per tutti gli oggetti in RobotStudio. Tramite la
finestra di dialogo Aspetto grafico possibile tuttavia ignorare alcune delle impostazioni per
singoli oggetti.
Sensibilit di
navigazione
Selezionare la sensibilit di navigazione per i movimenti del

mouse o i pulsanti di navigazione facendo clic sulla barra e trascinandola in posizione. Valore predefinito: 1.
Raggio di selezione
(pixel)
Modificare il raggio di selezione, ovvero, la distanza necessaria

tra il clic del mouse e un elemento da selezionare, immettendo
nella casella il valore richiesto in pixel. Valore predefinito: 5.
Evidenzia selezione
Impostare se l'oggetto selezionato dovr essere distinto nella

finestra Grafica da un colore, da un contorno o da nulla. Valore
predefinito: colore.
Colore evidenziazione
Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di evidenziazione.
Attiva anteprima
selezione
Selezionare la casella di controllo per attivare l'evidenziazione

temporanea degli elementi che possono essere selezionati
quando il cursore del mouse viene passato sopra di essi. Valore
predefinito: selezionata.
Mostra sistema di
coordinate locale per
oggetti selezionati
Selezionare la casella di controllo per visualizzare il sistema di

coordinate locale per gli oggetti selezionati. Valore predefinito:
selezionata.

167
Opzioni:Grafica:Comportamento
7 Menu Applicazione
Continua
Opzioni:Grafica:Geometria
Tolleranza normale
Immettere la deviazione massima delle normali alla superficie

nelle caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito
(in gradi): Fine: 10, Medio: 22,5, Approssimato: 45 (o
equivalente in altre unit).
Tolleranza superficiale
Immettere la deviazione spaziale massima delle superfici nelle

caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in
gradi): Fine: 2, Medio: 10, Approssimato: 50 (o equivalente in
altre unit).
Tolleranza curva
Immettere la deviazione spaziale massima delle curve nelle

caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in
gradi): Fine: 0,2, Medio: 1, Approssimato: 5 (o equivalente in
altre unit).
Opzioni:Simulazione:Collisione
Esegui rilevamento
collisioni
Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguito

durante la simulazione o sempre. Valore predefinito: Durante
simulazione.
Arresta simulazione alla Selezionare questa casella se si desidera che la simulazione

collisione
venga arrestata a una collisione. Valore predefinito: deselezionata.
Registra collisioni nella Selezionare questa casella se si desidera che le collisioni

finestra Output
vengano registrare nella finestra Output. Valore predefinito:
selezionata.
Registra collisioni su
file:
Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrare

le collisioni su un file. Individuare il file di registrazione facendo
clic sul pulsante Sfoglia. Valore predefinito: deselezionata.
Attiva rilevamento
veloce collisioni
Selezionare questa casella di controllo per migliorare le

prestazioni rilevando le collisioni tra i riquadri di delimitazione
geometrici invece dei triangoli geometrici. Questo pu
determinare la segnalazione erronea di collisioni, in quanto i
triangoli rappresentano la geometria reale e i riquadri di delimitazione sono sempre pi grandi. Verranno tuttavia segnalate
tutte le collisioni reali. Tanto pi grande l'oggetto, tanto
maggiore la probabilit di rilevamento di false collisioni.
Visualizza
Fare clic su questo pulsante per aprire il file di registro

specificato nella casella File in Blocco note.
Cancella
Fare clic su questo pulsante per eliminare il file di registro

specificato nella casella File.
...
Fare clic su questo pulsante per individuare il file in cui si

desidera registrare le collisioni.
Opzioni:Simulazione:Tempo virtuale
Modalit Tempo virtuale Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la
- Esecuzione libera
modalit di esecuzione libera.
Modalit Tempo virtuale Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la
- Intervallo di tempo
modalit di esecuzione in intervalli di tempo.
Opzioni:Simulazione:Precisione
Velocit simulazione
Imposta la velocit simulazione in tempo reale.

168
7 Menu Applicazione
Continua
Specifica il timestep simulazione.
Timestep simulazione
169
8 Scheda Home
8.1. Panoramica
8 Scheda Home
8.1. Panoramica
Scheda Home
La scheda Home contiene i controlli richiesti per costruire stazioni, creare sistemi,
programmare percorsi e collocare elementi.
170
8 Scheda Home
8.2. Libreria ABB
8.2. Libreria ABB

Informazioni sul pulsante
Con questo pulsante possibile scegliere robot, posizionatori e binari dalle rispettive raccolte.
171
8 Scheda Home
8.3. Importa libreria
8.3. Importa libreria

Con questo pulsante possibile importare apparecchiature, geometrie, posizionatori, robot
utensili e oggetti di formazione sulle librerie della stazione.
Fare clic sul pulsante dividi inferiore per visualizzare raccolte di utensili, convogliatori,
cabinet e altre apparecchiature.
172
8 Scheda Home
8.4. Sistema robotico

Con il pulsante Sistema robotico, possibile creare un sistema da un layout o da un modello,
scegliere un sistema esistente, oppure selezionare un sistema dalla raccolta robot.
Creazione di un sistema da layout
1. Fare clic su Da layout per aprire la prima pagina della procedura guidata.
2. Nella casella Nome, immettere il nome del sistema.
3. Nella casella Posizione, inserire il percorso verso la casella in cui memorizzato il
sistema. In alternativa, fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.
4. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. In alternativa,
fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.
5. Nellelenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare.
7. Nella casella Meccanismi, selezionare i meccanismi che si desidera includere nel sistema.
consentito un solo robot TCP per task.
possibile aggiungere fino a sei task di movimento, ma possono essere utilizzati solo
quattro robot TCP da assegnare a primi quattro task.
Il numero dei task non pu superare quello dei meccanismi.
Se il sistema contiene un robot TCP ed un asse esterno, essi verranno assegnati allo
stesso task. tuttavia possibile aggiungere un nuovo task ed assegnare ad esso lasse
esterno.
Se il sistema contiene pi di un robot TCP, tutti gli assi esterni verranno assegnati ad
un task separato. tuttavia possibile spostarli su altri task.
Il numero di assi esterni di un task limitato dal numero di moduli di azionamento

disponibili nellarmadietto (uno per i robot grandi, due per i medi e tre per i piccoli).
Nota. Se nella pagina precedente si selezionato un meccanismo, questa pagina non viene
visualizzata.
possibile aggiungere e rimuovere i task tramite i rispettivi pulsanti; possibile spostare
verso lalto o il basso i meccanismi tramite le rispettive frecce. Per eseguire il mapping
dei meccanismi sui task, procedere come descritto di seguito:
9. Facoltativamente, effettuare modifiche nel mapping e fare clic su Avanti.
10. Verificare il riepilogo e fare clic su Fine.
Se il sistema contiene pi di un robot, il numero di task e di posizioni del sistema di
riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nella finestra Configurazione
sistema.

173
La procedura guidata propone una mappatura dei meccanismi su un task specifico di

movimento, in conformit con le seguenti regole:
8 Scheda Home
Continua
Aggiunta di un modello di sistema
1. Fare clic su Da modello per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nellelenco Seleziona modello di sistema, selezionare un modello adeguato o fare clic
su Sfoglia per accedere a uno.
3. Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione
esistente .
4. Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic su OK.
Aggiunta di un sistema esistente
1. Fare clic su Esistente per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nellelenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.
3. Nellelenco Sistemi trovati, selezionare un sistema.
4. Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione
esistente .
5. Fare clic su OK.
Selezione di un sistema dalla raccolta robot
1. Fare clic su Sistema rapido per aprire una raccolta, quindi fare clic sul robot appropriato.
174
8 Scheda Home
8.5. Importa geometria
8.5. Importa geometria

Importazione di una geometria
1. Fare clic su Importa geometria.
2. Accedere alla libreria in cui situata la geometria.
Per geometrie predefinite, fare clic sull'icona Libreria ABB sulla sinistra nella finestra di
dialogo.
3. Selezionare la geometria richiesta e Livelli di dettaglio. Fare clic su Apri.
Se si desidera che la geometria venga spostata con un altro oggetto, associarla a quello
desiderato. Vedere in proposito Collega a a pagina 306.
Per modificare il livello di dettaglio per l'importazione di geometrie, vedere Opzioni

RobotStudio a pagina 163.
175
8 Scheda Home
8.6.1. Frame
8.6 Frame
8.6.1. Frame
Creazione di un sistema di riferimento
1. Fare clic su Sistema di riferimento.
2. Nella finestra di dialogo, specificare le posizioni del sistema di riferimento.
Reference
Posizione sistema di
riferimento
Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al

quale correlare tutte le posizioni o i punti.
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.
Orientamento sistema di Specificare le coordinate dell'orientamento del sistema di rifeririferimento

mento.
Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema
di riferimento come sistema di coordinate utente.
Imposta come UCS
176
8 Scheda Home
8.6.2. Frame from Three Points

Creazione di un sistema di riferimento da tre punti
1. Fare clic su Sistema di riferimento da tre punti per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Decidere come specificare il sistema di riferimento:
Per specificare il sistema di riferimento mediante
Selezionare
coordinate X, Y e Z, un punto sull'asse X e un

punto sul piano X-Y
Posizione
due punti sull'asse X e un punto sull'asse Y
Tre punti
3. Se si seleziona Posizione:
Immettere la Posizione dell'oggetto.
Immettere il Punto sull'asse X per l'oggetto.
Immettere il Punto sull'asse X-Y per l'oggetto.
Fare clic su Crea.
4. Se si seleziona Tre punti:
Immettere il Primo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto pi vicino
all'origine del sistema di riferimento.
Immettere il Secondo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto pi lontano
nella direzione X positiva.
Immettere il Punto sull'asse Y per l'oggetto.
Fare clic su Crea.
Finestra di dialogo Crea sistema di riferimento da tre punti
Posizione sistema di
riferimento
Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di

riferimento utilizzando una posizione e due punti.
del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.
Punto sull'asse X
del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse X.
Punto sull'asse X-Y
Punto sull'asse X-Y.
Tre punti
Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di

riferimento utilizzando tre punti.
Primo punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
Primo punto sull'asse X.
Secondo punto
sull'asse X
Secondo punto sull'asse X.

177
Posizione
8 Scheda Home
Continua
Punto sull'asse Y.
Imposta come UCS
Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema

di riferimento come sistema di coordinate utente.
Punto sull'asse Y
178
8 Scheda Home
8.7. Work object
8.7. Work object

Creazione di un oggetto di lavoro
1. Fare clic su Oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nel gruppo Altri dati, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:
3. Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti modi:
Impostare la posizione del sistema di riferimento utente immettendo valori per

Posizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro facendo clic nella casella
Valori.
Selezionare il sistema di riferimento utente utilizzando la finestra di dialogo Sistema

di riferimento per punti.
4. Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto di lavoro possibile riposizionare il sistema

di riferimento oggetto rispetto al sistema di riferimento utente procedendo in uno dei
seguenti modi:
Impostare la posizione del sistema di riferimento oggetto selezionando valori per

Posizione x, y, z e facendo clic nella casella Valori.
Per Rotazione rx, ry, rz, selezionare RPY (Eulero ZYX) o Quaternione e immettere
i valori di rotazione nella finestra di dialogo Valori.
Selezionare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema

5. Nel gruppo Propriet sincronizzazione, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:
6. Fare clic su Crea. L'oggetto di lavoro viene creato e visualizzato nel nodo Target sotto il
nodo del robot nel visualizzatore Percorsi e target.
Finestra di dialogo Crea oggetto di lavoro
Specificare il nome delloggetto di lavoro.
Robot supporta oggetto Selezionare se loggetto di lavoro supportato dal robot. Se si

di lavoro
seleziona True, il robot supporta l'oggetto di lavoro. L'utensile
pu essere quindi fisso o supportato da un altro robot.
Spostato da unit
meccanica
Selezionare lunit meccanica che sposta loggetto di lavoro.

Questa opzione valida solo se Programmato impostato su
False.
Programmato
Selezionare True se l'oggetto di lavoro deve utilizzare un

sistema di coordinate fisso e False se ne verr utilizzato uno
mobile, ovvero, assi esterni.
Posizione x, y, z
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Posizione.
Rotazione rx, ry, rz
Specificare la rotazione dell'oggetto di lavoro nell'UCS.
Sistema di riferimento
per punti
Specificare la posizione del sistema di riferimento utente.
Posizione x, y, z
Posizione.
Rotazione rx, ry, rz
Specificare la rotazione delloggetto di lavoro.

179
Nome
8 Scheda Home
8.7. Work object
Continua
per punti
Specificare la posizione del sistema di riferimento oggetto.

Selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare il Tipo memorizzazione TASK PERS se si desidera utilizzare l'oggetto di
lavoro in modalit MultiMove.
Modulo
Selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.
Tipo memorizzazione
180
8 Scheda Home
8.8. Tooldata
8.8. Tooldata
Creazione dei dati utensile
1. Nel visualizzatore Layout, assicurarsi che il robot nel quale creare i dati utensile sia
impostato come task attivo.
2. Fare clic su Dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nel gruppo Altri dati:
Immettere il Nome dell'utensile.
Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal
robot.
4. Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:
Definire la Posizione x, y, z dell'utensile.
Immettere la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.
5. Nel gruppo Carica dati:
Immettere il Peso dell'utensile.
Immettere il Baricentro dell'utensile.
Immettere l'Inerzia dell'utensile.
6. Nel gruppo Propriet sincronizzazione:
Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare

TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalit MultiMove.
Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile.
7. Fare clic su Crea. I dati utensile vengono visualizzati come sistema di coordinate nella
finestra Grafica.
181
8 Scheda Home
8.9.1. Teach target
8.9 Target
8.9.1. Teach target
Apprendimento di un target
Per apprendere un target, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout selezionare l'oggetto di lavoro e l'utensile nei quali si desidera
apprendere il target.
2. Spostare il robot alla posizione preferita.
NOTA: Per spostare il robot con movimento manuale lineare, il VC deve essere in
esecuzione.
3. Fare clic su Apprendi target.
4. Sotto il nodo dell'oggetto di lavoro attivo, viene creato un nuovo target nel visualizzatore.
Nella finestra Grafica viene creato un sistema di coordinate nella posizione del TCP. La
configurazione del robot sul target viene salvata.
182
8 Scheda Home
8.9.2. Create Target

Creazione di un target
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il
target.
2. Fare clic su Crea target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento da utilizzare per posizionare il target:
Per posizionare il target
Selezionare
in modalit assoluta nel sistema di coordinate

universali della stazione
Universale
relativo alla posizione delloggetto di lavoro

attivo
Oggetto di lavoro
In un sistema di coordinate definito

dall'utente
UCS
4. Nella casella Punti, fare clic su Aggiungi nuovo, quindi fare clic sulla posizione
desiderata nella finestra Grafica per impostare la posizione del target. anche possibile
immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi.
5. Immettere l'Orientamento del target. Nella finestra Grafica viene visualizzata una croce
preliminare in corrispondenza della posizione selezionata. Regolare la posizione, se
necessario. Per creare il target, fare clic su Crea.
6. Per cambiare l'oggetto di lavoro per cui deve essere creato il target, espandere la finestra
di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro. Nell'elenco Oggetto di lavoro,
selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il target.
7. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target, espandere la finestra
di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro e immettere il nuovo nome nella
casella Nome target.
NOTA: al target creato non viene assegnata alcuna configurazione per gli assi del robot.
Per aggiungere i valori di configurazione al target, utilizzare la finestra di dialogo
ModPos o Configurazioni.
NOTA: se si utilizzano assi esterni, la posizione di tutti gli assi esterni attivati viene
memorizzata nel target.
Finestra di dialogo Crea target
Riferimento
Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al

Posizione
Posizione.
Orientamento
Specificare l'orientamento del target.
Aggiungi
Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue

coordinate allelenco Punti.

183
8. Fare clic su Crea. Il target appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.
8 Scheda Home
Continua
Fare clic sul pulsante per modificare un punto gi definito, dopo
averlo selezionato nellelenco Punti ed aver immesso nuovi
valori.
Punti
I punti target. Per aggiungere altri punti, fare clic su Aggiungi

nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica,
quindi fare clic su Aggiungi.
Altro/Standard
Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della

finestra di dialogo Crea target.
Nome target
Qui possibile modificare il nome del target che si sta creando.

visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target
espansa.
Oggetto di lavoro
Qui possibile modificare l'oggetto di lavoro nel quale deve

essere creato il target. visibile solo quando la finestra di
dialogo Crea target espansa.
Modifica
184
8 Scheda Home
8.9.3. Create Jointtarget
8.9.3. Create Jointtarget

Creazione di un target giunto
1. Fare clic su Crea target giunto per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target giunto, immettere il
nuovo nome nella casella Nome.
3. Nel gruppo Valori asse, procedere come descritto di seguito:
Per gli Assi robot, fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto. Immettere i valori giunto nelle
caselle e fare clic su Accetta.
Per Assi giunto, fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto. Immettere i valori giunto nelle
caselle e fare clic su Accetta.
4. Fare clic su Crea. Il target giunto appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.
Finestra di dialogo Crea jointtarget
Specificare il nome del jointtarget.
Assi robot
Fare clic sullelenco Valori, immettere i valori nella finestra di

dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.
Assi esterni
Fare clic sullelenco Valori, immettere i valori nella finestra di

dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.
Tipo memorizzazione
Selezionare il Tipo memorizzazione TASK PERS se si

desidera utilizzare il Jointtarget nella modalit MultiMove.
Modulo
Selezionare il modulo in cui si desidera dichiarare il Jointtarget.
Nome
185
8 Scheda Home
8.10. Empty Path
8.10. Empty Path

Creazione di un percorso vuoto
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare la cartella nella quale si desidera creare
il percorso.
2. Fare clic su Percorso vuoto.
3. Per impostare le propriet di movimento corrette per i target, selezionare il processo attivo
nella casella Cambia processo attivo nella barra degli strumenti Elementi.
4. NOTA: se il modello attivo impostato su MoveAbsJoint:
Quando viene trascinato in un percorso, il target viene convertito in un target giunto
(caratterizzato da un'icona diversa nel visualizzatore).
I target giunto e le relative istruzioni possono utilizzare solamente wobj0 e tool0.
Un medesimo target non pu essere utilizzato come tipi diversi, ad esempio

MoveJoint, ma deve essere eliminato e ricreato.
Quando il target viene sincronizzato sul controller virtuale, i valori del target giunto
vengono calcolati e inseriti nel programma RAPID.
186
8 Scheda Home
8.11. Path from Curve

Prerequisiti
Per creare un percorso da una curva, necessario innanzitutto creare la curva medesima sulla
stazione.
Creazione di un percorso da una curva
1. Nel visualizzatore Layout selezionare il task nel quale si desidera creare il percorso.
2. Fare clic su Percorso da curva per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Seleziona curve da grafica, fare clic su Aggiungi nuovo, quindi fare clic
sulla curva desiderata nella finestra Grafica.
4. Selezionare Crea su curva o Superficie di riferimento:
Per
Selezionare
accertarsi che il percorso sia generato sulla

curva.
Se deselezionata, il percorso pu essere
generato sull'eventuale superficie di riferimento.
Crea su curva
utilizzare una superficie di riferimento.

L'orientamento iniziale del target sar perpendicolare alla superficie e i parametri sul
target saranno relativi a questo orientamento.
Superficie di riferimento
5. Selezionare in quale oggetto di lavoro devono essere creati i target dall'elenco Inserisci
target in oggetto di lavoro.
6. Impostare i Parametri target:
Immettere valori in
specificare la rotazione intorno all'asse X.
Approccio
specificare la rotazione intorno all'asse Y.
Corsa
specificare la rotazione intorno all'asse Z.
Rotazione
creare un target iniziale alla distanza

specificata dal primo target sulla curva, nella
direzione di approccio.
Approccio
creare un target di partenza alla distanza

specificata dall'ultimo target sulla curva, nella
direzione di approccio.
Allontanamento
iniziare il percorso in un altro punto lungo la

curva rispetto al punto iniziale.
Offset iniziale
terminare il percorso in un altro punto lungo la

curva rispetto al punto finale.
Offset finale
creare un offset che sar lo stesso per tutti i

target lungo il percorso.
Offset target locale

187
Per
8 Scheda Home
Continua
7. Impostare i Parametri di approssimazione:
Per
Selezionare o immettere valori in
specificare la deviazione massima consentita

tra la corda della curva e il percorso. Una
tolleranza minore genera pi target rispetto a
una tolleranza maggiore.
Dev. max corda
selezionare se un movimento lineare deve

rappresentare la curva oppure se nel
percorso deve essere utilizzato un
movimento circolare.
Lineare/circolare
specificare la distanza minima tra i target.

Questa casella si applica solo se stato
selezionato un movimento lineare.
Distanza min.
selezionare il raggio massimo dei movimenti

circolari nel percorso. I movimenti circolari pi
grandi verranno sostituiti da movimenti
lineari. Questa casella si applica solo se
stato selezionato un movimento circolare.
Raggio max
8. Fare clic su Crea. Il percorso e i relativi target appaiono nel visualizzatore e nella finestra
grafica.
NOTA!
I target creati non hanno alcuna impostazione delle configurazioni degli assi del robot, mentre
questa necessaria per l'uso nei programmi con monitoraggio della configurazione. Per
informazioni sull'impostazione della configurazione degli assi del robot, vedere Impostazione
della configurazione degli assi del robot per un percorso a pagina 72.
Finestra di dialogo Crea percorso da curva
Seleziona curve da
grafica
Crea su curva
Selezionare la curva per la quale creare un percorso facendo

clic su Aggiungi nuovo e poi sulla curva nella finestra Grafica.
Questa casella di controllo garantisce che il percorso venga
generato sulla curva. Se deselezionata, il percorso pu essere
generato sull'eventuale superficie di riferimento.
Superficie di riferimento Questa casella di controllo selezionata quando viene utilizzata

una superficie di riferimento. L'orientamento iniziale del target
sar normale alla superficie e i relativi parametri saranno
correlati a questo orientamento.
Inserisci target in
oggetto di lavoro
Nell'elenco selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera

creare il percorso.
Parametri target
Approccio
Specificare l'angolo di rotazione intorno all'asse X.
Corsa
Specificare l'angolo di rotazione intorno all'asse Y.
Rotazione
Specifica langolo di rotazione intorno all'asse Z.
Approccio
Crea un target iniziale alla distanza specificata dal primo target

sulla curva, nella direzione di approccio.
Allontanamento
Crea un target di partenza alla distanza specificata dall'ultimo

target sulla curva, nella direzione di approccio.
Offset iniziale
Se si desidera un punto iniziale diverso dall'inizio della curva,

immettere l'offset dal punto iniziale nella casella Offset iniziale.

188
8 Scheda Home
Continua
Se si desidera un punto finale diverso dalla fine della curva,
immettere l'offset dal punto finale nella casella Offset finale.
Offset target locale
Immettere l'offset locale del target per generare lo stesso offset

in ciascun target.
Dev. max corda
Specifica la deviazione massima consentita tra la corda della

curva e il percorso. Una tolleranza minore generer un percorso
pi accurato con pi target rispetto a una tolleranza maggiore.
Lineare/Circolare
Seleziona se i segmenti lineari devono rappresentare la curva

oppure se nel percorso devono essere utilizzati movimenti
circolari.
Distanza min
Specifica la distanza minima tra i target. Questa casella valida

solo per i percorsi lineari.
Raggio max
Specifica il raggio massimo dei movimenti circolari nel percorso.

