Moretti Esercizi Svolti Di Meccanica Analitica

Valter Moretti
Dipartimento di Matematica
Università di Trento
Esercizi svolti di Meccanica Analitica

Illustrazioni di Antonio Lorenzin
Corsi di Fondamenti di Fisica Matematica per la Laurea Triennale in Matematica e

Meccanica Analitica per la Laurea Triennale in Fisica.
Università di Trento
Dispense scritte da Valter Moretti, liberamente scaricabili dal sito

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1
Capitolo 1
Alcuni esercizi d’esame svolti.
I seguenti esercizi sono simili agli scritti assegnati negli esami dei corsi di Meccanica Analitica e
Fisica Matematica I (docente Valter Moretti), alcuni di essi sono stati effettivamente assegnati
in prove scritte. Il tempo a disposizione che viene solitamente dato per risolvere ciascuno di essi
è di 3 ore.
Il testo di riferimento è Meccanica Analitica di Valter Moretti pubblicato da Springer 2020
2
ESERCIZIO 1
Nel sistema di riferimento inerziale R si fissino coordinate x, y, z solidali definenti un sistema di
coordinate cartesiane ortonormali di origine O e assi ex , ey , ez . Nello spazio di quiete di R, si
consideri la superficie cilindrica Σ definita da x2 + y 2 = R2 con R > 0. Un punto materiale P
−mgez
I
−γvP |I
P
H ∧ vP |I
Σ
ez
O ey
er Q2
ϕ
ex
Q1
di massa m > 0 è vincolato a muoversi su Σ, pensata come superficie liscia, ed è sottoposto alle
seguenti ulteriori forze in addizione alla reazione vincolare φ:
(i) forza di gravità −mg ez ;
(ii) una forza di forma H ∧ vP |R , dove H = H er con H ≥ 0 ed essendo er il versore
radiale rispetto al sistema di coordinate cilindriche r, ϕ, z associato alle coordinate x, y, z in
modo standard;
(iii) La forza dovuta a due molle di costante elastica κ e lunghezza nulla a riposo, una con
un estremo (quello non attaccato a P ) fissato in Q1 = O + 2R ex e l’altra con un estremo (quello
non attaccato a P ) fissato a Q2 = O + 2R ey ;
(iv) Una forza viscosa −γvP |R con γ ≥ 0.
Si risponda ai questi seguenti in riferimento al sistema di coordinate cilindriche r, ϕ, z.
(1). Si determinino le equazioni pure di movimento per il punto P e l’equazione che determina
la reazione vincolare al variare del tempo quando è assegnato un moto del sistema.
(2). Si scriva l’espressione dell’energia meccanica totale E |R del punto P nel riferimento R e si
3
dimostri che è conservata su ogni moto del sistema se γ = 0. Si provi che, se γ 6= 0, vale invece:
Ç Å ã2 Å ã2 å
dE |R dϕ dz
= −γ R2 +
dt dt dt
su ogni moto del sistema .

(3). Si determinino le configurazioni di equilibrio del punto materiale P e se ne studi la stabi-
lità usando il teorema di Liapunov ed il punto (2).
(4). Mostrare che se H = 0 e γ = 0 allora si ha anche l’integrale primo:
1
Λ(ϕ, ϕ̇) := mR2 ϕ̇2 − 2κR2 (sin ϕ + cos ϕ) .
2
Usando tale risultato, esprimere la componente della reazione vincolare φ rispetto a er come
una funzione di ϕ sul moto di condizioni iniziali ϕ̇(0) = 0 e ϕ(0) = π/2.
Soluzione.
(1) L’equazione del moto del punto P è
maP |R = φ − mg ez − κ(P − Q1 ) − κ(P − Q2 ) + H ∧ vP |R − γvP |R . (1.1)
Scriviamo questa equazione in corodinate cilindriche. Teniamo conto delle relazioni:
er = cos ϕ ex + sin ϕ ey , (1.2)

eϕ = − sin ϕ ex + cos ϕ ey , (1.3)
ez = ez (1.4)
che si invertono in:
ex = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.5)

ey = sin ϕ er + cos ϕ eϕ , (1.6)
ez = ez (1.7)
per cui, tendo conto che è P − O = r er + z ez , si ha:
P − Q1 = R er + z ez − 2R cos ϕ er + 2R sin ϕ eϕ ,
e
P − Q2 = R er + z ez − 2R sin ϕ er − 2R cos ϕ eϕ .
Infine Å ã2
dϕ dz d2 ϕ dϕ d2 z
vP |R = R eϕ + ez , e aP |R = R eϕ − R er + ez .
dt dt dt2 dt dt2
4
Mettendo tutto insieme e tenendo conto che φ = φer per il fatto che il vincolo è liscio, l’equazione
(1.1) si scrive
Å ã2
d2 ϕ dϕ d2 z dϕ dz dϕ dz
Å ã Å ã
mR 2 eϕ −mR er +m 2 ez = φer −mgez −γ R eϕ + ez +H R ez − eϕ
dt dt dt dt dt dt dt
−κ (2R er + 2z ez − 2R(cos ϕ + sin ϕ) er + 2R(sin ϕ − cos ϕ) eϕ ) .

Raccogliendo i fattori complessivi dei tre versori abbiamo le tre equazioni:
d2 ϕ dϕ dz
mR = −γR −H − κ2R(sin ϕ − cos ϕ) , (1.8)
dt2 dt dt
d2 z dz dϕ
m 2 = −mg − γ + HR − κ2z , (1.9)
dt dt dt
Å ã2
dϕ
φ = −mR + 2Rκ (1 − cos ϕ − sin ϕ) . (1.10)
dt
Il sistema (1.8)-(1.9) è evidentemente riscrivibile in forma normale ed il secondo membro è di

classe C ∞ . Pertanto esso determina il moto del sistema una volta assegnate condizioni inziali in
ϕ e z (i valori di tali coordinate e delle loro derivate prime al tempo 0). Tale sistema costituisce
il sistema delle equazioni pure di movimento. La reazione vincolare viene determinata, una volta
determinato un moto, dall’equazione (1.10).
(2) Le forze conservative che agiscono sul sistema sono quelle dovute alla due molle e quella
dovuta alla forza di gravità . Di conseguenza
κ κ
U |R (P ) = mgz + (P − Q1 )2 + (P − Q2 )2 .
2 2
Usando le espressioni precedentemente trovate per P − Q1 e P − Q2 si trova esplicitamente che:
Å 2
z
ã
2
U |R (ϕ, z) = mgz + 2κR − sin ϕ − cos ϕ + 5 . (1.11)
2R2
Possiamo omettere la costante 5 dentro la parentesi tonda, dato che l’energia potenziale è definibile
a meno di costanti. Pertanto, l’energia meccanica totale è
m 2 dϕ 2 m dz 2
Å 2
z
Å ã Å ã ã
E |R = R + + mgz + 2κR2 − sin ϕ − cos ϕ .
2 dt 2 dt 2R2
Passiamo a provare la conservazione dell’energia. Moltiplicando (1.8) per Rdϕ/dt e (1.9) per
dz/dt e sommando membro a membro il risultato, otteniamo l’identità , valida su ogni moto del
sistema:
d m 2 dϕ 2 m dz 2
ñ Å ã ô Å 2 Ç Å ã2 Å ã2 å
d z dϕ dz
Å ã ï ãò
2
R + = mgz + 2κR 2
− sin ϕ − cos ϕ −γ R2 + .
dt 2 dt 2 dt dt 2R dt dt
5
Questa identità può essere riscritta come:
d m 2 dϕ 2 m dz 2
ñ Å 2 ãô Ç Å ã2 Å ã2 å
z dϕ dz
Å ã Å ã
2
R + + mgz + 2κR 2
− sin ϕ − cos ϕ = −γ R2 + ,
dt 2 dt 2 dt 2R dt dt
cioé : Ç ã2 ã2 å
d dϕ dz
Å Å
E |R = −γ R2 +
dt dt dt
In altre parole, l’energia meccanica si conserva sui moti del sistema se γ = 0.
(3) Passiamo a determinare le configurazioni di equilibrio. Prima di tutto scriviamo il sistema
delle equazioni pure di movimento come sistema del prim’ordine:
dϕ̇
mR = −γRϕ̇ − H ż − κ2R(sin ϕ − cos ϕ) , (1.12)
dt
dż
m = −mg − γ ż + HRϕ̇ − κ2z , (1.13)
dt
dϕ
= ϕ̇ , (1.14)
dt
dz
= ż . (1.15)
dt
Le configurazioni di equilibrio (φ0 , z0 ) del sistema del secondo ordine (1.8)-(1.9), sono per
definizione individuate dalla richiesta che:
(φ0 , z0 , φ̇0 = 0, ż0 = 0)
sia un punto singolare del problema del prim’ordine (1.12)-(1.13), (1.14)-(1.15), cioé che il secon-
do membro di(1.12)-(1.13), (1.14)-(1.15) sia nullo nel punto (φ0 , z0 , φ̇0 = 0, ż0 = 0). Imponendo
ciò , si trovano le equazioni
sin ϕ0 − cos ϕ0 = 0 , (1.16)

mg + 2κz = 0 , (1.17)
che produce come soluzioni le configurazioni di equilibrio: (π/4, −mg/2κ, ) e (5π/4, −mg/2κ).
Passiamo a studiarne la stabilità . La funzione di Liapunov da considerare è l’energia meccanica.
m 2 2 m 2
E |R = R ϕ̇ + ż + U (ϕ, z) .
2 2
Sappiamo che
d
E |R ≤ 0
dt
valendo: Ç Å ã2 Å ã2 å
d dϕ dz
E |R = −γ R2 +
dt dt dt
6
In altre parole:
E˚(φ, z, φ̇, ż) ≤ 0 .
Nei punti singolari in cui in cui essa ha un minimo stretto si ha equilibrio stabile nel futuro.
In effetti E , per costruzione, almeno nella parte concernente le variabili puntate ha un minimo
stretto in φ̇0 = 0, ż0 = 0. Andiamo a controllare la matrice hessiana di U nelle configurazioni
di equilibrio (nelle quali il gradiente di U si annulla). Se gli autovalori sono tutti positivi si ha
un minimo stretto per U che corrisponde ad un minimo stretto di E in (φ0 , z0 , φ̇0 = 0, ż0 = 0).
In tal caso il punto singolare (φ0 , z0 , φ̇0 = 0, ż0 = 0) ovvero, equivalentemente la configurazione
di equilibrio (φ0 , z0 ), è stabile nel futuro. La matrice hessiana di U vale:
H(ϕ, z) = diag ( 2κR2 (sin ϕ + cos ϕ) , 2κ) .
Di conseguenza: √
H(π/4, −mg/2κ) = diag ( 2κR2 2 , 2κ) ,
e questo significa che la configurazione (−mg/2κ, π/4) è stabile nel futuro. Notiamo ulterior-
mente che se γ = 0 allora l’energia meccanica si conserva sui moti del sistema:
d
E |R = 0 .
dt
In tal caso vale anche:
E˚(φ, z, φ̇, ż) = 0 .
In questo caso il teorema di Liapunov prova che vale anche la stabilità nel passato se si ha un
minimo stretto di E . Concludiamo che, se γ = 0, la configurazione di equilibrio (π/4, −mg/2κ)
è stabile nel passato e nel futuro. Passiamo a studiare l’altra configurazione. In questo caso si
ha un autovalore negativo ed uno positivo:
√
H(5π/4, −mg/2κ) = diag ( −2κR2 2 , 2κ) .
Dal teorema di Liapunov non possiamo concludere nulla. Possiamo dire qualcosa nel caso in
cui H = 0 e γ = 0. In questo caso il punto materiale è sottoposto a sole forze conservative, se
escludiamo la reazione vincolare. Le equazioni del moto diventano:
d2 ϕ ∂
mR = − U (ϕ, z) , (1.18)
dt2 ∂ϕ
d2 z ∂
m 2 = − U (ϕ, z) . (1.19)
dt ∂z
Tenendo conto dell’osservazione ??, possiamo applicare la proposizione ?? (pensando M := mR2
come la massa di un punto e m quella dell’altro, per una coppia di punti che vivono in spazi
unidimensionali). Dato che l’hessiana di U ha un autovalore negativo nella configurazione
di equilibrio (5π/4, −mg/2κ) concludiamo che la configurazione di equilibrio (5π/4, −mg/2κ)
è instabile nel passato e nel futuro.
7
(4) Nel caso H = 0 e γ = 0, moltiplicando ambo i membri di (1.8) per Rdϕ/dt si arriva
immediatamente all’equazione, valida sui moti del sistema:
ñ Å ã2 ô
d 1 dϕ
mR2 − 2κR2 (sin ϕ + cos ϕ) = 0 ,
dt 2 dt
che equivale alla conservazione di Λ. Dato che Λ si conserva sul moto, abbiamo che
1 1
mR2 ϕ̇(t)2 − 2κR2 (sin ϕ(t) + cos ϕ(t)) = mR2 ϕ̇(0)2 − 2κR2 (sin ϕ(0) + cos ϕ(0)) .
2 2
In particolare, sulla soluzione determinata dalle condizioni ϕ̇(0) = 0 e ϕ(0) = π/2, vale
1
mR2 ϕ̇(t)2 − 2κR2 (sin ϕ(t) + cos ϕ(t)) = −2κR2 ,
2
da cui:
4κ
ϕ̇(t)2 = (sin ϕ(t) + cos ϕ(t) − 1) .
m
Inserendo nell’equazione (1.10) troviamo la relazione cercata:
φ = 6κR(1 − sin ϕ − cos ϕ) .
8
ESERCIZIO 2
Nel riferimento inerziale R, rispetto a coordinate cartesiane ortonormali solidali con R, x, y, z

di origine O, un punto materiale P di massa m > 0 è vincolato a giacere sulla circonferenza
z 2 + y 2 = R2 , x = 0. Un secondo punto materiale Q di massa m > 0 è vincolato ad apparte-
z
I −mgez
ϕ y
O
nere alla retta parallela a ez e passante per (0, 2R, 0). Entrambi i vincoli sono supposti lisci
ed entrambi i punti sono sottoposti alla forza di gravità −mg ez (con g ≥ 0). Infine i punti
sono connessi l’un l’altro da una molla di costante elastica κ > 0 e lunghezza nulla a riposo. Si
risolvano i seguenti quesiti.
(1). Scrivere le equazioni pure di movimento del sistema e le equazioni che derminano le reazioni
vincolari. Si determini la posizione del punto P tramite l’angolo ϕ che P − O descrive rispetto
all’asse y, con orientazione positiva rispetto a ex . Si determini la posizione del punto Q tramite
la sua coordinata z.
(2). Si scriva esplicitamente l’energia meccanica totale del sistema e si provi che si conserva sui
moti del sistema.
(3). Si scrivano le equazioni che determinano le configurazioni di equilibrio del sistema e se ne
studi la stabilità nella situazione g = 0 (conservando la richiesta κ > 0).
Soluzione.
(1). Le equazioni del moto dei due punti sono (non scriviamo esplicitamente |R in quanto
9
lavoriamo solo con un riferimento)
maP = −mg ez − κ(P − Q) + φP , (1.20)

maQ = −mg ez − κ(Q − P ) + φQ . (1.21)
Definiamo il solito sistema di coordinate polari piane r, ϕ adattato alla circonferenza in cui
l’angolo ϕ individua P −O rispetto all’asse y, con orientazione positiva rispetto a ex . Esprimiamo
le equazioni del moto usando, per ciascun punto, le coordinate suggerite nel testo. Le relazioni
tra i versori ey , ez e quelli associati alle coordinate polari sono, al solito:
er = cos ϕ ey + sin ϕ ez , (1.22)

eϕ = − sin ϕ ey + cos ϕ ez , (1.23)
che si invertono in (prendendo la trasposta della corrispondente trasformazione lineare):
ey = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.24)

ez = sin ϕ er + cos ϕ eϕ . (1.25)
Di conseguenza:
P − Q = (R cos ϕ − 2R) ey + (R sin ϕ − z) ez , (1.26)
può anche essere scritto come
P − Q = (R cos ϕ − 2R)(cos ϕ er − sin ϕ eϕ ) + (R sin ϕ − z)(sin ϕ er + cos ϕ eϕ ) ,
ossia:
P − Q = (R − 2R cos ϕ − z sin ϕ) er + (2R sin ϕ − z cos ϕ) eϕ . (1.27)
Tenendo conto del fatto che
d2 z
aQ = ez ,
dt2
l’equazione (1.21) usando (1.26), può decomporsi, sulla base ez , ey , ex nelle tre equazioni con
ovvie notazioni:
d2 z
m = −mg + κ(R sin ϕ − z) ,
dt2
0 = κ(R cos ϕ − 2R) + φyQ ,
0 = φxQ .
Tenendo conto del fatto che:

Å ã2
d2 ϕ dϕ
aP = R 2 eϕ − R er ,
dt dt
10
con una analoga procedura, usando l’equazione (1.27), l’equazione del moto (1.20) si decompone
nelle tre equazioni sulla base eϕ , er , ex :
d2 ϕ
mR 2 = −mg cos ϕ − κ(2R sin ϕ − z cos ϕ) ,
dt
Å ã2
dϕ
−mR = −mg sin ϕ − κ(R − 2R cos ϕ − z sin ϕ) + φrP ,
dt
0 = φxP .
Abbiamo dunque un sistema di equazioni differenziali corrispondente alle equazioni pure di

movimento (infatti tale sistema è scrivibile in forma normale ed il secondo membro è C ∞ ):
d2 ϕ
mR = −mg cos ϕ − κ(2R sin ϕ − z cos ϕ) , (1.28)
dt2
d2 z
m 2 = −mg + κ(R sin ϕ − z) , (1.29)
dt
ed equazioni che, una volta noto un moto del sistema, determinano tutte le componenti delle
reazioni vincolari:
Å ã2
dϕ
φrP = −mR + mg sin ϕ + κ(R − 2R cos ϕ − z sin ϕ) ,
dt
φxP = 0 ,
φyQ = −κ(R cos ϕ − 2R) ,
φxQ = 0 .
(2). L’energia meccanica del sistema è la somma dell’energia cinetica

ã2
m dz m 2 dϕ 2
Å Å ã
T := + R ,
2 dt 2 dt
e delle energie potenziali dovute alla forza della molla ed alla gravità (attenzione che l’energia
della molla è contata una volta sola):
κ
U = (P − Q)2 + mgR sin ϕ + mgz .
2
Usando (1.26) si trova esplicitamente, trascurando una inessenziale costante additiva:
κz 2
U (ϕ, z) := − κR(2R cos ϕ + z sin ϕ) + mgR sin ϕ + mgz . (1.30)
2
Sommando tutto:
m dz 2 m 2 dϕ 2 κz 2
Å ã Å ã
E = + R + − κR(2R cos ϕ + z sin ϕ) + mgR sin ϕ + mgz . (1.31)
2 dt 2 dt 2
11
Per provare che E è conservata sui moti del sistema è sufficiente procedere come segue. Si
moltiplicano ambo membri di (1.28) per Rdϕ/dt e ambo membri di (1.29) per dz/dt, quindi si
sommano membro a membro i risultati ottenendo:
d m dz 2 m 2 dϕ 2
Ç Å ã Å ã å
d κz 2
Å ã
+ R = − + κR(2R cos ϕ − z sin ϕ) − mgR sin ϕ − mgz ,
dt 2 dt 2 dt dt 2
che può essere riscritta semplicemente come, supponendo verificate le equazioni (1.28) e (1.29):
dE
=0.
dt
(3). Le configurazioni (ϕ0 , z0 ) di equilibrio per il sistema del secondo ordine (1.28)-(1.29) si
ottengono, ragionendo come per l’eserciazio precedente, imponendo che per (ϕ, z) = (ϕ0 , z0 ) i
secondi membri di (1.28) e (1.29) siano nulli quando valgono le ulteriori condizioni dϕ/dt =
0 e dz/dt = 0. Questa procedura porta immediatamente alle equazioni che determinano le
configurazioni di equilibrio:
κR sin ϕ0 = κz0 + mg ,
(κz0 − mg) cos ϕ0 = 2(κz0 + mg) .
Nel caso in cui g = 0 e κ > 0, il sistema si riduce a
R sin ϕ0 = z0 ,
z0 cos ϕ0 = 2z0 .
Evidentemente le uniche soluzioni possibili sono z0 = 0 e ϕ0 tale che sin ϕ0 = 0. Quindi abbiamo
due configurazioni di equilibrio (φ0 , z0 ): (0, 0) e (π, 0). Passiamo allo studio della stabilità di
esse. Al solito l’idea è di usare l’energia meccanica come funzione di Liapunov dato che, essendo
conservata vale E˚ = 0. Dall’espressione di E in (1.31), vediamo che si ha un minimo stretto
nella parte riguardate le velocità dϕ/dt, dz/dt attorno alla configurazione di velocità nulle. Se
l’energia potenziale ha un minimo stretto in una delle due configurazioni di equilibrio, l’energia
totale, pensata come funzione di Liapunov, soddisfa le ipotesi del teorema di Liapunov e si
ha stabilità nel futuro e anche nel passato valendo E˚ = 0 e non solo E˚ ≤ 0. Viceversa se
la matrice hessiana dell’energia potenziale in una delle due configurazioni ha un autovalore
negativo, applicando la proposizione ?? (tenendo conto dell’osservazione ??) notando che le
equazioni pure di movimento si possono riscrivere come:
d2 ϕ U (ϕ, z)
mR2 2
= − ,
dt ∂ϕ
dz U (ϕ, z)
= − ,
dt ∂z
concludiamo che la configurazione di equilibrio è instabile nel passato e nel futuro. Il calcolo
della matrice hessiana di U con g = 0:
κz 2
U (ϕ, z) := − κR(2R cos ϕ + z sin ϕ) ,
2
12
fornisce direttamente
ï ò
1 −R cos ϕ0
H(ϕ0 , z0 ) = κ .
−R cos ϕ0 2R2 cos ϕ0 + z0 R sin ϕ0
Ne consegue che: ï ò
1 −R
H(0, 0) = κ .
−R 2R2
Avendo questa matrice traccia κ(1 + 2R2 ) e determinante κ2 R2 positivi, concludiamo che i suoi
autovalori (la cui somma è la traccia della matrice ed il cui prodotto ne è il determinante) sono
strettamente positivi. Segue immediatamente che la configurazione di equilibrio considerata è un
minimo stretto dell’energia potenziale. ϕ0 = 0, z0 = 0 è quindi una configurazione di equilibrio
stabile nel futuro e nel passato. Considerando l’altra configurazione si trova invece:
ï ò
1 R
H(π, 0) = κ .
R −2R2
Dato che il determinante della matrice è negativo (pari a −3κ4 R2 ) e che esso deve coincidere con
il prodotto degli autovalori della matrice considerata, uno degli autovalori deve essere negativo
(e l’altro positivo). Conseguentemente la configurazione di equilibrio ϕ0 = π, z0 = 0 è instabile
nel passato e nel futuro.
13
ESERCIZIO 3
p
Si consideri la porzione di cono S di equazioni 0 < z = x2 + y 2 riferita a coordinate cartesiane
ortonormali x = (x, y, z) con origine O, nello spazio di quiete di un riferimento inerziale R. Un
z
−mgez
I
P
ϕ
Q y
O
punto materiale P di massa m > 0 è vincolato a muoversi su S pensato come superficie liscia.
P è sottoposto alla forza di gravità −mg ez , alla forza di una molla di costante elastica κ > 0 e
di lunghezza nulla a riposo, connessa a P ed al punto fisso Q = (0, h, 0) dove h > 0.
Si descriva la posizione del punto P su S tramite le coordinate: ϕ ∈ (−π, π), angolo polare della
proiezione di P sul piano z = 0 (riferito a sono coordinate polari standard riferite agli assi x, y) e
coordinata ζ := ||P − O|| ∈ (0, +∞). Si indichinio con eϕ e eζ i versori (tra di loro ortonormali)
associati a tali coordinate e con n := eϕ ∧ eζ il versore normale in ogni punto alla superficie del
cono.
Si risolvano i seguenti quesiti.
(1). Si scrivano le equazioni pure di movimento per il punto P e l’equazione che determina la
reazione vincolare φ.
(2). Si scriva la forma esplicita dell’energia meccanica totale E del punto P nelle coordinate
suddette e si provi che è conservata nel tempo sui moti del sistema.
(3). Si determinino le configurazioni di equilibrio in funzione dei valori assunti dai parametri
m, κ, g e se ne discuta la stabilità . Infine si calcoli la reazione vincolare φ nelle eventuali
configurazioni di equilibrio stabile.
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Per facilitare lo svoglimento dell’esercizio precisiamo che valgono le seguenti relazioni:
√
2
ėζ = ϕ̇ eϕ , (1.32)
2√ √
2 2
ėϕ = −ϕ̇ eζ + ϕ̇ n, (1.33)
√2 2
2
ṅ = −ϕ̇ eϕ . (1.34)
2
Soluzione.
(1). L’equazione del moto del punto P è data da (omettiamo in tutto il seguito P |R visto che
lavoriamo in un fissato riferimento inerziale e per un unico punto materiale):
ma = −mg ez − κ(P − Q) + φ . (1.35)
Vogliamo esprimere questa equazione nella base eζ , ep ϕ , n.
Se P − O = x ex + y ey + z ez , vale la relazione ζ := (x2 + y 2 ) + z(x, y)2 e quindi:
√ p
ζ = 2 x2 + y 2 , (1.36)
ed inoltre:
1
x = √ ζ cos ϕ , (1.37)
2
1
y = √ ζ sin ϕ , (1.38)
2
1
z = √ ζ (1.39)
2
I versori eζ e eϕ tangenti alle curve coordinate ζ e ϕ (diretti nella direzione in cui crescono tali
coordinate), ed il loro prodotto vettore n := eζ ∧ eϕ normale a S, sono scrivibili rispetto alla
base cartesiana come:
√ √ √
2 2 2
eζ = cos ϕ ex + sin ϕ ey + ez , (1.40)
2 2 2
√ √ √
2 2 2
n = − cos ϕ ex − sin ϕ ey + ez . (1.42)
2 2 2
Queste relazioni si invertono (prendendo la trasposta della matrice di trasformazione) in
√ √
2 2
ex = cos ϕ eζ − sin ϕ eϕ − cos ϕ n , (1.43)
√2 √2
2 2
ey = sin ϕ eζ + cos ϕ eϕ − sin ϕ n , (1.44)
√2 √ 2
2 2
ez = eζ + n. (1.45)
2 2
15
Tornando alla (1.35) come conseguenza delle relazioni trovate abbiamo che:
√ √
2 2
−mg ez = −mg eζ − mg n (1.46)
2 2
e, essendo −κ(P − Q) = −κ (ζ eζ − h ey ), vale anche:
Ç √ å √
2 2
−κ(P − Q) = −κ ζ − h sin ϕ eζ + κh cos ϕ eϕ − κh sin ϕn . (1.47)
2 2
Passiamo ora ad esprimere l’accelerazione usando le coordinate ζ, ϕ ed i versori ad essi associati.

Assumiamo quindi che ζ = ζ(t), ϕ = ϕ(t) descrivano l’evoluzione del punto P (t) su S. La
posizione di P (t) è individuata dal vettore posizione: P (t) − O = ζ(t)eζ (t). La derivata nel
tempo di esso definisce la velocità del punto nel riferimento R in cui il cono C è immobile.
Bisogna tenere conto del fatto che eζ varia nel tempo. Indicando con il punto la derivata
temporale si ha:
v(t) = ζ̇(t)eζ (t) + ζ(t)ėζ (t) .
La derivata temporale dei versori si ottiene derivando il secondo membro di (1.40)-(1.42) (assu-
mendo ζ = ζ(t), φ = ϕ(t)) e quindi usando (1.43)-(1.45) nel risultato. Il calcolo fornisce:
√
2
ėζ = ϕ̇ eϕ , (1.48)
2√ √
2 2
ėϕ = −ϕ̇ eζ + ϕ̇ n, (1.49)
√2 2
2
ṅ = −ϕ̇ eϕ , (1.50)
2
cone già scritto nel suggerimento dato alla fine del testo dell’esercizio.
Da queste relazioni si ha l’espressione esplicita della velocità di P nel riferimento R:
√
2
v(t) = ζ̇(t)eζ (t) + ϕ̇(t)ζ(t) eϕ (t) . (1.51)
2
Abbiamo espresso la velocità sulla base associata alla superficie su cui il punto è vincolato.
Derivando (1.51) nel tempo
√ √ √
2 2 2
a(t) = ζ̈(t)eζ (t) + ζ̇(t)ėζ (t) + ϕ̇(t)ζ̇(t) eϕ (t) + ϕ̈(t)ζ(t) eϕ + ϕ̇(t)ζ(t) ėϕ (t) ,
2 2 2
e procedendo come sopra (usando le espressioni ottenute per le derivate dei versori), si ottiene
infine l’espressione dell’accelerazione rispetto a R, decomposta in parte normale e parte tangente
alla superficie conica:
√
1 2Ä ϕ̇(t)2 ζ(t)
Å ã ä
2
a(t) = ζ̈(t) − ϕ̇(t) ζ(t) eζ (t) + ϕ̈(t)ζ(t) + 2ϕ̇(t)ζ̇(t) eϕ (t) + n(t). (1.52)
2 2 2
16
L’equazione (1.35) si riscrive pertanto usando (1.52), (1.46), (1.47) e tendo conto del fatto che
φ = φn:
√
1 2 Ä ϕ̇(t)2 ζ(t)
Å ã ä
2
m ζ̈(t) − ϕ̇(t) ζ(t) eζ + m ϕ̈(t)ζ(t) + 2ϕ̇(t)ζ̇(t) eϕ + m n
2 2 2
√ √ Ç √ å √
2 2 2 2
= φn − mg eζ − mg n−κ ζ −h sin ϕ eζ + κh cos ϕ eϕ − κh sin ϕn .
2 2 2 2
Raccogliendo le varie componenti abbiamo le equazioni, corrispondenti agli assi eϕ e eζ rispet-
tivamente:
√ √
1 dϕ 2
Ç å
d2 ζ 2 2
Å ã
m 2 = m ζ(t) − mg −κ ζ −h sin ϕ(t) , (1.53)
dt 2 dt 2 2
d2 ϕ dϕ dζ √
m 2 = −2mζ(t)−1 + ζ(t)−1 κh 2 cos ϕ(t) (1.54)
dt dt dt
che costituiscono le equazioni pure di movimento, dato che sono banalmente riscrivibili in forma
normale e il secondo membro è di classe C ∞ (notare che la singolarità per ζ = 0 è fuori dal
dominio delle coordinate). Si ha infine, in corrispondenza dell’asse n, l’equazione che determina
la reazione vincolare quando è assegnato un moto del sistema:
√ √
ζ(t) dϕ 2 2 2
Å ã
φ(t) = m + mg + κh sin ϕ(t) . (1.55)
2 dt 2 2
(2). Le forze, eccetto quella dovuta al vincolo, sono tutte conservative. Tenendo conto di (1.51),
l’energia meccanica totale del sistema si può scrivere:
m 2 m 2
E = ζ̇ + ϕ̇ ζ(t)2 + U ,
2 4
dove l’energia potenziale vale:
κ
U := mgz + (P − Q)2 .
2
√
2
Usando anche z = e (1.47) si trova che (omettendo la costante additiva κh2 /4):
2 ζ
√
m 2 m 2 2 2 κÄ 2 √ ä
E = ζ̇ + ϕ̇ ζ(t) + mgζ + ζ − 2hζ sin ϕ . (1.56)
2 4 2 2
L’energia meccanica è conservata, dato che l’unica forza non conservativa, φ, ha potenza nulla
valendo φ · v = 0, in quanto: φ è normale alla superficie S mentre v è tangente a tale superficie.
Alternativamente si può procedere partendo dalle equazioni pure di movimento (1.53) e (1.54),
moltiplicando la prima per dζ/dt e la seconda per (ζ 2 /2)dϕ/dt e quindi sommando membro a
membro le identità ottenute in questo modo. Con qualche passaggio si ottiene:
√
κÄ 2 √
ñ ô
d m 2 m 2 2 2 ä
ζ̇ + ϕ̇ ζ(t) + mgζ + ζ − 2hζ sin ϕ = 0 .
dt 2 4 2 2
17
(3). Le configurazioni di equilibrio (φ0 , ζ0 ) si ottengono dalle equazioni pure di movimento (1.53)
e (1.54) imponendo che per (ϕ, ζ) = (φ0 , ζ0 ) si annullino i secondi membri di (1.53) e (1.54),
quando si richiede anche che dφ/dt = 0 e dζ/dt = 0. In tal modo si perviene alle equazioni:
√ Ç √ å
2 2
mg + κ ζ0 − h sin ϕ0 = 0, (1.57)
2 2
cos ϕ0 = 0 . (1.58)
Ci sono quindi, a priori, due configurazioni di equilibrio:

Ç √ å Ç √ å
2 2
π/2, (h − mg/κ) e −π/2, (−h − mg/κ)
2 2
In√realtà , dato che deve essere ζ0 > 0, la configurazione corrispondente a φ0 = −π/2 e ζ0 =

− 22 (h + mg/κ) non è accettabile in quanto h > 0 per ipotesi per cui ζ0 < 0. La configurazione
√
φ0 = π/2 e ζ0 = 22 (h − mg/κ) ha senso solo se h > mg/κ. Studiamo la stabilità di questa
configurazione. Possiamo usare E come candidata funzione di Liapunov: essa soddisfa E˚ = 0,
essendo conservata sui moti del sistema, ed ha un minimo stretto nella parte dell’energia cinetica
in corrispondenza di dφ/dt = 0 e dζ/dt = 0. In questa situazione e come già visto negli altri
esercizi, in base al teorema di Liapunov, si ha equilibrio stabile nel passato e nel futuro se
l’energia potenziale ha matrice hessiana con autovalori tutti positivi.
La matrice hessiana di U vale
ñ √ √ ô
ζ √22 h sin ϕ − 22 h cos ϕ
H(ϕ, ζ) = κ .
− 22 h cos ϕ 1
√
2
Se ζ0 = 2 (h − mg/κ) > 0, troviamo in particolare:
ñ √ ô
ζ0 22 h 0
H(π/2, ζ0 ) = κ ,
0 1
che ha entrambi gli autovalori positivi e pertanto l’equilibrio è stabile nel passato e nel futuro.
In questa configurazione di equilibrio, la (1.55) fornisce:
√
2 1
φ= (mg + κh) n = (mg + κh) (− ey + ez ) .
2 2
18
ESERCIZIO 4
Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali destrorse x, y, z, solidali con il

riferimento inerziale R, di origine O e assi ex , ey , ez . L’asse ey è verticale in direzione opposta
y
−mgey
I
e0y
ω O0 P
ϕ
e0x
e0z
x
O
all’accelerazione di gravità g = −g ey (con g ≥ 0). Un punto geometrico O0 , distante R > 0 da

O, ruota nel piano xy con velocità angolare ω = ω ez , essendo ω > 0 costante nel tempo. Sia R 0
un nuovo sistema di riferimento (non inerziale) che ammette un sistema di coordinate cartesiane
destrorse ortonormali x0 , y 0 , z 0 solidali con R 0 , di origine O0 e assi e0x , e0y , e0z con e0z = ez e e0y
dato dal versore di O0 − O. Si supponga che e0y = ey per t = 0.
Nel piano x0 y 0 , in quiete con R 0 , si trova una circonferenza Γ di con centro O0 e raggio r > 0
con r < R. Un punto materiale P di massa m > 0, sottoposto alla forza di gravità è vincolato
a muoversi su Γ pensata come vincolo liscio. Si indichi con φ la reazione vincolare agente su P
dovuta al vincolo.
(1). Si determini l’equazione pura di movimento del punto P nel riferimento R 0 , usando come
coordinata del punto l’angolo ϕ che P − O0 individua rispetto a e0x , orientato positivamente
rispetto a e0z .
(2). Si ricavi il valore della reazione vincolare φ al tempo t = 0 quando valgono le condizioni
iniziali ϕ(0) = π/2, ϕ̇(0) = 0. Esprimere tale reazione vincolare rispetto agli assi del riferimento
R.
(3). Assumendo g = 0, si dimostri che la grandezza
1
E (ϕ, ϕ̇) := mr2 ϕ̇2 − mω 2 Rr sin ϕ
2
19
è conservata nel tempo su ogni moto di P . Facoltativo: si spieghi quale sia il significato fisico di
E.
(4). Assumendo g = 0, si determinino le configurazioni di equilibrio di P nel riferimento R 0 e
se ne discuta la stabilità .
Soluzione.
(1). Conviene scrivere l’equazione del moto inizialmente in R e poi passare a R 0 esprimendo le
varie quantità cinematiche P riferite a R in funzione delle analoghe in R 0 .
Nel riferimento R, le equazioni del moto sono semplicemente:
maP |R = −mg ey + φ . (1.59)
Esprimiamo aP |R in funzione dell’accelerazione in R 0 , tenendo conto che ωR 0 |R è costante nel

tempo, ma O0 è in movimento rispetto a R:
aP |R = aP |R 0 + aO0 |R + 2ωR 0 |R ∧ vP |R 0 + ωR 0 |R ∧ (ωR 0 |R ∧ (P − O0 )) .
L’accelerazione di O0 rispetto a R si determina come una pura accelerazione centripeta:
aO0 |R = ωR 0 |R ∧ (ωR 0 |R ∧ (O0 − O)) = −ω 2 (O0 − O) = −ω 2 R e0y .
Posto P (t) − O0 = x0 (t) = x0 (t) e0x + y 0 (t) e0y abbiamo dunque che:
d2 x0 0 0 dx0
aP |R = − ω 2
R ey + 2ω ez ∧ + ω 2 e0z ∧ ( e0z ∧ x0 ) .
dt2 dt
Tenendo infine conto che:
ey = ( ey · e0x ) e0x + ( ey · e0y ) e0y = sin(ωt) e0x + cos(ωt) e0y ,
si ricava:
−mg ey = −mg sin(ωt) e0x + cos(ωt) e0y .