I segmenti circolari pi grandi verranno sostituiti da segmenti
lineari. Questa casella valida solo per i percorsi circolari.
Offset finale
189
8 Scheda Home
8.12. Teach Instruction
8.12. Teach Instruction

Apprendimento di un'istruzione di movimento
1. Nel visualizzatore Layout, accertarsi che le impostazioni del robot attivo, dell'oggetto di
lavoro, dell'utensile, del tipo di movimento e del percorso siano adeguate all'istruzione di
movimento da creare.
2. Spostare il robot alla posizione desiderata. Se il movimento manuale del robot avviene in
modalit mano libera, anche possibile utilizzare le modalit snap per eseguire lo snap
del suo TCP agli oggetti nella stazione.
3. Fare clic su Apprendi istruzione. Di conseguenza, nel percorso finalmente creata

unistruzione di movimento.
190
8 Scheda Home
8.13. Move Instruction
8.13. Move Instruction

Creazione di un'istruzione di movimento e di un target corrispondente
Per creare un'istruzione di movimento, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Istruzione di movimento per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare il Sistema di coordinate di riferimento per l'istruzione di movimento.
3. Immettere la Posizione da raggiungere per l'istruzione di movimento facendo clic su
Aggiungi nuovo nella casella Coordinate, quindi fare clic sui punti di destinazione
desiderati nella finestra Grafica. anche possibile immettere i valori nelle caselle
Coordinate e fare clic su Aggiungi.
4. Immettere l'Orientamento dell'istruzione di movimento.
5. Facendo clic sul pulsante Altro/Standard, possibile espandere o compattare la finestra
di dialogo Crea istruzione di movimento. Quando la finestra di dialogo stata
ingrandita, possibile modificare il Nome target e l'Oggetto di lavoro a cui apparterr il
target (con l'istruzione di movimento).
6. Fare clic su Crea per creare l'istruzione di movimento. L'istruzione di movimento viene
visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento al target.
Finestra di dialogo Crea istruzione di movimento per movimenti jointtarget
Nome
Qui possibile modificare il nome del target che viene creato

durante la creazione dell'istruzione di movimento.
Assi robot
Specificare i valori giunto del robot. Selezionare la casella e fare

clic sull'elenco per impostare i valori.
Assi esterni casella
Specificare i valori giunto per gli assi esterni eventualmente

presenti nella stazione. Selezionare la casella e fare clic
sull'elenco per impostare i valori.
Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della
finestra di dialogo Crea istruzione di movimento.
Modulo
Specificare il modulo in cui dovr essere dichiarato il jointtarget.

Tipo memorizzazione
191
8 Scheda Home
8.14. Istruzione d'azione
8.14. Istruzione d'azione

Creazione di un'istruzione di azione
1. Nel visualizzatore Layout selezionare il punto in cui inserire l'istruzione di azione.
Per inserire un'istruzione di azione
Selezionare
all'inizio di un percorso
il percorso
dopo un'altra istruzione
l'istruzione precedente
2. Fare clic su Istruzione di azione per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Dall'elenco Modelli di istruzione, selezionare l'istruzione di azione da creare.
4. Facoltativamente, modificare gli argomenti dell'istruzione nella griglia Argomenti
istruzione. Per ulteriori informazioni sugli argomenti per ciascuna istruzione, vedere il
5. Fare clic su Crea.
192
8 Scheda Home
8.15. Instruction Template Manager

Importazione di un modello
1. Fare clic su Importa per aprire la finestra di dialogo Apri file.
2. Selezionare il file da importare e fare clic su OK.
Esportazione di un modello
1. Selezionare un nodo esportabile nella vista a struttura e fare clic su Esporta per far
apparire la finestra di dialogo Salva file.
2. Fare clic su OK.
Convalida dei modelli
1. Selezionare un nodo nella vista a struttura, quindi fare clic su Convalida.
Qualsiasi invalidit verr indicata dalle icone e dalle finestre a scomparsa del relativo
nodo e verr riportata nella finestra Output.
xx0600003320
Elemento
Descrizione
Pulsanti per limportazione, lesportazione e la convalida.
Struttura dei modelli di istruzioni. Questa struttura gerarchica organizza i

modelli.
I modelli costituiscono sempre i nodi di livello pi basso. Per informazioni su
nodi specifici nella struttura, vedere l'elemento 5 e successivi.
Breve descrizione per la modifica e la creazione di modelli di istruzioni.
Griglia delle istruzioni. Qui sono visualizzati tutti gli argomenti e le impostazioni per l'oggetto selezionato nella struttura. possibile modificare solo le
caselle bianche. I valori di colore rosso non sono validi.

193
Panoramica
8 Scheda Home
Continua
Elemento
Descrizione
Nodo superiore dei Modelli di istruzioni. Qui possibile vedere il task a cui
appartengono i modelli.
Il nodo Istruzioni di azione contiene tutto ci che correlato ai modelli di

istruzioni dell'azione.
Un nodo Descrizione istruzione di azione, qui rappresentato dallistruzione

Imposta DO, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli
di istruzioni dell'azione di quel tipo.
possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di azione
conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.
Un nodo Modello di istruzione di azione, qui rappresentato dallistruzione

Predefinito, contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di azione con valori
definiti per gli argomenti.
Il nodo Istruzioni di movimento contiene tutto ci che correlato ai modelli

di istruzioni di movimento.
10
Il nodo Descrizioni istruzioni di movimento contiene tutte le descrizioni

delle istruzioni di movimento per il task.
Se la descrizione di un'istruzione non presente nell'elenco, fare clic con il
pulsante destro del mouse su questo nodo per aggiungerla. possibile creare
descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di movimento conosciute dal
sistema in esecuzione sul controller virtuale.
11
Un nodo Descrizione istruzione di movimento, qui rappresentato dal nodo

MoveAbsJ, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di
istruzioni di movimento di quel tipo.
Diversamente dalle istruzioni di azione, i modelli di istruzioni correlati a una
determinata descrizione di istruzione di movimento non vengono memorizzati
nei nodi figlio sotto la descrizione a causa di una gerarchia pi complessa.
12
Il nodo Definizioni di processo, che raccoglie tutte le definizioni di processo,

contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istruzioni
ottimizzati per processi specifici.
13
Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo generico

Sposta, contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di
istruzioni ottimizzati per processi specifici.
14
Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo generico

Predefinito, contiene set di modelli di istruzioni di movimento con valori di
argomento ottimizzati per processi specifici.
Un modello di processo pu contenere un modello di istruzione di movimento
per ciascun tipo di istruzione di movimento definito da una descrizione di
istruzione di movimento.
15
Un nodo Modello di istruzione di movimento, qui rappresentato da MoveJ,

contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di movimento con valori di
argomento personalizzati per processi specifici.
194
8 Scheda Home
8.16.1. Sposta
8.16 Gruppo Freehand

8.16.1. Sposta
Spostamento di un elemento
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare lelemento da spostare.
2. Fare clic su Sposta.
3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli assi e trascinare l'elemento in posizione.
195
8 Scheda Home
8.16.2. Ruota
8.16.2. Ruota
Rotazione di un elemento
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare lelemento da ruotare.
2. Fare clic su Ruota.
3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli anelli di rotazione e trascinare l'elemento in
posizione.
Se si tiene premuto ALT quando si ruota un elemento, la rotazione eseguir uno snap di
10 gradi alla volta.
196
8 Scheda Home
8.16.3. Movimento manuale giunto
8.16.3. Movimento manuale giunto

Movimento manuale dei giunti del robot
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.
2. Fare clic su Movimento manuale giunto.
3. Fare clic sul giunto da spostare e trascinarlo nella posizione desiderata.
Se si preme il tasto ALT durante il movimento manuale dei giunti del robot, questo
avverr 10 gradi per volta. Se si preme il tasto f, il robot si sposta di 0,1 gradi per volta.
197
8 Scheda Home
8.16.4. Movimento manuale lineare
8.16.4. Movimento manuale lineare

Movimento manuale del TCP del robot
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.
2. Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale lineare. In corrispondenza del
TCP del robot viene visualizzato un sistema di coordinate.
3. Fare clic sull'asse da spostare e trascinare il TCP nella posizione desiderata.
Se si preme il tasto f durante il movimento manuale lineare del robot, questo avverr per
passi di dimensioni minori.
198
8 Scheda Home
8.16.5. Movimento manuale MultiRobot
8.16.5. Movimento manuale MultiRobot

Movimento manuale robot in modalit multirobot
1. Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale MultiRobot. Selezionare i robot
da spostare dall'elenco di robot disponibili.
2. Selezionare la modalit di movimento manuale, spostare uno dei robot e gli altri ne
seguiranno il movimento.
199
9.1. Panoramica
9.1. Panoramica
Scheda di modellazione
La scheda di modellazione contiene i controlli utili alla creazione e al raggruppamento di

componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.
200
9.2. Gruppo componenti
9.2. Gruppo componenti

Creazione di un gruppo di componenti
1. Fare clic su Gruppo componenti. Nel visualizzatore Layout verr visualizzato il nodo
Gruppo.
2. Fare clic sugli oggetti da aggiungere al gruppo. Trascinarli sul nodo Gruppo.
201
9.3. Parte vuota
9.3. Parte vuota

Creazione di una parte vuota
1. Fare clic su Parte vuota. Nel visualizzatore Layout verr visualizzato il nodo Parte.
202
9.4. Solido
9.4. Solido
Creazione di un solido
1. Fare clic su Solido e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine di
aprire la finestra di dialogo corrispondente.
2. Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per ulteriori
informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare, vedere di seguito.
Finestra di dialogo Crea parallelepipedo
D
C
A
xx0600002655
Riferimento

Punto dangolo (A)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
d'angolo nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto d'angolo o digitare manualmente la posizione. Il punto
d'angolo sar l'origine locale del parallelepipedo.
Orientamento
Se l'oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di

coordinate di riferimento, specificare la rotazione.
Lunghezza (B)
Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse X.
Larghezza (C)
Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Y.
Altezza (D)
Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Z.

Finestra di dialogo Crea parallelepipedo da 3 punti
C
B
A
xx0600002662
Riferimento

Punto dangolo (A)
Questo punto sar l'origine locale del parallelepipedo.

Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e
selezionare il punto nella finestra Grafica.

203
9.4. Solido
Continua
Punto su diagonale del
piano XY (B)
Questo punto la diagonale d'angolo dell'origine locale.

Imposta le direzioni X e Y del sistema di coordinate locale e le
dimensioni del parallelepipedo lungo questi assi.
Punto indicazione asse

Z (C)
Questo punto l'angolo sopra l'origine locale. Imposta la

direzione Z del sistema di coordinate locale e la dimensione
lungo l'asse Z.
Finestra di dialogo Crea cono
xx0600002663
Riferimento

Punto centrale base (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto centrale base o digitare manualmente la posizione. Il
punto centrale sar l'origine locale del cono.
Orientamento

Raggio (B)
Specificare il raggio del cono.
Diametro
Specificare il diametro del cono.
Altezza (C)
Specificare laltezza del cono.
Finestra di dialogo Crea cilindro
xx0600002664
Riferimento


204
9.4. Solido
Continua
punto centrale sar l'origine locale del cilindro.
Orientamento

Raggio (B)
Specificare il raggio del cilindro.
Diametro
Specificare il diametro del cilindro.
Altezza (C)
Specificare laltezza del cilindro.
Finestra di dialogo Crea piramide
C
B
A
xx0600002667
Riferimento

punto centrale sar l'origine locale della piramide.
Orientamento

Altezza (C)
Specificare laltezza della piramide.
Numero di lati
Specificare il numero di lati della piramide. Il numero massimo

di lati 50.
Finestra di dialogo Crea sfera
B
B
A
xx0600002668
Riferimento


205
Centro a punto d'angolo Immettere la posizione o fare clic sulla casella e selezionare il
(B)
punto nella finestra Grafica.
9.4. Solido
Continua
Punto centrale o digitare manualmente la posizione. Il punto
centrale sar l'origine locale della sfera.
Raggio (B)
Specificare il raggio della sfera.
Diametro
Specificare il diametro della sfera.
Punto centrale (A)
206
9.5. Superficie
9.5. Superficie
Creazione di una superficie
1. Fare clic su Superficie e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine
di aprire la finestra di dialogo corrispondente.
Finestra di dialogo Crea superficie circolare
B
A
xx0600002669
Riferimento

Punto centrale (A)
centrale sar l'origine locale del cerchio.
Orientamento

Raggio (B)
Specificare il raggio del cerchio.
Diametro
Specificare il diametro del cerchio.
xx0600002671
Riferimento

Punto iniziale (A)
Punto iniziale o digitare manualmente la posizione. Il punto
iniziale sar l'origine locale del rettangolo.

207
Finestra di dialogo Crea rettangolo
9.5. Superficie
Continua
Orientamento

Lunghezza (B)
Specificare la lunghezza del rettangolo.
Larghezza (C)
Specificare la larghezza del rettangolo.
Finestra di dialogo Crea superficie poligonale
B
A
xx0600002670
Riferimento

Punto centrale
centrale sar l'origine locale del poligono.
Punto primo vertice

Vertici
Specificare qui il numero di vertici. Il numero massimo di vertici

50.
Finestra di dialogo Crea superficie da curva

Selezionare una curva facendo clic su di essa nella finestra
Grafica.
Seleziona curva da
grafica
208
9.6. Curva
9.6. Curva
1. Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare, al fine di
Finestra di dialogo Crea linea
xx0500001513
Riferimento

Punto iniziale (A)
iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto iniziale.
Punto finale (B)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto
finale.
xx0500001512
Riferimento

Punto centrale (A)
Punto centrale.
Orientamento
Specificare le coordinate dell'orientamento per il cerchio.
Raggio (A-B)
Specificare il raggio del cerchio.
Diametro
In alternativa, specificarne il diametro.

209
Finestra di dialogo Crea cerchio
9.6. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea cerchio da tre punti
xx0500001518
Riferimento

Primo punto (A)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul primo punto
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Primo
punto.
Secondo punto (B)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondo
punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Secondo punto.
Terzo punto (C)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul terzo punto
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Terzo
punto.
Finestra di dialogo Crea arco
xx0500001520
Riferimento

Punto iniziale (A)
Punto iniziale.
Punto intermedio (B)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondo
punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto intermedio.
Punto finale (C)
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto
finale.

210
9.6. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea arco ellittico
xx0500001522
Riferimento

Punto centrale (A)
Punto centrale.
Punto finale asse

maggiore (B)
dellasse maggiore dellellisse nella finestra Grafica per
trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.
Punto finale asse

minore (C)
dellasse minore dellellisse nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Punto finale asse minore.
Angolo iniziale ()
Specificare l'angolo iniziale dell'arco, misurato dall'asse

principale.
Angolo finale()
Specificare l'angolo finale dell'arco, misurato dall'asse

principale.
xx0500001521
Riferimento

Punto centrale (A)
Fare clic in una delle caselle Punto centrale, quindi fare clic sul
punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle
caselle Punto centrale.
Punto finale asse

maggiore (B)
Raggio minore (C)
dellasse maggiore dellellisse nella finestra Grafica per
trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.
Specificare la lunghezza dell'asse minore dell'ellisse. Il raggio
minore verr creato perpendicolarmente all'asse principale.

211
Finestra di dialogo Crea ellisse
9.6. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea rettangolo
xx0500001516
Riferimento

Punto iniziale (A)
Punto iniziale. Il rettangolo verr creato nelle direzioni delle
coordinate positive.
Orientamento
Specificare le coordinate dell'orientamento per il rettangolo.
Lunghezza (B)
Specificare la lunghezza del rettangolo lungo l'asse x.
Larghezza (C)
Specificare la larghezza del rettangolo lungo l'asse y.
Finestra di dialogo Crea poligono
xx0500001514
Riferimento

Punto centrale (A)
Punto centrale.
Punto primo vertice (B)
Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto primo
vertice nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto primo vertice. La distanza tra il punto centrale e il punto
primo vertice verr utilizzata per tutti i punti vertice.
Vertici
Specificare il numero di punti da utilizzare per la creazione del

poligono. Il numero massimo di vertici 50.

212
9.6. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea polilinea
xx0500001515
Riferimento

Coordinate punto
Specificare qui ogni nodo della polilinea, uno alla volta,

digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle
caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per
trasferire le sue coordinate.
Aggiungi

coordinate allelenco.
Modifica

averlo selezionato nellelenco ed aver immesso nuovi valori.
Elenco
I nodi della polilinea. Per aggiungere altri nodi, fare clic su

Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra
Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.
xx0500001517
Riferimento

Coordinate punto
Specificare qui ogni nodo della spline, uno alla volta, digitando
manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue
coordinate.
Aggiungi

Modifica

Elenco
213
I nodi della spline. Per aggiungere altri nodi, fare clic su

Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra
Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.
Finestra di dialogo Crea spline
9.7. Bordo
9.7. Bordo
1. Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare, al fine di
informazioni sulla finestra di dialogo specifica per il bordo da creare, vedere di seguito.
Finestra di dialogo Crea bordo tra corpi
Per utilizzare il comando Crea bordo tra corpi, la stazione deve contenere almeno due oggetti.
xx0500001524
Primo corpo
Fare clic nella casella, quindi selezionare il primo corpo nella

finestra Grafica.
Secondo corpo
Fare clic nella casella, quindi selezionare il secondo corpo nella

finestra Grafica.
Finestra di dialogo Crea bordo attorno a superficie
Per utilizzare il comando Crea bordo attorno a superficie, la stazione deve contenere almeno
un oggetto con una rappresentazione grafica.
xx0500001523
Seleziona superficie
Fare clic nella casella, quindi selezionare una superficie nella

finestra Grafica.

214
9.7. Bordo
Continua
Finestra di dialogo Crea bordo da punti
Per utilizzare il comando Crea bordo da punti, la stazione deve contenere almeno un oggetto.
en0500001531
Oggetto selezionato
Fare clic nella casella, quindi selezionare un oggetto nella

finestra Grafica.
Coordinate punto
Specificare qui i punti che definiscono il bordo, uno alla volta,

digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle
caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per
trasferire le sue coordinate.
Aggiungi

Modifica

I punti che definiscono i bordi. Per aggiungere altri punti, fare
clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella
finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.
Elenco
215
9.8. Interseca
9.8. Interseca
Finestra di dialogo Interseca
xx0600002673
Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpi

originali durante la creazione del nuovo corpo.
Interseca... (A)
Selezionare il corpo dal quale si desidera creare un'intersezione

(A), facendo clic nella finestra Grafica.
... e (B)
Selezionare il corpo con il quale si desidera creare un'intersezione (B), facendo clic nella finestra Grafica.
Verr creato un nuovo corpo basato sullarea comune tra i corpi
A e B selezionati.
Mantieni originale
216
9.9. Sottrai
9.9. Sottrai
Finestra di dialogo Sottrai
xx0600002674

Sottrai... (A)
Selezionare il corpo dal quale si desidera sottrarre (A) facendo

clic nella finestra Grafica.
...con (B)
Selezionare il corpo che si desidera sottrarre (B) facendo clic

nella finestra Grafica.
Verr creato un nuovo corpo basato sullarea del corpo A
sottratto del volume comune tra i corpi A e B.
Mantieni originale
217
9.10. Unione
9.10. Unione
Finestra di dialogo Unione
xx0600002672

Unione... (A)
Selezionare il corpo che si desidera unire (A) facendo clic nella

finestra Grafica.
... e (B)
Selezionare il corpo che si desidera unire (B) facendo clic nella

finestra Grafica.
Verr creato un nuovo corpo basato sulle aree dei due corpi A
e B selezionati.
Mantieni originale
218
9.11. Proietta superficie o curva
9.11. Proietta superficie o curva

Proiezione di una superficie o di una curva
1. Dalla barra degli strumenti del livello di selezione, selezionare Superficie o Curva in
base alle esigenze.
2. Nella finestra Grafica, selezionare la superficie o la curva che si desidera proiettare. Fare
clic su Proietta superficie o Proietta curva in base alle esigenze. La finestra di dialogo
Proietta superficie o curva si apre sotto il visualizzatore Modellazione.
3. Inserire i valori per la proiezione su un vettore.
Per la proiezione su una curva, selezionare lopzione Proietta su curva. Fare clic sulla
casella Curva e selezionare la curva nella finestra Grafica.
4. Se si desidera che la forma appaia come modello superficie, deselezionare la casella di
controllo Crea solido.
Superficie o curva
Rappresenta la superficie o la curva da proiettare.

Prima di selezionare la superficie o la curva, fare clic nella
casella, quindi selezionare la superficie o la curva nella finestra
Grafica.
Proietta su vettore
Attiva la proiezione su un vettore specificato.
Dal punto (mm)
Il punto iniziale del vettore.
Al punto (mm)
Il punto finale del vettore.
Proietta su curva
Attiva la proiezione su una curva specificata.
Curva
Rappresenta la curva utilizzata come percorso di scansione.
xx0600003076
Prima di selezionare la curva, fare clic nella casella, quindi sulla

curva nella finestra Grafica.
Crea solido
219
Selezionare questa casella di controllo per convertire la forma

proiettata in solido.
Finestra di dialogo Proietta superficie o curva
9.12. Linea da normale
9.12. Linea da normale

Creazione di una linea da normale
1. Fare clic su Selezione superficie.
2. Fare clic su Linea su normale per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Fare clic su una faccia per selezionarla nella casella Seleziona faccia.
4. Nella casella Lunghezza, specificare la lunghezza della linea.
5. In via opzionale, selezionare la casella di controllo Inverti normale per invertire la
direzione della linea.
220
9.13. Gruppo Misure
9.13. Gruppo Misure

SUGGERIMENTO!
Prima di effettuare le misurazioni, assicurarsi di selezionare la modalit snap e i livelli di
selezione appropriati.
Misurazione di distanze o angoli
1. Fare clic sul tipo di misurazione da utilizzare:
Per misurare
Selezionare
la distanza tra due punti selezionati nella finestra Grafica.
Punto a punto
l'angolo, definito da tre punti selezionati nella finestra Grafica.

Il primo punto da selezionare + il punto di convergenza,
dopodich si selezioner un punto su ciascuna linea.
Angolo
il diametro, con il cerchio definito da tre punti selezionati nella

finestra Grafica.
Diametro
la distanza pi vicina tra due oggetti selezionati nella finestra

Grafica.
Distanza minima
Quando attivata una funzione di misurazione, il puntatore del mouse si trasforma in un

righello.
2. Nella finestra Grafica, selezionare i punti o gli oggetti per la misurazione. Nella finestra
Output vengono visualizzate informazioni sui punti di misurazione.
Quando tutti i punti sono stati selezionati, i risultati verranno visualizzati nella scheda
Misurazioni nella finestra di output.
3. Facoltativamente, ripetere il passo 3 per eseguire una nuova misurazione dello stesso tipo.
SUGGERIMENTO!
anche possibile attivare e disattivare le funzioni di misurazione dalla barra degli strumenti
Misurazione.
221
9.14. Crea meccanismo

Creare un nuovo meccanismo
1. Fare clic su Crea meccanismo.
Il Modeler del meccanismo si apre in modalit di creazione.
2. Nella casella Nome modello meccanismo, immettere il nome del meccanismo.
3. Nellelenco Tipo di meccanismo, selezionare un tipo di meccanismo.
4. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Collegamenti, quindi fare clic su
Aggiungi collegamento per far apparire la finestra di dialogo Crea collegamento.
Nella casella Nome collegamento viene suggerito un nome.
5. Nellelenco Parte selezionata, selezionare una parte, che verr evidenziata nella finestra
Grafica, e fare clic sul pulsante freccia per aggiungere la parte alla casella Parti.
Nellelenco Parte selezionata viene selezionata automaticamente la parte successiva, se
disponibile. Aggiungerla, se pertinente.
6. Selezionare una parte nella casella Parti, immettere i valori nelle caselle del gruppo Parti
selezionate e fare clic su Applica alla parte.
Ripetere loperazione per ciascuna parte, se pertinente.
7. Fare clic su OK.
8. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Giunti, quindi fare clic su Aggiungi
giunto per far apparire la finestra di dialogo Crea giunto.
Nella casella Nome giunto viene suggerito un nome.
9. Completare la finestra di dialogo Crea giunto, quindi fare clic su OK.
10. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dati del sistema di riferimento/
utensile, quindi fare clic su Aggiungi sistema di riferimento/utensile per far apparire la
finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile.
Nella casella Nome sistema di riferimento/utensile viene suggerito un nome.

11. Completare la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile, quindi fare clic
su OK.
I criteri di validit per il nodo Sistema di riferimento/utensile sono i seguenti:
12. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Calibrazione, quindi fare clic su
Aggiungi calibrazione per far apparire la finestra di dialogo Crea calibrazione.
13. Completare la finestra di dialogo Crea calibrazione, quindi fare clic su OK.
14. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dipendenza, quindi fare clic su
Aggiungi dipendenza per far apparire la finestra di dialogo Crea dipendenza.
15. Completare la finestra di dialogo Crea dipendenza, quindi fare clic su OK.
16. Se tutti i nodi sono validi, compilare il meccanismo. Vedere di seguito.

222
Continua
Compilazione di un meccanismo
Durante la compilazione, un nuovo meccanismo, creato in modalit di creazione del Modeler
del meccanismo, viene aggiunto alla stazione con il nome predefinito "Mechanism_"
(Meccanismo_) seguito da un codice indice.
Durante la compilazione, un meccanismo editabile esistente, modificato nella modalit di
modifica del Modeler del meccanismo, viene salvato senza posizioni, mapping junto o tempi
di transizione.
Per compilare un meccanismo, procedere come descritto di seguito:
1. Per compilare un meccanismo nuovo o modificato, fare clic su Compila meccanismo.
Il meccanismo viene inserito nella stazione attiva. Le parti relative al collegamento
vengono clonate con nuovi nomi, ma i relativi collegamenti attualizzeranno i rispettivi
riferimenti della parte. Quando il Modeler del meccanismo chiuso, le parti clonate
vengono rimosse.
2. Il Modeler del meccanismo passa in modalit di modifica. Per completare il meccanismo,
vedere di seguito.
Completamento o modifica di un meccanismo
Per completare la modellazione di un meccanismo, procedere come descritto di seguito:
1. Se i valori del gruppo Mapping giunto sono corretti, fare clic su Imposta.
2. Configurare la griglia Posizioni. Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e
completare la finestra di dialogo Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.
Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e completare la finestra di dialogo
Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.
Per modificare una posizione, selezionarla nella griglia, fare clic su Modifica e
completare la finestra di dialogo Modifica posizione. Fare clic su OK.
Per rimuovere una posizione, selezionarla nella griglia e fare clic su Rimuovi.
3. Fare clic su Modifica tempi di transizione per modificare i tempi di transizione.
Finestra di dialogo Crea meccanismo

Nome modello
meccanismo
Tipo di meccanismo
Struttura
Compila meccanismo
Specifica il modello del meccanismo.

Specifica il tipo di meccanismo.
I componenti del meccanismo in una struttura. La struttura non
visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile.
possibile modificare ciascun nodo (collegamento, giunto,
Sistema di riferimento, calibrazione e dipendenza) nella sua
finestra di dialogo. Vedere di seguito.
Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo.
Questo pulsante non visibile a meno che il meccanismo non
sia modificabile e il modello sia valido.

223
4. Fare clic su Chiudi.
Continua
Finestra di dialogo Crea/Modifica collegamento
Un collegamento un componente in movimento di un meccanismo. Selezionando un nodo
di collegamento lo si evidenzia nella finestra Grafica.
Nome collegamento
Specifica il nome del collegamento.
Parte selezionata
Specifica le parti da aggiungere alla casella Parte.
Imposta come BaseLink BaseLink il luogo in cui inizia la catena cinematica. Deve
essere padre del primo giunto. Un meccanismo pu disporre di
un solo BaseLink.
Aggiunge una parte selezionata alla casella Parte.
xx0600003086
Rimuovi parte
Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Parte

una parte selezionata.
Parte selezionata
Questo gruppo gestisce la trasformazione della parte selezionata.
Posizione parte
Specificare la posizione della parte.
Orientamento parte
Specificare l'orientamento della parte.
Applica alla parte
Fare clic su questo pulsante per applicare le impostazioni alla

parte.
Finestra di dialogo Crea/Modifica giunto

Un giunto lasse in cui due collegamenti si spostano luno verso laltro, in modo rotatorio
o prismatico. Selezionando un nodo del giunto si visualizza una linea giallo-verde nella
finestra Grafica.
Nome giunto
Tipo di giunto.
Specifica il nome del giunto.

Specifica il tipo di giunto. Lopzione predefinita Rotatorio.
Cambiando Tipo di giunto si deseleziona Limiti giunto di seguito.
Collegamento padre
Specifica il collegamento padre, di norma il primo giunto del

meccanismo.
Collegamento figlio
Specifica il collegamento figlio. Affinch sia valido, i collegamenti padre e figlio potrebbero non essere simili e la coppia
deve essere univoca.
Attivo
Selezionare questa casella di dialogo per rendere attivo il

giunto. Un giunto attivo quello che pu essere spostato da un
utente, mentre uno inattivo dipende da un giunto attivo.
Asse giunto
Questo gruppo specifica lasse intorno o lungo il quale si muove

il figlio.
Prima posizione
Specificare il punto iniziale del vettore dellasse.
Seconda posizione
Specificare il punto finale del vettore dellasse.

224
Continua
Movimento asse
manuale
Dimostra come il collegamento figlio si sposta lungo il suo asse.
Tipo di limite
Specifica i limiti in ciascuna direzione in cui un giunto potrebbe

spostarsi. Le opzioni sono Costante, Variabile e No.
Limiti giunto
Questo gruppo visibile in modalit Costante o Variabile.
Limite min.
Specifica il limite minimo del giunto.
Limite max.
Specifica il limite massimo del giunto.
Limiti giunto
Questo gruppo visibile in modalit Costante o Variabile.
Limiti variabile
In modalit Variabile, possibile aggiungere i punti limite della

variabile come sistema avanzato di delimitare larea di
movimento.
xx0600003106
Aggiunge un punto selezionata alla casella Punto.
xx0600003086
Rimuovi
Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Punto

un punto selezionato.
Finestra di dialogo Modifica sistema di riferimento/dati utensile
Nome del sistema di

riferimento/dei dati
utensile
Specifica il nome del sistema di riferimento o dei dati utensile.
Appartiene al collegamento
Specifica il collegamento a cui appartengono il sistema di

riferimento o i dati utensile.
Posizione
Specificare la posizione della trasformazione.
Orientamento
Specificare l'orientamento della trasformazione.
Seleziona valori da
target/sistema di
riferimento
Selezionare questa casella per specificare i valori da un target

o un sistema di riferimento, indicati nella casella attigua.
Dati utensile
Questo gruppo visibile se il meccanismo uno strumento.
Massa
Specifica la massa dell'utensile.
Baricentro
Specificare il baricentro dell'utensile.
Momento di inerzia Ix, Iy, Specificare il momento di inerzia dell'utensile.

Iz

225
Un nodo sistema di riferimento/dati utensile determina il collegamento e la posizione di un

sistema di riferimento.
Continua
Finestra di dialogo Crea calibrazione
Una calibrazione contiene le trasformazioni per la calibrazione dei giunti. Due calibrazioni
non possono compartire lo stesso giunto.
La calibrazione
appartiene al giunto
Specifica il giunto da calibrare.
Posizione
Specificare la posizione della trasformazione.
Orientamento
Specificare l'orientamento della trasformazione.
Finestra di dialogo Crea dipendenza

Una dipendenza un rapporto tra due giunti tramite un fattore o una formula complessa.
Giunto
Usa giunto principale e
fattore
Specifica il giunto il cui movimento controllato da altri giunti.

Selezionare questa opzione per specificare un giunto principale
e un fattore.
Giunto principale
Specifica il giunto principale.
Fattore
Questo elenco ne supporta uno doppio, ad indicare fino a che

punto il giunto principale ne controlla un altro.
Usa formula
Selezionare questa opzione per inserire una formula nella

casella.
Finestra di dialogo Modifica meccanismo
La finestra di dialogo Modifica meccanismo contiene gli oggetti trovati nella finestra di
dialogo Crea meccanismo, oltre a quanto segue:
Mapping giunto
Queste caselle gestiscono il mapping giunto del meccanismo.

Durante la modifica, il meccanismo deve essere scollegato
dalla sua libreria.
I valori devono essere numeri interi da 1 a 6 in ordine
ascendente.
Imposta
Fare clic su questo pulsante per impostare il mapping giunto.
Posizioni
Visualizza le posizioni e i relativi valori di giunto.

Selezionando una posizione, si sposta il meccanismo verso di
essa nella finestra Grafica.
Aggiungi
Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di

dialogo Crea posizione per aggiungere una posizione.
Modifica
Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di

dialogo Modifica posizione per modificare una posizione
selezionata.
Non possibile modificare un SyncPose a meno che il
meccanismo non sia scollegato dalla sua libreria.
Rimuovi
Fare clic sul pulsante per rimuovere la posizione selezionata.

Non possibile rimuovere un SyncPose singolo.
Imposta tempi di
transizione
Fare clic su questo pulsante per modificare i tempi di transizione.

226
Continua
Finestra di dialogo Crea/Modifica posizione
Nome posizione
Specifica il nome della posizione. Se si tratta di un SyncPose,

questa casella non modificabile.
I nomi "HomePosition" e "SyncPosition" non sono consentiti.
Posizione principale
Selezionare questa casella per specificare la posizione

principale del meccanismo. Se selezionata, il nome di posizione
non modificabile sar "HomePose".
Esegui lutensile di
movimento manuale
giunto
Fare clic su questo pulsante per far apparire lutensile di

movimento manuale giunto.
Usa corrente
Fare clic su questo pulsante per impostare i valori giunto

correnti nel gruppo Valori giunto.
Resetta valori
Fare clic su questo pulsante per resettare i valori giunto nel

gruppo Valori giunto in cui si trovavano quando si aperta la
finestra di dialogo.
Valori giunto
Specificare i valori giunto della posizione.
Finestra di dialogo Imposta tempi di transizione

La finestra di dialogo Imposta tempi di transizione ideata come una tabella delle distanze
in uno stradario. Il valore predefinito zero.
Specifica linizio della transizione per la posizione indicata.
Sulla posizione
Specifica la fine della transizione per la posizione indicata.
Dalla posizione
227
9.15. Crea utensile
9.15. Crea utensile

Creazione di un utensile
Per creare un utensile tenuto dal robot possibile utilizzare la Creazione guidata utensile.
La creazione guidata consente di creare facilmente un utensile da una parte esistente oppure
di utilizzare una parte fittizia che rappresenta un utensile. Per creare un utensile completo con
dati utensile, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Crea utensile.
2. Nella casella Nome utensile, immettere u nome per l'utensile o scegliere una delle
seguenti opzioni:
Opzione
Azione
Usa esistente
Selezionare una delle parti esistenti dall'elenco. La parte

selezionata rappresenter la grafica dell'utensile.
La parte selezionata deve essere una parte singola. Non
possibile selezionare parti composte.
Usa parte fittizia
Per rappresentare un utensile verr creato un cono.
3. Proseguire immettendo la Massa dell'utensile, il Baricentro e il Momento di inerzia Ix,

Iy, Iz, se i relativi valori sono noti. Se i valori corretti non sono noti comunque possibile
utilizzare l'utensile per programmare i movimenti, ma tali dati devono essere corretti
prima di eseguire il programma su robot reali o di misurare il ciclo di lavoro.
Suggerimento: se l'utensile realizzato con materiali di densit simile, possibile trovare
il baricentro facendo clic sul modello di utensile mediante la modalit snap del
Baricentro.
4. Fare clic su Avanti per passare alla pagina successiva della procedura guidata.
5. Nella casella Nome TCP, immettere un nome per il Tool Center Point (TCP). Il nome
predefinito uguale a quello dell'utensile. Se si creano pi TCP per un utensile, ciascun
TCP deve avere un nome univoco.
6. Immettere la posizione del TCP relativa al sistema di coordinate universali, che
rappresenta il punto di montaggio degli utensili, tramite uno dei metodi seguenti:
Metodo
Descrizione
Lettura dei valori del target Fare clic nella casella Valori da target/sistema di riferimento,
o sistema di riferimento
quindi selezionare il sistema di riferimento nella finestra grafica
esistente
o nel visualizzatore Percorsi e target.
Immissione manuale della
posizione e dell'orientamento
Nelle caselle Posizione e Orientamento, digitare i valori.

NOTA: se l'opzione Usa parte fittizia selezionata, il valore
della posizione non pu essere 0,0,0. Per creare un cono,
almeno una delle coordinate deve essere maggiore di 0.
7. Fare clic sul pulsante freccia a destra per trasferire i valori alla casella TCP:.
Se l'utensile dovr avere pi TCP, ripetere i passi da 5 a 7 per ciascun TCP.
8. Fare clic su Fine. L'utensile verr creato e visualizzato nel visualizzatore Oggetti e nella
finestra Grafica.

228
9.15. Crea utensile
Continua
Creazione di dati utensile per una geometria esistente
Per creare dati utensile per una geometria esistente, procedere come descritto di seguito:
1. Assicurarsi di aver selezionato il robot sul quale creare i dati utensile.
2. Fare clic su Crea utensile e selezionare Usa esistente e lutensile importato dallelenco.
3. Immettere i dati richiesti nelle caselle della procedura Creazione guidata utensile.
4. Collegare lutensile trascinandolo sul robot.
Attivit successive
Per predisporre l'utensile all'utilizzo, procedere in uno dei seguenti modi:
Per fare in modo che l'utensile venga tenuto dal robot, collegare l'utensile al robot.
Nella finestra grafica, controllare la posizione e l'orientamento del TCP. Se non sono
corretti, modificare i valori nella parte del sistema di riferimento utensile dei dati
utensile.
Per semplificare l'utilizzo futuro dell'utensile creato, salvarlo come libreria. Nel menu
File, fare clic su Salva come libreria. Selezionare la cartella in cui memorizzare il
componente utensile, immettere un nome e fare clic su Salva.
229
10.1. Panoramica
10.1. Panoramica
Scheda Simulazione
La scheda Simulazione contiene i controlli necessari a impostare, configurare, controllare,

monitorare e registrare le simulazioni.
230
10.2. Crea set collisioni
10.2. Crea set collisioni

Panoramica
Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli
oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in
collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione possibile impostare diversi set
collisioni, ma ognuno pu contenere solo due gruppi.
Creazione di un set collisioni
1. Fare clic su Crea set collisioni per creare un set collisioni nel visualizzatore Layout.
2. Espandere il set collisioni e trascinare uno degli oggetti sul nodo ObjectsA per verificare
la presenza di collisioni.
Se si desidera verificare le collisioni tra pi oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti B, ad
esempio l'utensile e il robot, trascinarli tutti sul nodo Oggetti A.
3. Trascinare gli oggetti sul nodo Oggetti B per verificare le collisioni.
Se si desidera verificare le collisioni tra pi oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti A, ad
esempio il pezzo di lavoro e le attrezzature, trascinarli tutto sul nodo Oggetti B.
231
10.3. Impostazione di simulazione

Prerequisiti
Per configurare una simulazione, necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:
Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.
I percorsi da simulare devono essere sincronizzati sul controller virtuale.
Configurazione di una simulazione

1. Fare clic su Configurazione simulazione per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nella casella Seleziona task attivi, selezionare i task che saranno attivi nella simulazione.
3. Se si selezionato un unico controller, selezionare lopzione Continuo o Ciclo singolo.
4. Trasferire le procedure che saranno attive nella simulazione dall'elenco Procedure
disponibili agli elenchi Sequenza principale selezionandole e facendo clic sul pulsante
freccia a sinistra posto tra gli elenchi. (In questo modo si crea una chiamata di procedura
nella procedura principale.)
5. Per avviare la simulazione da una procedura diversa dalla procedura principale effettiva
(ossia, per impostare una procedura principale temporanea anzich sovrascrivere quella
corrente) fare clic su Seleziona punto di ingresso e specificare la procedura da utilizzare
come principale.
6. Fare clic su Applica per impostare la simulazione. Se si fa clic su OK, la simulazione
viene impostata e la finestra di dialogo viene chiusa.
NOTA!
Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti pi controller, sar necessario
utilizzare la modalit temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la
temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente. Per ulteriori informazioni sulle
modalit temporali virtuali, vedere Panoramica della simulazione a pagina 102.
Finestra di dialogo Configura simulazione

Seleziona task attivi
Opzioni Modalit di
esecuzione
Selezionare i task che devono essere attivi nella simulazione.

Selezionare la modalit di esecuzione quando si seleziona un
unico controller. Le opzioni sono Continuo e Ciclo singolo.
Sequenza principale
Visualizza le procedure che verranno eseguite quando si

riproduce la simulazione.
<-
Fare clic sul pulsante freccia a sinistra per trasferire la

procedura selezionata nella casella Sequenza principale.
Fare clic su questo pulsante per rimuovere le procedure o le

sequenze selezionate dalla casella Sequenza principale.
Freccia su
Fare clic sul pulsante freccia su per spostare la sequenza verso

l'alto nell'elenco della casella Sequenza principale o nella
casella Procedure disponibili.
Freccia gi
Fare clic sul pulsante freccia gi per spostare la sequenza verso

il basso nell'elenco della casella Sequenza principale o nella
casella Procedure disponibili.
Procedure disponibili
Visualizza tutte le procedure disponibili nel controller.

232
Continua
Fare clic su questo pulsante per impostare varie simulazioni
contemporaneamente. Nella finestra di dialogo, immettere un
nuovo nome per la procedura principale e selezionare le
procedure da includere nella nuova simulazione. Fare clic su
OK.
Seleziona punto di
ingresso
233
10.4. Gestione eventi

Creazione di un evento
1. Fare clic su Gestione eventi.
2. Fare clic su Aggiungi per aprire la Procedura guidata Nuovo evento.
3. Per creare l'evento, completare la procedura guidata Crea nuovo evento .
Parti principali di Gestione venti
xx0600003098
Componente
Descrizione
Riquadro Task.
Qui possibile creare nuovi eventi, copiare o eliminare eventi esistenti
selezionati nella griglia Eventi.
Griglia Eventi
Visualizza tutti gli eventi nella stazione. Qui possibile selezionare gli eventi
da modificare, copiare o eliminare.
Editor Trigger.
Qui possibile modificare le propriet del trigger eventi. La parte superiore
dell'editor di trigger uguale per tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene
adattata al tipo di trigger selezionato.
Editor Azioni.
Qui possibile modificare le propriet dell'azione degli eventi. La parte
superiore dell'editor di azione uguale per tutte le azioni, mentre la parte
inferiore viene adattata al tipo di azione selezionato.

234
Continua
Parti del riquadro dei task
Componente
Descrizione
Aggiungi
Avvia la Procedura guidata Crea nuovo evento.
Elimina
Elimina l'evento selezionato nella griglia degli eventi.
Copia
Copia l'evento selezionato nella griglia Eventi.
Aggiorna
Aggiorna Gestione eventi.
Colonne della griglia degli eventi

Nella griglia eventi ciascuna riga corrisponde a un evento e le colonne ne riportano le relative
propriet.
Descrizione
Attivazione
Visualizza se l'evento attivo o meno.

Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger
si verifica quando viene eseguita la simulazione.
Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Tipo trigger
Visualizza il tipo di condizione che attiva l'azione.

Trigger segnale di I/O = Cambia un segnale di I/O digitale
Collegamento I/O = Simula il comportamento di un Programmable Logic Controller (PLC).
Trigger collisione = Avvia o completa una collisione o mancata
collisione tra oggetti in un set collisioni.
Il tipo di trigger non pu essere modificato nell'editor di trigger.
Se si desidera un tipo di trigger diverso da quello corrente,
creare un nuovo evento.
Sistema trigger
Quando il tipo di trigger Trigger segnale di I/O, questa colonna

visualizza il sistema a cui appartiene il segnale utilizzato come
trigger.
Un trattino (-) indica un segnale virtuale.
Nome trigger
Il nome del segnale o del set di collisioni utilizzato come trigger.
Parametro trigger
Visualizza a quale condizione si verifica l'attivazione

dell'evento.
0 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a falso (0).
1 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a vero (1).
Avviata = Una collisione inizia all'interno del set di collisioni
utilizzato come trigger.
Terminata = Una collisione termina all'interno del set di
collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione inizia
all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione terminata = Una mancata collisione
termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.

235
Colonna
Continua
Colonna
Descrizione
Tipo di azione
Visualizza il tipo di azione che si verifica in concomitanza con

lattivazione.
Azione segnale di I/O = Cambia il valore di un segnale di input
o output digitale.
Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.
Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.
Attiva/disattiva monitor di simulazione = Commuta il monitor
di simulazione di un meccanismo specifico.
Attiva/disattiva timer = Commuta il timer di processo.
Sposta il meccanismo in posizione = Sposta il meccanismo
selezionato su una posizione predefinita, quindi invia un
segnale di stazione. Attiva o disattiva il timer di processo.
Sposta oggetto grafico = Sposta un oggetto grafico su una
nuova posizione e orientamento.
Mostra/Nascondi oggetto grafico= Mostra o nasconde
loggetto grafico.
Nessuna azione= Non si verifica alcuna azione.
Multipla= L'evento attiva pi azioni, contemporaneamente o
una alla volta per ogni attivazione del trigger. Ciascuna azione
pu essere visualizzata nell'editor di azioni.
Sistema di azione
Quando il tipo di azione Cambia I/O, questa colonna

visualizza il sistema a cui appartiene il segnale da cambiare.
Un trattino (-) indica un segnale virtuale.
Nome azione
Visualizza il nome del segnale da cambiare quando il tipo di

azione Cambia I/O.
Parametro azione
Visualizza la condizione dopo che si verificata l'azione.

0 = Il segnale di I/O verr impostato su falso (0).
1 = Il segnale di I/O verr impostato su vero (1).
Attiva = Attiva il timer di processo.
Disattiva = Disattiva il timer di processo.
Oggetto 1 -> Oggetto 2 = Visualizza loggetto a cui ne verr
collegato un altro quando il tipo di azione Collega oggetto.
Oggetto 1 <- Oggetto 2 = Visualizza loggetto da cui ne verr
scollegato un altro quando il tipo di azione Scollega oggetto.
Terminata = Una collisione termina all'interno del set di
collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione inizia
all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione terminata = Una mancata collisione
termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.
Multipla= Indica varie azioni.
Ora
Visualizza l'ora in cui stato eseguito il trigger dell'evento.

236
Continua
Parti dell'editor di trigger
Nell'editor di trigger possibile impostare le propriet del trigger. La parte superiore
dell'editor comune a tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene adattata al tipo
selezionato.
Parti comuni per i trigger
Componente
Descrizione
Attivazione
Stabilisce se l'evento attivo o meno.

Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger
si verifica quando viene eseguita la simulazione.
Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Commento
Casella di testo per commenti e note sull'evento.
Parti specifiche per i trigger di segnale di I/O

Componente
Descrizione
Controller attivo
Selezionare il sistema a cui appartiene l'I/O da utilizzare come

trigger.
Segnali
Visualizza tutti i segnali che possono essere utilizzati come

trigger.
Condizione trigger
Nel caso di segnali digitali, imposta de levento deve commutare

quando i segnali vengono predisposti come vero o falso.
Nel caso di segnali analogici, che sono disponibili soltanto per
segnali di stazioni, levento determiner una commutazione in
una qualsiasi delle condizioni seguenti: Maggiore di, Maggiore
di/Uguale a, Inferiore a, Inferiore a/Uguale a, Uguale a, Non
uguale a.
Parti specifiche per i trigger di collegamento I/O

Descrizione
Aggiungi
Apre una finestra di dialogo per laggiunta di un segnale dellattivatore al riquadro Segnali attivatore.
Rimuovi
Rimuove un segnale dellattivatore selezionato.
Aggiungi >
Apre una finestra di dialogo per laggiunta di un simbolo

delloperatore al riquadro Collegamenti.
Rimuovi
Rimuove un simbolo delloperatore selezionato.
Ritardo (s)
Specifica il ritardo in secondi.

237
Componente
Continua
Parti specifiche per i trigger Collisione
Componente
Descrizione
Tipo collisione
Impostare il tipo di collisione da utilizzare come trigger.