Mettendo tutto insieme abbiamo che (1.59) si riscrive, usando le quantità cinematiche di R 0 :
d2 x0 0 0 0 0 dx0
2
−mω 2 e0z ∧(e0z ∧x0 ). (1.60)

m = φ−mg sin(ωt) ex + cos(ωt) ey +mω Rey −2mω ez ∧
dt2 dt
L’equazione pura di movimento si ottiene passando a lavorare in coordinate naturali adattate al
vincolo. In questo caso conviene usare coordinate polari piane r, ϕ centrate in O0 , in modo che
φ appaia solo nell’equazione ottenuta proiettando su er , mentre non appaia nell’equazione che
si ottiene proiettando su eϕ . Quest’ultima sarà l’equazione pura di movimento. Al solito:
er = cos ϕ e0x + sin ϕ e0y , (1.61)

eϕ = − sin ϕ e0x + cos ϕ e0y , (1.62)
20
che si invertono, prendendo la trasposta della matrice associata alla trasformazione lineare sopra
scritta, in
e0x = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.63)

e0y = sin ϕ er + cos ϕ eϕ . (1.64)
Ulteriormente, essendo x0 (t) = r er (t) (con r costante) si ha che:
dx0 dϕ
=r eϕ (t) ,
dt dt
e ancora: Å ã2
d2 x0 d2 ϕ dϕ
= r eϕ (t) − r er (t) ,
dt2 dt2 dt
Sostituendo queste identità in (1.60), facendo anche uso di (1.63) e (1.64), notando infine che
e0z ∧ er = eϕ e0z ∧ eϕ = − er ,
si ottiene l’equazione, equivalente a (1.60):

Å ã2
d2 ϕ dϕ
mr 2 eϕ − mr er = φ er − mg (cos(ωt) sin ϕ + sin(ωt) cos ϕ) er
dt dt
dϕ
−mg (cos(ωt) cos ϕ − sin(ωt) sin ϕ) eϕ + mω 2 R (sin ϕ er + cos ϕ eϕ ) + 2mωr er
dt
+mω 2 r er .
Raccogliendo i fattori complessivi di eϕ e er otteniamo rispettivamente le equazioni:
d2 ϕ g ω2R
= − cos(ωt + ϕ) + cos ϕ , (1.65)
dt2 r r
Å ã2
dϕ dϕ
φ = −mr + mg sin(ωt + ϕ) − mω 2 R sin ϕ − 2mωr − mω 2 r . (1.66)
dt dt
La (1.65) è un’equazione differenziale del prim’ordine in forma normale con secondo membro
di classe C ∞ , pertanto determina il moto del sistema (nella coordinate locale ϕ) unicamente,
quando sono assegnate condizioni iniziali. Questa è l’equazione pura di movimento. La seconda
equazione individua il valore della reazione vincolare una volta noto il moto del sistema.
(2). Direttamente dall’equazione (1.66) troviamo:
φ(0) = m g − ω 2 (R + r) er .

Nelle nostre ipotesi, a t = 0, O0 si trova in R ey , mentre er per ϕ = π/2 coincide con e0y . Ma
per ipotesi e0y = ey a t = 0 e pertanto, all’istante considerato:
φ(0) = m g − ω 2 (R + r) ey .

21
(3) Nel caso g = 0, riscriviamo l’equazione (1.65) come:
d2 ϕ
mr2 − mω 2 Rr cos ϕ = 0 .
dt2
dϕ
Moltiplicando ambo i membri di questa equazione per dt si trova:
dϕ d2 ϕ dϕ
mr2 2
− mω 2 Rr cos ϕ = 0 .
dt dt dt
che può essere riscritta:
d 1 2 dϕ 2
ñ Å ã ô
2
mr − mω Rr sin ϕ(t) = 0 .
dt 2 dt
Cioé , su ogni moto del sistema:

d dϕ
Å ã
E φ(t), =0.
dt dt
Passiamo al significato fisico di E . Esaminando l’equazione (1.60) nel caso g = 0, si vede che le
forze viste agire in R 0 , eccettuata la reazione vincolare φ che è girostatica, sono: un’altra forza
0
girostatica −2mω e0z ∧ dx dt e due forze conservative:
ω 2 R e0y ,
(pensabile come una forza di gravità effettiva nella direzione y 0 ) e
−mω 2 e0z ∧ ( e0z ∧ x0 ) = mω 2 x0
(pensabile come dovuta ad una molla repulsiva di costante elastica −mω 2 attaccata in O0 di
lunghezza nulla a riposo). L’energia potenziale totale è :
mω 2 Ä 0 2 2
ä
U |R 0 (x0 , y 0 ) = −ω 2 Ry 0 − x + y0 .
2
Dato che il moto avviene sulla circonferenza x0 2 + y 0 2 = r2 , sui moti del sistema il secondo
addendo rimane costante (la forza ad esso associata non compie pertanto lavoro). In definitiva,
sui moti del sistema vincolato, l’energia potenziale è solamente, eliminado una costante additiva
inessenziale:
−ω 2 Ry 0 = −mω 2 Rr sin ϕ .
Pertanto, tenendo conto che l’energia cinetica di P in R 0 , tenendo conto del vincolo, è proprio:
1 2 dϕ 2
Å ã
mr ,
2 dt
concludiamo che
1
E (ϕ, ϕ̇) := mr2 ϕ̇2 − mω 2 Rr sin ϕ
2
22
rappresenta l’energia meccanica di P nel riferimento R 0 tenendo conto del vincolo.
(4). Le configurazioni di equilibrio si ottengono dall’equazione pura di movimento (cfr (1.65)
con g = 0),
d2 ϕ ω2R
= cos ϕ , (1.67)
dt2 r
cercando i punti ϕ0 tali che annullano il secondo membro nelle ipotesi, qui irrilevante, che
dϕ/dt = 0. Le configurazioni di equilibrio sono quindi gli angoli ϕ0 che soddisfano: cos ϕ0 = 0:
ϕ0 = 0, π. Per studiarne la stabilità usiamo E come funzione di Liapunov. Possiamo scrivere
1
E (ϕ, ϕ̇) := mr2 ϕ̇2 + U (ϕ)
2
dove:
U (ϕ) := −mω 2 Rr sin ϕ .
Si osservi che, come ci si aspetta, le configurazioni di equilibrio risultano essere i punti di stazio-
narietà di U . Dato che E˚ = 0, dato che E si conserva sui moti del sistema e dato che la parte di
E contenente ϕ̇ ha un minimo stretto in corrispondenza di ϕ̇ = 0, per avere staı̀bilità nel passato
e nel futuro è sufficiente che U abbia un minimo stretto in corrispondenza della configurazione di
equilibrio considerata. Studiamo quindi la la matrice hessiana di V che si riduce ad un numero:
d2
H(ϕ0 ) = U |ϕ0 = mω 2 Rr sin ϕ0 .
dϕ2
In tal modo troviamo:
H(π/2) = mω 2 Rr .
Concludiamo che la configurazione di equilibrio ϕ0 = π/2 è stabile nel passato e nel futuro. Si
tenga ora conto che le equazioni pure di movimento possono essere riscritte come:
d2 ϕ dU
mr2 2
=− ,
dt dϕ
pensabile come equazione del moto per un punto materiale in una dimensione, sottoposto ad
una forza conservative e dotato di massa M = mr2 . Tenendo allora conto dell’osservazione ??
ed applicando la proposizione ?? concludiamo che se la matrice hessiana di U ha un autovalore
negativo in corrispondenza di una configurazione di equilibrio, allora si ha instabilità nel passato
e nel futuro. Essendo:
H(−π/2) = −mω 2 Rr ,
concludiamo che ϕ0 = −π/2 è instabile nel passato e nel futuro.
23
ESERCIZIO 5
Si consideri un riferimento inerziale R ed un sistema di coordinate cartesiane ortonormali solidale

ad esso, di origine O e assi ex , ey , ez con asse y verticale. Un punto materiale P di massa m > 0
è vincolato al cilindro di equazione x2 + y 2 = R2 con R > 0. Supponendo la superficie del
cilindro liscia si assuma che sul punto materiale agisca, oltre alla reazione vincolare:
(i) la forza di gravità −mg ey e
(ii) la forza di una molla di costante elastica κ > 0, lunghezza nulla a riposo, attaccata a P
ed al punto Q = (2R, 0, 0) fisso in R.
Si risolvano i seguenti questiti usando coordinate cilindriche standard r, ϕ, z adattate al cilindro
(ovviamente r = R costantemente per il punto P ).
(1). Si scrivano le equazioni pure di movimento del punto P e l’equazione che determina la
reazione vincolare φ quando è assegnato un moto del sistema.
(2). Si scriva esplicitamente la forma dell’energia meccanica del punto P e si provi che è conservata
sui moti del sistema.
(3). Si determinino le configurazioni di equilibrio e se ne discuta la stabilità nel caso:
2κR
=1.
mg
In questo caso si calcoli la componente lungo er della reazione vincolare in ogni configurazione
di equilibrio stabile.
(4). FACOLTATIVO. Si dimostri che sul moto si conserva l’integrale primo:
m 2 dϕ 2
Å ã
Λ= R + mgR sin ϕ − 2κR2 cos ϕ .
2 dt
Si usi infine questo integrale primo per esprimere la componente lungo er della reazione vinco-
lare φ in funzione della sola variabile ϕ, sul moto determinato dalle condizioni iniziali ϕ(0) =
0, ϕ̇(0) = 0 e z(0) = 0, ż(0) = 0.
NOTA. Per il calcolo dell’accelerazione in coordinate cilindriche ricordiamo le identità :
ėr = ϕ̇ eϕ , e˙ϕ = −ϕ̇ er .
Soluzione.
(1) Omettendo P |R per semplicità , dato che c’è un unico punto in movimento ed un unico
riferimento, il secondo principio della dinamica fornisce:
ma = φ − mg ey − κ(P − Q) .
24
Esprimiamo questa equazione rispetto alla base er , eϕ , ez in coordinate cilindriche. Teniamo
conto delle relazioni:
er = cos ϕ ex + sin ϕ ey , (1.68)

ez = ez , (1.70)
ex = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.71)

ey = sin ϕ er + cos ϕ eϕ , (1.72)
ez = ez , (1.73)
da cui:
ėr = ϕ̇ eϕ , e˙ϕ = −ϕ̇ er .
Tenendo conto che è P − O = R er + z ez troviamo che:
dϕ dz
v=R eϕ + ez , (1.74)
dt dt
e quindi:
Å ã2
d2 ϕ dϕ d2 z
a=R eϕ − R er + ez . (1.75)
dt2 dt dt2
Il primo membro dell’equazione del moto si scrive dunque:
Å ã2
d2 ϕ dϕ d2 z
mR 2 eϕ − mR er + m 2 ez .
dt dt dt
Riguardo al secondo membro si ha: φ = φ er in quanto il vincolo è liscio per ipotesi. Inoltre
−mg ey = −mg sin ϕ er − mg cos ϕ eϕ .
Infine, essendo:
P − Q = (P − O) − (Q − O) = R er + z ez − 2R ex = R er + z ez − 2R cos ϕ er + 2R sin ϕ eϕ ,
troviamo:
−κ(P − Q) = κR(2 cos ϕ − 1) er − 2Rκ sin ϕ eϕ − κz ez .
Mettendo tutto insieme le equazioni del moto risultano essere:
Å ã2
d2 ϕ dϕ d2 z
mR 2 eϕ − mR er + m 2 ez = φ er − mg sin ϕ er − mg cos ϕ eϕ
dt dt dt
+κR(2 cos ϕ − 1) er − 2Rκ sin ϕ eϕ − κz ez .
25
Raccogliendo i fattori dei vari versori separatamente otteniamo: il sistema, che costituisce le
equazioni pure di movimento essendo scrivibile in forma normale con secondo membro di classe
C ∞:
d2 ϕ
mR = −mg cos ϕ − 2κR sin ϕ , (1.76)
dt2
d2 z
m 2 = −κz , (1.77)
dt
insieme all’equazione che determina la reazione vincolare:
ã2
dϕ
Å
φ = mg sin ϕ − κR(2 cos ϕ − 1) − mR . (1.78)
dt
(2). L’energia meccanica si conserva sicuramente in quanto l’unica forza non conservativa è φ
che è normale al cilindro mentre la velocictà di P è tangente al cilindro. In tal caso la potenza
dissipata da φ è nulla e, dal teorema di bilancio dell’energia meccanica, abbiamo la conservazione
sui moti dell’energia meccanica. L’energia meccanica ha la forma, usando (1.74):
Å ã2
m dϕ m dz 2
Å ã
E = R2 + + U (ϕ, z) ,
2 dt 2 dt
dove l’energia potenziale è data dalla somma dell’energia potenziale gravitazionale e di quella
della molla, usando l’espressione precedentemente ottenuta per P − O e y = R cos ϕ, si trova:
κ κz 2 5κR2
U (ϕ, z) = mgy + (P − Q)2 = mgR sin ϕ + − 2κR2 cos ϕ + .
2 2 2
Nel seguito ometteremo l’inessenziale costante additiva finale nell’espressione di U . In definitiva
abbiamo trovato che:
m 2 dϕ 2 m dz 2 κz 2
Å ã Å ã
E = R + + + mgR sin ϕ − 2κR2 cos ϕ . (1.79)
2 dt 2 dt 2
(3). Le configurazioni di equilibrio (ϕ0 , z0 ) si ottengono imponendo che esse annullino il secondo
membro delle equazioni pure di movimento quando le derivate temporali di ϕ e z sono nulle in tali
secondi membri (questa condizione non ha alcun effetto nel caso in esame visto che le derivate di
tali variabili non appaiono nei secondi membri delle equazioni pure di movimento). Imponendo
tali condizioni, si ottengono le equazioni che determinano tutte le configurazioni di equilibrio:
mg cos ϕ0 + 2κR sin ϕ0 = 0 , (1.80)

z0 = 0 . (1.81)
Passiamo a studiare la stabilità usando il teorema di Lipunov con E come funzione di Liapunov.
Nel caso 2κR/(mg) = 1, le soluzioni sono: (ϕ0 , z0 ) = (−π/4, 0) e (ϕ0 , z0 ) = (3π/4, 0). La
matrice hessiana dell’energia potenziale U (ϕ, z) vale
H(ϕ, z) = diag(−mgR sin ϕ + 2κR2 cos ϕ , κ) .
26
Pertanto troviamo: Ç√ å
2 2
H(−π/2, 0) = diag (mgR + 2κR ) , κ .
2
Gli autovalori in questo caso sono entrambi positivi e pertanto, essendo E˚ = 0 ed avendo E un
minimo stretto nel punto singolare individuato dalla configurazione di equilibrio suddetta, si ha
equilibrio stabile nel passato e nel futuro.
Direttamente da (1.78) troviamo che nella configurazione di equilibrio stabile (ϕ0 , z0 ) = (−π/2, 0):
√
2 √
φ = −mg − κR( 2 − 1) .
2
Passiamo all’altra configurazione di equilibrio. Similmente a prima troviamo:
Ç √ å
2 2
H(3π/2, 0) = diag − (mgR + 2κR ) , κ .
2
In questo caso un autovalore della matrice hessiana è negativo. Essendo il sistema in esame
conservativo (escludendo la reazione vincolare), possiamo concludere che l’equilibrio è instabile
(4). Moltiplicando i due membri di (1.76) per Rdϕ/dt e portando a primo membro il secondo
membro ottenuto in questo modo, l’identità che si ottiene alla fine risulta essere:
dΛ
=0.
dt
Dato che Λ è conservato nel tempo, sulla soluzione considerata il valore di Λ sarà quello valutato
al tempo iniziale. Dall’espressione di Λ, tenuto conto delle condizioni iniziali troviamo:
m 2 dϕ 2
Å ã
R + mgR sin ϕ − 2κR2 cos ϕ = −2κR2 .
2 dt
Di conseguenza:
ã2
dϕ
Å
mR = −4κR + 2mg sin ϕ − 4κR cos ϕ .
dt
Inserendo in (1.78) troviamo l’espressione richiesta:
φ(ϕ) = −mg sin ϕ + 2κR cos ϕ + 5κR .
27
ESERCIZIO 6
Sia R0 un sistema di riferimento inerziale ed R un altro riferimento che ruota senza traslare
(rispetto a R0 ) attorno al punto O in quiete in R0 . Si consideri un sistema di coordinate
z
−mgez I
Γ
P y
O C ϕ ω
ω
x
cartesiane ortonormali destrorse x, y, z di origine O solidali con R e si supponga che ωR |R0 = ωez
con ω > 0 costante. Una circonferenza Γ di raggio R > 0, tangente all’asse x in O, è in quiete in
R nel semipiano z = 0, y ≥ 0. Un punto materiale P di massa m > 0 vincolato a Γ, supposta
liscia, è sottoposto alle seguenti forze in addizione alla reazione vincolare φ:
(i) la forza di gravità −mg ez , g ≥ 0,
(ii) la forza di una molla ideale di costante κ > 0, lunghezza nulla a riposo, fissata ad O.
Si risolvano i seguenti quesiti descrivendo P in coordinate cilindriche r, ϕ, z dove: r = 0 indivi-
dua il centro della circonferenza C e ϕ è valutato rispetto all’asse parallelo a x passante per C.
reazione vincolare φ sui moti del sistema.
(2). Si dimostri che sui moti si conserva l’integrale primo:
1
E = mR2 ϕ̇2 + R2 κ − mω 2 R2 sin ϕ .

2
Si provi che E è l’energia meccanica del sistema nel riferimento R e si spieghi perché E si con-
serva usando il teorema di conservazione dell’energia meccanica.
(3). Si determinino le configurazioni di equilibrio di P nel riferimento R. Se ne discuta la
stabilità a seconda che mω 2 /κ > 1, mω 2 /κ = 1 e mω 2 /κ < 1.
(4). Si esprima la componente lungo er della reazione vincolare φ in funzione della sola variabile
28
ϕ, sul moto determinato dalle condizioni iniziali ϕ(0) = 0, ϕ̇(0) = ω > 0.
NOTE. (1) Per il calcolo dell’accelerazione in coordinate cilindriche ricordiamo le identità :
ėr = ϕ̇ eϕ , e˙ϕ = −ϕ̇ er .
inoltre:
er = cos ϕ ex + sin ϕ ey , eϕ = − sin ϕ ex + cos ϕ ey
(2) Per discutere l’instabilità nel caso g = 0 e mω 2 /κ 6= 1 può essere utile notare che l’equazione
pura di movimento di P è interpretabile come quella di in punto materiale sulla retta reale, di
massa M = mR e posizione ϕ ∈ R, soggetto ad una sola forza conservativa di energia potenziale
U (ϕ) := R2 κ − mω 2 R2 sin ϕ .

Soluzione.
(1). Nel seguito: ω := ωR 0 |R . L’equazione del moto di P nel riferimento inerziale R0 ha la
forma:
maP |R0 = φ − mg ez − κ(P − O) .
Teniamo conto del fatto che, essendo il moto puramente traslatorio e con velocità angolare
costante, vale la relazione tra le accelerazioni di P valutate nei due riferimenti (ometteremo
sottointendendolo l’indice P nelle accelerazioni e velocità d’ora in poi):
a|R0 = a|R + ω ∧ (ω ∧ (P − O)) + 2ω ∧ v|R .
Pertanto l’equazione del moto del punto P nel riferimento R risulta essere:
ma|R = −mω ∧ (ω ∧ (P − O)) − 2mω ∧ v|R + φ − mg ez − κ(P − O) . (1.82)
Dobbiamo ora decomporre questa equazione sulla terna er , eϕ , ez associata alle coordinate
cilindriche. L’equazione che otterremo lungo eϕ non conterrà componenti della reazione vincolare
φ = φz ez + φr er a causa dell’ipotesi di vincolo liscio. Tale equazione sarà , al solito, l’equazione
pura di movimento. Le rimanenti due equazioni determineranno le reazioni vincolari una volta
noto il moto del sistema.
Dobbiamo esperimere ogni grandezza vettoriale sulla base detta. Notiamo che, se C è il centro
di Γ:
P − O = P − C + C − O = R er + R ey = R er + R(sin ϕ er + cos ϕ eϕ ) ,
da cui:
P − O = R(1 + sin ϕ) er + R cos ϕ eϕ . (1.83)
In coordinate cilindriche e tenendo conto che r = R e z = 0 costantemente, abbiamo le relazioni,
se v e a denotano rispettivamente la velocità e l’accelerazione di P rispetto a R:
v = Rϕ̇ eϕ , a = Rϕ̈ eϕ − Rϕ̇2 er , (1.84)
29
Queste formule si ottengono facilmente notando che la velocità e l’accelerazione di P in R sono
le derivate temporali prima e seconda rispettivamente, rispetto a R, di P − C = R er . Tenendo
conto del fatto che er , eϕ , ez formano una base destrorsa nel calcolarne i prodotti vettoriali,
usando (1.83) e (1.84) in (1.82), giungiamo all’equazione:
mRϕ̈ eϕ − mRϕ̇2 er = mω 2 R(1 + sin ϕ) er + mω 2 R cos ϕ eϕ + 2mωRϕ̇ er
+φz ez + φr er − mg ez − κR(1 + sin ϕ) er − κR cos ϕ eϕ .

Proiettando su eϕ otteniamo l’equazione:
d2 ϕ
mR = R(mω 2 − κ) cos ϕ , (1.85)
dt2
che è immediatamente esprimibile in forma normale, con secondo membro di classe C ∞ , e pertan-
to determina il moto del punto P per assegnate condizioni iniziali. Questa è dunque l’equazione
pura di movimento. Le proiezioni su ez e er individuano le equazioni che forniscono la reazione
vincolare quando è dato un moto del sistema:
φz = −mg , (1.86)
r 2 2
φ = −mRϕ̇ + R(κ − mω )(1 + sin ϕ) − 2mωRϕ̇ . (1.87)
(2). Moltiplicando per Rϕ̇ entrambi i membri dell’equazione (1.85) e raccogliendo a primo
membro il rsultato, si ha:
mRϕ̇ϕ̈ − R2 (mω 2 − κ)ϕ̇ cos ϕ = 0
che può essere riscritta come
d 1
Å ã
mR2 ϕ̇2 + R2 κ − mω 2 R2 sin ϕ = 0 .

dt 2
Questo prova che E si conserva sui moti del sistema. Consideriamo ora l’equazione (1.82) e
studiamo le forze a secondo membro dal punto di vista del teorema di conservazione dell’energia.
Sul punto P nel riferimento R agiscono le forze conservative della molla, con energia potenziale
1 1 1
Uκ (P ) = κ(P − O)2 = κR2 (1 + sin ϕ)2 + κR2 cos2 ϕ = κR2 sin ϕ + costante ,
2 2 2
e della gravità , la cui energia potenziale è sempre costante (e può essere presa nulla) essendo la
quota di P sempre costante:
Ug (P ) = 0 .
Consideriamo poi le due forze inerziali. Quella centrifuga è :
−mω ∧ (ω ∧ (P − O)) = mω 2 (P − O) ,
30
ed è conservativa (notare che ω è costante e la forza ha la struttura di quella di una molla
repulsiva di costante elastica −mω 2 ) con energia potenziale:
1
Ucent (P ) = − mω 2 (P − O)2 = −mω 2 R2 sin ϕ + costante .
2
La forza di di Coriolis:
−2mω ∧ v|R ,
non compie lavoro essendo sempre normale alla velocità . Infine, l’ultima forza in gioco che
appare nel secondo membro di (1.82), la reazione vincolare φ, non compie lavoro essendo normale
alla velocità . In definitiva, dal teorema di conservazione dell’energia meccanica, si conserva
l’energia meccanica ottenuta sommando l’energia cinetica
1 1
mv2 = mR2 ϕ̇2
2 2
all’energia potenziale totale data dalla somma delle tre energie potenziali sopra individuate. A
meno, eventualmente, della solita costante additiva, l’energia totale meccanica coincide dunque
con E .
(3). Riscriviamo l’equazione pura di movimento come sistema del prim’ordine:
dϕ̇
mR = R(mω 2 − κ) cos ϕ , (1.88)
dt
dϕ
= ϕ̇ , (1.89)
dt
le configurazioni di equilibrio ϕ0 sono individuate dal fatto che l’unica soluzione del sistema di
sopra, corrispondente alla condizione iniziale (ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0), è quella costante ϕ(t) = ϕ0 .
Dal teorema di esistenza ed unicità si ha subito che ϕ0 è configurazione di equilibrio se e solo se:
R(mω 2 − κ) cos ϕ0 = 0 . (1.90)
Abbiamo pertanto che: se mω 2 /κ 6= 1 si hanno due configurazioni di equilibrio ϕ± := ±π/2,

mentre ogni punto ϕ0 ∈ [−π, π) è configurazione di equilibrio se mω 2 /κ = 1. In questo caso le
configurazioni di equilibrio non sono isolate.
Lo studio della stabilità nel caso mω 2 /κ 6= 1 può essere eseguito usando
1
E (ϕ, ϕ̇) := mR2 ϕ̇2 + R2 κ − mω 2 R2 sin ϕ

2
come funzione di Liapunov per il sistema del prim’ordine scritto sopra; oppure attraverso il
teorema di Lagrange-Dirichlet, pensando le equazioni (1.85) come le equazioni del moto per un
problema unidimensionale per un punto di massa mR, coordinata ϕ in moto sulla retta reale
sottoposto alla sola forza conservativa di energia potenziale:
U (ϕ) = R(κ − mω 2 ) sin ϕ .
31
Per l’instabilità , per mω 2 /κ 6= 1, conviene usare il secondo punto di vista e riferirsi al teorema
della matrice hessiana del potenziale nei punti di stazionarietà . Esaminiamo le varie situazioni
nel caso mω 2 /κ 6= 1.
Se mω 2 /κ < 1, ϕ+ e ϕ− corrispondono rispettivamente ad un massimo ed ad un minimo
stretti dell’energia potenziale. Nel caso del massimo la matrice hessiana dell’energia potenziale
è negativa. Concludiamo che, se mω 2 /κ < 1, ϕ− è un punto di equilibrio stabile nel passato e
nel futuro, mentre ϕ+ è un punto di equilibrio instabile nel passato e nel futuro.
Se mω 2 /κ > 1, ϕ+ e ϕ− corrispondono rispettivamente ad un minimo ed ad un massimo
stretti dell’energia potenziale. Nel caso del massimo la matrice hessiana dell’energia potenziale
è negativa. Concludiamo che, se mω 2 /κ > 1, ϕ+ è un punto di equilibrio stabile nel passato e
nel futuro, mentre ϕ− è un punto di equilibrio instabile nel passato e nel futuro.
Se mω 2 /κ = 1, non possiamo usare i metodi classici in quanto le configurazioni di equilibrio non

sono isolate. Tuttavia l’analisi diretta mostra che ogni configurazione di equilibrio è instabile.
Infatti, nel caso considerato, l’equazione del moto si riduce a:
d2 ϕ
mR =0.
dt2
Questa, riscritta come sistema al primo’ordine, è :
dϕ̇
= 0 (1.91)
dt
dϕ
= ϕ̇ . (1.92)
dt
La soluzione di questo sistema con condizioni inziali (ϕ0 , ϕ̇0 ) è ϕ(t) = ϕ0 + tϕ̇0 . Deve allora
essere chiaro che ogni punto ϕ0 , che è configurazione di equilibrio per quanto detto, è instabile
nel passato e nel futuro. Infatti comunque fissiamo un intorno U attorno a (ϕ0 , 0) ogni soluzione
del sistema con condizioni iniziali (diverse da (ϕ0 , 0)) in un intorno V ⊂ U di (ϕ0 , 0) piccolo
a piacere, non potrà essere confinata in U per tutti i tempi t ∈ R a causa del suo andamento
lineare in t (se ϕ̇0 6= 0).
(4). In virtù della conservazione di E varrà , si u ogni fissato moto: E (t = 0) = E (t). Nel caso
in esame, tenendo conto delle condizioni iniziali assegnate avremo dunque che:
1 1
mR2 ω 2 = mR2 ϕ̇(t)2 + R2 κ − mω 2 R2 sin ϕ(t) .

2 2
Quest’equazione produce: κ
ϕ̇(t)2 = 2 ω 2 − sin ϕ(t) + ω 2 ,
m
che si risolve in …
κ
ϕ̇(t) = ± 2 ω 2 − sin ϕ(t) + ω 2 .
m
32
Il segno viene fissato notatdo che per t = 0 il primo membro deve coincidere con ω > 0. Tale
segno, per continuità viene mantenuto almeno fino a quando ϕ̇(t) non si annulla. Pertanto
abbiamo che: …
κ
ϕ̇ = 2 ω 2 − sin ϕ + ω 2 ,
m
valida istante per istante sul moto considerato. Inserendo questa espressione nell’equazione che
determina φr :
φr = −mRϕ̇2 + R(κ − mω 2 )(1 + sin ϕ) − 2mωRϕ̇ ,
si ottiene una relazione che individua, sul moto detto, φr come funzione della sola posizione ϕ:
…
r
h
2 κ 2
i
2 κ
φ (ϕ) = −mR 2 ω − sin ϕ + ω +R(κ−mω )(1+sin ϕ)−2mωR 2 ω 2 − sin ϕ + ω 2 ,
m m
da cui:
…
r 2 2 κ
φ (ϕ) = Rκ − 2mRω + 3R(κ − mω ) sin ϕ − 2mωR 2 ω 2 − sin ϕ + ω 2 .
m
33
ESERCIZIO 7
Sia R0 un sistema di riferimento inerziale ed R un altro riferimento che ruota senza traslare
(rispetto a R0 ) attorno al punto O in quiete in R0 . Si consideri un sistema di coordinate
−mgez
z
I
H
P
Γ t
y
O ω
ω
x
cartesiane ortonormali destrorse x, y, z di origine O solidali con R e si supponga che ωR |R0 = ωez
con ω > 0 costante. Un punto materiale√P di massa m > 0 vincolato alla retta Γ uscente da
O con versore tangente t = ( ex + ez )/ 2, supposta liscia, è sottoposto alle seguenti forze in
addizione alla reazione vincolare φ:
(i) la forza di gravità −mg ez ,
(ii) la forza di una molla ideale di costante κ > 0, lunghezza nulla a riposo, fissata ad
H = O + h ez con h > 0 noto.
Si risolvano i seguenti quesiti descrivendo P in termini della lunghezza, indicata con s, del seg-
mento P − O (di segno negativo se P precede O).
reazione vincolare φ sui moti del sistema.
(2). Si dimostri che sui moti si conserva l’integrale primo:
1 s2 s
E = mṡ2 + 2κ − mω 2 + √ (mg − κh)

2 4 2
Si provi che E è l’energia meccanica del sistema nel riferimento R e si spieghi perché E si con-
serva usando il teorema di conservazione dell’energia meccanica.
(3). Supponendo mg ≥ κh, si determinino le configurazioni di equilibrio di P nel riferimento
R. Se ne discuta la stabilità a seconda che mω 2 /(2κ) > √1, mω 2 /(2κ) = 1 e mω 2 /(2κ) < 1.
2
(4). Posto a := (2κ − mω )/(2m) e b := (mg − κh)/(m 2), si trovi il moto del sistema nell’i-
potesi a > 0 quando sono assegnate le condizioni iniziali ṡ(0) = 0 e s(0) = b/a e si scriva, in
34
funzione del tempo, la reazione vincolare su tale moto.
Soluzione. √
(1) Conviene introdurre una nuove base ortonormale destrorsa t, n, b con n := ( ez − ex )/ 2 e
b := t ∧ n = − ey . Da cui si ha subito che
√ √
ex = (t − n)/ 2 , ey = −b , ez = (t + n)/ 2
Al fine di scrivere esplicitamente la forza della molla in funzione di s si osservi che vale P −O = st
e quindi:
h ez t+n
P − H = P − O + O − H = st − √ = st − h √ .
2 2
Pertanto, nel riferimento inerziale R0 , l’equazione F = ma si scrive:
t+n κh(t + n)
maP |R0 = −mg √ − κst + √ +φ. (1.93)
2 2
Nel riferimento R abbiamo di conseguenza che:
t+n κh(t + n)
m(aP |R + ω ez ∧ vP |R + ω ez ∧ (ω ez ∧ (P − O))) = −mg √ − κst + √ +φ.
2 2
√
Tenendo conto del fatto che ez = (t + n)/ 2, del fatto che vP |R = ṡt ed, infine, del fatto che
t, n, b è base ortonormale destrorsa, abbiamo l’equazione del moto in R (si osservi che φ non
ha componenti lungo t essendo il vincolo ideale):
Å
mg hκ mω 2 s
ã Å
mg hκ mω 2 s
ã Ä √ ä
ms̈t = − √ − κs + √ + t+ − √ + √ − + φ n + − 2mω ṡ + φb b .
n
2 2 2 2 2 2
Separando le equazioni ottenute dalle varie componenti otteniamo quindi, in riferimento all’asse
t, l’equazione pura di movimento:
d2 s mg hκ mω 2 s
m = − √ − κs + + , (1.94)
dt2 2 2 2
questa è un’equazione differenziale del secondo ordine in forma normale con secondo membro
di classe C ∞ e pertanto determina univocamente la soluzione del problema del moto una volta
assegnate condizioni iniziali. In riferimento agli assi n e b otteniamo invece le due equazioni che
determinano la reazione vincolare se è data una soluzione del problema del moto:
mg hκ mω 2 s
φn = √ − + , (1.95)
2 2 2
φb = mω ṡ , (1.96)
35
(2) Moltiplicando ambo i membri di (1.94) per ds/dt e raccogliendo tutto a primo membro, il
risultato può essere riscritto come l’equazione di conservazione (sui moti) di E :
d 1 2 s2 s
ï ò
2κ − mω 2 + √ (mg − κh) = 0 .

mṡ +
dt 2 4 2
L’interpretazione fisica di E è chiara: si tratta dell’energia meccanica di P nel riferimento R. In-
fatti, in tale riferimento, il punto P è sottoposto alle forze conservative della gravità e della molla,
che producono il termine di energia potenziale (omettendo una costante additiva inessenziale):
s κs2
√ (mg − κh) + ,
2 2
un altro termine di energia potenziale è quello dovuto alla forza centrifuga:
mω 2
−s2 .
4
L’energia cinetica è semplicemente 12 mṡ2 . La somma di tali termini è proprio E . La derivata
temporale della somma dell’energia cinetica più quella potenziale (cioé E ) deve uguagliare la
potenza delle forze rimanenti: la forza di Coriolis e la reazione vincolare φ. Queste ultime
hanno potenza nulla essendo entrambe normali alla velocità nel riferimento R e questo spiega,
in termini fisici, la ragione della conservazione di E .
(3) Le equazioni che determinano il moto del sistema, ridotte al prim’ordine sono:
dv g κ hκ ω2s
= −√ − s + + , (1.97)
dt 2 m 2m 2
ds
= v. (1.98)
dt
Le configurazioni di equilibrio s0 si ottengono come le configurazioni che annullano il secondo
memebro del sistema appena scritto, quando si richiede anche che v = 0. Si trova pertanto
l’unica configurazione di equilibrio:
√
1 2mg − hκ 2
s0 = √ .
2 mω 2 − 2κ
Possiamo studiarne la stabilità usando il teorema di Liapunov e l’integrale primo E che ha un
punto con gradiente nullo esattamente in (s0 , v = 0). Per stabilire se c’è un minimo stretto in
tale configurazione, studiamo il segno della derivata seconda in s0 dell’energia potenziale:
s2 s
2κ − mω 2 + √ (mg − κh) .