Avviata = Si commuta quando ha inizio una collisione.
Terminata = Si commuta quando una collisione termina.
Mancata collisione iniziata = Si commuta quando ha inizio una
mancata collisione.
Mancata collisione terminata = Si commuta quando una
mancata collisione termina.
Set collisioni
Selezionare il set di collisioni da utilizzare come trigger.
Parti dell'editor di azioni

Nell'editor di azioni possibile impostare le propriet delle azioni per l'evento. La parte
superiore dell'editor comune a tutti i tipi di azioni, mentre la parte inferiore viene regolata
in base a quella selezionata.
Parti comuni per tutte le azioni
Componente
Descrizione
Aggiungi azione
Aggiunge una nuova azione che si verifica quando viene

soddisfatta la condizione di attivazione. possibile aggiungere
varie azioni diverse che devono essere eseguite contemporaneamente o una alla volta per ogni attivazione dell'evento. Sono
disponibili i seguenti tipi di azioni:
Cambia I/O = Cambia il valore di un segnale di input o output
digitale.
Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.
Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.
Attiva/disattiva timer = Attiva o disattiva il timer di processo.
Nessuna azione = Non si verifica alcuna azione; pu essere
utile per manipolare sequenze di azioni.
Rimuovi azione
Rimuove l'azione selezionata nell'elenco Azioni aggiunte.
Ciclica
Quando selezionata, le azioni vengono eseguite una alla volta

per ogni attivazione del trigger. Quando sono state eseguite
tutte le azioni, l'evento ripartir con la prima nell'elenco.
Quando deselezionata, le azioni vengono eseguite tutte a
ogni attivazione del trigger.
Azioni aggiunte
Elenca tutte le azioni dell'evento, nell'ordine con cui verranno

eseguite.
freccia
Consentono di riorganizzare l'ordine di esecuzione delle azioni.
Parti specifiche per le azioni di I/O

Componente
Descrizione
Controller attivo
Visualizza tutti i sistemi della stazione. Selezionare il sistema a

cui appartiene l'I/O da cambiare.
Segnali
Visualizza tutti i segnali che possono essere impostati.
Azione
Stabilisce se l'evento dovr impostare i segnali su vero (1) o

falso (0).
Se lazione collegata ad una Connessione di I/O, questo
gruppo non sar disponibile.

238
Continua
Parti specifiche per le azioni Collega
Componente
Descrizione
Collega oggetto
Selezionare un oggetto allinterno della stazione da collegare.
Collega a
Selezionare loggetto allinterno della stazione cui collegarsi.
Aggiorna posizione /
Mantieni posizione
Aggiorna posizione = Quando si esegue il collegamento

sposta l'origine locale dell'oggetto collegato sul punto di collegamento dell'altro oggetto. Per i meccanismi il punto di collegamento il TCP o la flangia e per gli altri oggetti l'origine locale.
Mantieni posizione = Quando si esegue il collegamento
mantiene la posizione corrente dell'oggetto da collegare.
Indice flangia
Se il meccanismo a cui collegare l'oggetto dotato di alcune

flange (punti di collegamento), selezionare quella da utilizzare.
Posizione offset
Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si

esegue un collegamento.
Orientamento offset
Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si

esegue un collegamento.
Parti specifiche per le azioni Scollega

Componente
Descrizione
Scollega oggetto
Selezionare un oggetto allinterno della stazione da scollegare.
Scollega da
Selezionare loggetto allinterno della stazione da cui scollegarsi.
Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva monitor di simulazione

Componente
Meccanismo
Descrizione
Seleziona il meccanismo.
Attiva/disattiva monitor Stabilisce se l'azione dovr avviare o interrompere la funzione

di simulazione
Monitor simulazione.
Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva timer
Attiva/disattiva timer
Descrizione
Stabilisce se l'azione dovr avviare o interrompere la funzione
timer di processo.
Parti specifiche per le azioni Sposta il meccanismo in posizione

Componente
Descrizione
Meccanismo
Seleziona il meccanismo.
Posizione
Seleziona tra SyncPose e HomePose.
Segnale stazione da
impostare quando si
raggiunge la posizione
Elenca i segnali di stazione inviati dopo che il meccanismo ha

raggiunto la sua posizione.
Aggiungi digitale
Fare clic sul pulsante per aggiungere un segnale digitale alla

griglia.
Rimuovi
Fare clic sul pulsante per rimuovere un segnale digitale dalla

griglia.

239
Componente
Continua
Parti specifiche per le azioni Sposta oggetto grafico
Componente
Descrizione
Oggetto grafico da
spostare
Selezionare un oggetto grafico allinterno della stazione da

spostare.
Nuova posizione
Imposta la nuova posizione delloggetto.
Nuovo orientamento
Imposta il nuovo orientamento delloggetto.
Parti specifiche per le azioni Mostra/Nascondi oggetto grafico

Componente
Descrizione
Oggetto grafico
Selezionare un oggetto grafico allinterno della stazione.
Mostra/Nascondi
Imposta se loggetto viene visualizzato o nascosto.
Parti specifiche per unazione Richiama macro VSTA

Componente
Visualizza tutti i macro disponibili allinterno della stazione.
Macro disponibili
Descrizione
240
10.5. Attiva unit meccaniche
10.5. Attiva unit meccaniche

Per attivare o disattivare manualmente le unit meccaniche
1. Fare clic su Attiva unit meccaniche per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nella finestra di dialogo Attiva unit meccaniche, selezionare le caselle di controllo

corrispondenti alle unit meccaniche da impostare come attive. Quando viene attivata
un'unit meccanica che condivide l'unit di azionamento con un'altra unit meccanica,
quest'ultima viene automaticamente disattivata.
241
10.6. Controllo della simulazione
10.6. Controllo della simulazione

Esecuzione di una simulazione
1. In via opzionale, fare clic su Attiva timer di processo.
2. Nel gruppo Controllo simulazione, fare clic sul pulsante Esegui.
Nella finestra di output vengono visualizzati i messaggi provenienti dal controller
virtuale.
3. Per sospendere la simulazione, fare clic sul pulsante Sospendi.
4. Per arrestare la simulazione, fare clic sul pulsante Arresta.
5. Per ripristinare la simulazione allo stato iniziale, fare clic sul pulsante Reset.
242
10.7. Simulatore di I/O

Impostazione di segnali di I/O con il Simulatore di I/O
1. Fare clic su Simulatore di I/O. Viene visualizzato il simulatore di I/O.
2. Se la stazione dotata di pi sistemi, selezionare quello appropriato nellelenco Seleziona
sistema.
3. Nell'elenco Filtro e nell'elenco Range I/O, selezionare quanto necessario per visualizzare
i segnali da impostare. A seconda del filtro in uso, potrebbe essere necessario impostare
anche delle specifiche dei filtri.
4. Per modificare il valore di un segnale di I/O digitale, fare clic sul segnale.
Per modificare il valore di un segnale analogico, immettere il nuovo valore nella casella
Valore.
Finestra Simulatore di I/O
Tramite il simulatore di I/O di RobotStudio possibile visualizzare e impostare manualmente
segnali esistenti, gruppi e collegamenti incrociati durante l'esecuzione del programma
rendendo cos possibile simulare o manipolare i segnali.
Il simulatore di I/O visualizza i segnali di un sistema alla volta in gruppi di 16. Per la gestione
di grandi set di segnali, possibile filtrare quelli da visualizzare e creare anche elenchi
personalizzati con segnali preferiti per un accesso immediato.
xx0500002555

243
Continua
Componente
Descrizione
1.
Seleziona sistema. Selezionare il sistema di cui si desidera visualizzare i

segnali.
2.
Tipo filtro. Selezionare il tipo di filtro da utilizzare.
3.
Specifiche filtro. Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei segnali.

Ad esempio, se viene impostato Scheda come tipo di filtro, si seleziona la
scheda della quale visualizzare i segnali.
4.
Input. Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato.

Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di pi. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
5.
Output Visualizza tutti i segnali di output che corrispondono al filtro applicato.

Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di pi. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
6.
Modifica elenchi. Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchi
di segnali preferiti.
7.
Range I/O. Quando il filtro seleziona pi di 16 segnali, utilizzare questo elenco

per selezionare il range da visualizzare.
Tipi di filtri dei segnali

Filtro
Descrizione
Scheda
Visualizza tutti i segnali su una specifica scheda. Per

selezionare una scheda, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Gruppo
Visualizza tutti i segnali che appartengono a uno specifico

gruppo. Per selezionare un gruppo, utilizzare l'elenco
Specifiche filtro.
Elenco utente
Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti. Per selezionare

un elenco, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Input digitale
Visualizza tutti i segnali di input digitale del sistema.
Output digitale
Visualizza tutti i segnali di output digitale del sistema.
Input analogico
Visualizza tutti i segnali di input analogico del sistema.
Output analogico
Visualizza tutti i segnali di output analogico del sistema.
Icone dei segnali

Segnale digitale con valore 1.
xx0500002558
Segnale digitale con valore 0.

xx0500002558
La croce nell'angolo superiore destro indica che i segnali sono

un collegamento incrociato.
xx0500002558

244
Continua
Il -1 nell'angolo superiore destro indica che il segnale invertito.
xx0500002558
Casella del valore per gruppi o segnali analogici.
xx0500002562
245
10.8. Monitor
10.8. Monitor
Scheda Traccia TCP
Attiva traccia TCP
Selezionare questa casella di controllo per attivare il tracciamento del percorso TCP per il robot selezionato.
Lunghezza traccia
Specificare la lunghezza massima della traccia in millimetri.
Colore traccia
Visualizza il colore della traccia quando non sono attivati gli

avvisi. Per cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casella
colorata.
Colore avviso
Visualizza il colore della traccia quando un qualsiasi avviso

definito nella scheda Avvisi supera un valore soglia. Per
cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casella colorata.
Cancella traccia
Fare clic su questo pulsante per rimuovere la traccia corrente

dalla finestra Grafica.
Scheda Avvisi
Attiva avvisi
simulazione
Selezionare questa casella di controllo per attivare gli avvisi

simulazione per il robot selezionato.
Registra avvisi nella

finestra Output
Selezionare questa casella di controllo per visualizzare un

messaggio di avvertimento quando viene superato un valore
soglia. Se la traccia TCP non attivata, questo l'unico metodo
di visualizzazione dell'avviso.
Velocit TCP (m/s)

Accelerazione TCP (m/
s2)
Specificare il valore soglia per gli avvisi di velocit del TCP.

Specificare il valore soglia per gli avvisi di accelerazione del
TCP.
Singolarit polso (gradi) Specificare quanto vicino alla rotazione zero pu essere il
giunto cinque prima di generare un avviso.
Specificare quanto vicino ai propri limiti pu essere ciascun
giunto prima di generare un avviso.
Limiti giunto (gradi)
246
10.9. Registrazione di film
10.9. Registrazione di film

Prerequisiti
Per garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito
Opzioni:Generale:Registratore delle schermate a pagina 165.
Registrazione delle schermate
1. Nel gruppo Registra film, fare clic su Registra applicazione per catturare lintera
finestra dellapplicazione, oppure su Registra grafica per catturare esclusivamente la
finestra grafica.
2. Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione. Appare una finestra di dialogo,
mediante la quale si pu scegliere di memorizzare la registrazione, o semplicemente di
scartarla.
Per riprodurre lultima cattura, fare clic su Visualizza registrazione.
247
10.10. MultiMove
10.10. MultiMove
Panoramica
Per spostarsi tra le pagine della finestra MultiMove, fare clic sulle schede nel riquadro di
navigazione. Per impostazione predefinita le schede sono disposte in un ordine che
corrisponde al flusso di lavoro tipico:
Scheda configurazione
Configurazione
sistema
Configurazione
percorso
Posizione
iniziale
Seleziona sistema
Qui viene selezionato il sistema che

contiene i robot da programmare.
Sistema
Nella griglia ciascun robot nel sistema

riportato nella propria riga. Nelle
colonne possibile definire le
impostazioni descritte di seguito.
Attiva
Selezionare questa casella di

controllo per utilizzare il robot nel
programma MultiMove.
Tipo
Specificare se il robot tiene l'utensile o

il pezzo di lavoro.
robot
Visualizza il nome del robot.
Aggiorna
Fare clic su questo pulsante per

aggiornare i percorsi nella griglia nel
caso qualcuno sia stato modificato. Il
pulsante diventa rosso se stata
rilevata una modifica ed necessario
un aggiornamento.
Percorsi
Nella griglia ciascun percorso nella

stazione riportato nella propria riga.
Nelle colonne possibile effettuare le
impostazioni descritte di seguito.
Attiva

controllo per indicare i percorsi da
utilizzare nel programma.
Ordine
Visualizza l'ordine in cui verranno

eseguiti i percorsi. Per cambiare
l'ordine, utilizzare gli elenchi nella
colonna Percorso per riorganizzare le
righe in cui sono visualizzati i percorsi.
Percorso
Imposta il percorso da eseguire.
Seleziona robot a cui passare
Quando si crea una nova posizione

iniziale, selezionare un robot che
l'altro tenter di raggiungere.
Applica
Passa gli altri robot nella nuova

posizione iniziale.

248
10.10. MultiMove
Continua
Scheda Comportamento movimento
Questa scheda utilizzata per specificare limitazioni e regole sul movimento dei robot l'uno
in relazione con l'altro. Le impostazioni predefinite non pongono limitazioni particolari,
determinando il minimo di movimenti del giunto. Tuttavia, la modifica del comportamento
del movimento pu essere utile per:
Bloccare l'orientamento o la posizione dell'utensile.
Ottimizzare il ciclo di lavoro o la raggiungibilit consentendo delle tolleranze.
Evitare collisioni o singolarit limitando i movimenti del giunto.
Influenza giunto e Vincoli TCP limitano i movimenti del robot. Le modifiche di queste
impostazioni potrebbero determinare prestazioni inferiori o situazioni in cui impossibile
trovare soluzioni appropriate. I valori di peso per Pesi giunto e Vincoli TCP stabiliscono il
grado di influenza reciproca sui robot di ciascuna direzione del giunto o del TCP. Il valore
rilevante la differenza tra i valori del peso, non i valori assoluti. Se sono stati impostati
comportamenti contrastanti, avr la meglio quello con il valore di peso inferiore.
Tolleranza utensile permette pi movimenti invece di limitarli. Di conseguenza, le tolleranze
potrebbero migliorare i tempi di ciclo e di processo e aumentare la raggiungibilit dei robot.
Inoltre, le tolleranze hanno un valore di peso. Qui viene impostato il grado di utilizzo della
tolleranza da parte dei robot. Un valore basso indica un elevato utilizzo della tolleranza,
mentre un valore alto significa che i robot tenteranno di evitarne l'utilizzo.
Tolleranza utensile consente di controllare la deviazione consentita tra l'utensile e il pezzo di

lavoro. Per impostazione predefinita, le tolleranze non sono attivate, vale a dire che non
consentita alcuna deviazione. L'attivazione di una tolleranza, se applicabile, pu migliorare
le prestazioni del movimento. Ad esempio, se l'utensile simmetrico attorno al proprio asse
Z, possibile attivare la tolleranza Rz senza influire sulla precisione dei percorsi generati.
Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.
Influenza
giunto
Vincoli TCP
Seleziona robot
In questa casella selezionare i giunti

del robot da limitare.
Giunti per robot
Visualizza i giunti del robot ed i relativi

pesi di vincolo. Ciascun giunto
riportato nella propria riga.
Asse
Visualizza l'asse su cui ha effetto la

limitazione.
Influenza
Specificare la quantit di movimento

limitato per l'asse. 0 indica un asse
bloccato, mentre 100 indica nessuna
limitazione relativamente ai valori di
vincolo predefiniti.
Attiva TCP
Questa griglia visualizza la posizione

e le rotazioni del TCP insieme con i
relativi pesi di vincolo.

249
Vincoli TCP consente di controllare la posizione e l'orientamento dell'utensile. L'attivazione

di un vincolo TCP diminuir il movimento dell'utensile e aumenter quello del pezzo di
lavoro.
10.10. MultiMove
Continua
Tolleranza
utensile
Offset
utensile
Attiva

controllo per attivare il vincolo per
questa posizione del TCP.
Posizione
Visualizza la posizione del TCP

interessata dal vincolo.
Valore
Specificare il valore di posizione del

vincolo. Digitare il valore o fare clic sul
pulsante Preleva da TCP per
utilizzare i valori della posizione
corrente del TCP.
Influenza
Specificare la quantit di movimento

limitato per il valore del TCP. 0 indica
un TCP bloccato in posizione, mentre
100 indica nessuna limitazione relativamente ai valori di vincolo predefiniti.
Attiva

controllo per attivare la tolleranza per
questa posizione dell'utensile.
Posizione
Visualizza la posizione dellutensile

interessata dal vincolo.
Valore
Specificare il valore di posizione da

applicare alla tolleranza.
Influenza
Specificare la dimensione della

tolleranza. 0 indica che non
consentita nessuna deviazione,
mentre 100 che sono consentite tutte.
Attiva

controllo per attivare loffset per
questa posizione dell'utensile.
Posizione
Visualizza la posizione dellutensile

interessata dall'impostazione dell'offset.
Offset
Specificare il valore dell'offset.
Scheda Crea percorsi

Questa scheda utilizzata per creare percorsi di RobotStudio per i robot MultiMove. I
percorsi creati saranno conformi ai movimenti visualizzati durante l'ultima simulazione di
test eseguita.
Tramite il gruppo Impostazioni possibile configurare le propriet MultiMove che collegano
tra di loro i task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.
Tramite il gruppo Impostazioni robot WP possibile configurare le propriet del task che sar
generato per il robot del pezzo di lavoro.
Il gruppo genera percorsi contiene il pulsante che consente di creare i percorsi:
Impostazioni
ID iniziale
Specificare il primo numero di ID per

la sincronizzazione delle istruzioni per
i robot.
Incremento ID
Specificare l'intervallo tra i numeri di

ID successivi.

250
10.10. MultiMove
Continua
Impostazioni robot
WP
Genera
percorsi
Specificare un prefisso per la variabile

syncident, che collega reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione
nei task per il robot dell'utensile e il
robot del pezzo di lavoro.

tasklist, che identifica i task del robot
dell'utensile e del robot del pezzo di
lavoro da sincronizzare.
Prefisso percorso
Specificare un prefisso per i percorsi

generati.
Prefisso target
Specificare un prefisso per i target

generati.
Oggetto di lavoro WP
Specificare l'oggetto di lavoro a cui

apparterranno i target generati per il
TCP WP
Specificare quali dati utensile

utilizzer il robot del pezzo di lavoro
per raggiungere i propri target.
Crea percorsi
Facendo clic su questo pulsante

vengono generati i percorsi in
RobotStudio per gli ultimi movimenti
testati in conformit alle impostazioni
specificate.
Scheda MultiTeach
Impostazioni
Prefisso percorso
Specificare un prefisso per i percorsi

da creare.
Prefisso target
Specificare un prefisso per i target

generati.
ID iniziale
Specificare il primo numero di ID per

la sincronizzazione delle istruzioni per
i robot.
Incremento ID
Specificare l'intervallo tra i numeri di

ID successivi.

syncident, che collega reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione
nei task per il robot dell'utensile e il

tasklist, che identifica i task del robot
dell'utensile e del robot del pezzo di
lavoro da sincronizzare.

251
In questa scheda vengono apprese le istruzioni di movimento sincronizzate complete per i

robot nel programma MultiMove.
10.10. MultiMove
Continua
Selezionare il tipo di istruzione di Selezionare il tipo di sincronizzazione
sincronizzazione
da utilizzare.
Coordinata implica che tutte le
istruzioni di movimento sono sincronizzate per i robot.
Semicoordinata implica che i robot
operano alle volte in modo indipendente e si attendono reciprocamente,
ad esempio, quando il pezzo di lavoro
viene riposizionato.
Per informazioni dettagliate sui tipi di
coordinazione, vedere il Manuale
dell'applicazione - MultiMove.
Apprendi
Configurazione
Selezionare i robot per lapprendimento di target. Vengono visualizzati

anche gli oggetti di lavoro e gli utensili
che verranno utilizzati per i target.
Informazioni MultiTeach
Visualizza una struttura gerarchica

che contiene le istruzioni di
movimento create. La struttura
organizzata nello stesso modo di
quella presente nel visualizzatore
Layout.
MultiTeach
Crea istruzioni di movimento per i

robot selezionati nelle impostazioni
fino alle relative posizioni correnti. Le
istruzioni di movimento create
vengono inserite immediatamente
nelle posizioni corrette della struttura
Informazioni MultiTeach.
Fine
Conferma la creazione delle istruzioni.
Scheda Test
La finestra MultiMove di RobotStudio dispone di una pagina con comandi per il test dei
programmi MultiMove. La sua posizione predefinita si trova nella parte inferiore della
finestra MultiMove.
Il gruppo Stato visualizza lo stato della simulazione, ovvero viene indicato se le impostazioni
correnti sono state testate e se si sono verificati errori.
Inoltre, durante la simulazione le informazioni del gruppo Stato generate dal controller
virtuale sono visualizzate anche nella finestra Output di RobotStudio.
Esegui
<< < > >>
Consentono di portare i robot, rispettivamente, ai target precedenti e

successivi nei percorsi. I pulsanti con
la doppia freccia consentono di
saltare pi target alla volta, mentre
quello con una sola salta un target per
ogni clic.

252
10.10. MultiMove
Impostazioni
Esegui

spostare i robot lungo i percorsi.
Esegui dotato anche di una casella
da cui quale possibile attivare i
seguenti comandi:
Salva posizione corrente:
salva la posizione iniziale
corrente. Poich i movimenti
calcolati sono basati sulla
posizione iniziale del robot, il
salvataggio della posizione
iniziale utile per testare
soluzioni alternative.
Ripristina posizione salvata:
riporta i robot nelle posizioni
iniziali salvate.
Ripristina ultima posizione
chiusura ciclo: riporta i robot
all'ultima posizione iniziale
utilizzata.
Chiudi ciclo: trova una
posizione iniziale adeguata in
base alle posizioni correnti dei
robot e prepara il calcolo dei
movimenti.
Calcola: calcola ed esegue i
movimenti.
Velocit simulazione
Imposta la velocit alla quale viene

eseguita la simulazione.
Arresta alla fine

controllo per arrestare la simulazione
dopo aver eseguito i percorsi una
volta. Se deselezionata, la
simulazione proseguir fino a quando
non viene arrestata manualmente.
Simulazione in linea

controllo per eseguire la simulazione
durante il calcolo dei movimenti.
Questo utile a fini di risoluzione dei
problemi, in quanto vengono visualizzati e segnalati i robot che non
possibile raggiungere.
Arresta in caso di errore

controllo per arrestare la simulazione
se si verifica un errore. L'utilizzo di
Arresta in caso di errore consigliato
nella simulazione in linea per ridurre al
minimo il numero di messaggi di
errore dopo l'identificazione del primo
errore.

253
Continua
10.10. MultiMove
Continua
Controlla chiusura ciclo

controllo per visualizzare la ricerca di
una posizione iniziale adeguata nella
finestra Grafica.
Deselezionare la casella di controllo
per spostare i robot nella posizione
iniziale quando viene trovata.
Procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove

La procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove fornisce le istruzioni per
configurare robot e oggetti di lavoro per il sistema MultiMove. Se gli oggetti di lavoro non
sono configurati correttamente quando vengono avviate le funzioni MultiMove, verr chiesto
di eseguire la procedura guidata. anche possibile avviare la procedura manualmente dalla
pagina Strumenti di MultiMove.
La procedura guidata contiene quattro pagine, ciascuna indicata nel riquadro di informazioni
situato nella parte inferiore della finestra corrente.
Robot pezzo di lavoro
La pagina Robot pezzo di lavoro contiene un elenco in cui

possibile selezionare il robot che tiene il pezzo di lavoro.
possibile impostare solo un robot pezzo di lavoro. Se nella
stazione sono presenti vari robot che tengono il pezzo di lavoro,
configurare uno di essi come robot pezzo di lavoro e gli altri
come robot utensili, quindi creare percorsi per questi ultimi nei
quali tengono solamente il pezzo di lavoro.
Robot utensile
La pagina Robot utensile contiene un elenco in cui possibile

selezionare i robot che intervengono sul pezzo di lavoro.
Tutti i robot selezionati come robot utensile verranno coordinati
sul robot pezzo di lavoro. Se un robot nel sistema non
selezionato come robot pezzo di lavoro o robot utensile, non
verr coordinato.
Oggetti di lavoro
La pagina Oggetti di lavoro contiene una caselle per ciascun

robot utensile nel quale si specifica l'oggetto di lavoro in cui
dovranno essere creati i target dei sistemi MultiMove. La
procedura guidata collegher questo oggetto di lavoro al robot
pezzo di lavoro per attivare MutliMove.
Nella casella digitare un nome per un nuovo oggetto di lavoro
da creare o selezionare la casella di controllo Usa oggetto di
lavoro esistente e selezionarne uno nell'elenco.
Risultato
Nella pagina Risultato viene visualizzato un riepilogo della configurazione della stazione.
Fare clic su Fine per terminare o su Precedente per ritornare
indietro e modificare la configurazione.

254
10.10. MultiMove
Continua
NOTA!
La procedura guidata non aiuter a configurare correttamente il sistema RobotWare. Se non
vengono utilizzate le opzioni corrette, non sar possibile sincronizzare i percorsi MultiMove
generati con il controller virtuale, pur essendo possibile utilizzare le funzioni MultiMove in
RobotStudio.
Strumento Analizza percorsi
Questo strumento controlla se i percorsi esistenti sono coordinati correttamente per
MultiMove.
Lanalizzatore viene aperto in una propria finestra e contiene tre pagine. La pagina corrente
indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore della pagina.
Seleziona
percorsi
Analizza
Attiva
Selezionare se includere il task

nell'analisi.
Task
Visualizza il nome del task.
Percorso
Selezionare il percorso da analizzare

per il task corrente.
Analizza

avviare lanalisi.
Report
OK. I percorsi sono compatibili

nell'aspetto specificato.
xx0600002648
xx0600002649
Informazioni. I percorsi non sono

pienamente compatibili nell'aspetto
specificato, ma il programma robot
pu essere eseguito comunque.
xx0600002650
Errore. I percorsi non sono compatibili

nell'aspetto specificato e il
programma robot non pu essere
eseguito.
Questo uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi
MultiMove. Esso imposta nuovi argomenti ID di sincronizzazione sulle istruzioni di
movimento in un percorso MultiMove. Utilizzando lo strumento con gli stessi ID iniziale e
Incremento ID su tutti i percorsi che dovranno essere sincronizzati, possibile assicurarsi che
gli ID corrispondano se tutti i percorsi contengono lo stesso numero di istruzioni di
movimento.
Titolo
Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.
ID iniziale
Imposta il numero del primo ID nel percorso.
Incremento ID
Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per

ciascuna istruzione di movimento.
Aggiorna solo istruzioni Selezionare questa casella di controllo per ricalcolare solo gli ID
con ID definito
delle istruzioni con ID esistenti.
Deselezionare la casella di controllo per creare gli ID anche per
le istruzioni che ne sono prive, ad esempio, se sono state
aggiunte nuove istruzioni di movimento che dovranno essere
coordinate.

255
Strumento Ricalcola ID
10.10. MultiMove
Continua
Casella di controllo
Aggiorna solo istruzioni
tra SyncMoveOn/Off
Selezionare questa casella di controllo per intervenire solo sulle

istruzioni di movimento che appartengono a parti gi sincronizzate del percorso.
Deselezionare la casella di controllo per aggiornare gli ID delle
istruzioni in tutte le parti del percorso.
Strumento Converti percorso in percorso MultiMove

MultiMove. Consente di aggiungere argomenti ID di sincronizzazione a tutte le istruzioni di
movimento nel percorso e, facoltativamente, istruzioni SyncMoveOn/Off, predisponendo
cos un percorso normale per l'utilizzo MultiMove.
Lo strumento viene utilizzato in un percorso alla volta, quindi per creare un programma
MultiMove si converte un percorso per ciascun robot, quindi si creano tasklist e syncident da
aggiungere alle istruzioni di sincronizzazione (Sync).
Titolo
Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.
ID iniziale
Imposta il numero del primo ID nel percorso.
Incremento ID
Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per

ciascuna istruzione di movimento.
Aggiungi SyncMoveOn/ Selezionare questa casella di controllo per aggiungere istruzioni

Off prima e dopo
che avviano e interrompono la sincronizzazione.
Strumento Crea elenco task

MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID tasks, che identifica i task che
saranno sincronizzati. In ciascuna istruzione SyncMoveOn o WaitSyncTask si specifica
quindi quale variabile tasklist utilizzare.
Nome elenco task
Task che verranno

inclusi
Specifica il nome dell'elenco task.

Selezionare la casella di controllo per ciascun task da includere
nell'elenco.
Strumento Crea Syncident

MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID SyncIdent, che identifica le
istruzioni di sincronizzazione che saranno sincronizzate.
Nome Syncident
Task in cui verr creata
SyncIdent
Specifica il nome della variabile SyncIdent da creare.

Selezionare la casella di controllo per ciascun task in cui
utilizzare questa variabile Syncident.
256
10.10. MultiMove
257
11 Scheda Offline
11.1. Panoramica
11 Scheda Offline
11.1. Panoramica
Scheda Offline
La scheda Offline contiene i controlli necessari per sincronizzazione, configurazione e task

assegnati al VC.
258
11 Scheda Offline
11.2. Sincronizza su stazione
11.2. Sincronizza su stazione

Sincronizzazione sulla stazione
1. Fare clic su Sincronizza su stazioneper aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare i percorsi da sincronizzare sulla stazione dall'elenco.
3. Fare clic su OK.
259
11 Scheda Offline
11.3. Sincronizza su VC
11.3. Sincronizza su VC
Sincronizzazione sul controller virtuale
1. Nel visualizzatore Offline e nell'elenco Task attivo, selezionare il task da sincronizzare.
2. Fare clic su Sincronizza su VC per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare le caselle di controllo corrispondenti agli elementi da sincronizzare.
Elemento
In questa colonna vengono visualizzati tutti gli elementi che

possono essere sincronizzati, quali dati, percorsi e target.
Per includere l'elemento nella sincronizzazione, selezionare la
casella di controllo davanti al relativo nome.
Modulo
In questa colonna viene visualizzato il modulo nel programma

RAPID con il quale verr sincronizzato l'elemento.
Per modificare il modulo per un elemento, fare clic con il
pulsante destro del mouse su quello corrente e selezionarlo o
digitarne uno nuovo nell'elenco.
Classe di memorizzazione
Inline
Seleziona target
percorso
Semplice/Avanzata
In questa colonna viene visualizzata la classe di memorizzazione di ciascun elemento. Per ulteriori informazioni sulle classi
di memorizzazione dei vari elementi, vedere il Manuale di
riferimento RAPID.
Per modificare la classe di memorizzazione per un elemento,
fare clic con il pulsante destro del mouse su quello corrente e
selezionarlo o digitarne uno nuovo nell'elenco.
La colonna visibile solo in modalit avanzata.
In questa colonna si specifica se il target dell'istruzione di
movimento dovr essere dichiarato nella sezione dati (False) o
scritto direttamente nell'istruzione (True).
La colonna visibile solo in modalit avanzata.
Fare clic su questo pulsante per selezionare nella colonna
Elementi tutti i target del percorso.
Questo pulsante disponibile solo in modalit avanzata dopo
aver selezionato un percorso.
Fare clic su questo pulsante per passare tra le modalit di visualizzazione semplice e avanzata.
In modalit semplice le colonne dei dati utensile, oggetti di
lavoro, classi di memorizzazione e inline non vengono visualizzate.
4. Facoltativamente, fare clic su Avanzate e consultare o modificare le impostazioni di

sincronizzazione.
5. Fare clic su OK.
260
11 Scheda Offline
11.4. Backup
11.4. Backup
?etichetta blocco introduttivo?>
?Blocco introduttivo opzionale ma consigliato. Questa la prima parte del blocco

introduttivo.?
261
11 Scheda Offline
11.5. Eventi
11.5. Eventi
Scheda Registro eventi
en0400000842
Componenti
1.
Categoria
Questo elenco contiene le differenti categorie di eventi. La categoria predefinita Comune
include tutte le categorie.
2.
Aggiornamento automatico
Questa casella , allorigine, spuntata, il che significa che i nuovi eventi appariranno
nellelenco al momento in cui succedono. Se si annulla la convalida della casella, si
disabilita l'aggiornamento automatico. Se la si spunta di nuovo, comunque, si
ricupereranno e visualizzeranno gli eventi successi mentre la sua funzione era disabilitata.
3.
Cancella
Questo pulsante annulla la registrazione dellevento in corso. Questo fatto non influisce
sul Registro degli eventi del controller, che pu essere recuperate di nuovo mediante un
clic sul pulsante Ottieni.
4.
Ottieni
Questo pulsante ricupera e visualizza tutti gli eventi attualmente memorizzati nel
controller.
5.
Salva
Questo pulsante memorizza le registrazioni degli eventi della categoria di eventi
selezionata, verso i file di registro del computer.
6.
Registra nel file

Questa casella abilita la registrazione di tutti gli eventi mostrati dal Registro degli eventi
verso un file di registro sul computer. Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sar
aggiornato con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.
7.
Informazioni eventi
Questa casella visualizza informazioni sull'evento selezionato nell'elenco degli eventi.
8.
Registrazione di unevento
La registrazione di un evento mostrata come un elenco degli eventi di una categoria
selezionata. La severit dellevento indicata da un colore: blu per le informazioni, giallo
per gli avvertimenti e rosso per un errore che devessere corretto per poter procedere.
262
11 Scheda Offline
11.6. Editor Rapid
11.6. Editor Rapid

Pulsanti sulla barra degli strumenti Editor Rapid
Nella tabella seguente vengono descritti i pulsanti della barra degli strumenti Editor di
programma.
Pulsante
Descrizione
Avvia
Avvia lesecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema.
xx0600003383
Interrompi
Interrompe lesecuzione di tutti i task RAPID normali del
sistema.
xx0600003384
Procedi
Avvia ed esegue una istruzione in tutti i task normali del
sistema.
xx0600003385
Entra
Avvia ed esegue in una routine, arrestandosi allinizio della
routine.
xx0600003386
Esci
Esegue tutte le restanti istruzioni della routine corrente e si
arresta dopo aver richiamato la routine corrente.
xx0600003387
Ignora punti di interruzione

Ignora tutti i punti di interruzione durante la simulazione.
Commuta punto di interruzione

Commuta un punto di interruzione sul cursore.
xx0600003388
Applica
Applica le modifiche al modulo nell'Editor di programma del
sistema.
xx0600003389
Verifica programma
Verifica la correttezza sintattica e semantica di tutti i moduli del
sistema.
xx0600003390
Stampa
Stampa il contenuto dellEditor di programma.
xx0600003391

263
xx0600003394
11 Scheda Offline
11.6. Editor Rapid
Continua
?etichetta blocco procedura?>
?Il blocco procedura obbligatorio. Sostituire questo testo con una introduzione alla
procedura.? ?Lelenco delle impostazioni procedura di seguito pu essere sostituito con una
tabella di impostazione procedura.?
1. ?Immettere qui la prima istruzione da eseguire?
?In via opzionale, aggiungere informazioni integrative sull'istruzione (ad es., illustrazioni,
riferimenti, risultati attesi)?
2. ?Immettere qui la seconda istruzione da eseguire?
?In via opzionale, aggiungere informazioni integrative sull'istruzione (ad es., illustrazioni,
riferimenti, risultati attesi)?
264
11 Scheda Offline
11.7. Input / Output

Finestra Sistema di I/O
Dal sistema di I/O possibile visualizzare e impostare i segnali di input e output.
en0400000840
Componenti
1. Colonna Nome
Questa colonna visualizza il nome del segnale. Il nome viene impostato tramite la
configurazione dell'unit di I/O e non pu essere modificato dal sistema di I/O.
2. Colonna Tipo
Abbreviazione
Descrizione
DI
Segnale di input digitale
DO
Segnale di output digitale
AI
Segnale di input analogico
AO
Segnale di output analogico
GI
Gruppo di segnali che operano come unico segnale di input
GO
Gruppo di segnali che operano come unico segnale di output
3. Colonna Valore
Questa colonna visualizza il valore del segnale. Il valore pu essere modificato facendo
doppio clic sulla riga del segnale.
4. Colonna Stato logico
Questa colonna indica se il segnale simulato o meno. Quando un segnale simulato,
possibile specificare un valore che ridefinisce quello effettivo. possibile modificare lo
stato logico attivando o disattivando la simulazione dal sistema di I/O.

265
Questa colonna visualizza il tipo di segnale mediante una delle abbreviazioni illustrate di
seguito. Il tipo di segnale viene impostato tramite la configurazione dell'unit di I/O e non
pu essere modificato dal sistema di I/O.
11 Scheda Offline
Continua
5. Colonna Unit
Questa colonna visualizza l'unit di I/O alla quale appartiene il segnale. L'impostazione
viene eseguita tramite la configurazione dell'unit di I/O e non pu essere modificata dal
sistema di I/O.
6. Colonna Bus
Questa colonna visualizza l'unit di I/O alla quale appartiene il segnale. L'impostazione
viene eseguita tramite la configurazione del bus di I/O e non pu essere modificata dal
sistema di I/O.
266
11 Scheda Offline
11.8. Generatore di sistema
11.8. Generatore di sistema

Funzioni del Generatore di sistema
Per le procedure che utilizzano le varie funzioni del Generatore di sistema, vedere
Panoramica del Generatore di sistema a pagina 123.
267
11 Scheda Offline
11.9. Task RAPID
11.9. Task RAPID

Prerequisiti
Per aprire la finestra Task necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller. anche
necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualit di utente che disponga di una delle
autorizzazioni Accesso completo o Esegui programma.
Stati diversi
Nella tabella seguente sono illustrati i diversi stati attivi quando le azioni non sono possibili
nella finestra Task:
Se...
RobotStudio visualizza un messaggio che segnala all'utente che...
l'utente non dispone dell'autorizzazione Esegui l'operazione non possibile.

programma o Accesso completo
l'utente passa dalla modalit manuale a quella l'operazione non possibile.
automatica o viceversa, l'utente perde l'accesso
in scrittura e
i motori sono spenti
l'operazione di avvio non possibile.
Il sistema di sicurezza del controller

Non possibile ignorare il sistema di sicurezza del controller, ovvero, non possibile
interrompere un task in background (Statico e SemiStatico) per il quale TrustLevel
impostato su un valore diverso da NoSafety.
Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel, vedere Manuale tecnico di
riferimento - Parametri di sistema.
Finestra Task
La finestra Task divisa in due parti, una parte sinistra con funzionalit (1) per gestire i task
e una parte destra (2) con l'elenco dei task e le relative informazioni.
en0500002159

268
11 Scheda Offline
11.9. Task RAPID
Continua
Se i prerequisiti sono stati soddisfatti possibile gestire il task, ad esempio avviare e
interrompere il task, spostare il puntatore di programma in main e impostare la modalit di
esecuzione. Questa parte verr aperta in modo predefinito nella finestra Task, ma possibile
nasconderla.
Nella tabella seguente sono descritti i vari pulsanti disponibili nella parte funzionalit:
3
Pulsante Mostra/Nascondi. Mostra/nasconde la parte funzionalit.
Pulsante Avvia. Avvia i task selezionati.

Nota. possibile avviare task di tipo Normale, ma se TrustLevel impostato su
NoSafety possibile avviare solo un task Statico o SemiStatico.
Pulsante Interrompi Interrompe i task selezionati.

Nota. possibile interrompere task di tipo Normale, ma se TrustLevel impostato
su NoSafety possibile interrompere solo un task Statico o SemiStatico.
Pulsante Sposta PP in Main. Sposta il puntatore del programma in Main. Si applica

a tutti i task selezionati.
Casella di controllo Nomi task. La casella di controllo selezionata indica che il task
verr utilizzato.
Pulsanti Seleziona. Seleziona tutti o nessuno dei task.
Pulsanti Modalit esecuzione. Imposta la modalit di esecuzione su ciclo

Continuo o Singolo.
Modalit esecuzione indica la modalit del controller.
Nome task
Il nome del task.
Task in Foreground
Quale task eseguito in foreground, ad esempio, main.

Fornisce indirettamente la priorit.
Tipo
Normale/Statico/SemiStatico:
Normale: il task reagisce alle richieste di AVVIO/INTERRUZIONE. Il task viene interrotto quando si verifica un
arresto di emergenza. Il TrustLevel per il task Normale
corrisponde a NoSafety.
Statico: in caso di avvio a caldo del controller, il task viene
riavviato dalla posizione corrente.
Semistatico: il task viene riavviato dall'inizio a tutti gli avvii
a caldo del controller.
Il valore predefinito Semistatico.
Nota.
Se il tipo di task Statico o SemiStatico, quanto segue valido
solo per la finestra Task: Se TrustLevel impostato su NoSafety,
il task pu essere interrotto dal pulsante Interrompi nella finestra
Task. Se TrustLevel impostato su SysFail, SysHalt o SysStop, il
task non pu essere interrotto.
Unit meccanica
Se il task contiene istruzioni specifiche del robot, specifica per

quali robot sono valide.
Modalit di esecuzione
Ciclo continuo o singolo.
Nome programma
Il nome del programma nel task specifico.

269
Pericolo.
Quando si avvia un task, gli assi del manipolatore possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi
del braccio del manipolatore.
11 Scheda Offline
11.9. Task RAPID
Continua
Nome modulo
Il nome del modulo corrente.
Nome routine
Il nome della routine corrente.
Stato
Pronto/In esecuzione/Interrotto:
Pronto: il programma privo di PP (puntatore
programma). Per ottenere un PP per il programma, fare
clic sul pulsante Sposta PP in main.
In esecuzione: il programma in esecuzione.
Interrotto: Il programma stato interrotto.
possibile gestire l'elenco dei task nel modo seguente:

Tutte le colonne possono essere regolate mediante il metodo standard di Windows:
trascinamento o doppio clic tra le intestazioni di colonna.
Se non tutte le colonne entrano nella finestra, viene visualizzata una barra di
scorrimento orizzontale.
Se tutti i task non entrano nella finestra, viene visualizzata una barra di scorrimento
verticale.
possibile ordinare le informazioni sui task in tutte le colonne facendo clic sulla
relativa intestazione.
270
11 Scheda Offline
11.10. Riavvia
11.10. Riavvia
Riavvio del VC
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il controller da riavviare.
2. Fare clic su Riavvia e quindi su Avvio a caldo per rendere effettive le modifiche e
riavviare il VC oppure su I-start per riavviare il VC mantenendo le impostazioni di
sistema correnti e predefinite.
271
11 Scheda Offline
11.11. Arresto
11.11. Arresto
Arresto del VC
1. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller da arrestare.
2. Fare clic su Arresto e quindi su Arresto per chiudere il collegamento al VC oppure su

Termina controller virtuali per arrestare tutti i processi VC.
272
11 Scheda Offline
11.12. Nuovo modulo
11.12. Nuovo modulo

Creazione di un modulo
1. Fare clic su Nuovo modulo per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare il tipo di modulo e lautorizzazione, quindi fare clic su Crea.
273
11 Scheda Offline
11.13. Carica modulo
11.13. Carica modulo

Caricamento di un modulo
1. Fare clic su Carica modulo per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Apri.
274
11 Scheda Offline
11.14. Carica programma
11.14. Carica programma

Caricamento di un programma
1. Fare clic su Carica programma per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Accedere alla posizione del programma da caricare nella stazione e fare clic su Apri.
275
11 Scheda Offline
11.15. Aggiungi segnali
11.15. Aggiungi segnali

Componenti
Espressione nome segnale Definisce il nome di uno o pi segnali.
Tipo segnale
Definisce il tipo di segnale.
Unit assegnata
Definisce l'unit di I/O alla quale appartiene il segnale.
Etichetta di identificazione
In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e

ordinamento in base alla categoria.
Espressione mapping unit Definisce i bit nel mapping delle memoria di I/O dellunit
assegnata sul quale il segnale mappato.
Categoria segnale
In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e

ordinamento in base alla categoria.
Inverti valore fisico
Applica uninversione tra valore fisico del segnale e sua rappresentazione logica nel sistema.
NOTA!
Per aprire la finestra aggiungi segnale necessario godere dellaccesso in scrittura sul
controller.
276
11 Scheda Offline
11.16. Imposta sistemi di riferimento dei task
11.16. Imposta sistemi di riferimento dei task

?etichetta blocco introduttivo?>
?Blocco introduttivo opzionale ma consigliato. Questa la prima parte del blocco

introduttivo.?
277
11 Scheda Offline
11.17. Configurazione sistema

Panoramica
La finestra Configurazione sistema contiene funzioni per creare e visualizzare configurazioni
di sistema avanzate, quali la modifica delle posizioni del controller e del sistema di
riferimento di base, la calibrazione e la configurazione di assi esterni.
Il lato sinistro della finestra Configurazione sistema contiene una struttura gerarchica tramite
la quale possibile esaminare i vari aspetti del sistema. Il lato destro contiene un foglio di
propriet per l'aspetto selezionato nella struttura. Di seguito sono fornite brevi descrizioni dei
fogli di propriet per ciascun nodo di aspetto della configurazione di sistema.
ATTENZIONE!
La modifica delle configurazioni di sistema pu determinare il danneggiamento dei sistemi o
comportamenti imprevedibili del robot. Prima di procedere assicurarsi di conoscere gli effetti
delle modifiche.
Nodo Sistema
Il nodo Sistema contiene una casella con informazioni sul sistema e un pulsante per il
caricamento di nuovi parametri (file di configurazione) nel sistema.
Nodo task
Il nodo task privo di una pagina di propriet.
Nodo cartella dei meccanismi
La pagina di propriet di questo nodo contiene controlli per la mappatura e l'impostazione
dell'asse e dei giunti. Da questa pagina possibile configurare gli assi esterni.
Nodo libreria dei meccanismi

La pagina di propriet di questo nodo contiene controlli per modificare il sistema di
riferimento di base del robot o del meccanismo. Qui anche possibile specificare se il sistema
di riferimento di base spostato da un altro meccanismo (movimento coordinato), come un
asse esterno di spostamento.
Aggiornamento della posizione del frame base
1. Spostare prima di tutto l'unit meccanica (robot o asse esterno) nella nuova posizione
mediante i consueti strumenti per lo spostamento e la collocazione degli oggetti.
2. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller per l'unit meccanica.
3. Fare clic su Configurazione di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.
4. Selezionare il nodo dellunit meccanica nella struttura gerarchica. Viene visualizzato il
foglio di propriet del base frame.

278
11 Scheda Offline
Continua
5. Selezionare i valori di posizione del frame base da utilizzare dopo il riavvio del robot.
Selezionare
Valori controller
Per
Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo
l'ultimo avvio del sistema.
Valori stazione
memorizzati
Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo

l'ultimo salvataggio della stazione.
Facoltativamente, possibile immettere nuovi valori nelle
caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativamente al sistema di coordinate universale del controller).
Usa valori stazione

correnti
Leggere e utilizzare la posizione corrente del frame base.

Facoltativamente, possibile immettere nuovi valori nelle
caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativamente al sistema di coordinate universale del controller).
6. Fare clic su OK.
279
11 Scheda Offline
11.18. Editor configurazione

Editor configurazione
en0400000838
1. Lelenco Nome tipo visualizza tutti i tipi di configurazione disponibili per l'argomento
selezionato. L'elenco dei tipi statico, vale a dire che non possibile aggiungere,
eliminare o rinominare tipi.
2. Lelenco Istanza visualizza tutti i parametri di sistema del tipo selezionato nell'elenco
Nome tipo. Ciascuna riga nell'elenco un'istanza del tipo di parametro di sistema. Le
colonne visualizzano ciascun parametro specifico e il relativo valore per ciascuna
istanza del tipo di parametro.
Editor istanza
en0400000839
1. Lelenco Parametro visualizza i parametri e il relativo valore per l'istanza aperta.