U (s) =
4 2
Si ha esplicitamente:
d2 U 2κ − mω 2
|s = .
ds2 0 2
36
Il punto s0 corrisponde ad un punto di minimo stretto di U solo se 2κ−mω 2 > 0 ossia mω 2 /2κ <
1. In tal caso, direttamente dal teorema di Liapunov, possiamo dire che la configurazione di
equilibrio s0 è stabile nel futuro. Si ha invece un punto di massimo stretto se mω 2 /2κ > 1. In
questo caso la configurazione s0 risulta essere di equilibrio instabile per noti teoremi. Il caso
mω 2 /2κ = 1 non può essere studiato con i metodi generali visti nel corso. Tuttavia, in questa
situazione, l’equazione pura di movimento (1.94), si riduce a
d2 s g hκ
2
= −√ + ,
dt 2 2m
la cui soluzione generale è :
hκ g t2
Å ã
s(t) = −√ + At + B .
2m 2 2
Si osservi che il coefficiente davanti a t2 /2 è sicuramente strettamente negativo se, come richiesto
dalle ipotesi, mg > hκ. Di conseguenza, per t → +∞, comunque scegliamo le costanti A e B si
ha che s(t) → −∞ oppure s(t) → +∞ se t → −∞. Pertanto il moto non può essere confinato
per tutti i tempi in un intorno di s0 e quindi è impossibile che s0 sia una configurazione di
equilibrio stabile nel futuro o nel passato.
(4) L’equazione del moto (1.94) si scrive, con le definizioni date di a e b:
d2 s
+ as + b = 0
dt2
ossia, nell’ipotesi a > 0
d2 s
+ a(s + b/a) = 0 .
dt2
Definendo σ := s + b/a, l’equazione diviene:
d2 σ
+ aσ = 0 . (1.99)
dt2
Dato che a > 0 per ipotesi, la soluzione generale è :
√ √
σ(t) = A cos at + B sin at ,
ossia
b √ √
s(t) = − + A cos at + B sin at .
a
Le condizioni iniziali s(0) = b/a e ṡ(0) = 0 forniscono: A = 2b/a e B = 0 da cui:
b √
s(t) = 1 + 2 cos at . (1.100)
a
e anche
b √
ṡ(t) = −2 √ sin at . (1.101)
a
37
Inserendo nelle espressioni per le reazioni vincolari (1.95) e (1.96) si ottiene infine l’esperessione,
in componenti, delle reazioni vincolari in funzione del tempo:
mg hκ mω 2 b √
φn (t) = √ − + 1 + 2 cos at , (1.102)
2 2 2a
2mωb √
φb (t) = − √ sin at . (1.103)
a
38
ESERCIZIO 8

di origine O, un punto materiale P di massa m > 0 è vincolato a giacere sulla circonferenza
z 2 + y 2 = R2 e x = 0. Un secondo punto materiale Q di massa m > 0 è vincolato ad apparte-
nere alla retta parallela a ez e passante per (R, 0, 0). Entrambi i vincoli sono supposti lisci ed
entrambi i punti sono sottoposti alla forza di gravità −mg ez (con g ≥ 0). Sul punto Q agisce
una forza viscosa −γvQ |R con γ ≥ 0 costante. Infine i punti sono connessi l’un l’altro da una
molla di costante elastica κ > 0 e lunghezza nulla a riposo. Si risolvano i seguenti quesiti.
vincolari. Si determini la posizione del punto P tramite l’angolo ϕ che P − O descrive rispetto
all’asse y, con orientazione positiva rispetto a ex . Si determini la posizione del punto Q tramite
la sua coordinata z.
(2). Si scriva esplicitamente l’energia meccanica totale del sistema e si provi che si conserva
sui moti del sistema solo se γ = 0. Nel caso γ > 0 si calcoli la derivata temporale dell’energia
meccanica totale in funzione delle posizioni e delle velocità dei due punti.
(3).Si scrivano le equazioni che determinano le configurazioni di equilibrio del sistema e se ne
studi la stabilità nella situazione γ, g = 0 (conservando la richiesta κ > 0).
Soluzione.
maP = −mg ez − κ(P − Q) + φP , (1.104)
maQ = −mg ez − κ(Q − P ) + φQ − γvQ . (1.105)
Definiamo il solito sistema di coordinate polari piane r, ϕ adattato alla circonferenza in cui
l’angolo ϕ individua P −O rispetto all’asse y, con orientazione positiva rispetto a ex . Esprimiamo
er = cos ϕ ey + sin ϕ ez , (1.106)
er = − sin ϕ ey + cos ϕ ez , (1.107)
ey = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.108)
ez = sin ϕ er + cos ϕ eϕ . (1.109)
Di conseguenza:
P − Q = −R ex + R cos ϕ ey + (R sin ϕ − z) ez , (1.110)
P − Q = −R ex + R cos ϕ(cos ϕ er − sin ϕ eϕ ) + (R sin ϕ − z)(sin ϕ er + cos ϕ eϕ ) ,
39
ossia:
P − Q = −R ex + (R − z sin ϕ) er − z cos ϕ eϕ . (1.111)
dz d2 z
vQ = ez e aQ = ez ,
dt dt2
ovvie notazioni:
d2 z dz
m = −mg + κ(R sin ϕ − z) − γ ,
dt2 dt
0 = κR cos ϕ + φyQ ,
0 = −κR + φxQ .

Å ã2
d2 ϕ dϕ
aP = R eϕ − R er ,
dt2 dt
con una analoga procedura, usando l’equazione (1.111), l’equazione del moto (1.104) si decom-
pone nelle tre equazioni sulla base eϕ , er , ex :
d2 ϕ
mR 2 = (κz − mg) cos ϕ ,
dt
Å ã2
dϕ
−mR = −mg sin ϕ − κ(R − z sin ϕ) + φrP ,
dt
0 = −κR + φxP .

d2 ϕ
mR = (κz − mg) cos ϕ , (1.112)
dt2
d2 z dz
m 2 = −γ − mg + κ(R sin ϕ − z) , (1.113)
dt dt
reazioni vincolari:
Å ã2
r dϕ
φP = −mg sin ϕ − κ(R − z sin ϕ) + mR ,
dt
φxP = κR ,
φyQ = −κR cos ϕ ,
φxQ = κR .
40
m dz 2 m 2 dϕ 2
Å ã Å ã
T := + R ,
2 dt 2 dt
κ
U = (P − Q)2 + mgR sin ϕ + mgz .
2
κz 2
U (ϕ, z) := − κRz sin ϕ + mgR sin ϕ + mgz . (1.114)
2
Sommando tutto:
m dz 2 m 2 dϕ 2 κz 2
Å ã Å ã
E = + R + − κRz sin ϕ + mgR sin ϕ + mgz . (1.115)
2 dt 2 dt 2
Per provare che, se γ = 0, E è conservata sui moti del sistema è sufficiente procedere come segue.
Si moltiplicano ambo membri di (1.112) per Rdϕ/dt e ambo membri di (1.113) per dz/dt, quindi
si sommano membro a membro i risultati ottenendo:
d m dz 2 m 2 dϕ 2
Ç Å ã Å ã å
d κz 2
Å ã
+ R = − + κRz sin ϕ − mgR sin ϕ − mgz ,
dt 2 dt 2 dt dt 2
dE
=0.
dt
Se γ > 0, la stessa procedura fornisce invece:
Å ã2
dE dz
= −γ .
dt dt
(3). Le configurazioni (ϕ0 , z0 ) di equilibrio per il sistema del secondo ordine (1.112)-(1.113)
si ottengono imponendo che per (ϕ, z) = (ϕ0 , z0 ) i secondi membri di (1.112) e (1.113) siano
nulli quando valgono le ulteriori condizioni dϕ/dt = 0 e dz/dt = 0. Questa procedura porta
immediatamente alle equazioni che determinano le configurazioni di equilibrio:
(κz0 − mg) cos ϕ0 = 0 ,

−mg + κ(R sin ϕ0 − z0 ) = 0 .
Nel caso in cui γ, g = 0 e κ > 0, il sistema si riduce a
z0 cos ϕ0 = 0 ,
R sin ϕ0 = z0 .
41
Abbiamo 4 soluzioni: (z0 , ϕ0 , ) = (0, 0), (0, π), (R, π/2), (−R, −π/2). Passiamo allo studio della
stabilità delle 4 configurazioni di equilibrio. Al solito l’idea è di usare l’energia meccanica come
funzione di Liapunov dato che, essendo conservata vale E˚ = 0. Dall’espressione di E in (1.115),
vediamo che si ha un minimo stretto nella parte riguardate le velocità dϕ/dt, dz/dt attorno
alla configurazione di velocità nulle. Se l’energia potenziale ha un minimo stretto in una delle
due configurazioni di equilibrio, l’energia totale, pensata come funzione di Liapunov, soddisfa le
ipotesi del teorema di Liapunov e si ha stabilità nel futuro e anche nel passato valendo E˚ = 0 e
non solo E˚ ≤ 0. Viceversa se la matrice hessiana dell’energia potenziale in una delle due confi-
gurazioni ha un autovalore negativo concludiamo che la configurazione di equilibrio è instabile.
Il calcolo della matrice hessiana di U con g = 0:
κz 2
U (z, ϕ) := − κRz sin ϕ ,
2
fornisce direttamente ï ò
1 −R cos ϕ0
H(z0 , ϕ0 ) = κ .
−R cos ϕ0 z0 R sin ϕ0
Ne consegue che: ï ò
1 −R
H(0, 0) = κ .
−R 0
Avendo questa matrice (omettendo il fattore positivo κ) traccia 1 e determinante −R2 , conclu-
diamo che i suoi autovalori (la cui somma è la traccia della matrice ed il cui prodotto ne è il
determinante) sono uno positivo e l’altro negativo positivi. Segue immediatamente che la confi-
gurazione di equilibrio considerata è instabile. Passando alla seconda configurazione di equilibrio
troviamo ï ò
1 R
H(0, π) = κ .
R 0
Avendo questa matrice (omettendo il fattore positivo κ) traccia 1 e determinante −R2 , con-
cludiamo che i suoi autovalori (la cui somma è la traccia della matrice ed il cui prodotto ne
è il determinante) sono uno positivo e l’altro negativo positivi. Segue immediatamente che la
configurazione di equilibrio considerata è ancora instabile. La terza configurazione di equilibrio
fornisce ï ò
1 0
H(R, π/2) = κ .
0 R2
Dato che il determinante e la traccia della matrice sono entrambi positivi entrambi gli autovalori
sono strettamente positivi e pertanto si ha stabilità nel passato e nel futuro.
La quarta configurazione di equilibrio fornisce ancora
ï ò
1 0
H(−R, −π/2) = κ ,
0 R2
con le stesse conclusioni: la configurazione è di equilibrio stabile nel passato e nel futuro.
42
ESERCIZIO 9
In riferimento al sistema di assi cartesiani ortonormali x, y, z destrorso di origine O e solidali

con un sistema di riferimento inerziale R, si considerino le due curve: γ1 e γ2 di equazioni:
γ1 : x(θ1 ) = r cos θ1 , y(θ1 ) = r sin θ1 , z(θ1 ) = hθ1 , θ1 ∈ R
γ2 : x(θ2 ) = 2r cos θ2 , y(θ2 ) = 2r sin θ2 , z(θ2 ) = hθ2 , θ1 ∈ R

dove h, r > 0 sono costanti fissate.
I punti materiali P1 e P1 con la stessa massa m > 0 sono vincolati a γ1 e γ2 rispettivamente,
pensate come curve prive di attrito. Oltre alle reazioni vincolari, sui due punti agiscono le
z −mgez
γ1 γ2
−γvP1 |I
P2
P1
y
O
seguenti forze:
(i) la forza −mg ez su ciascuno dei due punti, con g ≥ 0 costante fissata,
(ii) la forza di una molla che ha gli estremi fissati ai due punti, di lunghezza nulla a riposo,
priva di peso, con costante elastica K > 0 assegnata.
(iii) una forza viscosa −γvP1 |R (che agisce dunque solo su P1 ) dove γ ≥ 0 è una costante
nota. Usando come coordinate libere gli angoli θ1 e θ2 si risolvano i questiti (a),(b),(c) ed un
ulteriore questito scelto tra (d) e (e).
43
(a) Si scrivano le equazioni di Eulero-Lagrange del sistema dei due punti materiali.
(b) Nel caso γ = 0 si dimostri che l’energia meccanica totale del sistema (riferita al sistema
inerziale R) si conserva e se ne dia l’espressione esplicita in funzione delle coordinate lagrangiane
e delle loro derivate prime temporali.
(c) Nel caso γ = 0 partendo dalle coordinate libere θ1 , θ2 si passi alla formulazione hamiltoniana,
scrivendo esplicitamente:
(1) l’hamiltoniana in funzione delle variabili di Hamilton θ1 , θ2 , pθ1 , pθ2 e
(2) le equazioni di Hamilton.
(d) Nel caso γ = 0 e g = 0 si passi alle nuove coordinate lagrangiane Θ = (θ1 + θ2 )/2 e
Φ = (θ1 − θ2 )/2 e si proceda come segue.
(1) Si verifichi che la lagrangiana del sistema (riferita a R) è indipendente da Θ e si determini
l’integrale primo associato I;
(2) Si scrivano esplicitamente in funzione delle coordinate libere e delle coordinate libere
puntate, la componente z del momento angolare totale rispetto al riferimento R ed al polo O,
ΓO |R · ez , e la componente z dell’impulso totale rispetto al riferimento R, P|R · ez . Si verifichi
se I sia o meno esprimibile come una funzione di ΓO |R · ez e P|R · ez .
(e) Si considerino le equazioni di Eulero-Lagrange nel caso γ = 0 e si proceda come segue.
(1) Per r, h > 0 assegnate, si determinino i valori della costante g ≥ 0 per cui possono esistere
soluzioni del problema del moto tali che θ1 (t) = θ2 (t) ∀t ∈ R;
(2) si dia infine l’espressione esplicita di tali soluzioni.
Soluzione.
(a) Omettiamo nel seguito l’indice |R essendo tutte le grandezze cinematiche associate unica-
mente al riferimento R. In riferimento a coordinate cilindriche, vale: P1 −O = r er (θ1 )+z(θ1 )ez ,
P2 − O = 2r er (θ2 ) + z(θ2 ) ez . Pertanto
vP1 = rθ̇1 eθ (θ1 ) + hθ̇1 ez , vP2 = 2rθ̇2 eθ (θ2 ) + hθ̇2 ez .
L’energia cinetica del sistema di punti sarà allora data da:
mÄ 2 2 ä m(r2 + h2 ) m(4r2 + h2 ) 2
T := r θ̇1 + h2 θ̇12 + 4r2 θ̇22 + h2 θ̇22 = θ̇12 + θ̇2 .
2 2 2
Tendo conto del fatto che: P1 − P2 = r er (θ1 ) − 2r er (θ2 ) + z(θ1 ) ez − z(θ2 ) ez , si ha che l’energia
potenziale totale avrà invece espressione:
K K 2
(P1 −P2 )2 = mgh(θ1 +θ2 )+ r + 4r2 − 2r2r er (θ1 ) · er (θ2 ) + h2 (θ1 − θ2 )2 .

mg(z(θ1 )+z(θ2 ))+
2 2
Essendo:
er (θ1 )·er (θ2 ) = (cos θ1 ex +sin θ1 ey )·(cos θ2 ex +sin θ2 ey ) = cos θ1 cos θ1 +sin θ1 sin θ1 = cos(θ1 −θ2 ),
abbiamo l’espressione finale:
K 2
h (θ1 − θ2 )2 − 4r2 cos(θ1 − θ2 ) ,

U = mgh(θ1 + θ2 ) +
2
44
dove abbiamo trascurato una costante additiva inessenziale. Infine la componente lagrangiana
Qθ1 (l’unica non nulla) della forza viscosa è
∂xP1
Qθ1 = · (−γvP1 ) = −γ(r eθ (θ1 ) + h ez ) · (rθ̇1 eθ (θ1 ) + hθ̇1 ez ) ,
∂θ1
cioé
Qθ1 = −γ(r2 + h2 )θ̇1 .
Le equazioni di Eulero-Lagrange prendono dunque la forma:
d ∂L ∂L
Å ã
− = Qθ1
dt ∂ θ̇1 ∂θ1
d ∂L ∂L
Å ã
− = 0
dt ∂ θ̇2 ∂θ2
dθ1 dθ2
= θ̇1 , = θ̇2 ,
dt dt
dove abbiamo introdotto la funzione lagrangiana:
m(r2 + h2 ) 2 m(4r2 + h2 ) 2 K 2
h (θ1 − θ2 )2 − 4r2 cos(θ1 − θ2 ) .

L = T −U = θ̇1 + θ̇2 −mgh(θ1 +θ2 )−
2 2 2
Esplicitamente:
d2 θ1 dθ1
m(r2 + h2 ) = −mgh − K h2 (θ1 − θ2 ) + 2r2 sin(θ1 − θ2 ) − γ(r2 + h2 )

,
dt2 dt
d2 θ2
m(4r2 + h2 ) 2 = −mgh − K h2 (θ2 − θ1 ) + 2r2 sin(θ2 − θ1 ) .

dt
(b) Siamo nelle ipotesi del teorema di Jacobi dato che la lagrangiana non dipende esplicitamente
dal tempo, pertanto si conserva nel tempo la funzione hamiltoniana. Ulteriormente nel riferi-
mento R i vincoli non dipendono dal tempo, le coordinate libere sono solidali a tale riferimento,
le forze attive sono tutte conservative e la lagrangiana è stata calcolata rispetto a R. In tal caso,
come è noto l’hamiltoniana del sistema coincide con l’energia meccanica totale calcolata rispetto
a R. Possiamo anche fare una verifica esplicita. L’Hamiltoniana è per definizione:
∂L ∂L
H = θ̇1 + θ̇2 −L
∂ θ̇1 ∂ θ̇2
Nel caso in esame otteniamo immediatamente che, esplicitamente:
m(r2 + h2 ) 2 m(4r2 + h2 ) 2 K 2
h (θ1 − θ2 )2 − 4r2 cos(θ1 − θ2 ) .

H = θ̇1 + θ̇2 + mgh(θ1 + θ2 ) +
2 2 2
In tale espressione
m(r2 + h2 ) 2 m(4r2 + h2 ) 2
θ̇1 + θ̇2
2 2
45
non è altro che l’energia cinetica del sistema come provato precedentemente, mentre
K 2
h (θ1 − θ2 )2 − 4r2 cos(θ1 − θ2 )

mgh(θ1 + θ2 ) +
2
è , come calcolato sopra, l’energia potenziale delle forze attive (la forza viscosa è assente e le
reazioni vincolari non compiono lavoro). Abbiamo trovato che l’energia meccanica totale del
sistema coincide con l’hamiltonaiana.
(c) Nel nostro caso la trasformazione di Legendre si riduce a:
∂L
Å ã
pθ1 = = m(r2 + h2 )θ̇1 ,
∂ θ̇
Å 1 ã
∂L
pθ2 = = m(4r2 + h2 )θ̇2 ,
∂ θ̇2
da cui:
pθ1
θ̇1 = ,
m(r2 + h2 )
pθ2
θ̇2 = .
m(4r2 + h2 )
Sostituendo nell’espressione esplicita dell’hamiltoniana trovata in (b) otteniamo che la funzione

hamiltoniana come funzione delle variabili di Hamilton si scrive;
p2θ1 p2θ2 K 2
h (θ1 − θ2 )2 − 4r2 cos(θ1 − θ2 ) .

H (θ1 , θ2 , pθ1 , pθ2 ) = 2 2
+ 2 2
+mgh(θ1 +θ2 )+
2m(r + h ) 2m(4r + h ) 2
Possiamo allora scrivere il set di equazioni di Hamilton come:
dθ1 ∂H pθ1
Å ã
= = ,
dt ∂pθ1 m(r2 + h2 )
dθ2 ∂H pθ1
Å ã
= = ,
dt ∂pθ2 m(4r2 + h2 )
dpθ1 ∂H
Å ã
= − mgh − K h2 (θ1 − θ2 ) + 2r2 sin(θ1 − θ2 ) ,

= −
dt ∂θ1
dpθ2 ∂H
Å ã
= − mgh − K h2 (θ2 − θ1 ) + 2r2 sin(θ2 − θ1 ) .

= −
dt ∂θ2
(d) Vale: θ1 = Θ + Φ e θ2 = Θ − Φ. Sostituendo nell’espressione della lagrangiana trovata in (a)
con γ = 0 e g = 0, si vede immediatamenter che essa si trascrive:
m(r2 + h2 ) Ä ä2 m(4r2 + h2 ) Ä ä2 K
4h2 Φ2 − 4r2 cos(2Φ) .

L = Θ̇ + Φ̇ + Θ̇ − Φ̇ −
2 2 2
46
Dato che la lagrangiana non dipende esplicitamente da Θ, si ha allora l’integrale primo:
∂L Ä ä Ä ä
I= = m(r2 + h2 ) Θ̇ + Φ̇ + m(4r2 + h2 ) Θ̇ − Φ̇ .
∂ Θ̇
In definitiva:
I = m(r2 + h2 )θ̇1 + m(4r2 + h2 )θ̇2 .
D’altra parte:
(P1 −O)∧mvP1 = (r er (θ1 )+hθ1 ez )∧m(rθ̇1 eθ (θ1 )+hθ̇1 ez ) = mr2 θ̇1 ez −mrhθ̇1 eθ −mrhθ1 θ̇1 er ,
per cui:
(P1 − O) ∧ mvP1 · ez = mr2 θ̇1 .
Nello stesso modo troviamo:
(P2 − O) ∧ mvP2 · ez = 4mr2 θ̇2 ,
da cui:
ΓO · ez = ((P1 − O) ∧ mvP1 + (P2 − O) ∧ mvP2 ) · ez = mr2 θ̇1 + 4mr2 θ̇2 .
Riguardo all’impulso totale lungo l’asse z si ha invece:

Ä ä
P·ez = (mvP1 + mvP2 )·ez = m(rθ̇1 eθ (θ1 ) + hθ̇1 ez ) + m(rθ̇2 eθ (θ2 ) + hθ̇2 ez ) ·ez = mhθ̇1 +mhθ̇2 .
Concludiamo che:
I = ΓO · ez + hP · ez ,
ed in particolare α = h.
(e) Le equazioni di E-L nel caso γ = 0 si riducono a:
d2 θ1
m(r2 + h2 ) = −mgh − K h2 (θ1 − θ2 ) + 2r2 sin(θ1 − θ2 ) ,

dt2
d2 θ2
m(4r2 + h2 ) 2 = −mgh − K h2 (θ2 − θ1 ) + 2r2 sin(θ2 − θ1 ) .

dt
Se θ1 = θ1 (t), θ2 = θ2 (t) è una soluzione con θ1 (t) = θ2 (t), allora deve valere
d2 θ1
m(r2 + h2 ) = −mgh ,
dt2
d2 θ1
m(4r2 + h2 ) 2 = −mgh .
dt
Sottraendo membro a membro troviamo:
d2 θ1 d2 θ1
m3r2 =0 e quindi =0.
dt2 dt2
47
Pertanto, valendo
d2 θ1
m(r2 + h2 ) = −mgh
dt2
con m, r, h > 0, deve anche essere −mgh = 0. Dato che è mh > 0 per ipotesi, si possono avere
soluzioni suddette solo per g = 0.
Determinaimo la forma esplicita di tali soluzioni. Se esistono soluzioni con θ1 (t) = θ2 (t) ∀t ∈ R
devono soddisfare in particolare: θ1 (0) = θ2 (0) e θ̇1 (0) = θ̇2 (0). Se fissiamo condizioni iniziali:
θ1 (0) = θ2 (0) = θ0 e θ̇1 (0) = θ̇2 (0) = v0 per arbitrarie costanti θ0 , v0 , la coppia di funzioni:
θ1 (t) = v0 t + θ0 , θ2 (t) = v0 t + θ0 , per ogni t ∈ R
soddisfa le equazioni:
d2 θ1
m(r2 + h2 ) = −K h2 (θ1 − θ2 ) − 2r2 sin(θ1 − θ2 ) ,

dt2
d2 θ2
m(4r2 + h2 ) 2 = −K h2 (θ2 − θ1 ) − 2r2 sin(θ2 − θ1 ) .

dt
con le condizioni iniziali dette ed anche la richiesta θ1 (t) = θ2 (t) per ogni t ∈ R. Queste sono
dunque tutte e sole le soluzioni del tipo cercato per il teorema di unicità dei sistemi di equazioni
differenziali in forma normale con secondo membro regolare.
48
ESERCIZIO 10

di origine O, un punto materiale P di massa M > 0 è vincolato a giacere sulla circonferenza C
di equazione x2 + y 2 = R2 , z = 0. Un secondo punto materiale Q di massa M > 0 è vincolato ad
appartenere alla retta parallela a ez e passante per (0, 2R, 0). Entrambi i vincoli sono supposti
lisci ed entrambi i punti sono sottoposti alla forza di gravità −M g ez (con g > 0). I punti sono
connessi l’un l’altro da una molla senza peso e di costante elastica K > 0 e lunghezza nulla a
riposo. Sul punto P agisce infine la forza viscosa −γvP dove γ ≥ 0 è una costante assegnata
e la velocità è riferita al riferimento R. Si risolvano i seguenti quesiti usando come coordinate
lagrangiane θ ∈ (−π, π) (valutato su C rispetto all’asse x ed orientato positivamente rispetto a
ez ) per descrivere la posizione del punto P e la quota z per descrivere la posizione del punto Q.
(1). Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange del sistema e, nel caso γ = 0, l’espressione delle
componenti delle reazioni vincolari in funzione di θ, z, θ̇, ż.
moti del sistema se γ = 0. Per γ > 0, esprimere la derivata temporale dell’energia meccanica
valutata sui moti del sistema in funzione di θ, z, θ̇, ż.
(3). Ponendo γ = 0, Si passi in formulazione di Hamilton, scrivendo esplicitamente l’Hamil-
toniana del sistema in funzione delle variabili di Hamilton e le equazioni di Hamilton in tali
variabili.
(4). Ponendo γ = 0, in formulazione di Lagrange, si risolva il problema del moto con i dati
iniziali:
θ(0) = −π/2
θ̇(0) = 0
z(0) = Z
ż(0) = 0,
con Z costante assegnata, e si calcolino le componenti delle reazioni vincolari su tale soluzione
in funzione del tempo.
(5). Ponendo γ = 0, in formulazione di Lagrange, si determininino tutte le condizioni iniziali al
tempo t = 0, (z(0), ż(0), θ(0), θ̇(0)) per cui il moto risultante è di quiete: z(t) = costante, θ(t) =
costante per ogni t ∈ R.
Soluzione.
(1). Definiamo il solito sistema di coordinate polari piane r, θ adattato alla circonferenza in
cui l’angolo θ individua P − O rispetto all’asse x, con orientazione positiva rispetto a ez . Le
relazioni tra i versori ey , ez e quelli associati alle coordinate polari sono, al solito:
er = cos θ ex + sin θ ey , (1.116)

eθ = − sin θ ex + cos θ ey , (1.117)
49
ex = cos θ er − sin θ eθ , (1.118)

ey = sin θ er + cos θ eθ . (1.119)
Di conseguenza:
xP = R cos θ ex + R sin θ ey , xQ = 2R ey + z ez .
Dunque:
vP = Rθ̇ eθ , vQ = ż ez .
Perché saranno utili tra poco, ricaviamo anche P − Q in coordinate cartesiane e polari:
P − Q = R cos θ ex + (R sin θ − 2R) ey − z ez , (1.120)
P − Q = R cos θ(cos θ er − sin θ eθ ) + (R sin θ − 2R)(sin θ er + cos θ eθ ) − z ez ,
ossia:
P − Q = R(1 − 2 sin θ) er − 2R cos θ eθ − z ez . (1.121)
Passiamo a scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange. Usanado (1.120) l’energia potenziale della
molla risulta avere espressione esplicita, in coordinate lagrangiane:
K K
(P − Q)2 = R2 + 4R2 − 4R2 sin θ + z 2 .

2 2
Trascurando una costante additiva inessenziale, l’energia potenziale totale, tenendo conto anche
dell’energia potenziale della forza di gravità M gz, risulta essere:
Kz 2
U (ϕ, z) := − 2KR2 sin θ + M gz . (1.122)
2
L’energia cinetica ha banalmente la forma:
M 2
T = (ż + R2 θ̇2 ).
2
Se fosse γ = 0 avremmo che la lagrangiana seguente determinan completamente il moto del
sistema:
M 2 Kz 2
L = (ż + R2 θ̇2 ) − + 2KR2 sin θ − M gz . (1.123)
2 2
Tuttavia si deve tenere conto della forza viscosa che ha solo componente lagrangiana Qθ non
nulla:
∂xP
Qθ = · (−γvP ) = −γR2 θ̇ .
∂θ
50
La coppia non banale di equazioni di Eulero-Lagrange, nel caso generale di γ 6= 0, è data da
d ∂L ∂L
− = 0 (1.124)
dt ∂ ż ∂z
d ∂L ∂L
− = −γR2 θ̇ . (1.125)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Esplicitamente si ottiene, tenendo conto di (1.123):
d2 z
M = −M g − Kz , (1.126)
dt2
d2 θ dθ
M 2 = 2K cos θ − γ . (1.127)
dt dt
movimento (infatti tale sistema è scrivibile in forma normale ed il secondo membro è C ∞ ): per
trovare le equazioni che determinano le reazioni vincolari notiamo che valgono le equazioni di
Newton (per γ = 0):
M aP = −M g ez − K(P − Q) + φP ,
M aQ = −M g ez − K(Q − P ) + φQ .
che possiamo riscrivere:

Å ã2
d2 θ dθ
M R 2 eθ − M R er = −M g ez − K(P − Q) + φP , (1.128)
dt dt
d2 z
M 2 ez = −M g ez − K(Q − P ) + φQ . (1.129)
dt
Quindi, sviluppando P − Q usando (1.121) nella prima equazione del moto (1.128) e (1.120)
nella seconda (1.129) e, finalmente, proiettando la prima equazione lungo le direzioni er e ez e
la seconda equazione lungo le direzioni ey e ex otteniamo le equazioni che, una volta noto un
moto del sistema, determinano tutte le componenti delle reazioni vincolari:
dθ 2
Å ã
φrP = −M R + KR(1 − 2 sin θ) ,
dt
φzP = M g − Kz ,
φyQ = −K(R sin θ − 2R) ,
φxQ = −KR cos θ .
(2). L’energia meccanica del sistema è la somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale
tale:
M dz 2 M 2 dθ 2 Kz 2
Å ã Å ã
E = + R + − 2KR2 sin θ + M gz . (1.130)
2 dt 2 dt 2
51
Per provare che E è conservata sui moti del sistema quando γ = 0 è sufficiente applicare il
teorema di Jacobi tenendo conto che la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo e i
vicoli sono solidali al riferimento. Oppure si può procedere come segue. Si moltiplicano ambo
membri di (1.127) per R2 dθ/dt e ambo membri di (1.126) per dz/dt, quindi si sommano membro
a membro i risultati ottenendo:
d M dz 2 M 2 dθ 2
Ç Å ã Å ã å
d Kz 2
Å ã
+ R = − + 2KR2 sin θ − M gz ,
dt 2 dt 2 dt dt 2
dE
=0.
dt
Nel caso γ > 0 la stessa procedura fornisce:
Å ã2
dE dθ
= −γR2 . (1.131)
dt dt
(3). Partendo dalla lagrangiana (1.123) ed applicando la definizione di hamiltoniana, risulta

subito:
M 2 Kz 2
H = (ż + R2 θ̇2 ) + − 2KR2 sin θ + M gz .
2 2
Partendo dalla lagrangiana (1.123), i momenti coniugati sono:
∂L
pθ = = M R2 θ̇ , (1.132)
∂ θ̇
∂L
pz = = M ż , (1.133)
∂ ż
Pertanto l’hamiltoniana si scrive, in funzione di tali variabili:
p2z p2θ Kz 2
H = + + − 2KR2 sin θ + M gz . (1.134)
2M 2M R2 2
Abbiamo quindi il set di equazioni di Hamilton:
dpz ∂H
Å ã
= − = − M g − Kz , (1.135)
dt ∂z
dpθ ∂H
Å ã
= − = 2KR2 cos θ , (1.136)
dt ∂θ
dz ∂H pz
Å ã
= = , (1.137)
dt ∂p M
Å z ã
dθ ∂H pθ
= = . (1.138)
dt ∂pθ M R2
52
(4) In riferimento alle equazioni del moto scritte in forma normale (1.126) e (1.127), si osservi che
le equazioni sono disaccoppiate. Dato che la seconda equazione risulta essere soddisfatta dalla
funzione θ(t) = −π/2 costantemente, questa è l’unica soluzione determinata dalle condizioni
iniziali dette. Bisogna risolvere la seconda equazione, che riscriviamo come:
d2 z K
2
+ z+g =0.
dt M
M
ossia, se z1 := z + K g,
d2 z1 K
2
+ z1 = 0 .
dt M
Questa è omogenea ed ha soluzione generale:
Ç… å Ç… å
K K
z1 (t) = A cos t + B sin t .
M M
Quindi nella variabile z:

Ç… å Ç… å
K K M
z(t) = A cos t + B sin t − g.
M M K
M
Dato che z(0) = Z deve essere: Z = A − e dunque A = Z + M
Kg K g. Pertanto:
Ç… å Ç… å
M K K M
Å ã
z(t) = Z + g cos t + B sin t − g.
K M M K
Derivando in t e imponendo che la derivata si annulli per t = 0 si trova che B = 0. In definitiva

la soluzione richiesta è :
Ç… å
M K M
Å ã
θ(t) = −π/2 , z(t) = Z + g cos t − g , per ogni t ∈ R.
K M K
Sostituendo le funzioni z(t) e θ(t) nei secondi membri delle equazioni trovate sopra per le com-
ponenti delle reazioni vincolari, si ha l’espressione delle componenti delle reazioni vincolari in
funzione del tempo sul moto considerato:
φrP = 3KR ,
Ç… å
K
φzP = 2M g − (KZ + M g) cos t ,
M
φyQ = 3RK ,
φxQ = 0 .
53
(5) Consideriamo le equazioni del moto scritte in forma normale.
d2 θ K γ dθ
= 2 cos θ − , (1.139)
dt2 M M dt
d2 z K
= −g − z, (1.140)
dt2 M
Dato che il secondo membro è di classe C ∞ come funzione delle funzioni incognite e delle loro
derivate prime, l’assegnazione di condizioni iniziali individua univocamente una soluzione, vale
cioé il teorema di esistenza ed unicità .
Condizione necessaria affinché una soluzione sia rappresentata da funzioni costanti nel tempo
è che entrambi i membri del sistema scritto sopra siano nulli per ogni tempo. Il primo membro
si annulla banalmente se le funzioni θ = θ(t), z = z(t) sono costanti. Il secondo si annulla invece
solo se θ(t) = θ0 e z(t) = z0 prendono i valori costanti θ0 = ±π/2 e z0 = −M g/K. Usando
questi valori come dati di Cauchy unitamente a dθ/dt|t=0 = 0, dz/dt|t=0 = 0, il teorema di
esistenza ed unicità implica che le uniche soluzioni associate siano quelle costanti. In definitava
le condizioni iniziali (a t = 0) che producono moti costanti sono tutte e sole date da:
(θ(0), z(0), dθ/dt|t=0 , dz/dt|t=0 ) = (±π/2, −M g/K, 0, 0) .
54
ESERCIZIO 11

di origine O, un punto materiale P di massa M > 0 è vincolato a giacere sulla circonferenza C
di equazione x2 + y 2 = R2 , z = 0. Un secondo punto materiale Q di massa M > 0 è vincolato
ad appartenere alla retta parallela a ez e passante per (0, 2R, 0). Entrambi i vincoli sono sup-
posti lisci ed entrambi i punti sono sottoposti alla forza di gravità −M g ez (con g > 0). I
punti sono connessi da una molla di costante elastica K > 0, massa nulla e lunghezza nulla a
riposo. Sul punto P agisce infine la forza viscosa −γvP dove γ ≥ 0 è una costante assegnata
e la velocità è riferita al riferimento R. Si risolvano i seguenti quesiti usando come coordinate:
θ ∈ (−π, π) (valutato su C rispetto all’asse x ed orientato positivamente rispetto a ez ) per
descrivere la posizione del punto P e la quota z per descrivere la posizione del punto Q.
vincolari quando è noto il moto del sistema.
moti del sistema se γ = 0. Se γ > 0, esprimere la derivata temporale dell’energia meccanica
valutata sui moti del sistema in funzione delle velocità di P e Q.
(3). Si determinino le configurazioni di equilibrio del sistema e se ne studi la stabilità .
(4). Si risolva il problema del moto con i dati iniziali: θ(0) = −π/2, dθ/dt|t=0 = 0, z(0) = Z
(con Z costante assegnata) e dz/dt|t=0 = 0.
Soluzione.
M aP = −M g ez − K(P − Q) + φP , (1.141)
M aQ = −M g ez − K(Q − P ) + φQ . (1.142)
Definiamo il solito sistema di coordinate polari piane r, θ adattato alla circonferenza in cui
l’angolo θ individua P −O rispetto all’asse x, con orientazione positiva rispetto a ez . Esprimiamo
er = cos θ ex + sin θ ey , (1.143)

eθ = − sin θ ex + cos θ ey , (1.144)
ex = cos θ er − sin θ eθ , (1.145)

ey = sin θ er + cos θ eθ . (1.146)
Di conseguenza:
P − Q = R cos θ ex + (R sin θ − 2R) ey − z ez , (1.147)
55
P − Q = R cos θ(cos θ er − sin θ eθ ) + (R sin θ − 2R)(sin θ er + cos θ eθ ) − z ez ,
ossia:
P − Q = R(1 − 2 sin θ) er − 2R cos θ eθ − z ez . (1.148)
Tenendo conto del fatto che
d2 z
aQ = ez ,
dt2
ovvie notazioni:
d2 z
M = −M g − Kz ,
dt2
0 = K(R sin θ − 2R) + φyQ ,
0 = KR cos θ + φxQ .
Å ã2
d2 θ dθ
aP = R eθ − R er ,
dt2 dt
e anche vP = R dθdt eθ , con una analoga procedura, usando l’equazione (1.148), l’equazione del
moto (1.141) si decompone nelle tre equazioni sulla base eθ , er , ez :
d2 θ dθ
M 2 = 2K cos θ − γ ,
dt dt
Å ã2
dθ
−M R = −KR(1 − 2 sin θ) + φrP ,
dt
0 = φzP + M g .
d2 θ dθ
M = 2K cos θ − γ , (1.149)
dt2 dt
d2 z
M 2 = −M g − Kz , (1.150)
dt
reazioni vincolari:
Å ã2
r dθ
φP = −M R + KR(1 − 2 sin θ) ,
dt
φzP = M g − Kz ,
φyQ = −K(R sin θ − 2R) ,
φxQ = −KR cos θ .
56
ã2
M dz M 2 dθ 2
Å Å ã
T := + R ,
2 dt 2 dt
K
U = (P − Q)2 + mgz .
2
Kz 2
U (ϕ, z) := − 2KR2 sin θ + M gz . (1.151)
2
Sommando tutto:
ã2
M dz M 2 dθ 2 Kz 2
Å Å ã
E = + R + − 2KR2 sin θ + M gz . (1.152)
2 dt 2 dt 2
Per provare che E è conservata sui moti del sistema quando γ = 0 è sufficiente procedere come
segue. Si moltiplicano ambo membri di (1.149) per dz/dt e ambo membri di (1.150) per R2 dθ/dt,
quindi si sommano membro a membro i risultati ottenendo:
d M dz 2 M 2 dθ 2
Ç Å ã Å ã å
d Kz 2
Å ã
+ R = − + 2KR2 sin θ − M gz ,
dt 2 dt 2 dt dt 2
dE
=0.
dt
Nel caso γ > 0 la stessa procedura fornisce:
Å ã2
dE dθ
= −γR2 . (1.153)
dt dt
(3). Le configurazioni (θ0 , z0 ) di equilibrio per il sistema del secondo ordine (1.149)-(1.150) si
ottengono, ragionendo come per l’eserciazio precedente, imponendo che per (θ, z) = (θ0 , z0 ) i
secondi membri di (1.149) e (1.150) siano nulli quando valgono le ulteriori condizioni dθ/dt =
0 e dz/dt = 0. Questa procedura porta immediatamente alle equazioni che determinano le
configurazioni di equilibrio:
0 = −M g − Kz0 ,
0 = 2KR cos θ0 .
57
che ha come uniche soluzioni:
Mg
z0 = − ,
K
π
θ0 = ± .
2
Passiamo allo studio della stabilità di esse. Al solito l’idea è di usare l’energia meccanica come
funzione di Liapunov dato che vale E˚ ≤ 0 come conseguenza della (1.153). Dall’espressione di E
in (1.152), vediamo che si ha un minimo stretto nella parte riguardate le velocità dϕ/dt, dz/dt
attorno alla configurazione di velocità nulle. Se l’energia potenziale ha un minimo stretto in
una delle due configurazioni di equilibrio, l’energia totale, pensata come funzione di Liapunov,
soddisfa le ipotesi del teorema di Liapunov e si ha stabilità nel futuro.
Kz 2
U (ϕ, z) := − 2KR2 sin θ + M gz ,
2
fornisce direttamente ï ò
K 0
H(ϕ0 , z0 ) = .
0 2KR2 sin ϕ0
Ne consegue che:
Mg π
Å ã ï ò
K 0
H − ,± = .
K 2 0 ±2KR2
Ä ä
Segue immediatamente che la configurazione di equilibrio − MKg , π2 è stabile nel futuro (e anche
nel passatoÄ se γ = 0).
ä Viceversa se γ = 0 possiamo anche concludere che la configurazione di
Mg π
equilibrio − K , − 2 è instabile nel passato e nel futuro.
(4) Consideriamo le equazioni del moto scritte in forma normale.
d2 θ K γ dθ
= 2 cos θ − , (1.154)
dt2 M M dt
d2 z K
= −g − z, (1.155)
dt2 M
Si osservi che le equazioni sono disaccoppiate. Dato che enetrambi i membri della prima equa-
zione si annullano per θ(t) = −π/2 costantemente, questa è l’unica soluzione determinata dalle
condizioni iniziali dette. Bisogna risolvere la seconda equazione, che riscriviamo come:
d2 z K
2
+ z+g =0.
dt M
M
ossia, se z1 := z + K g,
d2 z1 K
2
+ z1 = 0 .
dt M
58
Questa è omogenea ed ha soluzione generale:
Ç… å Ç… å
K K
z1 (t) = A cos t + B sin t .
M M
Quindi nella variabile z:

Ç… å Ç… å
K K M
z(t) = A cos t + B sin t − g.
M M K
M
Dato che z(0) = Z deve essere: Z = A − e dunque A = Z + M
Kg K g. Pertanto:
Ç… å Ç… å
M K K M
Å ã
z(t) = Z + g cos t + B sin t − g.
K M M K
Derivando in t e imponendo che la derivata si annulli per t = 0 si trova che B = 0. In definitiva

la soluzione richiesta è :
Ç… å
M K M
Å ã
θ(t) = −π/2 , z(t) = Z + g cos t − g , per ogni t ∈ R.
K M K
59
ESERCIZIO 12
Nel riferimento non inerziale R, rispetto a coordinate cartesiane ortonormali solidali con R,
x, y, z di origine O, un punto materiale P di massa m > 0 è vincolato a giacere sulla circonfe-
renza C di equazione x2 + z 2 = R2 , y = 0 supposta liscia. Il punto materiale è connesso all’asse
z con una molla ideale, di lunghezza nulla a riposo, priva di massa, di costante elastica k > 0.
Il punto Q sull’asse z al quale è attaccato un estremo della molla è libero di scorrere lungo tale
asse e si trova sempre alla stessa quota di P . Infine il punto P è sottoposto alla forza di gra-
vità −mg ez con g > 0 costante. Il sistema di riferimento R ruota attorno all’asse z rispetto ad
un riferimento inerziale R0 con ωR |R0 = Ω ez dove Ω > 0 è costante.
Si risolvano i seguenti quesiti usando come coordinata per descrivere il punto sulla circonferenza
l’angolo θ ∈ (−π, π) individuato da P − O rispetto all’asse x ed orientato positivamente rispetto
a − ey .
(1). Scrivere l’equazione pura di movimento di P in termini di equazioni di Eulero-Lagrange,
ottenendola sia nel riferimento inerziale che in quello non inerziale e provando che le due equa-
zioni coincidono.
(2). Scrivere le equazioni che derminano le reazioni vincolari quando è noto il moto del punto.
(3). Si scriva esplicitamente l’energia meccanica totale del sistema nel riferimento R e si provi
che si conserva sui moti del sistema.
(4). Si determinino le configurazioni di equilibrio del sistema e se ne studi la stabilità al variare
dei parametri m, k, Ω, g in (0, +∞).
Soluzione.
(1). Scriviamo la lagrangiana del sistema nel riferimento inerziale R0 nel quale non sono presenti
forze inerziali e tutte le forze vere sono conservative. In tale riferimento la lagrangiana avrà forma
L = T |R0 − U e le equazioni di Eulero-Lagrange avranno la forma più semplice:
d ∂L |R0 ∂L |R0 dθ
Å ã
− =0, = θ̇ .
dt ∂ θ̇ ∂θ dt
Riferiamoci ad un sistema di coordinate polari piane (r, θ) centrato in O nel piano x, z del
riferimento non inerziale. Sappiamo che, se v|R indica la velocità di P rispetto a R e v|R0
indica la velocità di P rispetto a R0 , allora: v|R0 = v|R + ωR |R0 ∧ (P − O). Nel caso in esame
v|R = Rθ̇ eθ e pertanto:
v|R0 = Rθ̇ eθ + Ω ez ∧ R er ,
Sapendo che er = cos θ ex + sin θ ez si ha subito:
v|R0 = Rθ̇ eθ + RΩ cos θ ey .
Quindi, tenendo conto che eθ ⊥ ey , avremo che:

mÄ 2 2 ä
T |R0 = R θ̇ + R2 Ω2 cos2 θ . (1.156)
2
60
Per quanto riguarda l’energia potenziale U , essa avrà due contributi: quello dovuto alla molla
(1/2)k(P − Q)2 e quello dovuto alla forza di gravità mzP g (avendo scelto lo zero dell’energia
gravitazionale a z = 0):
1
U (θ) = kR2 cos2 θ + mgR sin θ . (1.157)
2
In definitiva:
mÄ 2 2 ä 1
L |R0 = R θ̇ + R2 Ω2 cos2 θ − kR2 cos2 θ − mgR sin θ . (1.158)
2 2
Le equazioni di Eulero-Lagrange risultano allora essere:
d2 θ
mR2 = −mR2 Ω2 cos θ sin θ + kR2 sin θ cos θ − mgR cos θ . (1.159)
dt2
Questa equazione, dividendo per mR2 , risulta essere scritta in forma normale con secondo mem-
bro dato da una funzione C ∞ di θ. Per il teorema di esistenza ed unicità , tale equazione
determina univocamente una soluzione quando sono assegnate le condizioni iniziali. Pertanto la
(1.159) è l’equazione pura di movimento del punto P .
Vediamo come si ottenga la stessa equazione lavorando nel riferimento non inerziale R. In
questo caso appaiono forze fittizie non tutte conservative e conviene usare le equazioni di
Eulero-Lagrange nella forma più generale:
d ∂T |R ∂T |R dθ
Å ã
− = Qθ + Qθ0 , = θ̇ , (1.160)
dt ∂ θ̇ ∂θ dt
dove Qθ e Qθ0 sono, rispettivamente, le componenti lagrangiane delle forze attive vere e delle
forze attive inerziali. L’energia cinetica T |R è semplicemente mv|2R /2 e cioé :
m 2 2
TR = R θ̇ . (1.161)
2
La componente lagrangiana delle forze attive vere sarà data da, tenendo conto che le forze vere
sono quella gravitazionale −mg ez e quella della molla −k(P − Q):
∂P − O ∂
Qθ = (k(Q − P ) − mg ez ) · = (−kR cos θ ex − mg ez ) · R(cos θ ex + sin θ ez ) .
∂θ ∂θ
In definitiva:
Qθ = kR2 cos θ sin θ − mgR cos θ . (1.162)
Le forze attive inerziali, in questo caso di assenza di traslazione e rotazione con ω̇ = 0, sono solo
la forza centrifuga:
F(cent.) := −mωR |R0 ∧ (ωR |R0 ∧ (P − O)) = mΩ2 (P − Q) = mRΩ2 cos θ ex
e quella di Coriolis:
F(Coriolis) := −2mωR |R0 ∧v|R = −2mΩRez ∧θ̇eθ = −2mΩθ̇Rez ∧(− sin θex +cos θez ) = 2mRΩθ̇ sin θey ,
61
dove abbiamo tenuto conto che:
eθ = − sin θ ex + cos θ ez .
In definitiva:
Ä ä ∂
Qθ0 = mRΩ2 cos θ ex + 2mRΩθ̇ sin θ ey · R(cos θex +sin θez ) = −mΩ2 R2 cos θ sin θ. (1.163)
∂θ
Si osservi che, in paerticolare, la forza di Coriolis non fornisce contributo alle componenti lagran-
giane delle forze attive. A questo punto la (1.160), tenendo conto di (1.161), (1.162) e (1.163) si
esplicita in:
d2 θ
mR2 2 = kR2 cos θ sin θ − mgR cos θ − mΩ2 R2 cos θ sin θ ,
dt
che coincide con (1.159), già ottenuta per altra via.
(2). Conviene lavorare nel riferimento non inerziale nel quale abbiamo già l’espressione esplicita
delle forze inerziali. L’equazione newtoniana del moto ha la forma, nel riferimento non inerziale
e tendo conto che in coordinate polari piane vale: d er /dt = (dθ/dt) eθ e d eθ /dt = −(dθ/dt) er ,
Å ã2
d2 θ dθ
mR 2
eθ − mR er = −mg ez − kR cos θ ex + mRΩ2 cos θ ex + 2mRΩθ̇ sin θ ey + φ .
dt dt
Cioé :
Å ã2
d2 θ dθ Ä ä
mR 2 eθ − mR er = 2mRΩθ̇ sin θ + φy ey − mg(sin θ er + cos θ eθ )
dt dt
+ mRΩ2 − kR cos θ(cos θ er − sin θ eθ ) + φr er ,

dove abbiamo supposto che la reazione vincolare, dato che è per ipotesi perpendicolare alla
circonferenza, può solo avere componente radiale e lungo l’asse y:
φ = φr er + φy ey .
Decomponendo l’equazione del moto di Newton scritta sopra lungo gli assi er , eθ , ey si ha il
sistema di equazioni:
Å ã2
r dθ
+ mg sin θ − mRΩ2 − kR cos2 θ ,

φ = −mR (1.164)
dt
d2 θ
mR 2 = −mg cos θ − mRΩ2 − kR cos θ sin θ ,

(1.165)
dt
dθ
φy = −2mRΩ sin θ . (1.166)
dt
La seconda è ancora l’equazione pura di movimento (basta moltiplicare ambo membri per R)
già trovata, le rimanenti due determinano le componenti della reazione vincolare quando è noto
62
il moto del sistema.
(3). Notiamo preventivamente che la forza centrifuga in R è conservativa: ha la stessa struttura
di quella di una molla con costante elastica negativa: −mΩ2 ed ha pertanto un’energia poten-
ziale −mΩ2 (P − Q)2 /2. L’energia meccanica E |R nel sistema R è data dalla somma dell’energia
cinentica, dell’energia potenziale gravitazionale, dell’energia potenziale della molla e dell’energia
potenziale centrifuga. Le rimanenti forze: la forza di Coriolis e la reazione vincolare non contri-
buiscono al calcolo non essendo conservative e compiendo sempre lavoro nullo. Per quest’ultima
ragione, parlando in termini fisici, l’energia meccanica totale si conserva nel riferimento non
inerziale R:
m 1 m
E |R = R2 θ̇2 + mgR sin θ + kR2 cos2 θ − R2 Ω2 cos2 θ . (1.167)
2 2 2
Tuttavia questo non è il modo di risolvere l’esercizio usando l’approccio matematico della mec-
canica Lagrangiana. La maniera più rapida per provare che E |R è un integrale primo usando
l’approccio matematico della meccanica di Lagrange è però quella di notare prima di tutto che
L |R0 espressa in coordinate (θ, θ̇), quindi adattate al riferimento R, non dipende esplicitamente
dal tempo e pertanto si ha l’integrale primo di Jacobi:
∂L |R0
H (θ, θ̇) := θ̇ − L |R0 (θ, θ̇)
∂ θ̇
L’espressione di H si ottiene senza calcoli applicando direttamente la seconda parte del teo-
rema di Jacobi osservando che L |R coincide con L |R0 data da (1.158), dove ora il termine
mR2 2 2
2 Ω cos θ è visto come energia potenziale della forza centrifuga e non dell’energia cinetica
che ora è: T |R = m 2 2
2 R θ̇ . Nel riferimento R i vincoli non dipendono dal tempo e la coordinata
lagrangiana θ è solidale con R. Di conseguenza la seconda parte del teorema di Jacobi ci dice
che la funzione di Hamilton calcolata a partire da L |R = L |R0 coincide con l’energia meccanica
totale in R:
m 2 2 1 m
H (θ, θ̇) = R θ̇ + mgR sin θ + kR2 cos2 θ − R2 Ω2 cos2 θ = E |R .
2 2 2
Un metodo alternativo e più laborioso è quello di prendere l’equazione pura di movimento (1.159)
moltiplicare ambo membri per dθ/dt, ottenendo:
dθ d2 θ dθ dθ dθ
mR2 2
= −mR2 Ω2 cos θ sin θ + kR2 sin θ cos θ − mgR cos θ
dt dt dt dt dt
e notando che il risultato si può riscrivere come, su ogni moto:
d m 2 2 d m 2 2 1 2
Å ã
2 2
R θ̇ = R Ω cos θ − kR cos θ − mgR sin θ .
dt 2 dt 2 2
Questa è infine riscrivibile come:
d m 2 2 1 m
Å ã
R θ̇ + mgR sin θ + kR2 cos2 θ − R2 Ω2 cos2 θ = 0 ,
dt 2 2 2
63
cioé , dove la derivata temporale totale è riferita ad una generica soluzione delle equazioni di
Eulero-Lagrange t 7→ (t, θ(t), θ̇(t)) inserita in E |R
d
E |R (t, θ(t), θ̇(t)) = 0 .
dt
(4) In riferimento alle equazioni pure di movimento (1.159) che riscriviamo in forma normale
ed al prim’ordine:
dv k g
= −Ω2 cos θ sin θ + sin θ cos θ − cos θ , (1.168)
dt m R
dθ
= v, (1.169)
dt
le configurazioni di equilibrio θ0 sono tutte e sole le configurazioni per le quali l’unica soluzione
del sistema autonomo sopra scritto con condizioni iniziali θ(0) = θ0 , v(0) = 0 sono date da
θ(t) = θ0 e v(t) = 0, per ogni t ∈ R. Deve allora essere chiaro, in base al teorema di esistenza ed
unicità globale delle soluzioni dei sistemi di equazioni differenziali, che le configirazioni di equili-
brio θ0 sono tutte e sole quelle che annullano il secondo membro di (1.168). Questo è equivalente
a dire che le configurazioni di equilibrio sono tutti e soli i punti di stazionarietà della funzione
energia potenziale totale (1.157). L’equazione per le configurazioni di equilibrio è dunque:
k g
ïÅ ã ò
2
− Ω sin θ0 − cos θ0 = 0 . (1.170)
m R
Assumeremo θ ∈ [−π, π] con −π ≡ π. Abbiamo dunque sempre le seguenti configurazioni di

equilibrio: θ± = ±π/2. Inoltre, nel caso k 6= mΩ2 e

gm
R(k − mΩ2 ) ≤ 1

esistono altre configurazioni di equilibrio. Più precisamente, se in tali ipotesi k > mΩ2 , si hanno
ancora le soluzioni
(>) gm (>) gm
θ1 = arcsin , θ2 = π − arcsin ,
R(k − mΩ2 ) R(k − mΩ2 )
e se viceversa k < mΩ2 , si hanno le ulteriori soluzioni:

(<) gm (<) gm
θ1 = arcsin , θ2 = −π − arcsin .
R(k − mΩ2 ) R(k − mΩ2 )
Tenendo conto del fatto che dal punto di vista matematico, guardando le equazioni lagrangiane
del moto, possiamo completamente ignorare la presenza della forza di Coriolis che non gioca alcun
ruole in esse, possiamo supporre che il sistema sia completamente descritto da forze conservative
ed applicare la teoria generale che sappiamo in tale caso. La stabilità delle configurazioni di
64
equilibrio si può completamente studiare andando a guardare il segno della derivata seconda
dell’energia potenziale totale:
1 m
U (θ) := mgR sin θ + kR2 cos2 θ − R2 Ω2 cos2 θ .
2 2
Se tale segno è positivo in una configurazione di equilibrio θ0 , E |R è una funzione di Liapunov per
(θ0 , 0) rispetto al sistema del primo’rdine (1.168)-(1.169) e pertanto si ha equilibrio stabile nella
configurazione θ0 . Se il segno è negativo, per noti teoremi sappiamo che l’equilibrio è instabile.
Se il segno è nullo non possiamo concludere nulla in base ai teoremi che conosciamo. Vale:
dU (θ) R2 R2
k − mΩ2 2 sin θ cos θ = mgR cos θ − k − mΩ2 sin(2θ) .

= mgR cos θ −
dθ 2 2
Derivando ancora una volta:
d2 U (θ) 2 2 2 2
(1 − 2 sin2 θ) .

= −mgR sin θ − R k − mΩ cos(2θ) = −mgR sin θ − R k − mΩ
dθ2
In definitiva:
d2 U (θ)
= −mgR sin θ + R2 k − mΩ2 2 sin2 θ − 1 .

2
(1.171)
dθ
Usando questa espressione troviamo subito che:
d2 U (θ)

= −mgR + R2 k − mΩ2 ,

dθ 2
θ=θ+
possiamo dire che θ+ :

(i) è stabile se −mg + R k − mΩ2 > 0,

(ii) è instabile se −mg + R k − mΩ2 < 0,

(iii) non possiamo dire nulla con i teoremi noti se −mg + R k − mΩ2 = 0.

Nello stesso modo troviamo che:

d2 U (θ)

= mgR + R2 k − mΩ2 ,

dθ 2
θ=θ−
possiamo dire che θ− :

(i) è stabile se mg + R k − mΩ2 > 0,

(ii) è instabile se mg + R k − mΩ2 < 0,

2 = 0.

(iii) non possiamo dire nulla con i teoremi noti se mg + R k − mΩ
gm
Consideriamo ora le altre configurazioni trovate nel caso k 6= mΩ2 e R(k−mΩ2 ) ≤ 1. Focalizzia-
(>)
mo l’attenzione sulle configurazioni di equilibrio θ1,2 . Si osservi che il seno di tali angoli coincide
gm
e vale R(k−mΩ 2 ) > 0. Pertanto, usando (1.171) si trova:
ñ Å ã2 ô
d2 U (θ)

gm 2 2
gm
= −mgR + R k − mΩ 2 −1 ,
dθ2 θ=θ1,2
(>) R(k − mΩ2 ) R(k − mΩ2 )
65
cioé , con qualche passaggio:
d2 U (θ) g 2 m2

− R2 k − mΩ2 .

2
= 2
dθ (>)
θ=θ1,2 k − mΩ
(>) (>)
Tenendo conto che k − mΩ2 > 0 concludiamo che: θ1 e θ2 sono entrambe a priori:
2
(i) configurazioni di equilibrio stabile se g 2 m2 − R2 k − mΩ2 > 0,
2
(ii) configurazioni di equilibrio instabile se g 2 m2 − R2 k − mΩ2 < 0,
2 2 2 2 2 = 0.

(iii) non possiamo dire nulla con i teoremi
noti se g m − R k − mΩ
gm
Tuttavia dobbiamo ricordare il vincolo R(k−mΩ 2 ) ≤ 1 che implica che il caso (i) non è possibile.
2
Inoltre nel caso (iii), cioè per per g 2 m2 − R2 k − mΩ2 = 0, in realtà si ritrova il caso già
(>) (>)
trattato indecidibile (iii) θ1 = θ2 = π/2 già visto sopra.) Concludiamo dicendo che: quando
(>) (>)
differiscono da π/2, le configurazioni di equilibrio θ1 e θ2 sono entrambe instabili.
(<)
Consideriamo per finire le configurazioni di equilibrio θ1,2 . Si osservi che il seno di tali angoli
gm
coincide e vale R(k−mΩ2 ) < 0. Pertanto, usando (1.171) si trova:
ñ Å ã2 ô
d2 U (θ)

gm 2 2
gm
= −mgR + R k − mΩ 2 −1 ,
dθ2 θ=θ1,2
(<) R(k − mΩ2 ) R(k − mΩ2 )
cioé , con qualche passaggio:
d2 U (θ) g 2 m2

2 2

= − R k − mΩ .
dθ2 θ=θ1,2
(<) k − mΩ2
(<) (<)
Tenendo conto che k − mΩ2 < 0 concludiamo che: θ1 e θ2 sono entrambe, a priori:
2
(i) configurazioni di equilibrio stabile se g 2 m2 − R2 k − mΩ2 < 0,
2
(ii) configurazioni di equilibrio instabile se g 2 m2 − R2 k − mΩ2 > 0,
2 m2 − R2 k − mΩ2 2 = 0.

(iii) non possiamo dire nulla con i teoremi
noti se g
gm
Tuttavia dobbiamo ricordare il vincolo R(k−mΩ 2 ) ≤ 1 che implica che il caso (ii) non è possibile.
2
Inoltre nel caso (iii), cioè per g 2 m2 − R2 k − mΩ2 = 0, in realtà si ritrova il caso già trattato
(<) (<)
indecidibile (iii) θ1 = θ2 = −π/2 visto sopra.
(<)
Concludiamo dicendo che: quando differiscono da −π/2, le configurazioni di equilibrio θ1 e
(<)
θ2 sono entrambe stabili.
66
ESERCIZIO 13
In riferimento al sistema di assi cartesiani ortonormali x, y, z destrorso di origine O e solidali con

un sistema di riferimento inerziale R, sia Σ la superficie z = a(x2 + y 2 )/2 con a > 0 costante.
Sia P un punto materiale di massa m > 0 vincolato a muoversi su Σ, pensata come vincolo
z −mgez
Q P
−γvP |I
y
O
ideale. P è sottoposto alle seguenti forze:

(i) la forza di gravità −mg ez (con g > 0 costante),
(ii) la forza di una molla ideale di costante elastica k > 0, lunghezza nulla a riposo, con un
estremo in P e l’altro dato dal punto Q sull’asse z che si trova sempre alla stessa quota di P ,
(iii) la forza viscosa −γvP |R con γ ≥ 0 costante.
(1). Si scrivano le equazioni pure di movimento per il punto P usando coordinate cilindriche
(r, θ, z) adattate al sistema di assi x, y, z.
(2). Si dimostri che, se γ = 0, esistono moti con r(t) = r0 > 0 costante e dθ/dt = θ̇0 costante
e si determinino tutti i valori ammissibili per r0 e θ̇0 . Su tali moti si calcoli la reazione vincolare
67
φ. Si dimostri infine che moti con r(t) = r0 > 0 costante e dθ/dt = θ̇0 costante non possono
esistere nel caso γ > 0.
(3). Nel caso γ = 0, si determinino due integrali primi indipendenti del sistema spiegandone
il significato fisico. Si discuta se qualcuno dei due integrali possa derivare dall’applicazione
elementare del teorema di Nöther.
(4). Nel caso γ = 0, si passi in formulazione di Hamilton esplicitando l’Hamiltoniana del
sistema in funzione delle variabili r, θ, pr , pθ e scrivendo esplicitamente le equazioni di Hamilton.
Suggerimento. Si ricordi che, in coordinate cilindriche:

Ç Å ã2 å
d2 r
Å 2
dθ d θ dr dθ d2 z
ã
a= − r er + r + 2 eθ + ez .
dt2 dt dt2 dt dt dt2
Soluzione.
(1). Omettiamo nel seguito l’indice |R , essendo tutte le grandezze cinematiche associate uni-
camente al riferimento R; ometteremo anche l’indice P visto che si lavora con un unico punto
materiale. Le coordinate libere saranno le coordinate polari piane r e θ, dato che la variabile
z è vincolata a soddisfare z = ar2 /2 in conseguenza del fatto che P ∈ Σ. Visto che il vincolo
è ideale, le equazioni pure di movimento (cioè equazioni differenziali in forma normale che non
contengono le reazioni vincolari e che permettono di ottenere i moti del sistema) si possono sem-
pre scrivere come equazioni di Eulero-Lagrange. Nel caso γ = 0 le forze sono tutte conservative
se si esclude la reazione vincolare, pertanto il sistema ammette una lagrangiana di struttura
L = T − U . Nel caso γ > 0 le equazioni di Eulero-Lagrange si possono scrivere nella forma:
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
Å ã Å ã
− = Qr , − = Qθ , (1.172)
dt ∂ ṙ ∂r dt ∂ θ̇ ∂θ
dove le Qr , Qθ sono le componenti lagrangiane della forza attiva viscosa −γv, la lagrangiana
L è la stessa di prima e sono sottointese le ulteriori equazioni θ̇ = dθ/dt e ṙ = dr/dt.
Andiamo a determinare L e le componenti lagrangiane della forza viscosa notando che, nelle
nostre coordinate, vale:
ar2
P − O = r er + z ez = r er + ez (1.173)
2
e
v = ṙ er + rθ̇ eθ + ż ez = ṙ er + rθ̇ eθ + arṙ ez . (1.174)
Quadrando la seconda e moltiplicando il risultato per m/2 si ha l’espressione dell’energia cinetica
T di P . L’energia potenziale totale di P , U , è data dalla somma del contributo mgz = mgar2 /2,
dovuto alla forza di gravità , e del contributo k(P − Q)2 /2 = kr2 /2, dovuto alla molla. Pertanto,
nel caso γ = 0, la lagrangiana di P in R, tenendo anche conto di (1.174) risulta essere:
mÄ 2 ä mgar2 kr2
L =T −U = ṙ + r2 θ̇2 + a2 r2 ṙ2 − −
2 2 2
68
cioé
mÄ ä mga + k
L = (1 + a2 r2 )ṙ2 + r2 θ̇2 − r2 . (1.175)
2 2
Passiamo alle componenti lagrangiane della forza viscosa. Abbiamo da (1.173) e (1.174)
∂P − O Ä ä
Qr = −γv· = −γ ṙ er + rθ̇ eθ + arṙ ez ·( er + ar ez )= −γ ṙ(1 + a2 r2 ) , (1.176)
∂r
∂P − O Ä ä
Qθ = −γv · = −γ ṙ er + rθ̇ eθ + arṙ ez · r eθ = −γr2 θ̇ . (1.177)
∂θ
Le quazioni di Eulero-Lagrange, da (1.172), risultano immediatamente essere:
Å ã2 ÇÅ ã2 å
d 2 2 dr dr dθ k dr
Å ã
2
m (1 + a r ) = ma r + mr − ga − − γ (1 + a2 r2 ) , (1.178)
dt dt dt dt m dt
d dθ dθ
Å ã
m r2 = −γr2 . (1.179)
dt dt dt
Sviluppando il primo membro si arriva facilmente, con qualche passaggio, ad un sistema di
equazioni differenziali del secondo ordine in forma normale con secondo memebro di classe C ∞ .
Valendo il teorema di esistenza ed unicità per le soluzioni di sistemi die equazioni differenziali,
concludiamo che il sistema sopra scritto è formato da equazioni pure di movimento.
(2). Nel caso γ = 0, inserendo le funzioni r(t) = r0 > 0 costante e θ(t) = θ̇0 t + c con θ̇0 e c
costanti nelle equazioni di Eulero-Lagrange (1.178) e (1.179) (per γ = 0!), si trova che esse sono
verificate da tali funzioni se e solo se:
Ä ä
mθ̇02 − mga − k = 0 ,
e quindi i valori possibili per r0 > 0 e θ̇0 sono:

…
k
r0 > 0 e θ̇0 = ± ga + . (1.180)
m
Le equazioni che determinano la reazione vincolare si ottengono decomponendo la seconda legge
della dinamica (nel caso γ = 0) sulla terna er , eθ , ez e tenendo conto che la reazione vincolare
non ha componenti tangenti a Σ e pertanto ha la struttura φ = φ(z) ez + φ(r) er . Se
F = −mg ez − kr er − γv ,
è la somma delle forze attive agenti su P , e

Ç Å ã2 å
d2 r
Å 2
dθ d θ dr dθ d2 z
ã
a= − r e r + r + 2 eθ + ez ,
dt2 dt dt2 dt dt dt2
vale in particolare
ma · ez = F · ez + φ · ez , ma · er = F · er + φ · er ,
69
che, tenendo conto che z = ar2 /2, si esplicitano in:
Ç Å ã2 å
d2 a 2 (z) d2 r dθ
m 2 r = φ − mg , m 2
−r = −kr + φ(r) .
dt 2 dt dt
»
k
Inserendo le funzioni r(t) = r0 > 0 costante e θ(t) = ± ga + m t + c si trovano le uniche
componenti di φ:
φ(z) = mg e φ(r) = −mr0 ga ,
e quindi:
φ = −mr0 ga er + mg ez .
Nel caso γ > 0, inserendo le funzioni r(t) = r0 > 0 costante e θ(t) = θ̇0 t + c con θ̇0 e c costanti
nelleÄequazioni di Eulero-Lagrange
ä (1.178) e (1.179) si ottiene la coppia di equazioni γr0 θ̇0 = 0
2
e r0 mθ̇0 − mga − k = 0. Nelle nostre ipotesi γ > 0, mga > 0, k > 0, e con la richiesta r0 > 0,
tale sistema non ammette soluzioni.
(3). Da (1.179) si conclude che, nel caso γ = 0, la grandezza:
dθ
Lz := mr2
dt
è un integrale primo. Il suo significato fisico è evidentemente la componente z del momento
angolare di P rispetto al polo O nel riferimento R. Infatti, il calcolo diretto mostra che:
Ä ä Ä ä
x ∧ mv · ez = m(r er + z ez ) ∧ ṙ er + rθ̇ eθ + ż ez · ez = m ez ∧ (r er + z ez ) · ṙ er + rθ̇ eθ + ż ez
dθ
= mr2
.
dt
L’integrale primo suddetto è un caso elementare di applicazione del teorema di Nöther per inva-
rianza del sistema sotto rotazioni attorno ad un asse, notando che la Lagrangiana (1.175) non
dipende esplictamente dall’angolo θ e pertanto si conserva l’integrale primo:
∂L
I := .
∂ θ̇
Il calcolo esplicito (già svolto nel ricavare le equazioni di E-L) mostra immediatamente che
dθ
I = mr2 .
dt
L’esistenza di un secondo integrale primo, sempre nel caso γ = 0, segue immediatamente dal
teorema di Jacobi, visto che il sistema è conservativo nel riferimento R, i vincoli sono indipen-
denti dal tempo nel riferimento R e le coordinate libere usate sono solidali con il riferimento R.
Dal teorema di Jacobi si ha immediatamente che si conserva l’hamiltoniana:
∂L ∂L
H (r, θ, ṙ, θ̇) := ṙ + θ̇ −L
∂ ṙ ∂ θ̇
70
del sistema fisico e che essa coincide con l’energia meccanica totale del sistema fisico studiato
valutata nel sistema di riferimento R:
mÄ ä mga + k
H =T +U = (1 + a2 r2 )ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 .
2 2
(4). Passiamo alla formulazione di Hamilton nel caso γ = 0. I momenti coniugati sono dati da:
∂L ∂L
pr := = m(1 + a2 r2 )ṙ , pθ := = mr2 θ̇ ,
∂ ṙ ∂ θ̇
che si invertono banalmente in
pr pθ
ṙ = , θ̇ = .
m(1 + a2 r2 ) mr2
Pertanto la funzione hamiltoniana espressa in variabili di Hamilton:
H (r, θ, pr , pθ ) = pr ṙ(r, θ, pr , pθ ) + pθ θ̇(r, θ, pr , pθ ) − L (r, θ, pr , pθ )
risulta avere la forma:

p2r p2θ mga + k 2
H (r, θ, pr , pθ ) = 2 2
+ 2
+ r .
2m(1 + a r ) 2mr 2
Le equazioni di Hamilton sono allora:
dpr ∂H a2 rp2r p2θ

Å ã
=− = + − (mga + k)r ,
dt ∂r m(1 + a2 r2 )2 mr3
dpθ ∂H
Å ã
=− = 0,
dt ∂θ
dr ∂H pr
Å ã
= = ,
dt ∂pr m(1 + a2 r2 )
dθ ∂H pθ
Å ã
= = .
dt ∂pθ mr2
71
ESERCIZIO 14
Nel riferimento inerziale R dotato di coordinate cartesiane ortonormali solidali x, y, z di origine

O, si considerino due punti materiali P e p di masse M > 0 e m > 0 rispettivamente, vinco-
lati a stare nel piano x = 0, supponendo il vincolo ideale. Si supponga che i punti materiali
interagiscano con una forza conservativa con energia potenziale (in R) data da
U (p, P ) = k||p − P ||3
dove k > 0 è una costante assegnata. Sul punto P agisce una forza non conservativa f :=
γ(vP |R · ey ) ez , dove γ ≥ 0 è una costante (notare che la forza agisce solo lungo l’asse z).
Infine i due punti sono sottoposti alla forza di gravità con accelerazione −g ez essendo g > 0 una
costante. Si risolvano i seguenti quesiti.
(1). Si scrivano le equazioni di Eulero-Lagrange del sistema usando come coordinate libere: le
due coordinate y, z del centro di massa G, l’angolo θ che P − G individua rispetto all’asse y 0
passante per G e parallelo (equiverso) a y e la distanza r > 0 di P da G. θ è supposto essere
orientato positivamente rispetto a versore ex .
(2). Nel caso γ = 0, si scriva l’espressione esplicita dell’energia meccanica totale, dellla compo-
nente x del momenento angolare rispetto al centro di massa e della componente y dell’impulso
totale del sistema, relativi al riferimento R, e si dimostri che sono tutte integrali primi.
(3). Nel caso γ = 0, si discuta se possano esistere soluzioni delle equazioni del moto y = y(t), z =
z(t), θ = θ(t), r = r(t) con θ̇(t) = θ̇0 6= 0 costante ed eventualmente si determinino tali soluzioni
esplicitamente.
(4). Nel caso γ = 0, si passi in formulazione di Hamilton, si scriva l’hamiltoniana e le equazioni
di Hamilton in funzione delle coordinate hamiltoniane del sistema y, z, θ, r, py , pz , pθ , pr .
Soluzione. Tutte le quantità considerate sono relative al sistema di riferimento inerziale R e

pertanto omettiamo di scrivere esplicitamente il pedice R .
(1) Per costruzione vale, se ρ > 0 è la distanza di p da G, mρ = M r, da cui
M
ρ= r.
m
Vale allora:
P − O = (y + r cos θ) ey + (z + r sin θ) ez (1.181)

M M
Å ã Å ã
p−O = y− r cos θ ey + z − r sin θ ez . (1.182)
m m
Da queste relazioni si trovano
vP = (ẏ + ṙ cos θ − rθ̇ sin θ) ey + (ż + ṙ sin θ + rθ̇ cos θ) ez (1.183)

M M M M
Å ã Å ã
vp = ẏ − ṙ cos θ + rθ̇ sin θ ey + ż − ṙ sin θ − rθ̇ cos θ ez . (1.184)
m m m m
72
Questa espressione fornisce, con qualche calcolo, l’espressione dell’energia cinetica definita come
T = (1/2)mvp2 + (1/2)M vP2 (lo stesso risultato si ottiene direttamente applicando il teorema di
König):
M +m 2 M (m + M ) Ä 2 ä
T = ẏ + ż 2 + ṙ + r2 θ̇2 . (1.185)
2 2m
L’energia potenziale si ottiene sommando l’energia potenziale
M 3
Å ã
3
U (p, P ) = k||P − p|| = k r + r = k(1 + M/m)3 r3
m
a quella dovuta alla forza di gravità :
M
Å ã
mgzp + M gzP = M g(z + r sin θ) + mg z − sin θ = (m + M )gz .
m
Nel caso γ = 0 la lagrangiana del sistema è pertanto:
M +m 2 M (m + M ) Ä 2 M 3 3
ä Å ã
2 2 2
L = ẏ + ż + ṙ + r θ̇ − k 1 + r − (m + M )gz . (1.186)
2 2m m
Nel caso γ 6= 0 le equazioni di E-L terranno anche conto delle componenti lagrangiane Qk di f
ed avranno dunque la forma
dq k d ∂L ∂L
= q̇ k , k
− k = Qk
dt dt ∂ q̇ ∂q
dove L , come scritto sopra, tiene conto delle sole forze conservative. Le componenti lagrangiane
di f sono:
∂P − O
Qy = γ(vP |R · ey ) ez · = γ(vP |R · ey ) ez · ey = 0 ,
∂y
∂P − O
Qz = γ(vP |R · ey ) ez · = γ(vP |R · ey ) ez · ez = γ(vP |R · ey ) ,
∂z
∂P − O
Qr = γ(vP |R · ey ) ez · = γ(vP |R · ey ) ez · (cos θ ey + sin θ ez ) = γ sin θ(vP |R · ey ) ,
∂r
∂P − O
Qθ = γ(vP |R · ey ) ez · = γr cos θ(vP |R · ey ) .
∂θ
Mettendo tutto insieme, le equazioni di Eulero-Lagrange risultano infine essere:
d dy
= 0, (1.187)
dt dt
d dz dy dr dθ
Å ã
(M + m) = −(m + M )g + γ + cos θ − r sin θ , (1.188)
dt dt dt dt dt
Å ã2 2
d dr dθ 3k(m + M ) 2
Å ã
= r − r
dt dt dt M m2
mγ sin θ dy dr dθ
Å ã
+ + cos θ − r sin θ (1.189)
M (m + M ) dt dt dt
d dθ mγr cos θ dy dr dθ
Å ã Å ã
r2 = + cos θ − r sin θ . (1.190)
dt dt M (m + M ) dt dt dt
73
(2) Se γ = 0, il sistema fisico è sottoposto a sole forze conservative ed ha vincoli ideali indipen-
denti dal tempo. Possiamo applicare il teorema di Jacobi che afferma che (a) l’energia meccanica
totale si conserva nel tempo sulle soluzioni delle equazioni del moto e (b) coincide con la funzione
di Hamilton. Pertanto l’energia meccanica totale ha la forma:
H (y, z, θ, r, ẏ, ż, θ̇, ṙ) =
M +m 2 M (m + M ) Ä 2 M 3 3
ä Å ã
2 2
ẏ + ż + ṙ + rθ̇ + k 1 + r + (m + M )gz . (1.191)
2 2m m
La lagrangiana non dipende esplicitamente da y, applicando la versione più elementare del teo-
rema di Nöther, ovvero direttamente da (1.187), concludiamo che si deve conservare il momento
coinugato:
∂L dy
py = = (m + M )ẏ = (M + m) .
∂ ẏ dt
Risulta evidente che py altro non è che la componente y dell’impulso totale del sistema essendo il
prodotto della massa totale del sistema moltiplicata per la componente y della velocità del centro
di massa e valendo il teorema del centro di massa. La componente x del momento angolare totale
del sistema rispetto al centro di massa è :
LxG = (M (P − G) ∧ vP + m(p − G) ∧ vp ) · ex .
Facendo uso di (1.181)-(1.184) notando che G − O = y ey + z ez , si trova con qualche calcolo che:
M dθ
Å ã
LxG = M 1 + r2 .
m dt
In virtù della non dipendenza esplicita di L da θ, si conserva il momento coniugato:

∂L M M dθ
pθ = = (m + M )r2 θ̇ = (m + M )r2 = LxG .
∂ θ̇ m m dt
Lo stesso risultato si evince dalla (1.190).
(3) Se θ̇(t) = θ̇0 è costante non nulla, (1.190) implica immediatamente che r deve rimanere
costante sul moto. Sostituendo questo risultato nella (1.189) si arriva all’equazione algebrica:
3k(m + M )2 2
rθ̇02 − r =0.
M m2
Questa equazione ammette come unica soluzione ammissibile (l’altra è r = 0 che non si deve
accettare perché abbiamo richiesto r > 0 per evitare la singolarità dell’origine nelle coordinate
polari):
θ̇02 M m2
r0 = .
3k(m + M )2
74
Concludiamo che per ogni valore θ̇0 ∈ R \ {0} c’è una classe di soluzioni in cui θ(t) ammette
derivata costante pari a θ̇0 , parametrizzata da y0 , ẏ0 , z0 , ż0 , θ0 ∈ R:
y(t) = y0 + ẏ0 t , (1.192)

1
z(t) = z0 + ż0 t − gt2 , (1.193)
2
θ(t) = θ0 + θ̇0 t , (1.194)
θ̇02 M m2
r(t) = . (1.195)
3k(m + M )2
(5) I momenti coniugati sono

∂L
py = = (m + M )ẏ
∂ ẏ
∂L
pz = = (m + M )ż
∂ ż
∂L M
pr = = (M + m)ṙ
∂ ṙ m
∂L M
pθ = = (M + m)r2 θ̇ .
∂ θ̇ m
L’hamiltoniana è stata scritta in (1.191) in funzione delle variabili di Lagrange. Invertendo le
relazioni di sopra e sostituendo nella (1.191) si ritrova:
p2y + p2z m r2 p2r + p2θ M 3 3

Å ã
H (y, z, θ, r, py , pz , pθ , pr ) = + +k 1 + r +(m+M )gz. (1.196)
2(M + m) 2r2 M (m + M ) m
Le equazioni di Hamilton sono allora:

dy ∂H py dz ∂H pz
= = , = =
dt ∂py M +m dt ∂pz M +m
dpy ∂H dpz ∂H
=− =0, =− = −(m + M )g
dt ∂y dt ∂z
dr ∂H mpr dθ ∂H mpθ
= = , = = 2
dt ∂pr M (M + m) dt ∂pθ r M (M + m)
3
dpr ∂H mp2θ M dpθ ∂H
Å ã
=− = 3 − 3k 1 + r2 , =− =0.
dt ∂r r M (m + M ) m dt ∂θ
75
ESERCIZIO 15
In un sistema di riferimento inerziale R si fissi un sistema di assi cartesiani ortonormali destrorsi

x, y, z con origine O solidali con R. Due punti materiali P1 e P2 , entrambi di massa m > 0, sono
z
−mgez I
−γvP1
P2
P1
θ2 θ1 y
O
C2 C1
supposti essere vincolati alle circonferenze lisce C1 e C2 di centro, rispettivamente (0, 2R, 0) e
(0, −2R, 0) e raggi uguali pari a R > 0 giacenti nel piano x = 0. I due punti materiali sono con-
nessi l’un l’altro da una molla ideale di lunghezza nulla a riposo, massa trascurabile e costante
elastica k > 0. Sui due punti agisce la forza di gravità −mg ez con g > 0. Infine sul punto P1
agisce la forza viscosa −γvP1 con γ ≥ 0 costante fissata ed essendo la velocità riferita a sistema
inerziale considerato.
Si risolvano i seguenti quesiti usando come coordinate libere gli angoli polari θ1 e θ2 dei due
punti P1 e P2 nel piano y, z, valutati a partire dall’asse y ed orientati positivamente rispetto
all’asse x.
(1). Si scrivano le equazioni di Eulero-Lagrange per il moto del sistema dei due punti materiali
P1 e P2 .
(2). Si esprima la derivata temporale dell’energia meccanica del sistema in funzione di θ1 , θ2 , θ̇1 , θ̇2
e si dimostri che, per γ = 0, l’energia meccanica è un integrale primo.
(3). (i) Si determini il valore della costante m > 0 in funzione delle costanti positive (supposte
assegnate) k, g, R in modo tale che le condizioni iniziali
θ1 (0) = −3π/4, θ2 (0) = −π/4, θ̇1 (0) = θ̇2 (0) = 0
76
individuino la soluzione di quiete:
θ1 (t) = −3π/4, θ2 (t) = −π/4 per ogni t ∈ R.
(ii) Si può determinare il valore della costante m > 0 in funzione delle costanti positive k, g, R
in modo tale che le condizioni iniziali
θ1 (0) = 3π/4, θ2 (0) = π/4, θ̇1 (0) = θ̇2 (0) = 0
individuino la soluzione di quiete:
θ1 (t) = 3π/4, θ2 (t) = π/4 per ogni t ∈ R ?
(4). Si determinino le (tre) componenti della reazione vincolare agenti su ciascuno dei due punti
sul moto individuato in (3) (i).
(5). Nell’ipotesi γ = 0 si passi in formulazione di Hamilton scrivendo esplicitamente l’hamilto-
niana e le equazioni di Hamilton del sistema.
Soluzione.
(1). Dato che le circonferenze sono lisce i vincoli sono ideali e dunque possiamo usare la for-
mulazione lagrangiana della meccanica. Usando la solita base ortonormale eθ , er adattata alle
coordinate polari piane, la velocità del punto P1 risulta essere vP1 = Rθ̇1 eθ e qualla di P2 ha
un forma analoga. L’energia cinetica del sistema riferita a R è quindi semplicemente:
mR2 Ä 2 ä
T := θ̇1 + θ̇22 .
2
L’energia potenziale totale si ottiene sommando l’energia potenaziale gravitazionale
mgR (sin θ1 + sin θ2 )
all’energia potenziale della molla

k k
(P1 − P2 )2 = [R (sin θ1 − sin θ2 ) ez + (2R + R cos θ1 + 2R − R cos θ2 ) ey ]2 .
2 2
Sommando tutto trascurando un’inessenziale costante additiva che si ha sviluppando l’energia
potenziale di sopra, si ha infine l’energia potenziale totale:
U = mgR (sin θ1 + sin θ2 ) + kR2 [− sin θ1 sin θ2 − cos θ1 cos θ2 + 4 (cos θ1 − cos θ2 )]
cioé
U = mgR (sin θ1 + sin θ2 ) + kR2 [4 (cos θ1 − cos θ2 ) − cos(θ1 − θ2 )] .
Nel caso γ = 0 la lagrangiana del sistema vale pertanto L = T − U :
mR2 Ä 2 ä
L = θ̇1 + θ̇22 − mgR (sin θ1 + sin θ2 ) − kR2 [4 (cos θ1 − cos θ2 ) − cos(θ1 − θ2 )] . (1.197)
2
77
Le equazioni di Eulero-Lagrange assumono pertanto, nel caso generale, la forma
d ∂L ∂L
− = Qi per i = 1, 2 .
dt ∂ θ̇i ∂θi
Le componenti lagrangiane Qi sono riferite alla forza viscosa −γv1 . Il calcolo diretto mostra
subito che:
∂P1 ∂P1
Q1 = · (−γv1 ) = −γR2 θ̇1 e Q2 = · (−γv1 ) = 0 .
∂θ1 ∂θ2
Le equazioni di Eulero-Lagrange risultano essere in tal modo in forma normale e date da:
d2 θ1 dθ1
mR2 = −mgR cos θ1 − kR2 sin(θ1 − θ2 ) + 4kR2 sin θ1 − γR2 , (1.198)
dt2 dt
d2 θ2
mR2 2 = −mgR cos θ2 + kR2 sin(θ1 − θ2 ) − 4kR2 sin θ2 . (1.199)
dt
(2). Moltiplicando entrambi i membri della prima equazione di E-L per dθ
dt , quelli della seconda
1
dθ2
per dt e sommando membro a membro il risultato, si arriva all’identità :
ã2
d mR2 Ä 2 dθ1 ∂U dθ2 ∂U 2 dθ1
ï äò Å
2
θ̇1 + θ̇2 = − − − γR .
dt 2 dt ∂θ1 dt ∂θ2 dt
ã2
d mR2 Ä 2 2 dθ1
ï ä ò Å
2
θ̇1 + θ̇2 + U = −γR ,
dt 2 dt
cioé ã2
d 2 dθ1
Å
[T + U ] = −γR .
dt dt
Abbiamo ottenuto in tal modo che la derivata temporale dell’energia meccanica totlale E si
può scrivere, su ogni moto del sistema, come:
dE
= −γR2 θ̇12 .
dt
Nel caso in cui γ = 0 si conclude che l’energia meccanica del sistema si conserva sui moti del
sistema e pertanto l’energia meccanica totale è un integrale primo.
(3). (i) Dato che il sistema di equazioni differenziali del secondo ordine (1.198)- (1.199) è (a
parte un coefficiente irrilevante a primo membro) in forma normale con secondo membro di
classe C ∞ , vale il teroema di esistenza ed unicità . Pertanto le possibili condizioni iniziali
θ1 (0), θ2 (0), θ̇1 (0), θ̇2 (0) per il moto dei due punti in modo tale che il moto risultante sia di
quiete sono tutte e sole quelle per le quali si annulla il secondo membro del sistema detto. Di
conseguenza deve essere: θ̇1 (0) = 0, θ̇2 (0) = 0 ed ulteriormente deve valere:
0 = −mgR cos θ1 (0) − kR2 sin(θ1 (0) − θ2 (0)) + 4kR2 sin θ1 (0) , (1.200)
2 2
0 = −mgR cos θ2 (0) + kR sin(θ1 (0) − θ2 (0)) − 4kR sin θ2 (0) . (1.201)
78
Imponendo che le equazioni dette siano soddisfatte per le configurazioni
θ1 (0) = −3π/4, θ2 (0) = −π/4 ,
si ha subito la condizione (la stessa per entrambe le equazioni):

√
(4 − 2)kR
m = , (1.202)
g
che determina un valore strettamente positivo di m e pertanto accettabile. Procedendo
√ in senso
(4− 2)kR
inverso nelle implicazioni, si verifica subito che assumendo che m = g , le condizioni
iniziali assegnate individuano la soluzione di quiete voluta in virtù del teorema di esistenza ed
unicità .
(ii) In questo caso, procedendo come nel caso (i) si trova il valore di m
√
(4 − 2)kR
m = − .
g
che è inaccettabile in quanto negativo. Si conclude che la risposta al quesito è negativa.
(4). Per calcolare la reazione vincolare φ = φx ex + φy ey + φz ez agente sul punto P1 , si osservi
che tale reazione è normale alla circonferenza su cui è vincolato P1 , essendo il vincolo liscio, ed
ha pertanto direzione radiale. Dato che P1 è in quiete, la somma delle forze agenti su di esso
deve dare il vettore nullo:
φ − mg ez − k(P1 − P2 ) = 0 .
Nella configurazione considerata la componente φy e la componente φz coincidono (θ1 (0) =
−3π/4). Tenendo conto del fatto che φz deve equilibrare il peso del punto, che non ci sono
componenti delle forze attive nella direzione ex si trova immediatamente:
φx = 0, φy = mg, φz = mg .
La simmetria del problema porta immediatamente a determinare la reazione vincolare φ =

φx ex + φy ey + φz ez agente sul punto P2 come:
φx = 0, φy = −mg, φz = mg .
(5). Riferendosi alla lagrangiana (1.197), i momenti p1 e p2 coniugati rispettivamente con la

coordinata θ1 e θ2 risultano essere immediatamente:
∂L
pi = = mR2 θ̇i , i = 1, 2 .
∂ θ̇i
∂L
Invertendo tali semplici relazioni ed esprimendo l’hamiltoniana H = i ∂ θ̇i θ̇i − L in funzione
P
delle variabili canoniche si trova subito:

1
p21 + p22 +mgR (sin θ1 + sin θ2 )−kR2 [4 (cos θ1 − cos θ2 ) − cos(θ1 − θ2 )] .

H (θ1 , θ2 , p1 , p2 ) = 2
2mR
79
Le equazioni di Hamilton risultano pertanto essere:
dθ1 p1 dθ2 p2
= , =
dt mR2 dt mR2
e
dp1 dp2
= −mgR cos θ1 +kR2 sin(θ1 −θ2 )−4kR2 sin θ1 , = −mgR cos θ2 −kR2 sin(θ1 −θ2 )+4kR2 sin θ2 .
dt dt
80
ESERCIZIO 16
In un sistema di riferimento inerziale R, si fissi un sistema di assi cartesiani ortonormali destrorsi

x, y, z con origine O solidali con R. Tre punti materiali P1 , P2 , P3 tutti di massa m > 0, sono
z
I −mgez
x P1
O
θ
P2
P3 φ
supposti essere vincolati a rimanere nel piano x, z, pensato come vincolo liscio, ed in modo tale
che:
(i) il punto P1 si può muovere solo sull’asse x pensato come curva liscia,
(ii) il punto P2 è appeso al punto P1 con un’asta rigida priva di peso e lunga ` > 0,
(iii) il punto P3 è appeso al punto P2 con una seconda asta rigida priva di peso e lunga ` > 0.
I tre punti, oltre alle reazioni vincolari, sono sottoposti alla forza peso −mg ez , con g > 0 nota,
ed alla forza di una molla ideale di massa nulla, lunghezza a riposo nulla, costante elastica k ≥ 0
assegnata, fissata ad un estremo in O ed all’altro estremo in P2 .
Si risolvano i seguenti questiti usando come coordinate libere le tre seguenti coordinate. L’a-
scissa s di P1 , l’angolo θ ∈ (−π, π] che P2 − P1 individua rispetto a − ez pensato su di una
retta verticale (su cui θ = 0) passante per P1 ed in modo tale che θ sia orientato positivamente
rispetto all’asse −ey , l’angolo φ ∈ (−π, π] che P3 −P2 individua rispetto a −ez pensato su di una
retta verticale (su cui φ = 0) passante per P2 ed in modo tale che φ sia orientato positivamente
rispetto all’asse − ey .
(1). Si scriva la lagrangiana per il sistema dei tre punti.
(2). Per k = 0 si determinino due integrali primi scrivendone l’espressione in funzione delle
coordinate libere e delle coordinate libere puntate e precisandone il significato fisico. Si provi
che, se k > 0, una delle due funzioni continua ad essere un integrale primo, mentre l’altra cessa
81
di esserlo e si calcoli esplicitamente la derivata temporale di tale funzione su un moto generico
del sistema in funzione delle coordinate libere.
(3). Si determinino tutte le configurazioni di equilibrio del sistema per m, g, `, k > 0 e si studi
la stabilità di ciascuna di esse per quanto possibile con i teoremi noti.
(4). Si calcolino le reazioni vincolari agenti su ciascuno dei tre punti quando il sistema è in
quiete in una configurazione di equilibrio stabile con θ 6= 0.
Suggerimento. Si osservi che le aste, essendo prive di massa, trasmettono completamente la

forza ai loro estremi: in altre parole, le forze applicate agli estremi di un asta rigida priva di
massa sono sempre uguali e contrarie e coincidono con la tensione dell’asta.
Soluzione.
(1). In base alla definizioni date:
P1 − O = s ex , P2 − O = (s + ` sin θ) ex − ` cos θ ez ,
P3 − O = (s + `(sin θ + sin φ)) ex − `(cos θ + cos φ) ez . (1.203)

Notiamo che le coordinate libere sono quindi solidali con il riferimento R ed inoltre la coordinata
s è traslazionale nella direzione di ex . L’espressione per la velocità dei punti si ottiene imme-
diatamente (nel seguito ometteremo sistematicamente di usare l’indice R, dato che si lavora in
un unico sistema di riferimento).
v1 = ṡ ex , v2 = (ṡ + `θ̇ cos θ) ex + `θ̇ sin θ ez ,
v3 = (ṡ + `θ̇ cos θ + `φ̇ cos φ) ex + `(θ̇ sin θ + φ̇ sin φ) ez . (1.204)

Usando le espressioni trovate, con un calcolo banale si perviene all’espressione dell’energia
m 2 2 2

cinetica del sistema nel riferimento R, T = 2 v1 + v2 + v3 , che vale:
3 1
ï Ä ä Å ãò
T = m ṡ2 + `ṡ 2θ̇ cos θ + φ̇ cos φ + `2 θ̇2 + φ̇2 + θ̇φ̇ cos(θ − φ) .
2 2
L’energia potenziale si ottiene sommando l’energia potenziale gravitazionale di P2 e P3 (quella

di P1 si può trascurare dato che il punto rimane a quota costante), all’energia potenziale della
molla. Avendo scelto la quota z = 0 per la quale l’energia potenziale gravitazionale si annulla,
si trova
k k
U = −mg` (2 cos θ + cos φ)+ ||P2 −O||2 = −mg` (2 cos θ + cos φ)+ (s + ` sin θ)2 + `2 cos2 θ ,

2 2
cioè, trascurando una costante inessenziale:
ks
U = −mg` (2 cos θ + cos φ) + (s + 2` sin θ) . (1.205)
2
82
Concludiamo che la lagrangiana del sistema fisico, nel riferimento R ha la forma:
3 2 1 2
ï Ä ä Å ãò
2 2
L = m ṡ + `ṡ 2θ̇ cos θ + φ̇ cos φ + ` θ̇ + φ̇ + θ̇φ̇ cos(θ − φ)
2 2
ks
+mg` (2 cos θ + cos φ) − (s + 2` sin θ) . (1.206)
2
(2). Nel caso generale di k ≥ 0 sicuramente un integrale primo è l’hamiltoniana che coincide con
l’energia meccanica del sistema, visto che siamo nelle ipotesi del teorema di Jacobi: i vincoli non
dipendono dal tempo nel riferimento R e le coordinate libere sono solidali con R, la lagrangiana
(1.206) non dipende esplicitamente dal tempo, le forze sono tutte conservative. L’espressione
esplicita di questo integrale primo è dunque:
3 2 1 2
ï Ä ä Å ãò
2 2
H = m ṡ + `ṡ 2θ̇ cos θ + φ̇ cos φ + ` θ̇ + φ̇ + θ̇φ̇ cos(θ − φ)
2 2
ks
−mg` (2 cos θ + cos φ) + (s + 2` sin θ) .
2
Un secondo integrale primo si ottiene, nel caso k = 0, notando che in tal caso la lagrangiana
(1.206) non dipende dalla variabile s. Pertanto la quantità I = ∂L ∂ ṡ si conserva sui moti del
sistema. Dato che, da (1.203) risulta immediatamente
Pi (s + ∆s, θ, φ) = Pi (s, θ, φ) + ∆s ex , i = 1, 2, 3 ,
concludiamo che la coordinata libera s è traslazionale lungo la direazione ex . Di conseguenza

I = ∂L
∂ ṡ coincide con l’impulso totale del sistema nella direzione ex . Il calcolo esplicito usando
(1.206) produce:
∂L
I := = 3mṡ + m`(2θ̇ cos θ + φ̇ cos φ) ,
∂ ṡ
Si verifica immediatamente, usando le espressioni (1.204) trovate sopra per le velocità dei tre
punti, che questo è l’impulso totale del sitema lungo l’asse x. Nel caso in cui k > 0, le stesse
equazioni di Eulero-Lagrange per la coordinata s ci dicono quanto valga la derivata temporale
di I quando valutata su un generico moto del sistema s = s(t), θ = θ(t), φ = φ(t), cioè su una
generica soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange. Usando nuovamente l’espressione trovata
per L , ma con k > 0, si ha subito dall’equazione di E-L per s:
dI d ∂L ∂L
= = = −k (s(t) + ` sin θ(t)) .
dt dt ∂ ṡ ∂s
(3) Le configurazioni di equilibrio si ottengono annullando il secondo membro delle equazioni di
Eulero-Lagrange, quando queste sono state scritte in forma normale. Nel caso in esame, tutte
le forze attive sono conservative, le coordinate libere sono solidali al riferimento R nel quale si
valuta la lagrangiana, come è noto, in tal caso le configurazioni di equilibrio si ottengono come
tutte e sole le configurazioni che annullano tutte le derivate parziali prime di U . Nel caso in
83
esame troviamo le seguenti condizioni direttamente da (1.205).
∂U
∂φ = mg` sin φ = 0 da cui φ = 0 oppure φ = π.
∂U
∂θ = 2mg` sin θ + ks` cos θ = 0 da cui 2mg` sin θ = −ks` cos θ.
∂U
∂s = ks + k` sin θ = 0 da cui s = −` sin θ.
Inserendo l’ultima condizione trovata nella precedente, abbiamo infine le condizioni che indivi-
duano le configurazioni di equilibrio:
2mg
Å ã
sin φ = 0 , sin θ − cos θ = 0 , s = −` sin θ .
k`
Abbiamo pertanto i seguenti due casi.
Se 2mg
k` > 1, allora ci sono le configurazioni di equilibrio (φ, θ, s):
(0, 0, 0), (π, 0, 0), (π, π, 0), (0, π, 0)

2mg
Se k` ≤ 1, oltre alle precedenti, ci sono anche le ulteriori configurazioni di equilibrio
(0, θ0 , s0 ) , (0, −θ0 , −s0 )
e
(π, θ0 , s0 ) , (π, −θ0 , −s0 )
dove abbiamo definito
ã2
2mg 2mg
Å
θ0 := arccos ≥0, s0 := −` sin θ0 = −` 1 − ,
k` k`
e quindi valgono in particolare

2mg 2
Ç ã2 å
2mg
Å ã Å
sin θ0 = 1 − , s0 sin θ0 = −` 1 − . (1.207)
k` k`
Da (1.205), la matrice Hessiana
∂2U ∂2U ∂2U

 
 ∂φ∂φ ∂φ∂θ ∂φ∂s 
∂2U ∂2U ∂2U
 
 
 ,
 ∂θ∂φ ∂θ∂θ ∂θ∂s 
∂2U ∂2U ∂2U
 
 
∂s∂φ ∂s∂θ ∂s∂s
risulta avere forma
 
mg` cos φ 0 0
H(φ, θ, s) =  0 2mg` cos θ − ks` sin θ k` cos θ  ,
0 k` cos θ k
84
Osserviamo che tutte le configurazioni di equilibrio con φ = π, sono tali che H(π, θ, s) ammette
sempre un autovalore negativo mg` cos π = −mg` associato al vettore colonna (1, 0, 0). Pertanto
queste configurazioni sono tutte instabili nel passato e futuro. Restringiamoci pertanto a studiare
le configurazioni di equilibrio con φ = 0. Questo è equivalente a studiare la sottomatrice quadrata
ï ò
2mg` cos θ − ks` sin θ k` cos θ
H 0 (φ, θ, s) = .
k` cos θ k
Se la configurazione di equilibrio (0, θ, s) rende definita positiva tale matrice, l’equilibrio è stabile
nel passato e nel futuro. Se appare qualche autovalore negativo, l’equilibrio è instabile nel passato
e nel futuro. Se infine appare qualche autovalore nullo, non siamo in grado di decidere la natura
della stabilità con i teoremi a disposizione. Dato che il minore dato dall’elemento in basso a
destra è sempre strettamente positivo, la positività della matrice H 0 è equivalente alla positività
del suo determinante:
detH 0 (φ, θ, s) = k(2mg` cos θ − ks` sin θ) − k 2 `2 cos2 θ .
Viceversa, se il determinante risultasse essere negativo, dato che esso coincide con il prodotto
degli autovalori, un autovalore dovrebbe essere negativo e pertanto si avrebbe instabilità. Se il
determinante risultasse nullo, non potremmo trarre alcuna conclusione. Esaminando le configu-
razioni prima individuate (solo quelle con φ = 0 le altre sappiamo giè essere instabili) abbiamo
che: Ä ä
detH 0 (0, 0, 0) = k 2 `2 2mg k` − 1 e pertanto si ha stabilità per 2mg > k`, instabilità per
2mg < k`, non possiamo decidere Ä nulla
ä per 2mg = k` con i teoremi noti.
0 2 2 2mg
detH (0, π, 0) = −k ` + 1 e pertanto si ha sempre instabilità.
k` Ä ä2
detH 0 (0, θ0 , s0 ) = k 2 `2 1 − 2mg k` , dove abbiamo usato (1.207), e pertanto si ha stabilità
per 2mg < k`, instabilità per 2mg > k` – ma in realtà questo caso è escluso per ipotesi – e non
possiamo decidere nulla per 2mg = Äk` con i teoremi noti.
2mg 2
ä
0 2
detH (0, −θ0 , −s0 ) = k ` 1 − k` 2 , dove abbiamo usato (1.207), e pertanto si ha nuo-
vamente stabilità per 2mg < k` e non possiamo decidere nulla per 2mg = k` con i teoremi
noti.
Riassumendo:
(a) (π, 0, 0), (π, π, 0) sono configurazioni di equilibrio instabili nel passato e futuro.
(b) (0, 0, 0) è configurazione di equilibrio instabili nel passato e futuro rispettivamente per
2mg < k` e stabile nel passato e nel futuro se 2mg > k`, e non possiamo decidere niente per il
caso 2mg = k` con i teoremi noti.
(c) (0, π, 0) è configurazione di equilibrio instabile nel passato e nel futuro.
(d) Nel caso 2mg < k`, le ulteriori configurazioni di equilibrio (0, θ0 , s0 ), (0, −θ0 , −s0 ) sono
stabili nel passato e nel futuro. Nel caso 2mg = k`, non possiamo decidere niente sulla stabilità
di tali configurazioni con i teoremi noti.
85
(3) Consideriamo ad esempio la configurazione di equilibrio stabile che si ha per φ = 0,
θ = θ0 := arccos 2mgk` , s = s0 := −` sin θ0 (la discussione per l’altra configurazione stabile con
θ 6= 0 è del tutto analoga). Si osservi che, in questo caso, P1 si trova sull’asse x negativo a
distanza −s0 dall’origine, P2 e P3 giacciono sull’asse z. Determiniamo le reazioni vincolari
che agiscono su ciascuno dei tre punti. Le forze che agiscono su ciascun punto devono avere
risultante nulla visto che ciascun punto non ha accelerazione nel riferimento inerziale R.
Esaminiamo i tre punti separatamente.
(a) Punto P3 . La reazione vincolare sul punto P3 sarà banalmente:
φ3 = mg ez .
Si osservi che non vi sono componenti della reazione vincolare (totale) perpendicolare al piano
x, z, dato che l’accelerazione normale al piano è nulla e non vi sono forze attive che agiscono in
tale direzione. Quanto trovato mostra anche che la tensione dell’asta che unisce P3 a P2 uguaglia
il peso di P3 .
(b) Punto P2 . Il punto P2 è sottoposto alla forza peso −mg ez , alla forza della molla ed
alla reazione vincolare dovuta all’asta che connette P1 a P2 . Non vi sono componenti della
reazione vincolare (totale) perpendicolare al piano x, z, dato che l’accelerazione normale al piano
è nulla e non vi sono forze attive che agiscono in tale direzione. La forza della molla vale
k`cosθ0 ez = k` 2mg
k` = 2mg ez e pertanto coincide con la somma della forza peso di P2 e della
reazione vincolare dovuta all’asta che unisce P2 a P3 , cioè alla tensione dell’asta (con il segno
opportunamente scelto). Concludiamo che la reazione vincolare dovuta all’asta che connette P2
a P1 deve essere nulla (ed è pertanto nulla anche la tensione di tale asta). In definitiva l’unica
reazione vincolare che agisce su P2 è quella dovuta all’asta che lo connette a P3 . Vale pertanto:
φ2 = −mg ez .
(c) Punto P1 . Il punto P1 è sottoposto alla forza vincolare che lo trattiene alla guida liscia
data dall’asse x, alla forza di gravità −mg e3 ed alla forza dovuta all’asta che lo connette a P2 .
Quest’ultima forza è nulla, dato che la tensione dell’asta è nulla come detto sopra. Si conclude
che:
φ1 = mg ez .
Ancora, non vi sono componenti della reazione vincolare (totale) perpendicolare al piano x, z,
dato che l’accelerazione normale al piano è nulla e non vi sono forze attive che agiscono in tale
direzione.
86
ESERCIZIO 17

con un sistema di riferimento inerziale R, sia Σ la superficie z = cx2 con c > 0 costante nota.
Sia P un punto materiale di massa assegnata m > 0 vincolato a muoversi su Σ, pensata come
vincolo ideale. P è sottoposto alle seguenti forze:
(ii) le forze di due molle ideali entrambe di costante elastica k > 0 assegnata, lunghezza
nulla a riposo; una molla ha un estremo in P e l’altro estremo in O, mentre l’altra molla ha un
estremo in P e l’altro estremo nel punto Q di coordinate (0, q, 0), con q > 0 costante nota,
(iii) la forza viscosa −γvP |R con γ ≥ 0 costante nota.
(1) Si ricavino le equazioni di Eulero-Lagrange per il punto P usando le coordinate x, y come
coordinate lagrangiane, scrivendo esplicitamente le dette equazioni in forma normale e provando
esplicitamentenel caso in esame che (come sappiamo che deve essere vero nel caso generale) vale
il teorema di esistenza ed unicità delle soluzioni.
(2) Nel caso γ = 0, si provi che esiste un integrale primo spiegandone il significato fisico e
dandone la forma esplicita in termini delle coordinate lagrangiane e delle ”coordinate lagrangiane
puntate”. Si discuta se tale funzione sia ancora un integrale primo per γ > 0.
(3) Si determinino le configurazioni di equilibrio per il punto P , si verifichi che tali confi-
gurazioni individuano un punto di stazionarietà dell’energia potenziale ed, infine, si discuta la
stabilità delle configurazioni di equilibrio trovate.
(4) Si calcolino le componenti rispetto alla base ex , ey , ez della reazione vincolare φ che
agisce sul punto materiale P quando è in quiete in una configurazione di equilibrio.
(5) Si determini il moto del punto P con condizioni iniziali x(0) = 0, dx dt (0) = 0, y(0) = q,
dy 2
dt (0) = 0 nel caso γ > 100mk e si dica quanto vale il limite per t → +∞ di tale soluzione.
Soluzione.
Omettiamo nel seguito l’indice |R , essendo tutte le grandezze cinematiche associate unicamente
al riferimento R; ometteremo anche l’indice P visto che si lavora con un unico punto materiale.
(1) Per costruzione, in funzione delle coordinate libere x, y, abbiamo:
P − O = x ex + y ey + cx2 ez , (1.208)
e pertanto
v = ẋ ex + ẏ ey + 2cxẋ ez , (1.209)
da cui, l’energia cinetica del punto P nel riferimento R ha la forma:
m
(1 + 4c2 x2 )ẋ2 + ẏ 2 .