2. La casella Valore visualizza il tipo di parametro e il relativo valore.
3. La casella Restrizione visualizza le restrizioni per il parametro. Le restrizioni devono
essere soddisfatte per aggiornare il database del controller.
4. La casella Limiti visualizza i limiti per il parametro.
Icona
Descrizione
Parametro modificabile
xx

280
11 Scheda Offline
Continua
Icona
Descrizione
Parametro non applicabile per questa istanza e quindi non
modificabile.
xx
Parametro a sola lettura.
xx
281
11 Scheda Offline
11.19. Carica parametri
11.19. Carica parametri

Prerequisiti
necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller.
Caricamento parametri
1. Nel visualizzatore Offline/Online, selezionare il nodo configurazione.
2. Fare clic su Carica parametri per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella finestra di dialogo, selezionare in che modo combinare i parametri nel file di
configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:
Per...
sostituire l'intera configurazione dell'argomento con quella presente nel file di configurazione.
selezionare...
Eliminare parametri esistenti prima di
caricare
aggiungere i nuovi parametri del file di configurazione all'argomento senza modificare

quelli esistenti.
Carica parametri in assenza di duplicati
aggiungere i nuovi parametri del file di configurazione all'argomento e aggiornare quelli

esistenti con i nuovi valori. I parametri
presenti solo nel controller e non nel file di
configurazione rimarranno invariati.
Carica parametri e sostituisci duplicati
4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic
su Apri.
5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei
parametri dal file di configurazione.
6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo
Seleziona modalit.
Verr segnalato se necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi

parametri.
282
11 Scheda Offline
11.20. Salva parametri di sistema
11.20. Salva parametri di sistema

Panoramica
I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di
configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unit di rete.
I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini
di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
Convenzioni per i nomi dei file
Ai file di configurazione devono essere assegnati nomi correlati ai corrispondenti argomenti.
Quando si salvano i file di configurazione, per impostazione predefinita viene suggerito il
nome corretto per ciascun file.
Salvataggio di un file di configurazione
1. Nel visualizzatoreOffline/Online, espandere il nodo Configurazione e selezionare
l'argomento da salvare su file.
2. Fare clic su Salva parametri di sistema.
3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.
4. Fare clic su Salva.
Salvataggio di pi file di configurazione
1. In Esplora vista robot, selezionare il nodo Configurazione.
2. Fare clic su Salva parametri di sistema.
3. Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti da
salvare su file. Quindi fare clic su Salva.
4. Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui salvare il file.
Quindi fare clic su OK.
Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di
configurazione con i nomi predefiniti.
283
12 Scheda Online
12.1. Panoramica
12 Scheda Online
12.1. Panoramica
Scheda Online
La scheda Online contiene controlli per la gestione del controller reale.
284
12 Scheda Online
12.2. Aggiungi controller
12.2. Aggiungi controller

Aggiunta di un controller
1. Fare clic su Aggiungi controller per aprire la finestra di dialogo in cui sono elencati tutti
i controller disponibili.
2. Se il controller non presente nellelenco, digitare il suo indirizzo IP nella casella
Indirizzo IP, quindi fare clic su Aggiorna.
3. Selezionare il controller nellelenco e far clic su OK.
285
12 Scheda Online
12.3. Richiedi accesso in scrittura
12.3. Richiedi accesso in scrittura

Panoramica
possibile accedere ai controller nella vista robot tramite accesso in sola lettura o in scrittura.
L'accesso in scrittura necessario per modificare i programmi e le configurazioni o per
modificare in qualsiasi altro modo i dati nel controller.
Prerequisiti per l'accesso in scrittura
possibile ottenere l'accesso in scrittura su qualsiasi controller a condizione che vengano
soddisfatti i prerequisiti indicati.
Quando la
modalit del
controller :
Prerequisito da soddisfare:
Automatico
L'accesso in scrittura non deve essere rilevato da altri utenti.
Manuale
L'accesso in scrittura remoto deve essere concesso sulla FlexPendant. Per motivi di sicurezza, un utente della FlexPendant pu
anche richiamare questo Accesso in scrittura remoto in modalit
manuale.
Se i prerequisiti non vengono soddisfatti, l'accesso in scrittura verr negato o perduto. Questo
significa che se si dispone dell'accesso in scrittura in modalit automatica e il controller viene
commutato in modalit manuale, l'accesso in scrittura verr perduto senza alcun
avvertimento. Questo accade perch, per motivi di sicurezza, in modalit manuale l'unit
FlexPendant dispone per impostazione predefinita dell'accesso in scrittura. La stessa
situazione si verifica se, in modalit manuale, l'accesso in scrittura remoto viene richiesto
dall'unit FlexPendant.
Risultato
Quando l'accesso in scrittura viene concesso, la finestra Stato controller viene aggiornata.
Se l'accesso in scrittura viene negato, viene visualizzato un messaggio.
286
12 Scheda Online
12.4. Rilasciare l'accesso in scrittura
12.4. Rilasciare l'accesso in scrittura

Panoramica
possibile accedere ai controller nella vista robot tramite accesso in sola lettura o in scrittura.
Poich pi utenti possono accedere allo stesso controller ma solo uno pu disporre
dell'accesso in scrittura, possibile rilasciare l'accesso in scrittura quando non pi
necessario.
Risultato
Quando il diritto di accesso cambiato da lettura/scrittura a sola lettura, la finestra Stato

controller verr aggiornata.
287
12 Scheda Online
12.5. Opzioni d'importazione
12.5. Opzioni d'importazione

Importazione di opzioni di sistema
1. Fare clic su Importa opzioni di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nella casella Origine opzioni, immettere il percorso della cartella nella quale sono situate
le opzioni da importare. anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella.
3. Nella casella Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti
sul quale si desidera memorizzare le opzioni. Inoltre, possibile fare clic sul pulsante
Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool.
4. Selezionare le opzioni da importare e fare clic su Importa.
Per selezionare pi opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:
Per selezionare
tenere premuto
pi opzioni adiacenti
il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzione.
pi opzioni non adiacenti
il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.
5. Fare clic su OK.

Rimozione di opzioni di sistema
1. Fare clic su Importa opzioni di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nell'elenco Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti dal
quale eliminare le opzioni. anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella del pool di supporti.
3. Selezionare le opzioni da eliminare e fare clic su Rimuovi.
Per selezionare pi opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:
Per selezionare
tenere premuto
pi opzioni adiacenti
il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzione.
pi opzioni non adiacenti
il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.
4. Fare clic su OK.
288
12 Scheda Online
12.6. Account utente

Panoramica
Tutte le procedure elencate di seguito richiedono lespletamento delle seguenti istruzioni
prima di procedere alla gestione dei dettagli:
1. Nel visualizzatore Online, selezionare il controller sul quale si desidera gestire un utente
o un gruppo
2. Dalla scheda Online, richiedere laccesso in scrittura al controller.
3. Nella scheda Online, fare clic su Account utente.
Scheda Utenti
en0400001104
Componenti della scheda Utenti

1. Pulsante Aggiungi. Apre una finestra di dialogo per aggiungere nuovi utenti.
2. Pulsante Modifica. Apre una finestra di dialogo che consente di modificare il nome di
accesso e la password dell'utente.
3. Pulsante Elimina. Elimina l'account utente selezionato dal controller.
4. Elenco Utenti in questo controller. Mostra gli account utente definiti in questo
controller. L'elenco composto da due colonne:
Colonna
Descrizione
Utente
Il nome dell'account utente.
Stato
Indica se l'account attivato o disattivato. Quando disattivato, non

possibile accedere tramite questo account.

289
Tramite la scheda Utenti possibile stabilire quali utenti saranno in grado di accedere al
controller e i relativi gruppi di appartenenza.
12 Scheda Online
Continua
5. La casella Attivato/Disattivato. Modifica lo stato dell'account utente.
6. Elenco Gruppi di utenti/Autorizzazioni utente.
Nell'elenco Gruppi di utenti sono indicati i gruppi dei quali membro l'utente. Per
modificare l'appartenenza a un gruppo, selezionare o deselezionare la casella di controllo
che precede il nome del gruppo.
Nell'elenco Autorizzazioni utente sono indicate le autorizzazioni disponibili per i Gruppi
di utenti selezionati. Quando si seleziona un'autorizzazione dall'elenco Autorizzazioni
utente, viene visualizzata la relativa descrizione.
en0500001572
Aggiunta di un utente
1. Nella scheda Utenti, fare clic su Aggiungi per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nella casella Nome utente, immettere il nome utente. Utilizzare un massimo di 16
caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin-1.
3. Nella casella Password, immettere la password dell'utente. La password digitata non sar
visibile. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin-1.
4. Nella casella Reimmettere la password, immettere di nuovo la password dell'utente.
5. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.
6. Fare clic su OK.
Eliminazione di un utente
1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da eliminare dall'elenco Utenti per questo
controller e fare clic su Elimina.
2. Alla richiesta Rimuovere questo utente?, rispondere S.
3. Fare clic su OK.

290
12 Scheda Online
Continua
Configurazione dell'appartenenza a un gruppo
1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller.
2. Nell'elenco Gruppi di utenti, selezionare i gruppi dei quali sar membro l'utente.
3. Fare clic su OK.
Modifica del nome o della password
1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da modificare dall'elenco Utenti per questo
controller e fare clic su Modifica utente.
Viene aperta la finestra di dialogo Modific.
2. Per modificare il nome utente, immettere il nuovo nome nella casella Nome utente.
Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin-1.
3. Per modificare la password, immettere la nuova password nella casella Password, quindi
digitare di nuovo la password nella casella Reimmettere la password. Utilizzare un
massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin-1.
4. Fare clic su OK per salvare le modifiche al nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.
5. Fare clic su OK.
Attivazione o disattivazione di un utente
1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller e fare
clic sul testo dello stato (Attivato o Disattivato). Viene visualizzata una casella nella quale
possibile modificare lo stato.
Il novo stato dell'utente viene visualizzato nella colonna di stato dell'elenco Utenti per
questo controller.
2. Fare clic su OK.

291
12 Scheda Online
Continua
Esportazione dellelenco utenti
clic su Esporta.
Viene aperta una finestra di dialogo Salva con nome, nella quale specificare il nome e la
posizione del file con l'elenco degli utenti.
Importazione dellelenco utenti
clic su Importa.
Si apre la finestra di dialogo Apri file, nella quale possibile selezionare il file con
l'elenco da importare.
Quando stato selezionato il file, viene visualizzata la finestra di dialogo ImportOptionsForm.
Selezionare...
Descrizione
Elimina utenti e gruppi esistenti

prima dell'importazione
I gruppi e utenti precedenti saranno eliminati.
Opzioni avanzate
Viene visualizzata una nuova finestra di dialogo.

Importa utenti senza sostituire i duplicati significa che gli
utenti esistenti non verranno sostituiti.
Importa utenti e sostituisci i duplicati significa che gli
utenti esistenti verranno sostituiti.
Importa gruppi senza sostituire i duplicati significa che i
gruppi esistenti non verranno sostituiti.
Importa gruppi e sostituisci i duplicati significa che i
gruppi esistenti verranno sostituiti.
Aggiunta di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, fare clic su Aggiungi.
Viene aperta la finestra di dialogo Aggiungi nuovo gruppo.

2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16
3. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo gruppo e chiudere la finestra di dialogo.
4. Fare clic su OK.
Ridenominazione di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da rinominare dall'elenco Gruppi in questo
controller e fare clic su Rinomina.
Viene aperta la finestra di dialogo Rinomina gruppo.
2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16
3. Fare clic su OK per rinominare il gruppo e chiudere la finestra di dialogo.

292
12 Scheda Online
Continua
4. Verr richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad
appartenere a un gruppo con i vecchi nomi, oltre che al nuovo gruppo.
Fare clic su
Per
Consentire agli utenti del gruppo di essere membri dei gruppi con
entrambi, vecchio e nuovo nome. Tuttavia, il vecchio gruppo non sar
pi definito nell'UAS del controller in quanto viene sostituito da quello
nuovo.
Questa opzione pu essere utile se si prevede di ricreare il vecchio
gruppo o di copiare le impostazioni dell'utente su un altro controller nel
quale definito il vecchio gruppo.
No
Eliminare l'appartenenza dell'utente al vecchio gruppo. Questo

consente semplicemente di sostituire il nome del vecchio gruppo con
quello nuovo.
Annulla
Annullare la modifica e conservare il vecchio nome del gruppo con la

relativa appartenenza dell'utente.
5. Fare clic su OK.

Eliminazione di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da eliminare dall'elenco Gruppi in questo
controller e fare clic su Eliminare.
2. Verr richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad
appartenervi anche se non valido.
Per
Consentire agli utenti del gruppo di rimanere membri anche se questo

non pi definito nell'UAS del controller.
Questa opzione pu essere utile se si prevede di ricreare il gruppo o di
copiare le impostazioni dell'utente su un altro controller nel quale
definito il gruppo.
No
Eliminare l'appartenenza dell'utente al gruppo.
Annulla
Annullare la modifica e conservare il gruppo con la relativa

appartenenza dell'utente.
3. Fare clic su OK.

Concessione di autorizzazioni a un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo dall'elenco Gruppi in questo controller.
2. Nell'elenco Autorizzazioni controller/Autorizzazioni applicazione, selezionare le
autorizzazioni da assegnare al gruppo.
3. Fare clic su OK.
293
Fare clic su
12 Scheda Online
12.7. Visualizzatore autorizzazioni UAS

Finestra di dialogo Riepilogo autorizzazioni
en0400001106
Componenti
possibile ordinare le informazioni in tutte e tre le colonne facendo clic sulla relativa
intestazione.
1. La colonna Autorizzazione mostra il nome della chiave di autorizzazione.

2. Nella colonna Valida sono indicate le versioni di RobotWare per le quale valida
l'autorizzazione.
Sistemi con differenti versioni di RobotWare possono utilizzare autorizzazioni diverse.
Quando si installa un sistema su un controller, le relative autorizzazioni vengono aggiunte
all'elenco di quelle del controller. Le autorizzazioni non vengono mai rimosse dall'elenco
ma possono essere dichiarate non valide se non sono applicabili per un sistema. Tutto ci
viene gestito automaticamente durante l'installazione dei sistemi.
3. La colonna Gruppi con questa autorizzazione mostra quali gruppi nel controller
dispongono dell'autorizzazione.
Esempi di operazioni comuni da eseguire
Azione
Autorizzazioni necessarie
Ridenominazione del controller.

( necessario riavviare il controller.)
Modify controller properties

Remote warm start
Modifica parametri di sistema e caricamento dei

file di configurazione.
Modify configuration
Remote warm start

294
12 Scheda Online
Continua
Azione
Autorizzazioni necessarie
Installazione di un nuovo sistema.
Administration of installed system
Esecuzione di un backup.
Backup and save

Remote warm start
Ripristino di un backup.
Restore a backup
Remote warm start
Caricamento/eliminazione di moduli.
Load program
Creazione di nuovi moduli.
Load program
Modifica del codice nei moduli RAPID.
Edit RAPID code
Salvataggio di moduli e programmi su disco.
Backup and save
Avvio dell'esecuzione di programmi dalla

finestra Task.
Execute program
Creazione di un nuovo segnale di I/O, ovvero,

aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal.
Modify configuration
Remote warm start
Impostazione del valore di un segnale di I/O.
I/O write access
Accesso ai dischi del controller dalla Finestra

gestione file.
Read access to controller disks

Write access to controller disks
Accesso completo
Questa autorizzazione comprende tutte le autorizzazioni del

controller e quelle nuove che saranno aggiunte nelle future
versioni di RobotWare. L'autorizzazione non include alcuna
autorizzazione dell'applicazione.
Gestione impostazioni UAS
Fornisce l'accesso in lettura e scrittura alla configurazione

UAS, ovvero la possibilit di leggere, aggiungere, rimuovere
e modificare utenti e gruppi UAS.
Esegui programma
Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:

Avviare/eseguire il programma passo passo (l'interruzione sempre consentita)
Sposta PP in Main
Eseguire routine di servizio
Esegui ModPos e HotEdit

Modificare o apprendere le posizioni nel codice
RAPID (ModPos)
Durante l'esecuzione modificare le posizioni nel
codice RAPID come singoli punti o come percorso
(HotEdit)
Ripristinare le posizioni ModPos/HotEdit originali
Modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile
RAPID.
Modifica del valore corrente
Consente laccesso per la modifica del valore corrente di una

qualsiasi variabile RAPID. Questautorizzazione un sottoinsieme dell'autorizzazione Perform ModPos e HotEdit. (Disponibile a partire da RobotWare 5.07.03).

295
Autorizzazioni controller
12 Scheda Online
Continua
Accesso in scrittura all'I/O

Impostare il valore dei segnali di I/O
Impostare i segnali come simulati e rimuovere la
simulazione
Impostare unit e bus di I/O come attivati/disattivati
Backup e salvataggio
Fornisce l'accesso per eseguire un backup e salvare moduli,

programmi e file di configurazione.
Ripristina un backup
Fornisce l'accesso per ripristinare backup ed eseguire Bstart.
Modifica configurazione
Fornisce l'accesso per modificare il database di configurazione, ovvero caricare file di configurazione, cambiare i valori
dei parametri di sistema e aggiungere/eliminare istanze.
Caricamento programma
Fornisce l'accesso per caricare/eliminare moduli e

programmi.
Avvio a caldo remoto
Fornisce l'accesso per eseguire un avvio a caldo e lo

spegnimento (S-start) da una posizione remota. Non
necessaria alcuna autorizzazione per eseguire un avvio a
caldo tramite un dispositivo locale, come ad esempio la FlexPendant.
Modifica codice RAPID

Modificare codice nei moduli RAPID esistenti
Calibrazione del sistema di riferimento (utensile,
oggetto di lavoro)
Assegnare le posizioni ModPos/HotEdit ai valori
correnti
Rinomina programma
Debug programma

Spostare PP nella routine
Spostare PP sul cursore
HoldToRun
Attivare/disattivare task RAPID
Richiedere l'accesso in scrittura dalla FlexPendant
Confermare la modalit Auto senza ripristinare i
segnali di I/O simulati o i task disattivati
Attivare/disattivare l'esecuzione senza movimento
Diminuisci velocit di
produzione
Fornisce l'accesso per ridurre la velocit da 100% in

modalit Auto.
Questa autorizzazione non necessaria se la velocit e gi
inferiore al 100% o se il controller in modalit Manuale.
Calibrazione

Eseguire la calibrazione fine dell'unit meccanica
Calibrare il sistema di riferimento di base
Aggiornare/cancellare dati SMB
Nota. La calibrazione del sistema di riferimento di base
(utensile, oggetto di lavoro) richiede l'autorizzazione
Modifica codice RAPID. L'offset manuale dei dati di calibrazione dell'unit meccanica e il caricamento di nuovi dati di calibrazione da file richiede l'autorizzazione Modifica
configurazione.

296
12 Scheda Online
Continua
Amministrazione dei sistemi
installati

Installare un nuovo sistema
P-start
I-start
X-start
C-start
Seleziona sistema
Installare sistemi da dispositivo
Questa autorizzazione fornisce accesso FTP completo,
ovvero, gli stesso diritti di Accesso in lettura ai dischi del
controller e Accesso in scrittura ai dischi del controller.
Accesso in lettura ai dischi del Fornisce accesso in lettura esterno ai dischi del controller.
controller
Questa autorizzazione valida solo per l'accesso esplicito al
disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di
RoboStudio Online.
Ad esempio, senza questa autorizzazione possibile
caricare un programma da /hd0a.
Accesso in scrittura ai dischi
del controller
Fornisce accesso in scrittura esterno ai dischi del controller.

Questa autorizzazione valida solo per l'accesso esplicito al
disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di
RoboStudio Online.
Ad esempio, senza questa autorizzazione possibile
salvare un programma sul disco del controller o eseguire un
backup.
Modifica propriet controller
Fornisce l'accesso per impostare il nome del controller, l'ID

del controller e l'orologio di sistema.
Eliminazione registro
Fornisce l'accesso per eliminare i messaggi nel registro

eventi del controller.
Aggiornamento contatore giri

completi
Fornisce laccesso allaggiornamento del contatore giri

completi.
297
Access to the ABB menu on

FlexPendant
Il valore true fornisce laccesso al menu ABB nella FlexPendant. Questo il valore predefinito se un utente non
dispone dell'autorizzazione.
Il valore false significa che l'utente non pu accedere al
menu ABB quando il controller in modalit automatica.
L'autorizzazione non ha effetto in modalit manuale.
Log off FlexPendant user

when switching to Auto mode
Un utente che dispone di questa autorizzazione viene

scollegato automaticamente dalla FlexPendant quando si
passa dalla modalit Manuale alla modalit Automatica.
Autorizzazioni applicazione
12 Scheda Online
12.8. FlexPendant Viewer
12.8. FlexPendant Viewer

Panoramica
FlexPendant Viewer un add-in di RobotStudio che recupera e visualizza schermate da
FlexPendant. La schermata generata automaticamente al momento della richiesta.
Prerequisiti
Per installare FlexPendant Viewer, il sistema deve disporre dellopzione PC interface
debitamente installata.
Il robot da cui si desiderano ottenere immagini-schermo devessere stato aggiunto alla Robot
View.
Al controller devessere connessa una FlexPendant. Se non attualmente connessa alcuna
FlexPendant (con lopzione Hot plug installata e la presa a cavaliere utilizzata) non pu essere
recuperate alcuna immagine-schermo.
Uso di FlexPendant Viewer
1. assicurarsi di essere connessi al controller.
2. Fare clic su FlexPendant Viewer.
Nello spazio di lavoro verr allora visualizzata unimmagine-schermo.
3. Per ricaricare limmagine-schermo, far clic su Ricarica nello spazio di lavoro.
4. Per stabilire un intervallo automatico di ricarica per limmagine-schermo, far clic sul
menu Strumenti, puntare a FlexPendant Viewer e far clic su Configura.
Predisporre l'intervallo di ricarica desiderato, e selezionare la casella di verifica Attivato.
Quindi fare clic su OK.
Risultati nel controller
La schermata verr automaticamente memorizzata sotto forma di file nel controller. Quando
viene inviata una nuova richiesta, viene generata una nuova schermata, memorizzata
sovrascrivendo il file precedente.
Sulla FlexPendant non verr visualizzato alcun messaggio.
298
12 Scheda Online
12.9. Browser del dispositivo
12.9. Browser del dispositivo

Aggiornamento della vista a struttura
1. Per aggiornare la vista a struttura, premere F5.
Visualizzazione delle propriet di un dispositivo
1. Selezionare il dispositivo nella vista a struttura, cos da visualizzarne propriet o valori su
un riquadro aperto a destra.
Visualizzazione di un andamento
1. Selezionare un dispositivo nella vista a struttura, quindi fare doppio clic su una propriet
qualsiasi del riquadro di destra che dispone di un valore numerico al fine di aprire una
vista degli andamenti.
La vista degli andamenti raccoglie dati a una velocit di un campione al secondo.
Nascondere, interrompere avviare o cancellare un andamento
1. Fare clic col destro su un punto qualsiasi della vista andamenti, quindi fare clic sul
comando appropriato.
299
13 Scheda Add-in
13.1. Panoramica
13 Scheda Add-in
13.1. Panoramica
Scheda Add-in
La scheda Add-in contiene il controllo di PowerPacs e VSTA.
300
13 Scheda Add-in
13.2. Strumenti di Visual Studio per applicazioni

Costituzione di un add-in
1. Fare clic su Strumenti di Visual Studio per applicazioni.
2. Creare un nuovo progetto o aprirne uno esistente. Creare o modificare, come desiderato.
3. Per costituire ladd-in, fare clic su Build dal menu Build.
Ladd-in viene caricato su RobotStudio e viene visualizzato come add-in utente nel
visualizzatore Add-In.
4. Salvare il progetto sul proprio disco rigido, se si desidera che ladd-in rimanga con
lutente. In caso contrario, aprire una stazione, fare clic con il pulsante destro sul
visualizzatore Add-In, quindi fare clic su Aggiungi a stazione.
301

302

14.1. Aggiungi a percorso
14.1. Aggiungi a percorso

Creazione di un'istruzione di movimento in base a un target esistente
1. Selezionare il target per il quale creare listruzione di movimento.
2. Dal menu Home, nel gruppo Programmazione percorso, selezionare il tipo di istruzione
di movimento da creare.
3. Fare clic su Aggiungi a percorso.
L'istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento
al target originale.
303

14.2. Allinea l'orientamento del sistema di riferimento
14.2. Allinea l'orientamento del sistema di riferimento

Finestra di dialogo Allinea orientamento sistema di riferimento
Specificare qui il sistema di riferimento o target per cui si
desidera allineare gli oggetti selezionati.
Allinea asse
L'asse specificato qui sar allineato come target/sistema di

riferimento per tutti gli oggetti selezionati.
Blocca asse
L'asse specificato qui non verr modificato sugli oggetti

selezionati dalla funzione di allineamento, ma manterr il
proprio orientamento.
Riferimento
304

14.3. Allinea l'orientamento del target
14.3. Allinea l'orientamento del target

Allineamento dell'orientamento dei target
1. Selezionare i target di cui si desidera modificare lorientamento.
2. Fare clic su Allinea orientamento target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Riferimento, specificare il target di cui si desidera usare lorientamento
come riferimento, facendo prima clic sulla casella e quindi selezionando il target
medesimo o dalla visualizzazione grafica o dal visualizzatore Layout.
4. Nella casella Allinea asse, selezionare l'asse di cui si desidera copiare l'orientamento dal
target di riferimento ai target selezionati.
5. Nella casella Blocca asse, selezionare l'asse intorno al quale ruotare il target.
L'orientamento di quest'asse non verr modificato sui target. Ad esempio, se l'asse Z di
tutti i target orientato perpendicolarmente alla superficie del pezzo di lavoro e si desidera
mantenerlo tale, bloccare l'asse Z.
6. Fare clic su Applica.
SUGGERIMENTO!
possibile modificare l'asse di allineamento e l'asse bloccato e fare nuovamente clic su