T =
2
L’energia potenziale si ottiene sommando l’energia potenziale gravitazionale alle due energie
potenziali della molla
k k
U = mgz + ||P − O||2 + ||P − Q||2 .
2 2
87
Il calcolo esplicito, tenendo conto dell’espressione esplicita di P − O (1.208) in funzione delle
coordinate libere x, y e delle coordinate di Q, produce immediatamente, trascurando una costante
additiva inessenziale:
U = c2 kx4 + (k + mcg)x2 + ky(y − q) .
La lagrangiana del sistema avrà allora forma
m
(1 + 4c2 x2 )ẋ2 + ẏ 2 − c2 kx4 − (k + mcg)x2 − ky(y − q) .

L =T −U = (1.210)
2
Le equazioni di Eulero-Lagrange devono però anche tenere conto delle componenti lagrangiane
Qk della forza non conservativa viscosa e avranno la solita forma generale, per q 1 = x e q 2 = y:
d ∂L ∂L
= + Qk
dt ∂ q̇ k ∂q k
dq̇ k
= q̇ k .
dt
Il calcolo esplicito fornisce subito, tramite (1.208) e (1.209):
∂P − O
Qx = · (−γv) = −γ ẋ(1 + 4c2 x2 ) (1.211)
∂x
∂P − O
Qy = · (−γv) = −γ ẏ . (1.212)
∂y
Concludiamo che le equazioni di Eulero-Lagrange si scrivono esplicitamente:
Å ã2
d 2 2 dx 2 2 dx dx
Å ã
2 3 2
m (1 + 4c x ) = −4c kx − 2(k + mcg)x − γ(1 + 4c x ) + 4mc x ,
dt dt dt dt
d2 y dy
m 2 = −2ky + kq − γ ,
dt dt
ovvero, in forma normale:
dx 2
d2 x −4c2 kx3 − 2(k + mcg)x − (γ + 4γc2 x2 ) dx 2

dt − 4mc x dt
= , (1.213)
dt2 m(1 + 4c2 x2 )
d2 y ky kq γ dy
= −2 + − , (1.214)
dt2 m m m dt
dove il secondo membro è evidentemente di classe C ∞ in tutte le variabili congiuntamente (pen-
sando ẋ := dx/dt e ẏ := dy/dt come variabili indipendenti da x e y). Le funzioni a secondo
membro sono infatti rapporti di polinomi i cui denominatori non hanno zeri reali. Concludiamo
che siamo nelle ipotesi di validità del teorema di esistenza ed unicità per il problema di Cauchy.
(2) Se γ = 0 il sistema è completamente descritto dalla lagrangiana L = T |R − U |R essendo

tutte le forze conservative, i vincoli non dipendono dal tempo nel riferimento R, le coordinate
88
libere sono solidali con R. Infine L non dipende esplicitamente dal tempo. Pertanto si ha
l’integrale primo di Jacobi che coincide con l’energia meccanica del sistema
H = T |R + U |R .
Esplicitamente:
m
(1 + 4c2 x4 )ẋ2 + ẏ 2 + c2 kx4 + (k + mcg)x2 + ky(y − q) .

H =
2
Nel caso in cui γ > 0, calcolando la derivata di H su ogni moto del sistema vale la nota identità
dH X
= q̇ k Qk ,
dt
k
dove Qk sono le componenti lagrangiane delle forze non conservative. Nel caso in esame si trova
subito che Å ã2 Å ã2
dH dx 2 2 dy
= −γ (1 + 4c x ) − γ = −γv · v ,
dt dt dt
da cui si vede che H in generale non può continuare ad essere un integrale primo. Dal punto di
vista fisico abbiamo ottenuto che l’energia meccanica viene dissipata dalla potenza della forza
viscosa.
(3) Per definizione, le configurazioni di equilibrio (x0 , y0 ) si ottengono imponendo che il secon-
do membro di (1.213)-(1.214) sia nullo quando valutato per (x, y) = (x0 , y0 ) in aggiunta alla
dy
condizione che dx
dt = dt = 0. Queste richieste producono il sistema di equazioni per (x0 , y0 ):
−4c2 kx30 − 2(k + mcg)x0

0 = , (1.215)
m(1 + 4c2 x20 )
ky0 kq
0 = −2 + , (1.216)
m m
che, tenendo conto della stretta positività di c, m, g, k, ammettono l’unica soluzione:
(x0 , y0 ) = (0, q/2) .
Si osservi che questa configurazione annulla le derivate parziali dell’energia potenziale
U (x, y) = c2 kx4 − (k + mcg)x2 + ky(y − q) ,
valendo

∂U ∂U
= [4kc2 x3 + 2(k + mcg)x]|(0,q/2) = 0 , = [2ky − kq]|(0,q/2) = 0 .
∂x (0,q/2) ∂y (0,q/2)
dy
Dato che le forze non conservative sono dissipative e si annullano per dx
dt = dt = 0, il teorema
di Lagrange-Dirichlet permette di concludere che la configurazione di equilibrio trovata è stabile
89
nel futuro (e anche nel passato in assenza della forza dissipativa, cioé per γ = 0) se l’energia
potenziale:
U (x, y) = c2 kx4 + (k + mcg)x2 + ky(y − q)
ha un minimo stretto in (0, q/2). Dato che, come già notato, (0, q/2) è un punto di sta-
zionarietà di U , possiamo studiare la matrice hessiana di U in (0, q/2) per decidere se la
configurazione individui un minimo stretto. Dato che risulta:
∂ 2 U ∂ 2 U ∂ 2 U ∂ 2 U

= 2(k + mcg) > 0 , = =0, = 2k > 0 ,
∂x2 (0,q/2) ∂x∂y (0,q/2) ∂y∂x (0,q/2) ∂y 2 (0,q/2)
concludiamo che (0, q/2) è un punto di minimo stretto per U , in quanto la matrice hessiana ha
entrambi gli autovalori strettamente positivi, e pertanto la configurazione di equilibrio (0, q/2)
è stabile nel futuro per il teorema di Lagrange-Dirichlet valendo k q̇ k Qk = −γv2 ≤ 0. Se γ = 0
P
la configurazione di equilibrio è stabile anche nel passato.
(4) Nell’unica configurazione di equilibrio trovata R ≡ (0, q/2, 0), all’equilibrio, vale
0 = maP = φ − k(R − O) − k(R − Q) − mg ez − γ0 .
Pertanto il valore esplicito di φ è :
φ = k(R − O) + k(R − Q) + mg ez = kq/2 ey + k(q/2 − q) ey + mg ez = mg ez .
(5). Osservando il sistema (1.213)-(1.214), si vede che la funzione x(t) = 0 per ogni t ∈ R
soddisfa la prima equazione che, essendo disaccoppiata dalla seconda, ammette tale funzione
come unica soluzione per condizioni iniziali x(0) = 0, dx
dt (0) = 0. Per concludere dobbiamo
risolvere la seconda equazione:
d2 y 2k kq γ dy
2
=− y+ − ,
dt m m m dt
con le condizioni iniziali y(0) = q, dy 2
dt (0) = 0 nel caso γ > 100mk. Introduciamo la nuova
variabile Y := y − q/2. In questo modo l’equazione si riscrive in forma di equazione lineare
omogenea a coefficienti costanti:
d2 Y γ dY 2k
+ + Y =0.
dt2 m dt m
Le due soluzioni del polinomio caratteristico sono:

γ 1 γ2 8k
χ± = − ± − .
2m 2 m2 m
Nel caso γ 2 > 100mk, abbiamo evidentemente che χ± sono numeri reali, negativi e distinti.
Possiamo scrivere la soluzione generale nella variabile y, come, se C± ∈ R,
y(t) = q/2 + Y (t) = q/2 + C+ eχ+ t + C− eχ− t .
90
Sappiamo che y(0) = q e quindi q/2+C+ +C− = q, ma anche dy dt (0) = 0 e quindi χ+ C+ +χ− C− =
0. Si ricava facilmente che: C− = qχ+ /2(χ+ − χ− ) e C+ = −qχ− /2(χ+ − χ− ).
In definitiva, il moto del punto P con i dati iniziali proposti, cioè la soluzione del problema di
Cauchy complessivo, si scrive:
q qχ− eχ+ t qχ+ eχ− t

x(t) = 0 , y(t) = − + per ogni t ∈ R .
2 2(χ+ − χ− ) 2(χ+ − χ− )
Evidentemente la soluzione del problema di Cauchy posto è massimale e completa. Dato che
χ± < 0 nelle nostre ipotesi, il limite per t → +∞ di y(t) vale q/2 in quanto i rimanenti addendi
si annullano nel limite. In definitva:
lim (x(t), y(t)) = (0, q/2) .

t→+∞
91
ESERCIZIO 18
In riferimento al sistema di assi cartesiani ortonormali x, y, z destrorso di origine O e solidali con

un sistema di riferimento inerziale R, sia Σ la superficie x2 + y 2 = R2 , z ∈ R. Sia P un punto
materiale di massa assegnata m > 0 vincolato a muoversi su Σ, pensata come vincolo ideale. P
è sottoposto alle seguenti forze:
(ii) le forze di due molle ideali entrambe di costante elastica k > 0 assegnata, lunghezza
estremo in P e l’altro estremo nel punto Q di coordinate (0, 2R, 0),
(iii) la forza viscosa −γvP |R con γ ≥ 0 costante nota.
(1) Si ricavino le equazioni di Eulero-Lagrange per il punto P usando le coordinate cilindriche
θ, z come coordinate lagrangiane (con θ ∈ (−π, π] valutata a partire dall’asse x ed orientata
positivamente rispetto a ez ), scrivendo esplicitamente le dette equazioni in forma normale.
dandone la forma esplicita in termini delle coordinate lagrangiane e delle ”coordinate lagrangiane
puntate”. Si discuta se tale funzione sia ancora un integrale primo per γ ≥ 0.
(3) Si determinino le configurazioni di equilibrio per il punto P discutendone la stabilità nel
caso γ > 0.
(4) Si calcolino le componenti rispetto alla base ex , ey , ez della reazione vincolare φ che
agisce sul punto materiale P quando è in quiete in una configurazione di equilibrio stabile nel
caso γ ≥ 0.
(5) Si determini il moto del punto P con condizioni iniziali θ(0) = π/2, dθ dt (0) = 0, z(0) = c,
dz 2
dt (0) = 0, con c > 0 costante assegnata, nel caso mk > 100γ . Si calcoli il limite della soluzione
per t → +∞, discutendo se tale limite dipenda o meno da c.
Soluzione.
Omettiamo nel seguito l’indice |R , essendo tutte le grandezze cinematiche associate unicamen-
te al riferimento R; ometteremo anche l’indice P visto che si lavora con un unico punto materiale.
(1) Dalle ipotesi abbiamo che
P − O = z ez + R cos θ ex + R sin θ ey (1.217)
e di conseguenza
v = ż ez + Rθ̇(− sin θ ex + cos θ ey ) , (1.218)
per cui, l’energia cinetica vale:
mÄ 2 ä
T = ż + R2 θ̇2 .
2
92
L’energia potenzia sarà data dalla somma dell’energia potenziale gravitazionale mgz e di quella
delle due molle:
k k k 2 k 2
||P − O||2 + ||P − Q||2 = z + R2 + z + R2 cos2 θ + (2R − R sin2 θ)2 .

2 2 2 2
Omettendo alcune costanti additive inessenziali:
U = mgz + k z 2 − 2R2 sin θ .

(1.219)
La lagrangiana del sistema, che tiene conto delle sole forze attive conservative, avrà dunque
forma
mÄ 2 ä
ż + R2 θ̇2 − mgz − k z 2 − 2R2 sin θ .

L = (1.220)
2
Le equazioni di Eulero-Lagrange avranno la forma generale
d ∂L ∂L dq k
k
− k = Qk , = q̇ k ,
dt ∂ q̇ ∂q dt
dove il secondo memebro includerà le componenti lagrangiane della forza viscosa −γv che
valgono, usando (1.217) e (1.218)
∂P − O ∂P − O
Qθ = −γv · = −γR2 θ̇ , Qz = −γv · = −γ ż .
∂θ ∂z
Le equazioni di Eulero-Lagrange saranno allora date da:
d2 z dz
m = −mg − 2kz − γ , (1.221)
dt2 dt
d2 θ dθ
mR2 2 = 2kR2 cos θ − γR2 . (1.222)
dt dt
Queste equazioni si scrivono in forma normale come:
d2 z 2kz γ dz
= −g − − , (1.223)
dt2 m m dt
d2 θ 2k γ dθ
= cos θ − . (1.224)
dt2 m m dt
(2) Nel caso γ = 0, siamo nelle ipotesi del teorema di Jacobi (vincoli inipendenti dal tempo,
coordinate libere solidali con il riferimento, lagrangiana non dipendente dal tempo esplicitamen-
te). Pertanto si ha l’integrale primo di Jacobi che, nel caso in esame, per la seconda parte del
teorema di Jacobi, coincide con l’energia meccanica del sistema:
mÄ 2 ä
ż + R2 θ̇2 + mgz + k z 2 − 2R2 sin θ .

H =T +U =
2
93
Nel caso in cui valga γ > 0, e tenendo conto delle forze non conservative descritte dalle Qk , vale
la formula generale, per la derivata dell’integrale primo di Jacobi valutato su una soluzione delle
equazioni di Eulero-Lagrange:
n
dH X
= q̇ k Qk .
dt
k=1
Quindi, nel nostro caso:
dH Ä ä
= −γ R2 θ̇2 + ż 2 = −γv2 .
dt
L’energia mecanica è quindi dissipata dalla forza viscosa.
(3) Le configurazioni di equilibrio (θ0 , z0 ) si ottengono annullando il secondo memebro delle

equazioni di E-L scritte in forma normale, con l’aggiunta delle condizioni θ̇ = 0, ż = 0. Dalle
(1.221) e (1.222), ricaviamo le condizioni:
0 = mg + 2kz0 , (1.225)
2
0 = 2kR cos θ0 . (1.226)
Abbiamo dunque le due configurazioni di equilibrio: (±π/2, −mg/(2k)). Si osservi che tali
configurazioni annullano il gradiente di U come è immediato verificare da (1.219). Se la matrice
jacobiana H di U è definita positiva su una configurazione di equilibrio, il teorema di Lagrange-
Dirichlet assicura che la configurazione di equilibrio è stabile nel futuro, si noti a tal proposito,
che è presente la componente lagrangiana della forza viscosa, Qk che soddisfa k q̇ k Qk ≤ 0.
P
Nel caso in cui γ = 0, cioé non è presente la componente lagrangiana detta, la presenza di un
autovalore negativo implica l’instabilità nel futuro. Il calcolo produce immediatamente
H(θ0 , z0 ) = diag(2kR2 sin θ0 , 2k) .
Concludiamo che per la configurazione (π/2, mg/(2k)) si hanno solo autovalori positivi, per cui
U ha un minimo stretto e pertanto tale configurazione è stabile nel futuro. Nella configurazione
(−π/2, mg/(2k)), un autovalore è negativo e pertanto si ha equilibrio instabile almeno per γ = 0.
(4) Nel caso γ > 0, la configurazione di equilibrio (π/2, mg/(2k)) è stabile. Calcoliamo la
reazione vincolare φ su P in tale configurazione, quando P è in quiete. Dato che il punto è in
quiete, tutte le forze si bilanciano e φ − k(P − O) − k(P − Q) − mg ez = 0 . Abbiamo omesso la
forza viscosa, che è nulla se v = 0. Decomponendo sugli assi le forze scritte sopra abbiamo che:
(φx − kR − k(R − 2R)) ex + (φy ) ey + (φz − k(−2mg/2k) − mg) ez .
Pertanto:
φx = 0 , φy = 0 , φz = 0 .
(5) L’equazione (1.222) ammette banalmente la soluzione
θ(t) = π/2 per ogni t ∈ R, (1.227)
94
che soddisfa anche la condizione iniziale θ(0) = π/2 e dθ/dt(0) = 0. Dato che l’equazione
(1.222)è scrivibile in forma normale con secondo membro di classe C ∞ congiuntamente in tutte le
variabili, questa è l’unica soluzione che soddisfa le condizioni iniziali assegnate. Per determinare
il moto del sistema è sufficiente risolvere l’altra equazione
d2 z γ dz 2k
2
+ + z+g =0,
dt m dt m
con le condizioni iniziali assegnate z(0) = c > 0 e dz/dt(0) = 0. A tal fine, introduciamo la
nuova variabile Z := z + gm/(2k). In questa nuova variabile l’equazione si riscrive in forma
omogenea:
d2 Z γ dZ 2k
2
+ + Z =0.
dt m dt m
Le equazioni del polinomio caratteristico sono, tenendo conto che mk > 100γ 2 e quindi 8mk −
γ 2 > 0: p
±i 8mk − γ 2 − γ
χ± = .
2m
La soluzione generale ha quindi la forma:
γt
Z(t) = e− 2m [A cos (Ωt) + B sin (Ωt)] ,
dove
1 p
Ω := 8mk − γ 2 .
2m
La condizione dz/dt(0) = 0, cioè dZ/dt(0) = 0 fornisce
(−γ/(2m))A + BΩ = 0 .
La condizione z(0) = c > 0, cioè Z(0) = c + gm/(2k) implica che:
A = c + gm/(2k) .
Abbiamo infine ottenuto che

gm gm − γt h γ i
z(t) = − + c+ e 2m cos (Ωt) + sin (Ωt) , t∈R. (1.228)
2k 2k 2Ωm
Il moto del sistema, con le condizioni iniziali date, è completamente descritto dalle funzioni
(1.227) e (1.228). È evidente che, essendo R 3 t 7→ cos(Ωt) + (γ/(2Ω) sin(Ωt)) una funzione
limitata, vale π gm
lim (θ(t), z(t)) = ,− .
t→+∞ 2 2k
Il limite non dipende dunque da c.
95
ESERCIZIO 19
I versori ex , ey , ez individuano un sistema di coordinate cartesiane ortonormali destorse di

origine O, solidali con il riferimento non inerziale R. Tale riferimento ruota attorno all’asse ez
rispetto al riferimento inerziale R0 con ωR |R0 = Ωez dove Ω > 0 è una costante nota.
Un punto materiale P di massa m > 0 assegnata è vincolato a muoversi sulla curva Γ piana,
solidale con R, di equazione
z = ay 3 , x = 0 ,
dove a > 0 è una costante assegnata. La curva Γ è priva di attrito. Sul punto P agisce (i) la
forza di gravità −mg ez e (ii) la forza di una molla ideale, di massa trascurabile e lunghezza
nulla a riposo con costante elastica k > 0 nota, con un estremo fissato in O e l’altro in P .
Si risolvano i seguenti quesiti usando come coordinata lagrangiana la coordinata y solidale con
il riferimento non inerziale R.
(1). (i) Usando la lagrangiana L |R0 , calcolata nel riferimento inerziale, scrivere le equazioni
di Eulero-Lagrange per il moto del punto P . (ii) Scrivere e esplicitamente l’espressione delle
d2 y
componenti delle reazioni vincolari in funzione di y e dy dt e dt2 usando ex , ey , ez come versori.
(iii) È possibile esprimere la reazione vincolare in funzione delle sole y e dy
dt ?
(2). (i) Si dimostri che la funzione hamiltoniana H riferita alla lagrangiana L |R0 = L |R0 (y, ẏ)
è un integrale primo. (ii) Si dimostri che tale integrale primo ha il significato fisico dell’energia
meccanica del punto P nel riferimento non inerziale R. (iii) Si spieghi infine perchè, per una
soluzione generica delle equazioni di E-L del punto P , non si conserva l’energia meccanica totale
relativa al riferimento inerziale R0 .
(3). (i) Dimostrare che vale
L |R0 (y, ẏ) = T |R0 (y, ẏ) − U |R0 (y) = T |R (y, ẏ) − U |R (y) =: L |R (y, ẏ) ,
dove T |R è l’energia cinetica rispetto al riferimento non inerziale R e l’energia potenziale

U |R (y) 6= U |R0 (y) si riferisce alle forze conservative che sono viste agire nel riferimento non
inerziale R e quindi includendo le forze inerziali conservative. (ii) Ponendo k = mΩ2 , si de-
terminino le configurazioni di equilibrio del punto P nel riferimento non inerziale R e se ne
discuta la stabilità. (iv) Sempre per k = mΩ2 , si determini la reazione vincolare φ alla quale è
sostoposto il punto materiale P in ogni configurazione di equilibrio se si trova in tali posizioni
con velocità vP |R = 0.
Suggerimenti.
Riguardo al punto (2). Si ricordi che l’energia meccanica totale del punto P valutata in un
certo riferimento è la somma dell’energia cinetica, valutata in quel riferimento, e delle energie
potenziali di tutte le forze conservative (incluse quelle inerziali se ve ne sono) in quel riferimento.
Riguardo al punto (3). Lavorando nel riferimento R come detto sopra ed usando L |R =
T |R (y, ẏ) − U |R (y), possiamo applicare la solita teoria della stabilità per sistemi con lagran-
giana della forma ij aij (q 1 , . . . , q n )q˙i q˙j − U (q 1 , . . . q n ) dove le q k (la sola y nel caso in esame)
P
96
sono coordinate solidali con R.
Soluzione.
(1). Il sistema considerato ammette lagrangiana. Calcolaremo la lagrangiana nel riferimento
inerziale cI0 usando però la coordinata lagrangiana y che è solidale con R. Vale P − O =
y ey + ay 3 ez e quindi
vP |R0 = ẏ( ey + 3ay 2 ez ) + Ω ez ∧ (y ey + ay 3 ez ) = ẏ( ey + 3ay 2 ez ) − Ωy ex .
In definitiva, l’energia cinetica di P nel riferimento R ha la forma:
m 2 mΩ2 2
T |R0 = ẏ 1 + 9a2 y 4 + y .
2 2
Nel riferimento R0 le forze attive che agiscono sono: la forza di gravità, con energia potenziale
mgzp = mgay 3 e la forza della molla, con energia potenziale k(P − O)2 /2. Di conseguenza
l’energia potenziale totale risulta essere:
k 2
U |R0 = mgay 3 + y + a2 y 6 .

2
In definitiva, la lagrangiana nel riferimento R0 risulta essere:
m 2 k − mΩ2 2 ka2 6
ẏ 1 + 9a2 y 4 − mgay 3 −

L |R0 = y − y . (1.229)
2 2 2
Le equazioni di Eulero-Lagrange si ottengono subito dalla lagrangiana trovata come:
Å ã2
d dy 2 3 dy
Å ã
2 4
m (1 + 9a y ) = 18ma y − 3mgay 2 − (k − mΩ2 )y − 3ka2 y 5 .
dt dt dt
Tali equazioni possono essere riscritte come:
d2 y 18a2 y 3 m dy 2 2 2 5
dt + 3mgay + (k − mΩ )y + 3ka y
= − . (1.230)
dt2 m(1 + 9a2 y 4 )
Abbiamo scritto le equazioni in forma normale. Per quanto riguarda la reazione vincolare φ sul
punto P , conviene lavorare nel riferimento inerziale R0 . In esso vale:
map |R0 = φ − mg ez − k(y ey + ay 3 ez )
e quindi
φ = map |R0 + mg ez + k(y ey + ay 3 ez ) .
D’altra parte, dalle note relazioni tra le accelerazioni valutate in due riferimenti, troviamo subito:
map |R0 = map |R + 2mΩ ez ∧ vp |R + mΩ2 ez ∧ ( ez ∧ (P − O)) .
97
Tenendo conto delle esperessioni trovate sopra per P − O e vP |R abbiamo alla fine che:
Ç Å ã2 å
dy d2 y dy 2
2 2d y
Å ã
2 3
φ = −2mΩ ex + ky − mΩ y + m 2 ey + mg + kay + 6amy + 3ma y ez .
dt dt dt dt2
(1.231)
Ovviamente l’espressione della reazione vincolare può esere ulteriormente semplificata in una
funzione della sola y e della derivata prima dy/dt, quando si epsplicita la derivata seconda
d2 y/dt2 in funzione delle prime due attraverso l’equazione del moto (1.230).
(2) Dato che la lagrangiana L |R0 non dipende esplicitamente dal tempo, per il teorema di
Jacobi, si conserva, sui moti del sistema, la funzione di Hamilton:
∂L |R0 m k − mΩ2 2 ka2 6

= ẏ 2 1 + 9a2 y 4 + mgay 3 +

H = L |R0 − ẏ y + y .
∂ ẏ 2 2 2
Nel sistema di riferimento R, le forze che agiscono su P sono: la forza di gravità, la forza della
molla, la forza centrifuga, la forza di Coriolis e la reazione vincolare. Le ultime due non compiono
lavoro in quanto sono sempre perpendicolari alla velocità vP |R e pertanto non contribuiscono
all’energia totale del sistema. La forza di gravità è conservativa con energia potenziale mgzP =
2
mgay 3 , la forza della molla è conservativa, con energia potenziale k(P − O)2 /2 = k2 y 2 + ka2 y 6 .
La forza centrifuga, come sappiamo, si può vedere come la forza di una molla repulsiva con
costante elastica negativa −mΩ2 , attaccata ad un estremo all’asse z e con tale estremo che
si trova sempre alla stessa quota del punto P . L’energia potenziale di tale “molla” è quindi
2
− mΩ 2
2 y . In definitiva l’energia meccanica totale nel riferimento R è
m 2 k ka2 6 mΩ2 2
ẏ 1 + 9a2 y 4 + mgay 3 + y 2 +

E |R = T |R + U |R = y − y =H .
2 2 2 2
Nel riferimento R0 , le forze conservative sono quella della molla e quella gravitazionale, l’energia
meccanica è pertanto data dalla somma delle energie potenziali di tali forze e dell’energia cinetica
in R0 . Tuttavia esiste anche la reazione vincolare φ che non è una forza conservativa e compie
lavoro in R0 : è normale alla curva Γ, ma non è normale a vP |R0 , dato che la curva si muove in
R0 e quindi vP |R0 non è tangente alla curva! Si conclude che l’energia meccanica totale non si
conserva nel riferimento R0 .
(3) Possiamo scrivere la lagrangiana L |R0 come
m 2 k − mΩ2 2 ka2 6
ẏ 1 + 9a2 y 4 − mgay 3 −

LR0 = T |R − U |R = y − y ,
2 2 2
dove:
k − mΩ2 2 ka2 6
U |R := mgay 3 + y + y .
2 2
Siamo nel caso in cui le coordinate lagrangiane sono solidali con il riferimento ed in tale ri-
ferimento la lagrangiana ha forma T |R − U |R con energia cinetica con struttura standard
P1 i k
i,k=1 aik q̇ q̇ con aik . Infine le equazioni di E-L rispetto a questa lagrangiana ed in assenza di
98
termini dovuti a componenti lagrangiane di forze attive1 , coincidono con le equazioni di Eulero-
Lagrange per L |R0 e quindi determinano le corrette equazioni del moto già trovate per il punto
P . Possiamo pertanto applicare la teoria della stabilità elementare, notando che, per prima cosa,
le configurazioni di equilibrio si determinano come punti stazionari dell’energia potenziale:
3mgay 2 + (k − mΩ2 )y + 3ka2 y 5 = 0 .
Se, come richiesto k = mΩ2 , l’equazione si riduce a
3mgay 2 + 3ka2 y 5 = 0 ,
1/3
che ammette come soluzioni y = 0 e y = − mg ka . In entrambi i casi, tenendo conto che
nelle configurazioni di equilibrio il moto è dato dalla quiete (e pertanto sono nulle le derivate
temporali di y), l’identità (1.231) fornisce φ = mg ez per la prima configurazione e φ = 0 per
la seconda. Passiamo allo studio della stabilità. Consideriamo la matrice hessiana di U |R che,
nel caso in esame si riduce alla derivata seconda
d2 U |R
= ay 6mg + 15kay 3 .

dy 2
La configurazione di equilibrio y = 0 annulla il secondo membro e pertanto per essa non possiamo
concludere nulla con il teorema di Lagrange-Dirichlet o con altre tecniche elementari. Viceversa
1/3
la configurazione y = − mg ka produce
d2 U |R mg 1/3 mg mg 1/3
= −a 6mg − 15ka = 9amg >0.
dy 2 ka ka ka
Tale configurazione è dunque stabile nel passato e nel futuro.
1
In effetti, partendo direttamente dal riferimento R uno potrebbe pensare di dover tenere conto delle com-
ponenti lagrangiane delle forze di Coriolis, ma in questo caso risultano essere nulle per verifica diretta ed
immediata.
99
Esercizio 20
Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali destrose x, y, z con origine O solidali

con un riferimento inerziale R. La guida Γ, costituita da una circonferenza di centro C e raggio
R > 0 assegnato e massa nulla, è libera di rotolare senza strisciare sull’asse y nel piano verticale
x = 0. Un punto materiale P di massa m > 0 assegnata è saldato alla guida ed è soggetto al
forza peso −mg ez con g ≥ 0 assegnato. Una molla ideale (massa nulla e lunghezza nulla a
riposo) di costante elastica nota K ≥ 0, è fissata con un estremo in C e l’altro in O.
Si indichi con θ l’angolo che il segmento P − C individua rispetto alla retta verticale r passante
per C. Tale angolo è orientato positivamente rispetto al versore − ex e vale θ = 0 quando P , C
e O si trovano allineati sull’asse z. Usando θ come coordinata libera, assumendo tutti i vincoli
ideali, si risolvano i seguenti quesiti.
(1) (i) Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange per il punto P . (ii) Discutere per quali valori
di θ(0) e dθ/dt(0) vale il teorema di esistenza ed unicità per tali equazioni. (iii) Scrivere le
equazioni che determinano la reazione vincolare φ su P in funzione di θ, dθ/dt e d2 θ/dt2 .
(2). Si determini un integrale primo e se ne spieghi il significato fisico.
(3). (i) Si dimostri che se KR/(mg) > 0 è sufficientemente grande, e si precisi quanto grande,
allora il sistema ammette un’unica configurazione di equilibrio. (ii) Si determini tale configu-
razione di equilibrio e se ne discuta la stabilità . (iii) Si spieghi cosa succede al numero delle
configurazioni di equilibrio quando KR/(mg) > 0 si avvicina al valore nullo.
(4). Usando le equazioni di Eulero-Lagrange, si esprima la componente φy della reazione vin-
colare φ in funzione di θ(t) e θ̇(t).
Soluzione.
(1)(i) Nel seguito, dato che si userà un unico riferimento R, ometteremo la specificazione del
riferimento, |R , nelle quantità cinematiche. Se Q è il punto in cui r interseca Γ sull’asse y, il
vincolo di rotolamento della guida Γ impone che
Q − O = Rθ ey ,
e pertanto possiamo esprimere la poszione del punto P , cioè il vettore P − O in termini della
sola coordinata θ. Si ha subito che
P − O = P − C + C − O = (Rθ + R sin θ) ey + (R + R cos θ) ez , (1.232)
da cui
vP = Rθ̇(1 + cos θ) ey − Rθ̇ sin θ ez , (1.233)
e quindi, ricaviamo la forma dell’accelerazione che sarà utile più tardi:
aP = R[θ̈(1 + cos θ) − θ̇2 sin θ] ey − R(θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ) ez . (1.234)
Le forze attive sono tutte conservative e pertanto il sistema può essere deascritto con una la-
grangiana di struttura T − U e senza componenti lagrangiane di forze non conservative. Da
100
(1.233) otteniamo che l’energia cinetica vale
T = mR2 θ̇2 (1 + cos θ) .
Le forze attive sono conservative e l’energia potenziale complessiva ha banalmente la forma:

K||C − O||2 KR2 2
U = mgzp + = mgR cos θ + θ + cost.
2 2
da cui, trascurando inessenziali costanti additive, si trova subito:
KR2 2
L (θ, θ̇) = mR2 θ̇2 (1 + cos θ) − mgR cos θ − θ . (1.235)
2
Le equazioni di Eulero-Lagrange risultano pertanto essere
Å ã2
d 2 dθ 2 dθ
Å ã
2mR (1 + cos θ) = −mR sin θ + mgR sin θ − KR2 θ ,
dt dt dt
che si possono esplicitamente scrivere,
Å ã2
d2 θ dθ
2mR2 (1 + cos θ) 2
− mR 2
sin θ − mgR sin θ + KR2 θ = 0 . (1.236)
dt dt
Per θ 6= π + 2kπ con k ∈ Z, queste equazioni possono infine riscriversi:
2
d2 θ mgR sin θ − KR2 θ + mR2 sin θ dθ dt
= . (1.237)
dt2 2mR2 (1 + cos θ)
(ii) Dato che il secondo membro è una funzione C ∞ delle variabili θ e θ̇, concludiamo che, per
condizioni inizali (θ(0), dθ/dt(0)) arbitrarie in R2 , ma con θ(0) 6= (2k + 1)π e k ∈ Z, vale il
teorema di esistenza ed unicità per le soluzioni dell’equazione del moto (1.236). Assegnando
condizioni iniziali (θ(0), dθ/dt(0)) in R2 con θ(0) = (2k + 1)π e k ∈ Z, il problema non ammette
soluzioni, dato che la (1.236) per t = 0 e valutata su ogni eventuale soluzione, si ridurrebbe
all’identità impossibile:
KR2 (2k + 1)π = 0 , k ∈ Z .
Si osservi che lo stesso problema si ha anche assegnando condizioni iniziali al generico tempo t,
dato che i coefficienti dell’equazione differenziale (1.236) non dipendono dal tempo. Si osservi
infine che il moto, in virtù della patologia trovata, può avvenire solo tra due consecutivi valori
di θ = (2k + 1)π e k ∈ Z2 .
(iii) Per scrivere esplicitamente la formula della reazione vincolare φ agente su P , si osservi che
su di esso, oltre a φ, agisce solo la forza peso −mg ez e che vale
maP = φ − mg ez .
2
Dal punto di vista fisico, la patologia incontrata deriva dal fatto che la guida Γ ha massa nulla, ma è sottoposta
a forze la cui somma non si annulla quando θ(t) = (2k + 1)π e k ∈ Z.
101
Il primo membro si ricava da (1.234) ottenendo alla fine:
ñ Å ã2 ô Ç Å ã2 å
d2 θ dθ d2 θ dθ
φ = mR (1 + cos θ) − sin θ ey + mg − R 2 sin θ − R cos θ ez . (1.238)
dt2 dt dt dt
(2) Dato che siamo completamente nelle ipotesi del teorema di Jacobi, abbiamo che un integrale
primo è dato dalla funzione hamiltoniama H = T + U che coincide con l’energia meccanica
totale del punto P nel riferimento R quando si pone, su un generico moto del sistema, θ̇ = dθ
dt = 0:
KR2 2
H (θ, θ̇) = mR2 θ̇2 (1 + cos θ) + mgR cos θ + θ . (1.239)
2
(3) (i) e (iii). Nel caso in esame di lagrangiana T − U , con forze attive tutte conservative e
vioncoli indipendentei dal tempo, le configurazioni di equilibrio si trovano come i punti di sta-
2
zionarieà della funzione U (θ) = mgR cos θ + KR 2
2 θ (sottointendendo che tali punti non devono
coincidere con nessuno dei punti (2k + 1)π dove k ∈ Z). Pertanto, le configurazioni di equilibrio
θ0 sono tutte e sole le soluzioni dell’equazione:
KR
sin θ0 = θ0 ,
mg
dove KR/(mg) > 0 per ipotesi. L’equazione descrive le intersezioni di un sinusoide con un fascio
di rette uscenti dall’origine e con coefficiente angolare KR/(mg) > 0. Lo studio delle intersezioni
(facendo banalmente la figura), prova che si ha una sola intersezione θ0 = 0 per KR/(mg) ≥ 1,
mentre per valori più piccoli, ma sempre positivi, si ha un numero di soluzioni sempre più grande
che tende all’infinito per KR/(mg) → 0+ . (ii) Nel caso KR/(mg) ≥ 1, possiamo studiare la
stabilità della soluzione applicando il teorema di Lagrange-Dirichlet. Vale
d2 U
|θ=0 = −mgR cos 0 + KR2 = R(KR − mg) .
dθ2
Nel caso KR/(mg) > 1 si ha pertanto stabilità nel futuro e nel passato, mentre non si può decidere
nulla con i teoremi elementari di cui disponiamo nel caso KR/(mg) = 1.
(4) Inserendo il secondo membro di Eq. (1.237) nel secondo membro dell’Eq. (1.238) si ricava
l’espressione di φ in funzione di θ e θ̇ unicamente. In particolare troviamo:
" 2 Å ã2 #
y mgR sin θ − KR2 θ + mR2 sin θ dθ dt dθ
φ = mR − sin θ ,
2mR2 dt
cioè : ã2
1 mR dθ
Å
φy = (mg sin θ − RKθ(t)) − sin θ . (1.240)
2 2 dt
102
ESERCIZIO 21 (si tratta del precedente esercizio 4 ora svolto con le tecniche della meccanica
lagrangiana)
Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali destrorse x, y, z, solidali con il

riferimento inerziale R, di origine O e assi ex , ey , ez . L’asse ey è verticale in direzione opposta
all’accelerazione di gravità g = −g ey (con g ≥ 0). Un punto geometrico O0 , distante R > 0 da
O, ruota nel piano xy con velocità angolare ω = ω ez , essendo ω > 0 costante nel tempo. Sia R 0
un nuovo sistema di riferimento (non inerziale) che ammette un sistema di coordinate cartesiane
destrorse ortonormali x0 , y 0 , z 0 solidali con R 0 , di origine O0 e assi e0x , e0y , e0z con e0z = ez e e0y
dato dal versore di O0 − O. Si supponga che e0y = ey per t = 0.
Nel piano x0 y 0 , in quiete con R 0 , si trova una circonferenza Γ di con centro O0 e raggio r > 0
con r < R. Un punto materiale P di massa m > 0, sottoposto alla forza di gravità è vincolato
a muoversi su Γ pensata come vincolo liscio. Si indichi con φ la reazione vincolare agente su P
dovuta al vincolo.
(1). Si determinino le equazioni di Eulero-Lagrange del punto P , usando come coordinata del
punto l’angolo ϕ che P − O0 individua rispetto a e0x , orientato positivamente rispetto a e0z .
(2). Si ricavi il valore della reazione vincolare φ al tempo t = 0 quando valgono le condizioni
iniziali ϕ(0) = π/2, ϕ̇(0) = 0. Esprimere tale reazione vincolare rispetto agli assi del riferimento
R.
(3). Assumendo g = 0, si dimostri che la grandezza
1
E (ϕ, ϕ̇) := mr2 ϕ̇2 − mω 2 Rr sin ϕ
2
è conservata nel tempo su ogni moto di P . Si spieghi quale sia il significato fisico di E .
(4). Assumendo g = 0, si determinino le configurazioni di equilibrio di P nel riferimento R 0 e
se ne discuta la stabilità .
Soluzione.
D’ora in poi ω := ωR 0 |R = ω ez = ω ez 0 .
(1) Per ricavare le equazioni di E-L è comodo lavorare sia sulla base ex , ey che sulla base ex0 , ey0 .
Le relazioni tra queste due basi, tenendo conto del fatto che ey0 ≡ ey per t = 0, sono:
ex0 = cos(ωt) ex + sin(ωt) ey , ey0 = − sin(ωt) ex + cos(ωt) ey , (1.241)
ex = cos(ωt) ex0 − sin(ωt) ey0 , ey = sin(ωt) ex0 + cos(ωt) ey0 . (1.242)
Notiamo che:
d
|R ey0 = −ω ex0 . (1.243)
dt
Scriviamo, al fine di ottenere la lagrangiana L |R , l’energia cinetica T |R in funzione della
coordinata libera indicata nel testo. Vale
vP |R = vP |R 0 + vO0 |R + ω ∧ (P − O0 ) .
103
L’ultimo termine si può esplicitare in ω ez 0 ∧ r er = rω eϕ . Tenendo conto del fatto che ω = ω ez ,
O0 − O = R ey0 ed usando coordinate polari piane relative agli assi x0 , y 0 nel piano z 0 = 0,
possiamo riscrivere la formula precedente per vP |R come:
vP |R = rϕ̇ eϕ − ωR ex0 + rω eϕ ,
dove abbiamo usato (1.241). In altre parole:
vP |R = r(ϕ̇ + ω) eϕ − ωR ex0 .
Tenendo conto del fatto che eϕ = − sin ϕ ex0 + cos ϕ ey0 , il quadrato dell’espressione precedente
fornisce:
(vP |R )2 = r2 (ϕ̇ + ω)2 + ω 2 R2 + 2ωRr(ϕ̇ + ω) sin ϕ . (1.244)
Avremo allora che:
m 2
T |R = r (ϕ̇ + ω)2 + ω 2 R2 + mωRr(ϕ̇ + ω) sin ϕ . (1.245)
2
La forza di gravità è data da f = −mg ey . Vediamone le componenti lagrangiane rispetto alla
coordinata ϕ. Facendo uso di (1.242) si trova che:
∂(P − O) ∂
Qϕ = −mg ey · = −mg(sin(ωt) ex0 + cos(ωt) ey0 ) · R ey0 + r er ,
∂ϕ ∂ϕ
Da cui:
Qϕ = −mg(sin(ωt)ex0 +cos(ωt)ey0 )·reϕ = −mgr (− sin(ωt) sin ϕ + cos(ωt) cos ϕ) = −mgr cos(ωt+ϕ).
In definitiva, possiamo ricavare Qϕ dal potenziale (non si parla di energia potenziale visto che
si ha dipendenza esplicita dal tempo):
V (t, ϕ) = −mgr sin(ωt + ϕ) ,
e quindi il sistema è descritto dalla lagrangiana:

m 2
L |R (ϕ, ϕ̇) := T |R (ϕ, ϕ̇)+V (t, ϕ) = r (ϕ̇+ω)2 +mωRr(ϕ̇+ω) sin ϕ−mgr sin(ωt+ϕ), (1.246)
2
dove abbiamo trascurato la costante additiva ω 2 R2 , che non fornosce alcun contributo alle
equazioni di Eulero-Lagrange. Con la lagrangiana (1.246), le equazioni di Eulero Lagrange
d ∂L |R ∂L |R dϕ
Å ã
= , = ϕ̇ ,
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ dt
risultano essere, dopo un banale calcolo:
d2 ϕ Rω 2 g
2
= cos ϕ − cos(ωt + ϕ) . (1.247)
dt r r
104
(2) Per ricavare la reazione vincolare φ all’istante t = 0 sul moto con condizioni iniziali ϕ(0) =
π/2, ϕ̇(0) = 0, partiamo dall’equazione di Newton:
maP |R = φ − mg ey . (1.248)
Ora ricaviamo l’accelerazione aP |R all’istante considerato usando la formula:
aP |R = aP |R 0 + aO0 |R + ω ∧ (ω ∧ (P − O0 )) + 2ω ∧ vP |R 0 . (1.249)
Studiamo separatamente i termini nel secondo membro di (1.249). Notiamo che vP |R 0 = ϕ̇ eϕ

si annulla all’istante t = 0, proprio per le condizioni iniziali. Pertanto il termine di Coriolis
2ω ∧ vP |R 0 si omette. Nello stesso modo, in:
Å ã2
d2 ϕ dϕ
aP |R 0 = r 2
eϕ − r er
dt dt
il secondo addendo è nullo a t = 0, mentre il primo vale (a parte il fattore r eϕ )
Rω 2 g Rω 2 g
cos ϕ(0) − cos(ω0 + ϕ(0)) = cos(π/2) − cos(π/2) = 0 .
r r r r
Infine, il punto O0 compie un moto circolare uniforme sulla circonferenza di raggio R e con
ω costante, la sua accelerazione sarà quindi centripeta con modulo ω 2 R (lo stesso risultato si
ottiene svolgendo i calcoli) per t = 0, avremo allora
aO0 |R = −ω 2 R ey ,
dove abbiamo tenuto conto del fatto che il versore di O0 − O è ey quando t = 0. In definitiva,
tenendo conto che er = ey per t = 0:
aP |R = −ω 2 R ey + ω 2 ez 0 ∧ ( ez 0 ∧ rer ) = −ω 2 R ey − rω 2 er = −ω 2 R ey − rω 2 ey .
Abbiamo trovato che, sul moto considerato e per t = 0:
maP |R = −mω 2 (R + r) ey .
Per differenza, (1.248) fornisce:
φ = m(g − ω 2 (R + r)) ey .
(3) Mettiamoci nel caso g = 0. La lagrangiana L |R individuata in (1.246) e con g = 0,

non dipende esplicitamente dal tempo. Per il teorema di Jacobi, si conserverà la funzione di
|R
Hamilton: H (ϕ, ϕ̇) := ∂L ∂ ϕ̇ ϕ̇ − L |R . Il calcolo diretto produce immediatamente, a parte
inessenziali costanti additive,
1
H (ϕ, ϕ̇) = mr2 ϕ̇2 − mω 2 Rr sin ϕ =: E (ϕ, ϕ̇) .
2
105
Pertanto E è davvero conservato sui moti del sistema. Non possiamo applicare la seconda parte
del teorema di Jacobi e concludere che H coincide con l’energia meccanica del sistema nel
riferimento R, dato che la coordinata libera ϕ non è solidale con il riferimento R. Si può allora
supporre che E coincida con l’energia meccanica totale di P nel riferimento non inerziale R 0 .
Tale energia meccanica totale, per definizione, è la somma dell’energia cinetica di P in R 0 e di
tutte le energie potenziali delle forze attive (vere e inerziali) conservative. Esaminiamo le forze
attive che agiscono su P nel riferimento R 0 nel caso g = 0.
maP |R 0 = −maO0 |R − mω ∧ (ω ∧ (P − O0 )) − 2mω ∧ vP |R 0 + φ .
La forza vincolare φ non entra in gioco nella discussione che stiamo facendo (e non compie lavoro
in R 0 , per cui non contraddice l’eventuale conservazione dell’energia meccanica). La forza di
gravità non è presente se g = 0, ma abbiamo tre forze inerziali nel riferimento R 0 . Una è la
forza di Coriolis, che non è conservativa (e non compie lavoro in R 0 come φ). Un’altra è la forza
centrifuga:
F(cent) := −mω ∧ (ω ∧ (P − O0 )) = −mω 2 r ez ∧ ( ez ∧ er ) = mω 2 r er .
Questa è una forza conservativa di una molla repulsiva, di costante elastica −mω 2 con energia
potenziale:
1
U(cent) (x0 , y 0 ) = − mω 2 (x02 + y 02 ) ,
2
dove x0 e y 0 sono le coordinate di P rispetto agli assi solidali con R 0 . Tuttavia, nel caso conside-
rato, (x02 + y 02 ) = r2 costantemente per ogni moto del sistema e pertanto tale energia potenziale
rimane sempre costante e può essere assimilata ad una costante additiva ed eleminata. Si os-
servi che la forza considerata è comunque sempre perpendicolare alla velocità nel caso in esame
e quindi non compie lavoro in R 0 . La forza inerziale dovuta alla rimamente parte del moto di
trascinamento è infine data dall’accelerazione centripeta di O0 cambiata di segno e moltiplicata
per m:
F(trasc) = −maO0 |R = mRω 2 ey0 .
Questa forza inerziale è pensabile come una forza di gravità fittizia nella direzione ey0 (che è fisso
in R 0 ), con modulo gef f := mRω 2 , ed è pertanto descritta in R 0 dall’energia potenziale:
U(trasc) (x0 , y 0 ) = −mRω 2 y 0 = −mrRω 2 sin ϕ .
L’energia potenziale in R 0 della quale dobbiamo tener conto è dunque solo quest’ultima, e l’e-
nergia meccanica totale coincide con la somma di essa e dell’energia cinentica in R 0 . Dunque
vale proprio, come si supponeva:
1 2 2
mr ϕ̇ − mω 2 Rr sin ϕ = E (ϕ, ϕ̇) .
2
Concludiamo che E è l’energia meccanica totale di P nel sistema di riferimento non inerziale R 0 .
(4) Per studiare le configurazioni di equilibrio nel riferimento R 0 , converrebbe usare la lagrangia-
na (nel caso g = 0) riferita a tale sistema di riferimento espressa in coordinate ϕ. Infatti i vincoli
106
sono indipendenti dal tempo in R 0 e ϕ è solidale con R 0 e pertanto potremmo applicare i teoremi
sull’equilibrio nella forma più elementare. La lagrangiana L |R 0 si ottiene come T |R 0 − U |R 0 ,
dove U |R 0 := −mrRω 2 sin ϕ è l’unica energia potenziale non costante individuata al punto (3).
Si deve osservare che le equazioni di Eulero-Lagrange in R 0 potrebbero essere però della forma
generale che include qualche componente lagrangiana Qϕ di qualche forza attiva (sicuramente
inerziale) non conservativa. L’unica forza attiva non conservativa è data dalla forza di Coriolis
che ha Qϕ = 0 come si verifica facilmente. Alternativamente, senza calcolare Qϕ , si può notare
che, assumendo direttamente:
1
L |R 0 (ϕ, ϕ̇) := mr2 ϕ̇2 + mω 2 Rr sin ϕ , (1.250)
2
le equazioni di Eulero-Lagrange nella forma elementare (senza alcuna Qϕ !):
d ∂L |R 0 ∂L |R 0 dϕ
Å ã
= , = ϕ̇ , (1.251)
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ dt
producono le corrette equazioni del moto (1.247), che per loro natura non dipendono dal riferi-
mento scelto. La verifica è immediata. Concludiamo che la L |R 0 è comunque una buona lagran-
giana per il sistema in R 0 . Possiamo allora studiare le configurazioni di equilibrio per la lagran-
giana L |R 0 in (1.250) dove le equazion i di E-L sono quelle in forma standard (1.251). In base
a noti teoremi, tali configurazioni si ottengono annullando il gradiente dell’energia potenziale:
∂U |R 0
= −mω 2 Rr cos ϕ = 0 .
∂ϕ
Abbiamo pertanto le due configurazioni di equilibrio: ϕ± := ±π/2. La stabilità di esse si studia

considerando gli autovalori della matrice hessiana, cioé il segno della derivata seconda:
∂ 2 U |R 0
|ϕ± = mω 2 Rr sin ϕ± = ±mω 2 Rr .
∂ϕ2
Concludiamo che la configurazione ϕ+ è stabile nel passato e nel futuro, mentre la configurazione
ϕ− è instabile nel passato e nel futuro.
107
ESERCIZIO 22
In un sistema di riferimento inerziale R, si fissi un sistema di assi cartesiani ortonormali

destrorsi x, y, z con origine O, solidali con R. Due punti materiali P1 e P2 , entrambi di massa
m > 0, sono vincolati alla circonferenza priva d’attrito, C, di centro (0, 0, 0), raggio R > 0 e
giacente nel piano x = 0. I due punti materiali sono connessi l’un l’altro da una molla ideale di
lunghezza nulla a riposo, massa trascurabile e costante elastica k > 0. Sui due punti agisce la
forza di gravità −mg ez con g ≥ 0. Infine sul punto P1 agisce la forza viscosa −γvP1 con γ ≥ 0
costante fissata ed essendo la velocità riferita a sistema inerziale considerato.
Si risolvano i seguenti quesiti, usando come coordinate libere gli angoli polari θ1 e θ2 dei due
punti P1 e P2 nel piano y, z, valutati a partire dall’asse y ed orientati positivamente rispetto
all’asse x.
(1). Si scrivano le equazioni di Eulero-Lagrange per il moto del sistema dei due punti materiali
P1 e P2 usando la lagrangiana L riferita al sistema inerziale R e le componenti lagrangiane Qk
delle forze non conservative presenti.
(2). (i) Si esprima la derivata temporale dell’energia meccanica del sistema in funzione di
θ1 , θ2 , θ̇1 , θ̇2 e si dimostri che, per γ = 0, l’energia meccanica è un integrale primo (cioé si conserva
nel tempo sui moti del sistema).
(ii) Si dimostri che, se g = 0 e γ = 0, si conserva nel tempo sui moti del sistema anche la
quantità :
∂L ∂L
J := + .
∂ θ̇1 ∂ θ̇2
(iii) Si spieghi il significato fisico di J.
(3). (i) Per γ = 0, si determinino le configurazioni di equilibrio e si discuta per quali valori
del rapporto KR/(mg) esistono configurazioni di equilibrio differenti da θ1 = θ2 = ±π/2 e
θ1 = −θ2 = ±π/2.
(ii) Per γ = 0, si studi la stabilità delle configurazioni di equilibrio differenti da θ1 = θ2 = ±π/2
e θ1 = −θ2 = ±π/2.
(4). Nell’ipotesi γ = 0 si passi in formulazione di Hamilton scrivendo esplicitamente l’hamilto-
niana e le equazioni di Hamilton del sistema.
Alcune formule che possono essere utili svolgendo l’esercizio.
cos(α ± β) = cos α cos β ∓ sin α sin β , sin(α ± β) = sin α cos β ± sin β cos α
sin(2α) = 2 sin α cos α , cos(2β) = 1 − 2 sin2 β = 2 cos2 β − 1 .
108
Soluzione.
(1). Dato che la circonferenza è liscia, i vincoli sono ideali e dunque possiamo usare la formu-
lazione lagrangiana della meccanica. Usando la solita base ortonormale eθ , er adattata alle
coordinate polari piane, la velocità del punto P1 risulta essere vP1 = Rθ̇1 eθ e qualla di P2 ha
un forma analoga. L’energia cinetica del sistema riferita a R è quindi semplicemente:
mR2 Ä 2 ä
T := θ̇1 + θ̇22 .
2
L’energia potenziale totale si ottiene sommando l’energia potenaziale gravitazionale
mgR (sin θ1 + sin θ2 )
all’energia potenziale della molla

k k
(P1 − P2 )2 = [R (sin θ1 − sin θ2 ) ez + R (cos θ1 − cos θ2 ) ey ]2 .
2 2
Quadrando, tenendo conto che i due versori sono ortogonali, trascurando un’inessenziale costante
additiva che si ha sviluppando l’energia potenziale di sopra, si ha infine l’energia potenziale
totale:
U = mgR (sin θ1 + sin θ2 ) − kR2 cos(θ1 − θ2 )
Nel caso γ = 0 la lagrangiana del sistema vale pertanto L = T − U :
mR2 Ä 2 ä
L = θ̇1 + θ̇22 − mgR (sin θ1 + sin θ2 ) + kR2 cos(θ1 − θ2 ) . (1.252)
2
Le equazioni di Eulero-Lagrange assumono pertanto, nel caso generale, la forma
d ∂L ∂L
− = Qi per i = 1, 3 .
dt ∂ θ̇i ∂θi
Le componenti lagrangiane Qi sono riferite alla forza viscosa −γv1 . Il calcolo diretto mostra
subito che:
∂P1 ∂P1
Q1 = · (−γv1 ) = −γR2 θ̇1 e Q2 = · (−γv1 ) = 0 .
∂θ1 ∂θ2
Le equazioni di Eulero-Lagrange risultano essere in tal modo in forma normale e date da:
d2 θ1 dθ1
mR2 = −mgR cos θ1 − kR2 sin(θ1 − θ2 ) − γR2 , (1.253)
dt2 dt
d2 θ2
mR2 2 = −mgR cos θ2 + kR2 sin(θ1 − θ2 ) . (1.254)
dt
(2). (i) Moltiplicando entrambi i membri della prima equazione di E-L per dθ dt , quelli della
1
seconda per dθ
dt e sommando membro a membro il risultato, si arriva all’identità :
2
d mR2 Ä 2 dθ1 ∂U dθ2 ∂U dθ1 2

ï äò Å ã
θ̇1 + θ̇22 = − − − γR2 .
dt 2 dt ∂θ1 dt ∂θ2 dt
109
d mR2 Ä 2 dθ1 2
ï ä ò Å ã
θ̇1 + θ̇22 + U = −γR2 ,
dt 2 dt
cioé ã2
d 2 dθ1
Å
[T + U ] = −γR .
dt dt
Abbiamo ottenuto in tal modo che la derivata temporale dell’energia meccanica totlale E si
può scrivere, su ogni moto del sistema, come:
dE
= −γR2 θ̇12 .
dt
Nel caso in cui γ = 0 si conclude che l’energia meccanica del sistema si conserva sui moti del
sistema e pertanto l’energia meccanica totale è un integrale primo. Si arriva allo stesso risultato
notando che i vincoli sono indipendenti dal tempo nel sistema di riferimento R, le coordinate
libere usate sono solidali con R ed, infine, la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo.
Sappiamo che in questo caso, la funzione Hamiltoniana H coincide con l’energia meccanica
totale E nel riferimento R e sulle soluzioni del problema del moto vale:
dH X
= Qk q̇ k = −γR2 θ̇12 .
dt
k
(ii) Assumiamo g = 0 e γ = 0. Un metodo abbastanza rapido è quello di notare che il gruppo ad

un parametro di diffeomorfismi che presrvano le fibre di V2+1 , θ1 → θ10 := θ1 +, θ2 → θ20 := θ2 +
che si rialza su J 1 (V2+1 ) aggiungendo le trasformazioni banali θ̇1 → θ̇10 := θ̇1 , θ̇2 → θ̇20 := θ̇2
è una simmetria per la lagrangiana:
mR2 Ä 2 ä
L (t0 , θ10 , θ20 , θ̇0 , θ̇0 ) = L = θ̇1 + θ̇22 + kR2 cos(θ1 − θ2 )
2
dove abbiamo usato il fatto che:
θ10 − θ20 = θ1 + − (θ2 + ) = θ1 − θ2 .
L’integrale che risulta dal teorema di Nother è allora:

∂L ∂L
+ ,
∂ θ̇1 ∂ θ̇2
per cui risulta che:
J = mR2 (θ̇12 + θ̇22 )
è un integrale primo. Un metodo alternativo è quello di passare, nella lagrangiana (sempre con
g = 0 e γ = 0) alle nuove variabili Θ := (θ1 − θ2 )/2, Φ := (θ1 + θ2 )/2 e notare che la lagrangiana
110
espressa nelle nuove variabili non dipende esplicitamente dalla variabile Φ e pertanto si conserva,
in virtù delle equazioni di E-L, la quantità ∂L /∂ Φ̇. Tale grandezza coincide con J.
(iii) Si verifica immediatamente facendo il calcolo, che J è la componente x del momento angolare
ΓO |R = (P1 − O) ∧ vP1 |R + (P2 − O) ∧ vP2 |R .
(3). (i) Le configurazioni di equilibrio, nel caso in esame, si ottengono come punti di staziona-
rietà di U . Abbiamo pertanto le equazioni:
∂U ∂U
= mgR cos θ1 + kR2 sin(θ1 − θ2 ) = 0 , = mgR cos θ2 − kR2 sin(θ1 − θ2 ) = 0 .
∂θ1 ∂θ2
Questo sistema di equazioni equivale a
mgR cos θ1 + kR2 sin(θ1 − θ2 ) = 0 , cos θ1 = − cos θ2 . (1.255)
la seconda equazione si risolve in θ2 = π + θ1 e θ2 = π − θ1 . La prima equazione in (1.255)

è soddisfatta, se θ2 = π + θ1 , per θ1 = ±π/2. Si ottengono in questo caso le configurazioni
di equilibrio individuate da θ1 = −θ2 = π/2 e θ1 = −θ2 = −π/2. Passiamo al secondo caso
θ2 = π − θ1 e studiamo la prima equazione in (1.255) in questo caso. Tale equazione diventa:
mgR cos θ1 + kR2 sin(2θ1 − π) = 0
cioé :
mgR cos θ1 − kR2 sin(2θ1 ) = 0
cioé :
mgR cos θ1 − 2kR2 sin θ1 cos θ1 = 0 .
Il caso cos θ1 = 0 produce le configurazioni di equilibrio θ1 = θ2 = π/2, θ1 = θ2 = −π/2.
Consideriamo infine il caso cos θ1 6= 0. In questa situazione, le configurazioni di equilibrio si
ottengono risolvendo
mgR = 2kR2 sin θ1 , θ2 = π − θ1 .
Si hanno dunque soluzioni solo se (dove m, g, k > 0): mg/(2kR) ≤ 1 e tali soluzioni sono
differenti da θ1 = θ2 = ±π/2 e θ1 = −θ2 = ±π/2 solo se:
mg
<2.
kR
mg
(ii) Passiamo a studiare la stabilità della configurazioni di equilibrio che, valendo 0 < kR < 2,
si ottengono risolvendo
mg
sin θ1 = , θ2 = π − θ1 .
2kR
Le soluzioni e quindi le configurazioni di equilibrio, sono pertanto
mg mg
θ1 = arcsin , θ2 = π − arcsin
2kR 2kR
111
e mg mg
θ1 = π − arcsin , θ2 = arcsin .
2kR 2kR
Si osservi che, come deve essere, una soluzione si ottene dall’altra scambiando il ruolo di θ1 e θ2 ,
data la simmetria del problema. Possiamo quindi studiare la stabilità per la prima configurazione
di equilibrio dato che il risultato varrà , per simmetria, anche per la seconda. Abbiamo che
∂2U ∂2U ∂2U
= −mgR sin θ1 + kR2 cos(θ1 − θ2 ) , = = −kR2 cos(θ1 − θ2 )
∂θ12 ∂θ1 ∂θ2 ∂θ2 ∂θ1
∂2U
= −mgR sin θ2 + kR2 cos(θ1 − θ2 ) .
∂θ22
Nel caso in esame, essendo θ2 = π − θ1 si ha
mg
sin θ1 = sin θ2 =
2kR
mentre: mg 2
cos(θ1 − θ2 ) = cos(2θ1 − π) = − cos 2θ = 2 sin2 θ − 1 = 2 −1
2kR
e quindi
∂2U ∂2U ∂2U (mg)2 ∂2U
= −kR2 , = =− + kR2 , = −kR2 .
∂θ12 ∂θ1 ∂θ2 ∂θ2 ∂θ1 2k ∂θ22
La traccia della matrice hessiana risulta essere
−2kR2 < 0 .
Conseguentemente almeno uno degli autovalori della matrice hessiana deve essere negativo e
quindi le due configurazioni di equilibrio sono instabili nel passato e nel futuro.
(4). Riferendosi alla lagrangiana (1.252), i momenti p1 e p2 coniugati rispettivamente con la
coordinata θ1 e θ2 risultano essere immediatamente:
∂L
pi = = mR2 θ̇i , i = 1, 2 .
∂θi
Invertendo tali semplici relazioni ed esprimendo l’hamiltoniana H = i ∂L ∂θi θ̇i − L in funzione
P
delle variabili canoniche si trova subito:
1
p21 + p22 + mgR (sin θ1 + sin θ2 ) − kR2 cos(θ1 − θ2 ) .

H (θ1 , θ2 , p1 , p2 ) = 2
2mR
Le equazioni di Hamilton risultano pertanto essere:
dθ1 p1 dθ2 p2
= , =
dt mR2 dt mR2
e
dp1 dp2
= −mgR cos θ1 − kR2 sin(θ1 − θ2 ) , = −mgR cos θ2 + kR2 sin(θ1 − θ2 ) .
dt dt
112
ESERCIZIO 23

con un sistema di riferimento inerziale R, sia S la superficie x ∈ R, z = ay 4 con a > 0 costante
nota. Il punto materiale P di massa m > 0 si muove su S, pensata come vincolo ideale. Su P
agiscono le forze elencate di seguito:
(ii) le forze di due molle prive di peso entrambe di costante elastica k > 0 assegnata, lunghezza
estremo in P e l’altro estremo nel punto Q di coordinate (q, 0, 0), con q > 0 costante nota,
(iii) una forza viscosa −γvP |R con γ ≥ 0 costante nota.
(1) Si ricavino le equazioni di Eulero-Lagrange per il punto P usando le coordinate x, y come
coordinate lagrangiane, scrivendo esplicitamente le dette equazioni in forma normale e spiegando
esplicitamente nel caso in esame per quale motivo vale il teorema di esistenza ed unicità delle
soluzioni.
dandone la forma esplicita in termini delle coordinate lagrangiane e delle coordinate lagrangiane
puntate. Si discuta se tale funzione sia ancora un integrale primo per γ > 0.
(3) Nel caso γ = 0 si trovino le configurazioni di equilibrio e se ne studi la stabiliutà per i
valori dei parametri a, m, k, g > 0.
(4) Nel caso γ = 0, si calcolino le componenti rispetto alla base ex , ey , ez della reazio-
ne vincolare φ che agisce sul punto materiale P quando è in quiete in una configurazione di
equilibrio.
(5) Nel caso γ > 0, si determini il moto del punto P con condizioni iniziali x(0) = q,
dx
dt (0) = 0, y(0) = 0, dy 2
dt (0) = 0 nel caso γ > 100mk e si dica quanto vale il limite per t → +∞
di tale soluzione.
(6) Nel caso γ = 0, si passi in formulazione di Hamilton scrivendo esplicitamente la funzione
di Hamilton e le equazioni di Hamilton per il punto P .
113
Soluzione.
al riferimento R; ometteremo anche l’indice P visto che si lavora con un unico punto materiale.
P − O = x ex + y ey + ay 4 ez , (1.256)
e pertanto
v = ẋ ex + ẏ ey + 4ay 3 ẏ ez , (1.257)
da cui, l’energia cinetica del punto P nel riferimento R ha la forma:
m 2
ẋ + (1 + 16a2 y 6 )ẏ 2 .

T =
2
L’energia potenziale si ottiene sommando l’energia potenziale gravitazionale alle due energie
potenziali della molla
k k
U = mgz + ||P − O||2 + ||P − Q||2 .
2 2
Il calcolo esplicito, tenendo conto dell’espressione esplicita di P − O (1.256) in funzione delle
coordinate libere x, y e delle coordinate di Q, produce immediatamente, trascurando una costante
additiva inessenziale:
U = ka2 y 8 + mgay 4 + ky 2 + kx(x − q) .
La lagrangiana del sistema avrà allora forma
m 2
ẋ + (1 + 16a2 y 6 )ẏ 2 − ka2 y 8 − mgay 4 − ky 2 − kx(x − q) .

L =T −U = (1.258)
2
Le equazioni di Eulero-Lagrange devono però anche tenere conto delle componenti lagrangiane
Qk della forza non conservativa viscosa e avranno la solita forma generale, per q 1 = x e q 2 = y:
d ∂L ∂L
= + Qk
dt ∂ q̇ k ∂q k
dq̇ k
= q̇ k .
dt
Il calcolo esplicito fornisce subito, tramite (1.256) e (1.257):
∂P − O
Qx = · (−γv) = −γ ẋ , (1.259)
∂x
∂P − O
Qy = · (−γv) = −γ ẏ(1 + 16a2 y 6 ) . (1.260)
∂y
Concludiamo che le equazioni di Eulero-Lagrange si scrivono esplicitamente:
d2 x dx
m 2
= −2kx + kq − γ ,
dt dt
Å ã2
d dy dy dy
Å ã
m (1 + 16a2 y 6 ) = 48a2 my 5 − 8a2 ky 7 − 4mgay 3 − 2ky − γ(1 + 16a2 y 6 ) ,
dt dt dt dt
114
ovvero, in forma normale:
d2 x kx kq γ dx
= −2 + − (1.261)
dt2 m m m dt
dy 2
Ä ä
d2 y −8a2 ky 7 − 4mgay 3 − 2ky − γ(1 + 16a2 y 6 ) dy 2 5
dt − 48ma y dt
= , (1.262)
dt2 m(1 + 16a2 y 6 )
dove il secondo membro è evidentemente di classe C ∞ in tutte le variabili congiuntamente (pen-

sando ẋ := dx/dt e ẏ := dy/dt come variabili indipendenti da x e y). Le funzioni a secondo
membro sono infatti rapporti di polinomi i cui denominatori non hanno zeri reali. Concludiamo
che siamo nelle ipotesi di validità del teorema di esistenza ed unicità per il problema di Cauchy.
(2) Se γ = 0 il sistema è completamente descritto dalla lagrangiana L = T |R − U |R essendo

tutte le forze conservative, i vincoli non dipendono dal tempo nel riferimento R, le coordinate
libere sono solidali con R. Infine L non dipende esplicitamente dal tempo. Pertanto si ha
l’integrale primo di Jacobi che coincide con l’energia meccanica del sistema
H = T |R + U |R .
Esplicitamente:
m 2
ẋ + (1 + 16a2 y 6 )ẏ 2 + ka2 y 8 + mgay 4 + ky 2 + kx(x − q) .