Applica per riorientare i target fino a che questi non vengono deselezionati.
305

14.4. Collega a
14.4. Collega a
Collegamento di un oggetto
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro sulloggetto figlio, fare clic su
Collega a e fare clic sulloggetto padre nellelenco.
Collegamento di un oggetto tramite trascinamento
1. Nel visualizzatore Layout, trascinare l'oggetto figlio sull'oggetto padre.
2. Nel messaggio che viene visualizzato, fare clic sul pulsante corrispondente:
Per
Fare clic su
S
collegare l'oggetto figlio e tenerlo nella sua

posizione
No
non eseguire il collegamento
Annulla
collegare l'oggetto figlio e spostarlo sul punto

di collegamento
306

14.5. Configurazione automatica
14.5. Configurazione automatica

Impostazione della configurazione degli assi del robot per tutti i target in un percorso
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un percorso e quindi fare clic su
Configurazione automatica. Il robot passa per ogni target nel percorso e imposta le
configurazioni.
2. Se il primo target nel percorso non ha una configurazione assegnata, viene utilizzata
quella pi vicina alla configurazione corrente del robot. Se il primo target ha una
configurazione assegnata, viene utilizzata questa. Di conseguenza, il risultato della
configurazione automatica pu variare a seconda della configurazione del primo target.
307

14.6. Verifica la raggiungibilit
14.6. Verifica la raggiungibilit

Controllo della raggiungibilit
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il task contenente i target o le istruzioni
di movimento da controllare.
2. Fare clic su Raggiungibilit per aprire la relativa finestra di dialogo. Accertarsi che sia
selezionata la casella di controllo Controlla raggiungibilit dei target, percorsi,
istruzioni di movimento.
In via opzionale, selezionare o deselezionare la casella di controllo Controlla
raggiungibilit di target, percorsi, istruzioni di movimento per mostrare o nascondere
la visualizzazione della raggiungibilit.
3. Nel visualizzatore Layout, selezionare gli oggetti di cui verificare la raggiungibilit. Se
vengono selezionati dei percorsi, la raggiungibilit viene controllata per tutte le istruzioni
di movimento in ciascun percorso.
4. Nella finestra di dialogo Raggiungibilit, fare clic su Aggiungi.
I sistemi di riferimento per gli oggetti selezionati cambiano colore a seconda dello stato
di raggiungibilit.
Significato
Verde
L'oggetto raggiungibile.
Giallo
L'oggetto raggiungibile nella posizione corrente, ma non con

l'orientamento corrente.
Rosso
L'oggetto non raggiungibile nella posizione corrente.
Colore
308

14.7. Configurazioni
14.7. Configurazioni
Impostazione manuale della configurazione degli assi del robot per singoli target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un target e fare clic su Configurazioni
per aprire la finestra di dialogo.
2. Se esistono pi soluzioni di configurazione, esaminarle selezionandole con il mouse, una
alla volta.
Nella finestra Grafica viene visualizzata la posizione del robot con la configurazione
selezionata, mentre i valori dei giunti per la configurazione vengono visualizzati nel
relativo elenco sotto l'elenco delle configurazioni.
Nella maggior parte dei casi, la scelta ottimale consiste nella selezione di una
configurazione simile a quella precedente.
3. Selezionare la configurazione da utilizzare e fare clic su Applica.
309

14.8. Pannello di controllo
14.8. Pannello di controllo

Finestra di dialogo Pannello di controllo
Modalit operativa
Questo gruppo contiene le tre modalit operative rappresentate

da pulsanti di opzione.
Auto
Questa opzione corrisponde alla modalit Auto nella FlexPendant.

Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocit completa manuale,
procedere tramite lopzione Manuale.
Manuale
Questa opzione corrisponde alla modalit Manuale nella FlexPendant.
Velocit completa
manuale
Questa opzione corrisponde alla modalit Manuale 100% nella

FlexPendant.
Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocit completa manuale,
procedere tramite lopzione Manuale.
Spingi motori
Fare clic su questo pulsante per accendere i motori.
Attiva dispositivo
In una modalit manuale, fare clic su questo pulsante per

simulare di sostenere lattivazione del dispositivo per accendere
i motori.
Rilascia dispositivo
In una modalit manuale, fare clic su questo pulsante per

spegnere i motori.
Se il controller entra in stato di arresto di emergenza, fare clic su
questo stato per resettare lo stato.
Resetta arresto di
emergenza
310

14.9. Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro
14.9. Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro

Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un sistema di riferimento.
2. Fare clic su Converti sistema di riferimento in oggetto di lavoro. Il nuovo oggetto di
lavoro appare nel visualizzatore.
3. Facoltativamente, rinominare o modificare l'oggetto di lavoro come desiderato.
311

14.10. Converti in spostamento circolare
14.10. Converti in spostamento circolare

Prerequisiti
Devono essere gi stati creati almeno due target, il target del punto intermedio e quello del
punto finale.
Deve essere gi stato creato un percorso contenente almeno il target del punto intermedio e
quello del punto finale, nell'ordine corretto.
Conversione in un movimento circolare
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, espandere il nodo del percorso contenente
l'istruzione di movimento da convertire.
2. Selezionare l'istruzione di movimento contenente il punto intermedio del movimento
circolare insieme alla successiva istruzione di movimento, che funger da punto finale.
Per selezionare pi istruzioni, fare clic sulle istruzioni tenendo premuto il tasto MAIUSC.
3. Fare clic su Converti in spostamento circolare. Le due istruzioni di movimento
selezionate vengono convertite in una istruzione di movimento circolare, che include il
punto intermedio ed il punto finale.
SUGGERIMENTO!
Per convertire due istruzioni di movimento in un movimento circolare, inoltre possibile

selezionare contemporaneamente entrambe le istruzioni di movimento e fare clic con il
pulsante destro del mouse, quindi selezionare Converti in circolare.
312

14.11. Copia / Applica orientamento
14.11. Copia / Applica orientamento

Copia e applicazione di un orientamento
1. Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target da cui copiare l'orientamento.
2. Nel menu Modifica fare clic su Copia orientamento.
3. Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target sul quale applicare l'orientamento.
4. Nel menu Modifica fare clic su Applica orientamento. Questa operazione pu essere
eseguita su diversi target oppure su un gruppo di target selezionati.
313

14.12. Scollega
14.12. Scollega
Scollegamento di un oggetto
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro del mouse sull'oggetto (figlio)
collegato e fare clic su Scollega. Il figlio viene scollegato dal padre e ritorna nella propria
posizione precedente al collegamento.
314

14.13. Esegui istruzione di movimento
14.13. Esegui istruzione di movimento

Prerequisiti
L'istruzione di movimento deve esistere.
Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot con l'istruzione di movimento.
Esecuzione di un'istruzione di movimento
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare l'istruzione di movimento da eseguire nei
nodi Controller, Task e Percorsi.
2. Fare clic su Esegui istruzione di movimento. Il TCP del robot attivo si sposta dalla
posizione corrente all'istruzione di movimento in base alle propriet di movimento
programmate. Se il target dell'istruzione di movimento non ha una configurazione
memorizzata, il robot utilizza la configurazione pi simile a quella corrente.
315

14.14. Aspetto grafico

Panoramica
La finestra di dialogo Aspetto grafico consente di impostare le propriet grafiche di un
singolo oggetto. Le impostazioni qui effettuate hanno la priorit su quelle generiche eseguite
nella finestra di dialogo Opzioni. La finestra di dialogo contiene un gruppo di viste nelle quali
possibile selezionare la parte dell'oggetto su cui intervenire e tre schede con impostazioni.
Aspetto grafico: Gruppo Visualizza
Selezione
Selezionare le parti dell'oggetto di cui si desidera modificare

l'aspetto. Quando si seleziona Corpo o Superficie/Curva,
possibile selezionare l'oggetto su cui intervenire nella visualizzazione Anteprima.
Aspetto grafico: Scheda Rendering

Ignora lato posteriore
Selezionare questa casella di controllo per visualizzare solo i

lati anteriori (direzione della normale positiva) delle facce nel
modello. Questo migliora le prestazioni grafiche e indica le
direzioni delle facce nel modello.
Deselezionare questa casella di controllo per visualizzare
anche i lati posteriori delle facce nel modello. Questo garantisce
che il modello sia visualizzato correttamente anche se le facce
si trovano nella direzione errata. Se nella programmazione
viene utilizzato un modello con facce nella direzione errata, si
possono ottenere risultati imprevedibili.
Illuminazione due lati
Selezionare questa casella di controllo per illuminare l'oggetto

da due lati.
Deselezionare questa casella di controllo per illuminare
l'oggetto da un lato.
Aspetto ombra
Selezionare questa casella di controllo per modificare l'aspetto

delle ombre.
Inverti normali
Fare clic su questo pulsante per modificare la direzione di tutte

le facce nel modello.
Spessore linea
Specificare lo spessore delle linee nell'oggetto.
Opzioni Livello di dettaglio
Selezionare il livello di dettaglio del modello. Sono disponibili

solo i livelli selezionati nella finestra di dialogo Opzioni quando
l'oggetto stato creato o importato.
Aspetto grafico: Scheda Materiale

Colore semplice
Fare clic su questa casella di colore per selezionare un altro

colore per l'oggetto.
Trasparenza
Utilizzare questo dispositivo di scorrimento per controllare la

trasparenza dell'oggetto.
Caselle colore
Lucentezza
Impostare il colore dell'oggetto per diverse situazioni di illuminazione.

Specificare il grado di riflettivit dell'oggetto.

316

Continua
Aspetto grafico: Scheda Trama
Selezionare un file immagine o video da applicare sulla
superficie. Per aggiungere file all'elenco, fare clic sul pulsante
Sfoglia accanto all'elenco e individuare i file da aggiungere.
Se la trama applicata non visibile, potrebbe essere dovuto
all'elevata differenza nel rapporto tra le dimensioni dell'oggetto
e quelle della trama. Utilizzare Normalizza, descritta di seguito,
per impostare il rapporto su 1.
Mescola con materiale
Selezionare questa casella di controllo per mescolare la trama

con i colori e le propriet specificate nella scheda Materiale.
Scambia u/v
Fare clic su questo pulsante per scambiare le direzioni

orizzontale e verticale della trama.
Modifica
Selezionare lungo quali direzioni verranno applicati i comandi

elencati di seguito.
u l'asse orizzontale della trama.
v l'asse verticale della trama.
Normalizza
Fare clic su questo pulsante per impostare il rapporto tra le

dimensioni dell'oggetto e quelle della trama su 1.
Inverti
Fare clic su questo pulsante per invertire le coordinate lungo gli

assi selezionati. Equivale al mirroring attorno all'altro asse.
Allarga
Fare clic su questo pulsante per allargare la trama lungo gli assi
selezionati.
Riduci
Fare clic su questo pulsante per ridurre la trama lungo gli assi
selezionati.
Sposta <
Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi
selezionati.
Sposta >
Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi
selezionati.
Trama base
317

14.15. Interpola percorso
14.15. Interpola percorso

Riorientamento di target in un percorso con interpolazione
1. Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare i percorsi con i target da
riorientare.
2. Fare clic su Interpola percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Con le opzioni Tipo interpolazione, selezionare se utilizzare l'interpolazione Lineare o
Assoluta.
L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento, in
base alla posizione dei target lungo il percorso. Daltro canto, l'interpolazione assoluta
distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base alla sequenza dei
target sul percorso.
4. Se si utilizza l'opzione Seleziona inizio/fine, selezionare i target di inizio e fine per
l'interpolazione, rispettivamente nelle caselle Target iniziale e Target finale.
5. In via opzionale, utilizzare le opzioni Blocca asse per selezionare lasse da bloccare.
318

14.16. Inverti
14.16. Inverti
Inversione della direzione di una faccia
1. Fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Modellazione, puntare su Filtro e
accertarsi che Mostra corpi e Mostra facce siano selezionati.
2. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare il lato di
cui invertire la direzione.
3. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare il lato di
cui invertire la direzione.
4. Fare clic su Inverti. Se l'opzione Ignora lato posteriore attivata, la faccia passer da
visibile a invisibile o diversamente a seconda della direzione di osservazione. Se Ignora
lato posteriore disattivata, non vi sar alcuna indicazione visibile che la direzione della
faccia stata invertita.
319

14.17. Vai al target
14.17. Vai al target

Passaggio a un target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare il target a cui passare attraverso i nodi
Controller, Task e Oggetti di lavoro.
2. Fare clic su Vai al target.
Se il target ha una configurazione valida memorizzata per gli assi del robot, il TCP attivo
del robot viene immediatamente posizionato sul target. In assenza di una configurazione
valida memorizzata, viene visualizzata la finestra di dialogo Seleziona configurazione
robot.
3. Nella finestra di dialogo Seleziona configurazione robot, selezionare una soluzione di
configurazione adeguata e fare clic su OK. La configurazione selezionata viene cos
memorizzata con il target.
NOTA!
Durante il passaggio ai target, possibile disattivare il controllo della configurazione. In tal

caso, il robot utilizzer la soluzione di configurazione pi simile a quella corrente per
raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni RobotStudio a pagina 163.
320

14.18. Gruppo Librerie
14.18. Gruppo Librerie

Modifica di un componente di libreria
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare la libreria da modificare.
2. Fare clic su Scollega libreria.
3. Selezionare la libreria, quindi apportare le modifiche.
4. Selezionare la libreria modificata, quindi fare clic su Salva come libreria.
321

14.19. Movimento manuale giunto meccanismo
14.19. Movimento manuale giunto meccanismo

Movimento manuale dei giunti del robot
1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.
2. Fare clic su Movimento manuale giunto meccanismo per aprire la relativa finestra di
dialogo.
3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale giunto rappresenta un giunto del
robot. Spostare i giunti facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando
le frecce sulla destra di ogni riga.
Impostare la lunghezza di ogni passo nella casella Passo.
Finestra di dialogo Movimento manuale giunto meccanismo

Giunto
Spostare i giunti degli oggetti trascinando il dispositivo di

scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In alternativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare
manualmente un valore.
Cfg
Valore di configurazione corrente.
TCP
Posizione corrente del TCP.
Fase
Specificare la lunghezza dei movimenti del giunto facendo clic

sui pulsanti alla destra di ciascuna riga del giunto.
Asse esterno
Se il robot utilizza assi esterni, in questo elenco possibile

selezionare un asse da muovere manualmente. Gli assi esterni
devono appartenere allo stesso task dell'oggetto presente in
questo elenco che si sta muovendo manualmente. Se non sono
presenti assi esterni nello stesso task, l'elenco non disponibile.
Blocca TCP
Selezionare questa casella di controllo per riposizionare il robot

in base al movimento manuale dell'asse esterno.
Per gli assi esterni di spostamento il robot verr riposizionato in
modo che il TCP sia bloccato relativamente al sistema di
coordinate universali.
Per gli assi del posizionatore esterno il robot verr riposizionato
in modo che la posizione del TCP del robot sia bloccata relativamente al punto di collegamento del posizionatore. Il robot si
sposter con il posizionatore analogamente a quanto accadeva
con il movimento manuale di vari robot.
Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questa
casella di controllo non disponibile.
Giunto assi esterni
Spostare il giunto degli assi esterni trascinando il dispositivo di

scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In alternativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare
manualmente un valore.
Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questa
casella di controllo non disponibile.
322

14.20. Movimento manuale lineare del meccanismo
14.20. Movimento manuale lineare del meccanismo

Movimento manuale del TCP di un robot mediante la finestra di dialogo Movimento manuale lineare
1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.
2. Fare clic su Movimento manuale lineare del meccanismo per aprire la relativa finestra
di dialogo.
3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale lineare rappresenta una
direzione o rotazione del TCP. Spostare il TCP lungo la direzione o rotazione desiderata,
facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di
ogni riga.
4. Dall'elenco Riferimento possibile selezionare il sistema di coordinate rispetto al quale
spostare manualmente il robot.
5. Nella casella Passo, specificare il movimento del passo per gradi/rad.
323

14.21. Mirroring percorso

Finestra di dialogo Mirroring percorso
Duplica
Selezionare questa opzione per mantenere il percorso esistente

durante il mirroring.
Sostituisci
Selezionare questa opzione per rimuovere il percorso esistente

dopo il mirroring.
X-Y, X-Z e Y-Z
Selezionare tramite queste opzioni il piano attorno al quale

eseguire il mirroring. Il piano definito dagli assi e dalla
posizione selezionati del sistema di coordinate di riferimento
selezionato sotto.
Riferimento
Selezionare il sistema di riferimento o il sistema di coordinate

per definire il piano di mirroring.
Per utilizzare un sistema di riferimento diverso da quelli predefiniti, selezionare Seleziona sistema di riferimento
nell'elenco e specificare quello desiderato nella casella sottostante.
Seleziona sistema di
riferimento
Se si utilizza Seleziona sistema di riferimento, specificare il

sistema di riferimento da utilizzare facendo innanzitutto clic
nella casella e selezionandolo nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout.
Inverti asse X/YZ
Selezionare una di queste opzioni per eseguire il mirroring

dell'orientamento dei target. Quando una di queste opzioni
selezionata, il robot si avviciner ai target in modo speculare.
L'asse selezionato cambier quanto pi possibile per ottenere
l'orientamento speculare, mentre l'altro rimarr quanto pi
possibile vicino alla relativa direzione corrente.
Non possibile selezionare l'asse che viene impostato sul
vettore di approccio del robot.
Mantieni orientamento
Selezionare questa opzione per mantenere l'orientamento dei

target. Quando selezionata, il robot andr nella posizione di
mirroring, ma si avvicina al target dalla stessa direzione del
target originale.
Mirroring configurazione robot
Selezionare questa opzione per eseguire anche il mirroring

della configurazione degli assi per i target. La sua selezione
consente di eseguire il mirroring completo di tutti i movimenti del
robot.
Per utilizzare questa opzione, necessario che vengano
soddisfatte le seguenti condizioni:
Il sistema di riferimento deve essere impostato su
Sistema di riferimento di base.
Il piano di mirroring deve essere impostato su X-Z.
L'utensile di ciascuna istruzione di movimento deve
avere il relativo TCP nel piano X-Z di tool0.
Deve essere impostata la configurazione degli assi di
tutti i target nel percorso.
Il controller virtuale deve essere in esecuzione.
Altro / Standard
Fare clic su questo pulsante per mostrare o nascondere i

comandi per la denominazione e l'individuazione dei target e dei
percorsi generati.
Nome nuovo percorso
Specificare il nome del percorso che verr generato dal

mirroring.

324

Continua
Prefisso target
Specificare un prefisso per i target che saranno generati dal

mirroring.
Robot ricevente
Specificare il task del robot in cui verranno creati i nuovi target e

il percorso.
Specificare loggetto di lavoro in cui verranno creati i nuovi
target.
Oggetto di lavoro
ricevente
325

14.22. Modifica curva

Estensione di una curva con una linea retta nella direzione della tangente alla curva
1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare Estendi come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva
vicino al vertice relativo.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto finale pi vicino al
puntatore verr evidenziato. Si tratta del punto finale che verr selezionato per l'estensione
quando si fa clic sulla curva.
3. Nella casella Distanza da punto finale, immettere la lunghezza dell'estensione. Nella
finestra grafica viene visualizzata una linea gialla che indica l'anteprima dell'estensione.
Unione curve
2. Nella finestra grafica, selezionare Unisci come metodo di modifica, quindi fare clic sulle
curve da unire. Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o adiacenti.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno unite. Per rimuovere la curva
dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Nellelenco Tolleranza , immettere un valore in millimetri. Curve adiacenti, i cui punti
finali si trovano ad essere entro i limiti di tolleranza, saranno valide per loperazione.
Proiezione di curve su una superficie
2. Nella finestra grafica, selezionare Proiezione come metodo di modifica, quindi fare clic
sulle curve da proiettare.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata la direzione di
proiezione. La direzione di proiezione sempre la direzione Z negativa del sistema di
coordinate utente. Per modificare la direzione di proiezione, creare un nuovo sistema di
riferimento con l'orientamento desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno proiettate. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Nella finestra grafica, fare clic nell'elenco Corpi target, quindi fare clic sui corpi da
proiettare. I corpi devono essere nella direzione di proiezione e sufficientemente grandi
da coprire le curve proiettate.
Per rimuovere un corpo dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
4. Fare clic su Applica. Verr creare una nuova come nuova parte, avvolta intono alla
superficie dei corpi selezionati.

326

Continua
Inversione curve
2. Nella finestra grafica, selezionare Inverti come metodo di modifica, quindi fare clic sulle
curve da invertire.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la relativa direzione corrente
viene visualizzata da frecce gialle.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno invertite. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Fare clic su Applica. Le curve verranno invertite.
Divisione di una curva
2. Selezionare Dividi come metodo di modifica, quindi fare clic sulla curva nel punto su cui
effettuare la divisione. possibile dividere solo curve aperte.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto di divisione verr
evidenziato. Questo punto condizionato dall'impostazione della modalit snap corrente.
3. Fare clic su Applica. La curva verr divisa in due curve separate nella stessa parte.
Taglio di una curva
2. Selezionare Taglia come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva da
tagliare.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici pi vicini vengono
evidenziati. Il segmento compreso tra i punti quindi tagliato.
3. Fare clic su Applica. La parte selezionata della curva verr rimossa.
Estendi
Estendere una curva a un vertice con una linea retta nella

direzione della tangente alla curva.
Unisci
Unisce due o pi curve in una. L'unione delle curve eliminer

quelle originali.
Proietta
Proiettare una curva su una superficie o un corpo creando una

nuova curva sulla parte target.
Inverti
Invertire la direzione delle curve.
Dividi
Dividere una curva in due corpi. possibile dividere solo curve

aperte.
Taglia
Tagliare un segmento di una curva tra i punti di intersezione o

finali.

327
Contenuto generico della finestra di dialogo Modifica curva

Continua
Informazioni specifiche sull'estensione
Curva selezionata
Visualizzare il nome della curva da estendere. Selezionare la

curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto
finale pi vicino al puntatore verr evidenziato. Si tratta del
punto finale che verr selezionato per l'estensione quando si fa
clic sulla curva.
xx0600002637
Punto finale da
estendere
Visualizzare la posizione del punto finale da estendere. Per

cambiare il punto finale, selezionare di nuovo la curva, ma fare
clic su di essa in prossimit dell'altro punto finale.
Distanza da punto finale Digitare la lunghezza dell'estensione. Per impostare la

lunghezza anche possibile fare clic su un punto nella finestra
Grafica.
Una linea gialla indica la lunghezza dell'estensione.
xx0600002638
Informazioni specifiche sull'unione

Curve selezionate
Visualizzare i nomi delle curve da unire. Selezionare le curve

facendo clic su di esse nella finestra Grafica. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere
CANC.
Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o
adiacenti.
Tolerance
Specifica le distanza entro la quale i punti finali di curve

adiacenti possono trovarsi per poter essere giunti.

328

Continua
Informazioni specifiche sulla proiezione
Curva selezionata
Visualizzare il nome delle curve da proiettare. Selezionare le

curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene
visualizzata la direzione di proiezione. La direzione di
proiezione sempre la direzione Z negativa del sistema di
coordinate utente. Per modificare la direzione di proiezione,
creare un nuovo sistema di riferimento con l'orientamento
desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.
xx0600002639
Corpi target
Visualizzare il nome dei corpi su cui proiettare la curva.

Selezionare i corpi facendo prima clic nella casella e poi su
quelli desiderati nella finestra Grafica.
Informazioni specifiche sull'inversione

Visualizzare i nomi delle curve da invertire. Selezionare le curve
facendo clic su di esse nella finestra Grafica.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la
relativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle.
Curve selezionate
xx0600002640

329

Continua
Informazioni specifiche sulla divisione
Curva selezionata
Visualizzare il nome della curva da dividere. Selezionare la

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto
di divisione verr evidenziato. Questo punto condizionato
dall'impostazione della modalit snap corrente.
xx0600002641
Punto sulla curva
Queste caselle mostrano la posizione del punto di divisione. Per

cambiare il punto di divisione, selezionare di nuovo la curva
facendo clic su un altro punto.
Informazioni specifiche sul taglio
Curva selezionata
Visualizzare il nome della curva da tagliare. Selezionare la

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici
pi vicini vengono evidenziati. Ci che verr tagliato il
segmento tra questi punti.
xx0600002642
Taglia funziona solo su singole curve con punti di intersezione.

Se si desidera tagliare una curva che ne interseca un'altra, unire
prima le due curve.
Punto finale prima
sezione
Visualizzare la posizione del primo punto di taglio.
Punto finale seconda

sezione
Visualizzare la posizione del secondo punto di taglio.
330

14.23. Modifica asse esterno
14.23. Modifica asse esterno

Modifica delle posizioni degli assi esterni nei target
1. Fare clic sui target (uno o pi di uno) da modificare, o nel visualizzatore Layout oppure
nella finestra grafica. Se si selezionano pi target, i valori specificati saranno applicati a
tutti i target selezionati.
2. Fare clic su Modifica asse esterno per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Modificare i valori dell'asse procedendo in uno dei modi descritti di seguito:
Azione
Descrizione
Digitare un nuovo valore di Nella colonna Eax, selezionare il valore dell'asse esterno da
posizione per un asse
modificare e immettere il nuovo valore.
Spostare l'asse alla nuova
posizione
Utilizzare i pulsanti freccia sulla sinistra della colonna Valore

giunto per muovere manualmente l'asse. Quindi, fare clic sul
pulsante freccia a destra tra la colonna Valore giunto e la
colonna Eax per trasferire il valore giunto corrente al valore Eax.

Finestra di dialogo Modifica istruzione
<
Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispondente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante <.
>
Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispondente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante >.
Casella valore
Immettere il valore dell'asse per il giunto corrispondente

dell'asse esterno nella casella valore.
Tramite il pulsante freccia a sinistra, trasferire il valore dalla
casella Eax alla corrispondente casella valore.
->
Tramite il pulsante freccia a destra, trasferire il valore dalla

casella valore alla corrispondente casella Eax.
Eax
Specificare il valore dell'asse del giunto corrispondente

dell'asse esterno.
<-
331

14.24. Modifica istruzione
14.24. Modifica istruzione

Modifica di un'istruzione
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare l'istruzione da modificare. Per applicare
le stesse propriet a pi istruzioni, premere il pulsante CTRL e selezionarle.
2. Fare clic su Modifica istruzione per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Per le istruzioni di movimento, selezionare Movimento per giunti o Movimento lineare
nell'elenco Tipo di movimento, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal robot.
4. Nel gruppo Argomenti istruzione, modificare i valori per l'istruzione.
Per i dettagli relativi a ciascun argomento, vedere la sezione dedicata all'istruzione
selezionata nel Manuale di riferimento RAPID. Per una panoramica degli argomenti per
le istruzioni di movimento, vedere di seguito.
5. Al termine delle modifiche, fare clic su Applica.
Argomenti per le istruzioni di movimento
Nella tabella seguente illustrata una panoramica degli argomenti comuni per le istruzioni di
movimento. Per ulteriori informazioni sugli argomenti, vedere la sezione dedicata all'istruzione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID.
Per impostare
Usare
istruzioni successive da eseguire una volta.
\Conc
il target di destinazione per il target istruzione.
A punto
la velocit per punto centrale dell'utensile, il riorientamento

dell'utensile e gli assi esterni.
Velocit
la velocit del TCP in mm/s direttamente nell'istruzione

(sostituir i dati di velocit corrispondenti).
\V
il tempo totale in secondi per il movimento del robot (sostituir i

dati di velocit corrispondenti).
\T
la dimensione del percorso angolare creato.
Zona
la precisione della posizione del TCP del robot direttamente

nell'istruzione (la lunghezza del percorso sostituir la zona corrispondente specificata nei dati zona).
\Z
l'utensile utilizzato per il movimento (il TCP di questo utensile

viene posizionato al target di destinazione).
\Utensile
l'oggetto di lavoro a cui appartiene la posizione del robot

nell'istruzione.
\Wobj
332

14.25. Modifica meccanismo
14.25. Modifica meccanismo

Finestra di dialogo Modifica meccanismo
Vedere Finestra di dialogo Modifica meccanismo a pagina 226.
333

14.26. Modifica dati utensile
14.26. Modifica dati utensile

Modifica dei dati utensile
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare i dati utensile da modificare.
2. Fare clic su Modifica dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nel gruppo Altri dati:
Modificare il Nome dell'utensile.
Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal
robot.
4. Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:
Modificare la Posizione x, y, z dell'utensile.
Modificare la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.
5. Nel gruppo Carica dati:
Immettere un nuovo Peso dell'utensile.
Modificare il Baricentro dell'utensile.
Modificare l'Inerzia dell'utensile.
6. Nel gruppo Propriet sincronizzazione:

TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalit MultiMove.
Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile.
334

14.27. Modifica oggetto di lavoro
14.27. Modifica oggetto di lavoro

Modifica di un oggetto di lavoro
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare loggetto di lavoro da modificare.
2. Fare clic su Modifica oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nel gruppo Altri dati, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:
Immettere il Nome dell'oggetto di lavoro.
Nell'elenco Robot supporta oggetto di lavoro, selezionare True o False. Se si

seleziona True, il robot muover il pezzo di lavoro anzich l'utensile.
Nell'elenco Spostato da unit meccanica, selezionare l'unit meccanica con cui sono
coordinati i movimenti del robot. Questa impostazione valida solo quando
Programmato impostato su False.
Nell'elenco Programmato, selezionare True o False. True indica che l'oggetto di

lavoro utilizzer un sistema di coordinate fisso, mentre False indica che verr
utilizzato un sistema di coordinate mobile (ossia, assi esterni coordinati).
4. Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti modi:
Modificare il sistema di riferimento utente immettendo valori per Posizione x, y, z e

Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro. Fare clic in una di queste caselle, quindi
fare clic sulla posizione nella finestra grafica per trasferire i valori.
Modificare il sistema di riferimento utente mediante la finestra di dialogo Sistema di

riferimento per punti, vedere Frame from Three Points a pagina 177.
5. Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto, procedere in uno dei seguenti modi:
Modificare il sistema di riferimento oggetto selezionando valori per Posizione x, y, z

e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro.
Modificare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema


TASK PERS se si intende utilizzare l'oggetto di lavoro in modalit MultiMove.
Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.

NOTA!
se si modifica la posizione di un oggetto di lavoro utilizzato in un programma, sar necessario
sincronizzare i percorsi in questione sul controller virtuale, altrimenti il programma non viene
aggiornato.
335
6. Nel gruppo Propriet sincronizzazione, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:

14.28. Sposta lungo il percorso
14.28. Sposta lungo il percorso

Prerequisiti
Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.
Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot da spostare lungo il percorso.
Spostamento lungo un percorso
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso lungo il quale eseguire lo
spostamento.
2. Fare clic su Sposta lungo il percorso. Nella finestra Grafica, il robot si sposta lungo il
percorso.
336

14.29. Sposta su posizione
14.29. Sposta su posizione

Prerequisiti
Deve essere definita almeno una posizione di giunto.
Pu essere selezionato solo un meccanismo per volta.
Spostamento su una posizione
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare un meccanismo da spostare.
2. Fare clic su Sposta su posizione e quindi fare clic su una delle posizioni disponibili. Nella
finestra Grafica, il robot si sposta su una posizione.
337

14.30. Colloca
14.30. Colloca
Collocazione di un elemento
1. Selezionare l'elemento da spostare.
2. Fare clic su Colloca e quindi su uno dei comandi che consentono di aprire la finestra di
dialogo.
Per spostare l'elemento
Selezionare
da una posizione a un'altra senza influire

sull'orientamento dell'oggetto.
Selezionare gli assi interessati.
Un punto
in base alla relazione tra una linea iniziale e

una linea finale.
L'oggetto verr spostato in modo da corrispondere al primo punto, quindi ruoter per
corrispondere al secondo punto.
Due punti
In base alla relazione tra un piano iniziale e

un piano finale.
L'oggetto verr spostato in modo da corrispondere al primo punto, quindi ruoter per
corrispondere al terzo punto.
Tre punti
da una posizione a un target o a una

posizione del sistema di riferimento e
cambiare simultaneamente l'orientamento
dell'oggetto in base all'orientamento del
sistema di riferimento.
La posizione dell'oggetto cambia in base
all'orientamento del sistema di coordinate al
punto.
Posiziona l'oggetto in base al sistema di

riferimento
3. Impostare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare.
4. Fare clic sui punti nella finestra Grafica per trasferire i valori dalle caselle dal punto alle
caselle al punto. Per ulteriori informazioni, vedere le tabelle di seguito.
Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con un punto
Riferimento

Punto principale - Da
principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto principale - Da.
Punto principale - A
Punto principale - A.
Trasla lungo questi assi Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l'asse
X, Y o Z o alcuni degli assi.
Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con due punti.

Riferimento


338

14.30. Colloca
Continua
Punto sull'asse X - Da
dellasse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse X - Da.
Punto sull'asse X - A
Punto sull'asse X - A.
Riferimento

Punto sull'asse X - Da
Punto sull'asse X - Da.
Punto sull'asse X - A
Punto sull'asse X - A.
Punto sull'asse Y - Da
dellasse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y - Da.
Punto sull'asse Y - A
dellasse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y - A.
Finestra di dialogo Posiziona oggetto con sistema di riferimento

riferimento
339
Specificare il nome del sistema di riferimento con cui si desidera

posizionare loggetto.
Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con tre punti

14.31. Rimuovi target inutilizzati
14.31. Rimuovi target inutilizzati

Rimozione di target inutilizzati
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il nodo Controller o il nodo Task da cui
rimuovere i target inutilizzati, quindi fare clic su Rimuovi target inutilizzati.
2. Alla richiesta "Rimuovere i target inutilizzati?", rispondere S. Tutti i target non

utilizzati da alcuna istruzione di movimento vengono rimossi.
340

14.32. Rinomina target
14.32. Rinomina target

Ridenominazione di target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare i target da rinominare.
Per rinominare tutti i target in uno o pi percorsi, selezionare i percorsi che contengono i
target.
2. Fare clic su Rinomina target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Prefisso target, immettere una stringa di testo che dovr precedere i numeri
di target.
4. Facoltativamente, nella casella Incremento e nella casella Inizia con, modificare la serie
di numerazione per i nomi dei target.
5. Facoltativamente, nella casella Suffisso target, immettere una stringa di testo che dovr
seguire il numero di target.
341

14.33. Inverti percorso
14.33. Inverti percorso

Comandi
Semplice
Viene invertita solo la sequenza dei target. Il nuovo percorso mantiene

l'istruzione di movimento per ogni segmento del percorso, limitandosi
a invertire le posizioni programmate.
xx0500002041
Notare che non vengono modificate le istruzioni di movimento ma solo

i target. Anche l'istruzione MoveAbsJ al target giunto viene mantenuta,
ma collocata per ultima.
Avanzata
Vengono invertite sia la sequenza dei target sia le istruzioni di

movimento, in modo analogo a quanto avverrebbe registrando i
movimenti del robot e riproducendo il filmato all'indietro. Ad esempio,
se il robot utilizzava un movimento lineare per spostarsi da un target,
dopo l'inversione utilizzer un movimento lineare per spostarsi verso
quel target.
xx0500002042
Notare che le istruzioni di movimento vengono modificate insieme ai

target. Ad esempio, nel percorso originale per raggiungere il target 20
veniva utilizzato un movimento per giunti e un movimento e per
lasciare talel target un movimento lineare. Dopo l'inversione, per
raggiungere il target viene utilizzato un movimento lineare e per allontanarsene un movimento per giunti.
Notare inoltre che il target giunto viene convertito in un target ordinario,
altrimenti non sarebbe possibile programmare un movimento lineare
verso quella posizione.
342

14.34. Ruota
14.34. Ruota
Rotazione di un elemento
1. Selezionare l'elemento da ruotare.
2. Fare clic su Ruota per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare.
Selezionare

della stazione
Universale
relativamente al sistema di coordinate del

padre
Padre
Rispetto al proprio sistema di coordinate
Locale
relativamente al sistema definito dall'utente
UCS
relativamente a un asse definito da due punti
Asse definito dall'utente
4. Specificare la rotazione dellelemento in Ruota attorno x, y, z facendo prima clic su una

delle caselle, quindi sulla posizione centrale della finestra grafica per trasferire i valori.
5. Se stato selezionato il sistema di coordinate Asse definito dall'utente, specificare il
Punto iniziale asse x, y, z e il Punto finale asse x, y, z.
6. Specificare la Rotazione di un elemento e lasse attorno al quale prevista tale rotazione.
343

14.35. Ruota percorso
14.35. Ruota percorso

Rotazione di percorsi
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout, selezionare i percorsi da ruotare.
2. Fare clic su Ruota percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di riferimento intorno al quale
ruotare i percorsi.
Selezionare
Per
Universale
eseguire la rotazione intorno al sistema di coordinate

universali della stazione
Sistema di riferimento di
base
eseguire la rotazione intorno al sistema di riferimento di base

del robot
UCS
eseguire la rotazione intorno a un sistema di riferimento o a

un target precedentemente impostato sul sistema di
coordinate utente.
riferimento
eseguire la rotazione intorno a un target o sistema di

riferimento esistente non compreso nell'elenco. Quando si
utilizza Seleziona sistema di riferimento, necessario
specificare il sistema di riferimento intorno al quale eseguire
la rotazione.
4. Se nell'elenco Sistema di riferimento stato selezionato Sistema di riferimento

selezionato, specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo
clic all'interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica.
5. Con le opzioni Asse di rotazione, selezionare l'asse del sistema di riferimento intorno al
quale eseguire la rotazione.
6. Nella casella Angolo di rotazione, immettere la rotazione.
344

14.36. Salva il modulo come
14.36. Salva il modulo come

Salvataggio di un modulo
1. Fare clic su Salva modulo come per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Salva.
345

14.37. Salva il programma come
14.37. Salva il programma come

Salvataggio di un programma
1. Fare clic su Salva programma come per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare la posizione in cui salvare il programma e fare clic su Salva.
346

14.38. Imposta origine locale
14.38. Imposta origine locale

Impostazione dellorigine del sistema di coordinate locale
1. Se l'oggetto da modificare un componente di libreria, disconnettersi per prima cosa dalla
libreria.
2. Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare la parte da modificare.
3. Fare clic su Imposta origine locale per aprire la relativa finestra di dialogo.
4. Nella finestra di dialogo Imposta origine locale, selezionare il sistema di coordinate di
riferimento da utilizzare:
Per spostare
Selezionare
relativamente al sistema di coordinate locale

corrente della parte
Locale

padre
Padre

della stazione
Universale
relativamente a un sistema di coordinate

definito dall'utente
UCS
5. Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic in

una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.
6. Digitare l'Orientamento.
347

14.39. Imposta normale alla superficie
14.39. Imposta normale alla superficie

Impostazione dell'orientamento del target normale a una superficie
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il target da rinominare.
2. Fare clic su Imposta normale alla superficie per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Impostare il livello di selezione sulla barra degli strumenti Livello di selezione.
Per allineare il target a una superficie specifica, impostare il livello di selezione su

superficie.
Per allineare il target a un punto specifico sulla superficie, impostare il livello di

selezione su parte.
4. Nella finestra grafica, fare clic sulla superficie di riferimento. In questo modo il nome
della parte o della superficie viene trasferito nella casella Superficie.
5. Nel campo Direzione di approccio, fare clic sul pulsante corrispondente all'asse da
utilizzare come direzione di approccio.
6. Per impostare la distanza tra la superficie e il target nella direzione di approccio,
specificare un valore di Offset.
348

14.40. Imposta posizione
14.40. Imposta posizione

Posizionamento di un elemento
1. Selezionare l'elemento da spostare.
2. Fare clic su Imposta posizione per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella finestra di dialogo Imposta posizione, selezionare il sistema di coordinate di
riferimento da utilizzare:
Selezionare
Rispetto al proprio sistema di coordinate
Locale

padre
Padre

della stazione
Universale
relativamente a un sistema di coordinate

definito dall'utente
UCS
4. Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic su

una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.
5. Specificare limpostazione Orientamento per l'elemento.
349

14.41. Compensazione utensile
14.41. Compensazione utensile

Impostazione delloffset di un percorso per la compensazione del raggio utensile
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso.
2. Fare clic su Compensazione utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Distanza immettere le dimensioni della compensazione (normalmente, il
raggio dell'utensile).
4. Usando le opzioni Direzione, selezionare se il nuovo percorso dovr essere sul lato
sinistro o destro di quello corrente.
350

14.42. Trasla percorso
14.42. Trasla percorso

Traslazione di un percorso
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso da
traslare.
2. Fare clic su Trasla percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di coordinate da utilizzare
come riferimento per il movimento dei percorsi.
Selezionare
Per
Universale
eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di

coordinate universali
eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di

riferimento di base del robot
UCS
eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un sistema di

riferimento o a un target precedentemente impostato al
sistema di coordinate utente.
riferimento
eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un target o

sistema di riferimento esistente non compreso nell'elenco.
Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento,
necessario specificare il sistema di riferimento da utilizzare.
Punto a punto
spostare il percorso da un punto a un altro senza specificare

alcun sistema di coordinate.
4. Se nell'elenco Sistema di riferimento stato selezionato Seleziona sistema di

riferimento, specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo
clic all'interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica.
Il vettore di traslazione applicabile solo se viene utilizzato un sistema di riferimento. Se

viene utilizzato Punto a punto come riferimento, necessario specificare il punto iniziale
e finale della traslazione. A tale scopo, fare clic in una delle caselle corrispondenti al
punto da specificare e quindi selezionare il punto nella finestra Grafica oppure immetterne
le coordinate.
351
5. Nella casella Vettore di traslazione, specificare la distanza per lo spostamento del

percorso lungo gli assi X, Y e Z del sistema di riferimento.

14.43. Visualizza robot al target
14.43. Visualizza robot al target

Visualizzazione di un robot su un target
1. Fare clic su Visualizza robot al target.
2. Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica.
3. Il robot viene visualizzato su ogni target selezionato ogni volta che viene selezionato un
target. Passando attraverso i target nel visualizzatore, possibile vedere facilmente come
cambia la posizione del robot.
4. Per disattivare la funzione, fare di nuovo clic sul comando.
352

14.44. Visualizza utensile al target
14.44. Visualizza utensile al target

Visualizzazione di un utensile a un target
1. Fare clic su Visualizza utensile al target e selezionare lutensile che si desidera
visualizzare sul target.
2. Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica.
possibile selezionare anche pi target per visualizzare diverse copie dell'utensile.
Una copia dell'utensile viene visualizzata al target selezionato. Visualizzando i vari target
nel visualizzatore, possibile vedere facilmente come cambia l'orientamento dell'utensile.
3. Per disattivare la funzione, fare clic sul comando e deselezionare la casella di controllo.
353
Index
A
asse esterno
programmazione 94
Autorizzazioni, concessione ai gruppi 293
autorizzazioni, informazioni 122
avvisi
attivazione 109
B
binario
programmazione 94
C
collegamenti diretti tramite tastiera 42
collisione
rilevamento 104
set 104
compattare, decompattare 114
configurazione
assi del robot 21
confJ
informazioni 22
ConfL
informazioni 22
D
data declaration 16
dati utensile 61
E
editor 99
elemento
selezione 40
Ethernet 118
evento
creazione 107
F
file CAD
risoluzione dei problemi e ottimizzazione 55
finestra Output 36
formati CAD
conversione 54
frame 19
function 16
G
geometria
Gruppi, concessione di autorizzazioni 293
gruppo, aggiunta 292
gruppo, aggiunta di utenti 291
gruppo, informazioni 121
gruppo, ridenominazione 292
gruppo, rimozione 293
I
I/O
impostazione 108
importazione 52
instruction 16
istruzione
informazioni 18
istruzione di azione
informazioni 18
Istruzione di movimento
apprendimento 190
istruzione di movimento
informazioni 18
Istruzioni RAPID 79
L
libreria
M
MediaPool 15
modulo 16
monitoraggio della configurazione
informazioni 22
MoveJ
apprendimento 190
MoveL
apprendimento 190
movimento manuale
meccanismo 69
pi meccanismi 69
robot 69
MultiMove
sequenza di lavoro per la programmazione 87
O
oggetti di lavoro 68
oggetto
impostazione origine locale 62
selezione 40
oggetto di lavoro 19
creazione 68
modifica 68
orientamenti 76
allinea target 77
copia e applica 78
non ordinati 76
target normale a una superficie 76
origine locale
impostazione 62
P
parte
impostazione origine locale 62
Password, modifica per un utente 291
percorso 72
compensazione 73
creazione 72
creazione da curva 72
impostazione configurazione assi 72
informazioni 18
inversione 72
rotazione 73
traslazione 73
porta di servizio 117
1
Index
R
raggiungibilit
test 85
RAPID
concetti 16
copia programma 113
robot
panoramica della programmazione 67
RobotWare 14
chiave di licenza 14
sistema 14
routine 16
S
segnali
impostazione 108
sicurezza 11
simulazione 102, 104
avvisi 109
crea evento 107
impostazione di segnali 108
misurazione del tempo di processo 110
traccia TCP 109
sincronizzazione 98
stazione sul VC 98
VC su stazione 98
sistema
copia 134
crea da backup 135
creazione 123
creazione con posizionatore 140
modifica 130
RobotWare 14
sistema controller, creazione 123
sistema di coordinate del TCP 19
sistema di coordinate di base 19
sistema di coordinate locale
impostazione 62
sistema di coordinate universali 19
sistema di coordinate universali del controller 19
sistema di coordinate utente 20
sistema di riferimento
conversione in oggetto di lavoro 68
creazione per punti 68
sistema, creazione 123
sistemi di coordinate 19
stazione
panoramica 39
ruota 39
sequenza di lavoro della costruzione 47
zoom 39
stazione, sistema di coordinate universali 19
T
target 70
apprendimento 70
creazione 70
informazioni 18
modifica 70
modifica con ModPos 70
ridenominazione 71
rimozione inutilizzati 71
target giunto
creazione 70
TCP 19
tempo di ciclo
misurazione 110
tempo di processo
misurazione 110
traccia TCP
attivazione 109
trap 16
U
UCS 20
unpack 162
utensili 61
Utente, aggiunta 290
Utente, aggiunta a un gruppo 291
Utente, attivazione e disattivazione 291
utente, informazioni 121
Utente, modifica del nome utente 291
Utente, modifica della password 291
Utente, rimozione 290
V
visualizzatore
Layout 29
Modellazione 32
Percorsi e target 30
VSTA 27
posizionatore
programmazione 94
procedura 16
programma 99
copia 113
programmazione
panoramica 67

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1.1 Termini e concetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.1 Concetti hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2.1 Finestra Guida introduttiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.2.1 Avvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

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2.3 Componenti della stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.3.1 Importazione di un componente di stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.5.1 Collocazione di oggetti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

3.8 Test di posizioni e movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.1 Panoramica della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Copia di programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.1 Collegamento di un PC alla porta di servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

6.4.9 Esempi con limpiego del Generatore di sistema offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

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6.4 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

8.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

8.6.1 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

8.9.1 Teach target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

8.16.1 Sposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

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9.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

10.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

10.9 Registrazione di film . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

13.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

14.1 Aggiungi a percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

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14.15 Interpola percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

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3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

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3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

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Personalizzata, per consentire all'utente di personalizzare contenuti e percorsi

Minima, con esecuzione di RobotStudio esclusivamente in modalit Online

Programmazione dei robot

Gestione di Windows in generale

Organizzazione dei capitoli

Contiene istruzioni di installazione, spiegazioni di base di

Descrive come costruire stazioni in RobotStudio. Sono

Descrive come creare movimenti dei robot, segnali di I/O,

Descrive come simulare e convalidare i programmi dei robot.

Continua nella pagina successiva

3HAC032104-007 Revisione: A Stato: Approvato

Copyright 2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

Il presente manuale suddiviso in sei capitoli principali, contenenti procedure e spiegazioni.

Descrive come trasferire sistemi da controller virtuali

Copre la funzionalit di Installazione minima, descrivendo