H =T +U = (1.263)
2
Nel caso in cui γ > 0, calcolando la derivata di H su ogni moto del sistema vale la nota identità
dH X
= q̇ k Qk ,
dt
k
dove Qk sono le componenti lagrangiane delle forze non conservative. Nel caso in esame si trova
subito che
dH
= −γv · v ,
dt
da cui si vede che H in generale non può continuare ad essere un integrale primo. Dal punto di
vista fisico abbiamo ottenuto che l’energia meccanica viene dissipata dalla potenza della forza
viscosa.
(3) Nel caso γ = 0 le forze attive sono tutte conservative, pertanto le configurazioni di equilibrio
(x0 , y0 ) si ottengono imponendo che il gradiente dell’energia potenziale sia nullo quando valutato
per (x, y) = (x0 , y0 ). Queste richieste producono il sistema di equazioni per (x0 , y0 ):
0 = 2kx0 − kq , (1.264)
2 6 2
0 = y(8ka y + 4mgay + 2k) . (1.265)
115
Dato che il secondo fattore a secondo membro di (1.265) è strettamente positivo con i valori dei
parametri che abbiamo supposto, l’unica soluzione è evidentemente
(x0 , y0 ) = (q/2, 0) .
Se l’energia potenziale:
U (x, y) = ka2 y 8 + mgay 4 + ky 2 + kx(x − q)
ha un minimo stretto in (q/2, 0) la configurazione è di equilibrio stabile. Possiamo studiare la

matrice hessiana di U in (q/2, 0) per decidere se la configurazione individui un minimo stretto.
Dato che risulta:
∂ 2 U ∂ 2 U ∂ 2 U ∂ 2 U

= 2k > 0 , = =0, = 2k > 0 ,
∂x2 (q/2,0) ∂x∂y (q/2,0) ∂y∂x (q/2,0) ∂y 2 (q/2,0)
concludiamo che (q/2, 0) è un punto di minimo stretto per U , in quanto la matrice hessiana ha
entrambi gli autovalori strettamente positivi, e pertanto la configurazione di equilibrio (q/2, 0)
è stabile nel passato e nel futuro per il teorema di Lagrange-Dirichlet.
(4) Nella configurazione di equilibrio trovata R ≡ (q/2, 0, 0), all’equilibrio, vale
0 = maP = φ − k(R − O) − k(R − Q) − mg ez .
Pertanto il valore esplicito di φ è :
φ = k(R − O) + k(R − Q) + mg ez = kq/2 ex + k(q/2 − q) ex + mg ez = mg ez .
(5). Osservando il sistema (1.261)-(1.262), si vede che la funzione y(t) = 0 per ogni t ∈ R
soddisfa la seconda equazione che, essendo disaccoppiata dalla prima, ammette tale funzione
come unica soluzione per condizioni iniziali y(0) = 0, dy
dt (0) = 0. Per concludere dobbiamo
risolvere la prima equazione:
d2 x 2k kq γ dx
2
=− x+ − ,
dt m m m dt
con le condizioni iniziali x(0) = q, dx 2
dt (0) = 0 nel caso γ > 100mk. Introduciamo la nuova
variabile X := x − q/2. In questo modo l’equazione si riscrive in forma di equazione lineare
omogenea a coefficienti costanti:
d2 X γ dX 2k
2
+ + X =0.
dt m dt m
Le due soluzioni del polinomio caratteristico sono:

γ γ2 2k
χ± = − ± − .
2m 4m2 m
116
Nel caso γ 2 > 100mk, abbiamo evidentemente che χ± sono numeri reali, negativi e distinti.
Possiamo scrivere la soluzione generale nella variabile x, come, se C± ∈ R,
x(t) = q/2 + X(t) = q/2 + C+ eχ+ t + C− eχ− t .
Sappiamo che x(0) = q e quindi q/2+C+ +C− = q, ma anche dx dt (0) = 0 e quindi χ+ C+ +χ− C− =
0. Si ricava facilmente che: C− = qχ+ /2(χ+ − χ− ) e C+ = −qχ− /2(χ+ − χ− ).
In definitiva, il moto del punto P con i dati iniziali proposti, cioè la soluzione del problema di
Cauchy complessivo, si scrive:
q qχ− eχ+ t qχ+ eχ− t

y(t) = 0 , x(t) = − + per ogni t ∈ R .
2 2(χ+ − χ− ) 2(χ+ − χ− )
Evidentemente la soluzione del problema di Cauchy posto è massimale e completa. Dato che
χ± < 0 nelle nostre ipotesi, il limite per t → +∞ di x(t) vale q/2 in quanto i rimenti addendi si
annullano nel limite. In definitiva:
lim (x(t), y(t)) = (q/2, 0) .

t→+∞
(5) Dalla forma della lagrangiana (1.258) si ha immediatamente che:
∂L
px := = mẋ , (1.266)
∂ ẋ
∂L
py := = m(1 + 16a2 y 6 )ẏ . (1.267)
∂ ẏ
Da queste, invertendole e tendo conto di (1.263) segue subito che la funzione di Hamilotn è :
p2x p2y
H (x, y, ẋ, ẏ) = + + ka2 y 8 + mgay 4 + ky 2 + kx(x − q) .
2m 2m(1 + 16a2 y 6 )
Le quattro equazioni di Hamilton sono allora:
dx ∂H px dy ∂H py
Å ã Å ã
= = , = =
dt ∂px m dt ∂py m(1 + 16a2 y 6 )
che ripristinano il legame tra le coordinate lagrangiane puntate ed i momenti sul moto del
sistema, insieme alle due equazioni che contengono la dinamica:
dpx ∂H
Å ã
= − = − 2kx + kq
dt ∂x
dpy ∂H 48a2 y 5
Å ã
= − = p2 − 8a2 ky 7 − 4mgay 3 − 2ky .
dt ∂y m(1 + 16a2 y 6 )2 y
117
ESERCIZIO 24
In un sistema di riferimento R, si fissi un sistema di assi cartesiani ortonormali destrorsi x, y, z
con origine O solidali con R. Il punto materiale P di massa m > 0 è vincolato ad appartenere
alla curva liscia di equazione z = ax3 − x, y = 0, con a > 0 parametro fissato. Il riferimento
R ruota senza traslare rispetto al riferimento inerziale R0 con ωR0 |R = Ω ez , dove Ω > 0 è una
costante fissata. Oltre alla reazione vincolare φ, sul punto agisce la forza peso −mg ez e la forza
di una molla (di massa nulla e lunghezza nulla a riposo) di costante elastica k > 0 attaccata con
un estremo in P e l’altro sull’asse z al punto Q sull’asse z, che ha sempre la stessa quota di P .
Si risolvano i seguenti questiti, usando come coordinata lagrangiana per P , la sua ascissa x nel
riferimento R.
(1). Si scrivano le equazioni di Eulero-Lagrange per il moto del punto P . Quindi si determinino
le formule che determinano le componenti della reazione vincolare φ in funzione di x e ẋ nel
riferimento R.
(2). Si determini un integrale primo del sistema spiegandone il significato fisico.
(3). Si studino le configurazioni di equilibrio di P nel riferimento R in funzione dei valori dei
parametri m > 0, g > 0, a > 0, Ω > 0, k > 0 e se ne studi la stabilità.
(4). Si calcoli esplicitamente la reazione vincolare φ in una configurazione di equilibrio stabile,
esprimendone le componenti rispetto ad una base solidale con il riferimento inerziale.
118
Soluzione.
(1) La posizione del punto P è individuata in R da:
P (t) − O = x(t) ex + (ax(t)3 − x(t)) ez .
Passiamo a scrivere le quantità cinematiche riferite a R0 tenendo conto che, per costruzione, si
ha facilmente che ddtex |R0 = Ω ey . La velocità nel riferimento R0 sarà data da:
d ex
|R0 + ẋ 3ax2 − 1 ez = ẋ ex + xΩ ey + ẋ 3ax2 − 1 ez .

vP |R0 = ẋ ex + x
dt
Quindi
vP |R0 = ẋ ex + xΩ ey + ẋ 3ax2 − 1 ez .

(1.268)
d ey
Tenendo conto del fatto che dt |R0 = −Ω ex troviamo anche:
aP |R0 = ẍ − Ω2 x ex + 2ẋΩ ey + ẍ(3ax2 − 1) + 6axẋ2 ez .

(1.269)
L’energia cinetica in R0 la possiamo ricavare quadrando l’espressione trovata per la velocità,

tenendo conto che la base di vettori usata è ortonormale. Si ottiene in tal modo:
m î 2 ó m 2 2
T |R0 = ẋ2 1 + 3ax2 − 1 + x Ω (1.270)
2 2
Le forze attive in R0 sono tutte conservative: la forza gravitazionale con energia potenziale
mg(ax3 −x) e la forza della molla con energia potenziale k2 x2 . In totale abbiamo una lagrangiana
in R0 :
m 1
L |R0 = ẋ2 9a2 x4 − 6ax2 + 2 + mΩ2 − k x2 − mg(ax3 − x).

(1.271)
2 2
Le equazioni di Eulero-Lagrange si ricavano dalla solita formula:
Å ã2
d dx dx
ï ò
2 4 2
18a2 x3 − 6ax + (mΩ2 − k)x − mg(3ax2 − 1)

m 9a x − 6ax + 2 = m
dt dt dt
cioè:
Å ã2
d2 x 2 4 2 dx
18a2 x3 − 6ax + (mΩ2 − k)x − mg(3ax2 − 1)

m 2 9a x − 6ax + 2 = −m
dt dt
e quindi risultano essere, già scritte in forma normale:
dx 2
d2 x 18a2 x3 − 6ax + (mΩ2 − k)x − mg(3ax2 − 1)

−m dt
2
= (1.272)
dt m (9a2 x4 − 6ax2 + 2)
Si osservi che il denomonatore non può mai annullarsi in virtù del teorema che prova che le
equazioni di Eulero-Lagrange si devono poter scrivere in forma normale.
2 In ogni caso tale
denominatore è, a parte il fattore m > 0, dato da: 1 + 3ax2 − 1 per cui non può mai
119
annullarsi.
Ora ricaviamo le componenti della reazione vincolare φ agente sul punto, scritte rispetto alla
terna ex , ey , ez . Le equazioni di Newton, nel riferimento R0 , ma usando la terna solidale con
R, dicono che:
maP |R0 = −mg ez − kx ex + φ ,
dunque:
φ = maP |R0 + mg ez + kx ex
che, tenendo conto di (1.269) diventa:
φ = m ẍ − Ω2 x ex + 2mẋΩ ey + m ẍ(3ax2 − 1) + 6axẋ2 ez + mg ez + kx ex

e quindi:
k
Å ã
2
φ = m ẍ − Ω x + x ex + 2mẋΩ ey + m ẍ(3ax2 − 1) + 6axẋ2 + g ez

(1.273)
m
dove a ẍ si deve sostituire il secondo membro di (1.272) ottenendo la reazione vincolare in
funzione della sola x e ẋ:
−mẋ2 18a2 x3 − 6ax + (mΩ2 − k)x − mg(3ax2 − 1)
ñ ô
2

φ= + m −Ω x + kx ex
(9a2 x4 − 6ax2 + 2)
+2mẋΩ ey
−mẋ2 18a2 x3 − 6ax + (mΩ2 − k)x − mg(3ax2 − 1)
ñ ô
+ (3ax2 − 1) 2

+ m 6axẋ + g ez .
(9a2 x4 − 6ax2 + 2)
(2) Dato che la lagrangiana (1.271) non dipende esplicitamente dal tempo si ha l’integrale
primo di Jacobi:
∂L |R0
E(x, ẋ) = ẋ − L |R0
∂t
cioè
m 1
E(x, ẋ) = ẋ2 9a2 x4 − 6ax2 + 2 + k − mΩ2 x2 + mg(ax3 − x) .

(1.274)
2 2
L’integrale primo detto ha il significato dell’energia meccanica totale nel riferimento R. Infatti
in tale riferimento agiscono la forza gravitazionale, la forza centrifuga e la forza della molla, alle
quali compete un energia potenziale totale (tenendo conto dei tre addendi detti che corrispondono
ai tre addendi nello stesso ordine nel secondo membro dell’espressione che segue):
1 1
U |R = mg(ax3 − x) − mΩ2 x2 + kx2 ;
2 2
agiscono anche la forza di Coriolis e la reazione vincolare che non compiono lavoro in quanto
sempre normali alla velocità in R. L’energia cinetica in R si ricava tenendo conto che:
vP |R = ẋ ex + ẋ 3ax2 − 1 ez

(1.275)
120
e quindi:
m 2î 2 ó
T |R = ẋ 1 + 3ax2 − 1 . (1.276)
2
Sommando tale energia cinetica e l’energia potenziale detta otteniamo proprio il secondo mem-
bro di (1.274).
(3) Nel riferimento R possiamo usare la stessa lagrangiana di R0 (1.271), intepretando la

parte 12 mΩ2 x2 dell’energia cinetica come l’energia potenziale della forza centrifuga. Essendo la
lagrangiana della forma L |R = T |R − U |R , possiamo applicare i soliti metodi della teoria della
stabilità. In particolare, le configurazioni di equilibrio si ottengono come gli zeri del gradiente
dell’energia potenziale. In realtà non tutte le forze agenti in R su P sono conservative, dato
che c’è anche una forza non conservativa data dalla forza di Coriolis, tuttavia questa forza non
compare nelle equazioni di Eulero-Lagrange dato che ha componente lagrangiana nulla come si
verifica immediatamente, essendo tale forza perpendicolare a vP |R = ẋ∂(P − O)/∂x e quindi
(Coriolis)
Qx = ∂(P −O)/∂x·f (Coriolis) = 0. Conseguentemente, come detto prima, la condizione di
annullamento di della componente lagrangiana della forza totale agente su P equivale allora alla
condizione di annullamento del gradiente dell’energia potenziale di tutte le forze conservative e
le configurazioni di equilibrio sono allora le soluzioni di:
d
U |R = mg(3ax2 − 1) + (k − mΩ2 )x = 0 .
dx
Cioè:
3amgx2 + (k − mΩ2 )x − mg = 0 .
Espicitamente abbiamo sempre, cioè per tutti i valori di m > 0, a > 0, k > 0, g > 0, Ω > 0, le
due soluzioni:
mΩ2 − k ± (k − mΩ2 )2 + 12am2 g
p
x± = . (1.277)
6amg
Per la stabilità studiamo il segno della derivata seconda di U |R . Se tale segno è positivo possiamo
concludere che la configurazione di equilibrio studiata è stabile se il segno è nullo non possiamo
concludere niente. Se il segno è negativo possiamo concludere che la configurazione è stabile
anche se in R agisce anche la forza attiva di Coriolis, avendo essa componente lagrangiane nulle.
Vale:
d2 UR
= 6amgx + (k − mΩ2 )
dx2
per cui:
d2 UR 2
» »
2 )2 + 12am2 g 2 + (k − mΩ2 ) = ± (k − mΩ2 )2 + 12am2 g 2 .
| x ± = mΩ − k ± (k − mΩ
dx2
Concludiamo che x+ è sicuramente stabile (nel futuro e nel passato). Con i teoremi che cono-
sciamo possiamo similmente dire che x− è instabile.
121
(4) Consideriamo la configurazione di equilibrio stabile x+ . Se P è fermo in R in tale
configurazione di equilibrio, allora dx/dt = 0 e d2 x/dt2 = 0 per ogni tempo. In questo caso la
(1.273) si riduce a:
φx+ = k − mΩ2 x+ ex + mg ez

e quindi, se ex0 , ey0 , ez0 = ez è una terna ortonormale in O solidale con R0 :

2
p
2 mΩ − k +
(k − mΩ2 )2 + 12am2 g 2
φx+ = k − mΩ (cos(Ωt) ex0 + sin(Ωt) ey0 ) + mg ez .
6amg
122
ESERCIZIO 25
Nel riferimento inerziale R dotato di coordinate cartesiane ortonormali solidali x, y, z di origine
O, si considerino tre punti materiali P1 e P2 di masse uguali m > 0 e G di massa 2m vincolato
a rimanere nel centro di massa del sistema di P1 e P2 . I tre punti sono vincolati a muoversi nel
piano y = 0 senza attrito. I due punti P1 e P2 interagiscono per mezzo di una forza conservativa
con energia potenziale (in R):
U (P1 , P2 ) = a||P1 − P2 ||3 − b||P1 − P2 ||2
dove a, b > 0 sono noti. Sul punto G agisce la forza di una molla ideale di lunghezza nulla a
riposo e massa nulla, di costante elastica k > 0 nota, il cui secondo estremo è fissato ad O. Sul
punto P1 agisce una forza non conservativa f := γ(vP1 |R · ex ) ez , con γ ∈ R costante assegnata.
Infine i tre punti sono sottoposti alla forza di gravità di accelerazione −g ez essendo g > 0 nota.
(1). Assumendo che tutti i vincoli siano ideali, si scrivano le equazioni di Eulero-Lagrange del
sistema usando come coordinate libere: le due coordinate x, z del punto G, la distanza r > 0 di
P1 da G, l’angolo θ che P1 −G individua rispetto all’asse x0 passante per G e parallelo (equiverso)
a x. θ è supposto essere orientato positivamente rispetto a versore ey .
(2). Nel caso γ = 0, si scriva l’espressione esplicita di:
(a) l’energia meccanica totale,
(b) la componente y del momenento angolare rispetto al centro di massa del sistema dei tre
punti,
(c) la componente x dell’impulso totale del sistema dei tre punti, relativi al riferimento R.
Si dimostri che le prime due grandezze sono integrali primi, mentre la terza lo è nell’ipotesi
k = 0.
(3). Nel caso γ = 0 e k = 0, usando le equazioni del moto trovate, si determinino, in funzione
delle condizioni iniziali, le eventuali soluzioni: x = x(t), z = z(t), θ = θ(t), r = r(t) delle
equazioni del moto in cui valga θ̇(t) = θ̇0 6= 0 costantemente per tutti i tempi t (ricordare che
r > 0 per ipotesi).
(4). Nel caso γ = 0, si determinino le configurazioni di equilibrio con r > 0 e se ne studi la
stabilità.
123
Soluzione.
Tutte le quantità considerate sono relative al sistema di riferimento inerziale R e pertanto omet-
tiamo di scrivere esplicitamente il pedice R .
(1) Per costruzione, dato che P1 e P2 hanno la stessa massa, il centro di massa di essi si trova
esattamente a metà del segmento che unisce i due punti, inoltre P2 − G = −(P1 − G). Vale
allora:
G − O = x ex + z ez , (1.278)
P1 − O = (x + r cos θ) ex + (z + r sin θ) ez (1.279)
P2 − O = (x − r cos θ) ex + (z − r sin θ) ez . (1.280)
Da queste relazioni si trovano, con ovvie notazioni:
vG = ẋ ex + ż ez , (1.281)
v1 = (ẋ + ṙ cos θ − rθ̇ sin θ) ex + (ż + ṙ sin θ + rθ̇ cos θ) ez (1.282)
Ä ä Ä ä
v2 = ẋ − ṙ cos θ + rθ̇ sin θ ex + ż − ṙ sin θ − rθ̇ cos θ ez . (1.283)
Questa espressione fornisce, con qualche calcolo, l’espressione dell’energia cinetica definita come
T = mvG 2 + (1/2)m(v2 + v2 ) (lo stesso risultato si ottiene direttamente applicando il teorema
1 2
di König): Ä ä
T = 2m ẋ2 + ż 2 + m ṙ2 + r2 θ̇2 .

(1.284)
L’energia potenziale si ottiene sommando U = 8ar3 − 4br2 a quella dovuta alla forza di gravità :
−2mgzG − mgz1 − mgz2 = −4mgz. Nel caso γ = 0 la lagrangiana del sistema è pertanto:
Ä ä k
L = 2m ẋ2 + ż 2 + m ṙ2 + r2 θ̇2 − (x2 + z 2 ) − 8ar3 + 4br2 − 4mgz .

(1.285)
2
Nel caso γ 6= 0 le equazioni di E-L terranno anche conto delle componenti lagrangiane di f :
∂P1 − O
Qx = γ(vP |R · ex ) ez · = γ(v1 |R · ex ) ez · ex = 0 ,
∂x
∂P1 − O
Qz = γ(v1 |R · ex ) ez · = γ(ẋ + ṙ cos θ − rθ̇ sin θ) ,
∂z
∂P1 − O
Qr = γ(v1 |R · ex ) ez · = γ sin θ(ẋ + ṙ cos θ − rθ̇ sin θ)
∂r
∂P1 − O
Qθ = γ(v1 |R · ex ) ez · = γr cos θ(ẋ + ṙ cos θ − rθ̇ sin θ) ,
∂θ
Si ricavano quindi le equazioni di Eulero-Lagrange nella forma
dq k d ∂L ∂L
= q̇ k , − k = Qk
dt dt ∂ q̇ k ∂q
124
dove L , come scritto sopra, tiene conto delle sole forze conservative. Le quazioni dette sono
date esplicitamente da:
d dx kx
= − , (1.286)
dt dt 4m
d dz kz γ dx dr dθ
Å ã
= − −g+ + cos θ − r sin θ , (1.287)
dt dt 4m 4m dt dt dt
Å ã2
d dr dθ 12a 2 4b γ sin θ dx dr dθ
Å ã Å ã
= r − r + r+ + cos θ − r sin θ (1.288)
dt dt dt m m 2m dt dt dt
d 2 dθ γr cos θ dx dr dθ
Å ã Å ã
r = + cos θ − r sin θ . (1.289)
dt dt 2m dt dt dt
(2) Se γ = 0, il sistema fisico è sottoposto a sole forze conservative ed ha vincoli ideali indipen-
denti dal tempo. Possiamo applicare il teorema di Jacobi che afferma che (a) l’energia meccanica
totale si conserva nel tempo sulle soluzioni delle equazioni del moto e (b) coincide con la funzione
di Hamilton. Pertanto l’energia meccanica totale ha la forma:
Ä ä k
H (x, z, θ, r, ẋ, ż, θ̇, ṙ) = 2m ẋ2 + ż 2 +m ṙ2 + rθ̇2 + (x2 +z 2 )+8ar3 −4br2 +4mgz . (1.290)

2
Se (oltre a γ = 0, che assicura che il sistema sia descritto da una lagrangiana senza dover
introdurre forze generalizzate) k = 0, la lagrangiana non dipende esplicitamente da x, applicando
la versione più elementare del teorema di Nöther, ovvero direttamente da (1.286), concludiamo
che si deve conservare il momento coinugato:
∂L dx
px = = 4mẋ = 4m .
∂ ẋ dt
Dato che x è una coordinata traslazionale, il momento coniugato px corrisponde alla componente
x dell’impulso totale del sistema. (Risulta comunque direttamente evidente dall’espressione
trovata che px altro non è che la componente x dell’impulso totale del sistema essendo il prodotto
della massa totale del sistema moltiplicata per la componente x della velocità del centro di massa
(che coincide con G) e valendo il teorema del centro di massa).
In virtù della non dipendenza esplicita di L da θ (se γ = 0), si conserva il momento coniugato:
∂L dθ
pθ = = 2mr2 θ̇ = 2mr2 .
∂ θ̇ dt
Sapendo che:
LyG := (m(P1 − G) ∧ v1 + m(P2 − G)v2 ) · ey + 2m(G − G) ∧ vG · ey ,
facendo uso di (1.279)-(1.283) notando che G − O = x ex + z ez , si trova con qualche calcolo che:
dθ
LyG = 2mr2 = pθ .
dt
125
(3) Quando γ = 0 e k = 0 le prime due equazioni del moto hanno soluzione immediata:
x(t) = x0 + ẋ0 t , (1.291)

1
z(t) = z0 + ż0 t − gt2 . (1.292)
2
Passiamo alle altre due equazioni. Se, valendo γ = 0, θ̇(t) = θ̇0 è costante non nulla, (1.289)
implica immediatamente che r deve rimanere costante sul moto. Sostituendo questo risultato
nella (1.288) si arriva all’equazione algebrica:
4b 12a 2
Å ã
2
r θ̇0 + − r =0.
m m
Questa equazione ammette come unica soluzione ammissibile (l’altra è r = 0 che non si deve
accettare perché abbiamo richiesto r > 0 per evitare la singolarità dell’origine nelle coordinate
polari):
m 4b
Å ã
r0 = θ̇02 + .
12a m
Per questa scelta di r0 in funzione di ogni fissato valore θ0 le funzioni r(t) = r0 e θ(t) = θ0
soddisfano le equazioni del moto come si verifica procedendo indietro nei passaggi di sopra.
Concludiamo che per ogni valore θ̇0 ∈ R \ {0} c’è una classe di soluzioni in cui θ(t) ammette
derivata costante pari a θ̇0 , parametrizzata da x0 , ẋ0 , z0 , ż0 , θ0 ∈ R:
x(t) = x0 + ẋ0 t , (1.293)

1
z(t) = z0 + ż0 t − gt2 , (1.294)
2
θ(t) = θ0 + θ̇0 t , (1.295)
m 4b
Å ã
2
r(t) = θ̇ + . (1.296)
12a 0 m
(4) Nella situazione considerata il sistema fisico è soggetto a sole forze conservative (a parte
le forze reattive). Pertanto le configurazioni di equilibrio si ottengono annullando il gradiente
dell’energia potenziale totale:
k 2
U (x, z, r, θ) := (x + z 2 ) + 8ar3 − 4br2 + 4mgz .
2
Abbiamo in particolare che:
∂U ∂U ∂U ∂U
= kx , = kz + 4mg , = 32ar2 − 8br , ≡0.
∂x ∂z ∂r ∂θ
Pertanto la generica configurazioni di equilibrio (x0 , z0 , r0 , θ0 ) (scartando il caso r0 = 0) è del
tipo:
4mg b
x0 = 0 , z0 = − , r0 = , θ0 ∈ R arbitrariamente fissato .
k 4a
126
La stabilità non può essere studiata attraverso il segno degli autovalori della matrice hessiana
(che è comunque già in forma diagonale) dato che un autovalore, quello corrispondente alla
coordinata θ, è nullo. Tuttavia dall’equazione del moto di θ, che nel caso in esame, essendo r
costante, si riduce a d2 θ/dt2 = 0, ricaviamo che le configurazioni di equilibrio non sono stabili, nel
passato e nel futuro. Infatti, in base a tale equazione, le soluzioni possibili sono tutte e sole della
forma θ(t) = θ0 + θ̇0 t. Ne consegue che partendo da una configurazione iniziale x0 , z0 , r0 , θ0 , pur
scegliendo condizioni iniziali sulle velocità (ẋ0 , ż0 , ṙ0 , θ̇0 ) 6= (0, 0, 0, 0) piccole a piacere, l’orbita
della soluzione, nello spazio degli atti di moto esce da qualunque fissato intorno dell’atto di moto
iniziale (x0 , z0 , r0 , r0 , ẋ0 , ż0 , ṙ0 , θ̇0 ) a causa dell’evoluzione: θ(t) = θ0 + θ̇0 t.
127
ESERCIZIO 26
In riferimento al sistema di assi cartesiani ortonormali x, y, z destrorso di origine O e solidale con
il sistema di riferimento inerziale R, due punti materiali P1 e P2 della stessa massa assegnata
m > 0 si muovono, rispettivamente: P1 sulla circonferenza C1 di raggio noto R > 0 e centro
O, giacente nel piano z = 0, e P2 sulla circonferenza C2 dello stesso raggio R > 0, giacente nel
piano z = R e centrata nel punto O2 = (0, 0, R). Le circonferenze sono lisce. Sui due punti
agiscono le seguenti forze attive.
(i) Le forze di tre molle ideali (peso nullo e lunghezza nulla a riposo) : due di costante elastica
k ≥ 0 assegnata con un estremo in P1 ed i secondi estremi, rispettivamente nei punti (2R, 0, 0)
e (0, 2R, 0); e la terza molla, di costante elastica K > 0 nota, unisce P1 a P2 .
(ii) Una forza agente su P1 e data da f = H ez ∧ vP1 |R con H ≥ 0 costante nota.
(iii) La forza di gravità: −mg ez , con g > 0 costante assegnata agente sui due punti.
Si risolvano i seguenti quesiti usando le seguenti due coordinate libere:
θ, angolo tra P1 − O e ex , orientato positivamente rispetto all’asse z,
φ angolo tra la proiezione di P2 − O2 sul piano z = 0 e P1 − O, orientato positivamente
rispetto all’asse z.
(1) Si ricavino le equazioni di Eulero-Lagrange per i punti P1 e P2 e si scrivano esplicitamente
in forma normale.
(2) Nel caso k = 0, si provi l’energia meccanica totale E |R del sistema in R e la componente
z del momento angolare totale del sistema valutata in R rispetto al polo O, ΓOz |R , sono inte-
grali primi. Scrivere esplicitamente l’espressione di questi due integrali primi in funzione delle
coordinate lagrangiane e delle loro derivate temporali prime. Assumendo poi k > 0, dimostrare
che su un moto generico del sistema E |R è ancora conservata, mentre ΓOz |R cessa di essere
conservata dato che la sua derivata temporale è non nulla in generale.
(3) Si determinino le configurazioni di equilibrio del sistema, se ne studi la stabilità in
funzione di R, k, K, m, g > 0 e si calcoli la reazione vincolare su P2 se il sistema è in quiete in
una configurazione di equilibrio stabile.
(4) Assumendo k = 0 determinare tutte le condizioni iniziali per cui la soluzione del problema
del moto è del tipo: θ(t) = At + B e φ = C per qualche scelta delle costanti A, B, C.
(5) (Per Meccanica Analitica) Si passi in formulazione di Hamilton, scrivendo la trasforma-
zione di Legendre, l’hamiltoniana del sistema e le equazioni di Hamilton esplicitamente.
(5)’ (Per Fondamenti di Fisica Matematica) Per k = 0, si determinino le configurazioni di
equilibrio e se ne studi la stabilità.
128
Soluzione.
al riferimento R.
P1 − O = R cos θ ex + R sin θ ey , P2 − O = R cos(θ + φ) ex + R sin(θ + φ) ey + R ez , (1.297)
e pertanto:
vP1 = Rθ̇ (− sin θ ex + cos θ ey ) , vP1 = R(θ̇ + φ̇) (− sin(θ + φ) ex + cos(θ + φ) ey ) . (1.298)
Per quanto riguarda le forze agenti sui due punti, possiamo dire che sono tutte conservative
eccetto la forza f agente su P1 , che tuttavia non ha componenti lagrangiane, dato che è sempre
normale al vincolo C1 per costruzione e dunque ha prodotto scalare nullo con ∂P1 /∂θ. L’energia
potenziale gravitazionale può non essere considerata nel calcolo della lagrangiana, dato che
entrambi i punti si possono muovere solo rimanendo a queota costante. Tuttavia entrambe le
forze si devono prendere in considerazione nel calcolo delle reazioni vincolari. In definitiva il
sistema è descritto da una lagrangiana L = T − U , dove U è l’energia potenziale delle sole
forze delle tre molle. Scriviamo la lagrangiana esplicitamente. L’energia cinetica del sistema dei
due punti nel riferimento R si calcola da (1.298) come:
mR2 î 2 ó
T = θ̇ (sin2 θ + cos2 θ) + (θ̇ + φ̇)2 (sin2 (θ + φ) + cos2 (θ + φ)) ,
2
e quindi:
mR2 î 2 ó
T = 2θ̇ + φ̇2 + 2θ̇φ̇ . (1.299)
2
L’energia potenziale si calcola usando le (1.297) come:
k k K
U = ||P1 − (2R, 0, 0)||2 + ||P1 − (0, 2R, 0)||2 + ||P1 − P2 ||2
2 2 2
k k 2
(2R − R cos θ)2 + R2 sin2 θ + R cos2 θ + (R sin θ − 2R)2

=
2 2
KR 2
(cos θ − cos(θ + φ))2 + (sin θ − sin(θ + φ))2 + 1 .

+
2
Sviluppando i calcoli e trascurando le costanti additive si trova infine:
U = −2kR2 (sin θ + cos θ) − KR2 cos φ (1.300)
Di conseguenza la lagrangiana del sistema è:
mR2 î 2 ó
L = 2θ̇ + φ̇2 + 2θ̇φ̇ + 2kR2 (sin θ + cos θ) + KR2 cos φ , (1.301)
2
129
e le equazioni di Eulero-Lagrange che ne derivano sono:
ï 2
d θ d2 φ 2k
ò
2 2 + 2 = (cos θ − sin θ) , (1.302)
dt dt m
ï 2
d θ d2 φ K
ò
2
+ 2 = − sin φ . (1.303)
dt dt m
Sottraendo la seconda dalla prima e poi due volte la seconda dalla prima, otteniamo il sistema
equivalente al precedente ma scritto in forma normale:
d2 θ 2k K
= (cos θ − sin θ) + sin φ , (1.304)
dt2 m m
d2 φ 2k 2K
= − (cos θ − sin θ) − sin φ . (1.305)
dt2 m m
(2) La Lagrangiana (1.301) non dipende esplicitamente dal tempo, i vincoli sono indipendenti
dal tempo in R e le coordinate libere sono solidali con il riferimento detto. Nel caso H = 0 tutte
le forze attive sono conservative. Pertanto possiamo applicare il teorema di Jacobi provando che
l’integrale primo di Jacobi H coincide con l’energia meccanica totale nel riferimento R:
mR2 î 2 ó
E |R = H = 2θ̇ + φ̇2 + 2θ̇φ̇ − 2kR2 (sin θ + cos θ) − KR2 cos φ . (1.306)
2
Nel caso in cui H 6= 0 il teorema di Jacobi in questo caso si generalizza a, dove la derivata
è calcolata sui moti del sistema: dEdt|R = Qθ θ̇ + Qφ φ̇. Tuttavia il risultato finale non cambia
perché le componenti lagrangiane della forza non conservativa che agisce su P1 sono nulle come
sappiamo. Per quanto riguarda ΓOz |R , osservaimo che, per costruzione θ è una coordinate
rotazionale attorno all’asse z, inoltre, se k = 0, la lagrangiana (1.301) non dipende esplicitamente
da θ. Per noti teoremi, concludiamo che in tal caso ∂L ∂ θ̇
coincide con ΓOz |R ed è un integrale
primo. Nel caso in cui k > 0, l’equazione di E-L (1.302) che corrisponde a
d ∂L ∂L
Å ã
= ,
dt ∂ θ̇ ∂θ
mostra che, su un moto generico del sistema:
d d ∂L
ΓOz |R = = 2kR2 (cos θ − sin θ)
dt dt ∂ θ̇
il cui secondo membro in generale è non nullo. Pertanto, se k > 0, ΓOz |R cessa di essere un
integrale primo.
(3) Ignorando il valore di H che non gioca alcun ruolo nella dinamica del sistema dato che
corrisponde ad una forza attiva che ammette componenti lagrangiane sempre nulle, le confi-
gurazioni di equilibrio (θ0 , φ0 ) si ottengono annullando le componenti lagrangiane delle forze
attive che agiscono sul sistema, imponendo contemporaneamente che θ̇ = φ̇ = 0. Nel caso in
130
esame, data la forma della lagrangiana, le configurazioni di equilibrio si ottengono come zeri del
gradiente dell’energia potenziale:
∂U ∂U
|θ ,φ = −2kR2 (cos θ0 − sin θ0 ) = 0 , |θ ,φ = 2KR2 sin φ0 = 0 .
∂θ 0 0 ∂φ 0 0
Dunque, essendo k, K, R > 0 abbiamo le seguenti configurazioni di equilibrio (θ0 , φ0 ): (π/4, 0),
(5π/4, 0), (π/4, π), (5π/4, π). La stabilità può essere studiata studiando gli autovalori della
matrice hessiana H di U valutata nelle configurazioni di equilibrio. Per costruzione:
K
H(θ0 , φ0 ) = 2R2 diag(k(sin θ0 + cos θ0 ), cos φ0 ) .
2
√
Abbiamo di conseguenza che H(π/4, 0) = 2R2 diag(k 2, K/2) e quindi la configurazione (π/4, 0)
è di equilibrio stabile (nel passato e nel futuro, se R, k, K, m, g > 0. Per le rimanenti tre confi-
gurazioni di equilibrio si vede immediatamente che la matrice hessiana ha almeno un autovalore
negativo. Si conclude che se R, k, K, m, g > 0 tali configurazioni sono instabili.
Nella configurazione di equilibrio (θ0 , φ0 ) = (π/4, 0), il punto P2 si trova in quiete sottoposto alle
forza di gravità −mg ez , alla forza della molla di costante elastica K: −K(P2 − P1 ) = −KR ez
e la reazione vincolare incognita φ. La somma di tali forze deve essere nulla dato che il punto è
in quiete in una configurazione di equilibrio, pertanto:
φ = (mg + KR) ez .
(4) Se θ(t) = At + B, φ(t) = C risolve le equzioni del moto, sostituendo tali funzioni nelle
(1.304), (1.305) otteniamo che deve essere (ricordando che k = 0):
K
0 = sin C , (1.307)
m
2K
0 = − sin C . (1.308)
m
da cui sin C = 0 e quindi C = 0, oppure C = π costantemente. Nel primo caso φ(0) = 0
e nel secondo φ(0) = π, in entrambi i casi dφ dt (0) = 0. Nello stesso modo, per costruzione
θ(0) = B e dθ dt (0) = A. Se viceversa fissiamo condizioni iniziali: φ(0) = 0, dφ
dt (0) = 0, θ(0) = B
dθ
e dt (0) = A le funzioni θ(t) = At + B, φ(t) = 0 soddisfano il problema di Cauchy dato da
tali condizioni iniziali e le equazioni (1.304), (1.305) che costituiscono un sistema in forma
normale con secondo membro di classe C ∞ , pertanto sono le uniche soluzioni del problema dato.
Similmente, se fissiamo condizioni iniziali: φ(0) = π, dφ dθ
dt (0) = 0, θ(0) = B e dt (0) = A le funzioni
θ(t) = At + B, φ(t) = π soddisfano il problema di Cauchy dato da tali condizioni iniziali e le
equazioni (1.304), (1.305) e sono le uniche soluzioni del problema dato. Concludiamo che le
scelte possibili di condizioni iniziali che producono soluzioni del tipo voluto sono solo φ(0) = 0,
dφ dθ dφ dθ
dt (0) = 0, θ(0) = B e dt (0) = A e φ(0) = π, dt (0) = 0, θ(0) = B e dt (0) = A. Nel primo caso
φ(t) = 0 costantemente e nel secondo φ(t) = π costantemente.
131
(5) Dalla forma della lagrangiana (1.301) si ha subito che la trasformazione di Legendre è:
∂L ∂L
pθ := = mR2 (2θ̇ + φ̇) , pφ := = mR2 (θ̇ + φ̇)
∂ θ̇ ∂ φ̇
con inversa:
pθ − pφ 2pφ − pθ
θ̇ = 2
, φ̇ = .
mR mR2
Sostituendo nell’espressione della funzione di Hamilton (1.306), troviamo l’espressione della
funzione di Hamilton in variabili hamiltoniane:
1 2
pθ + 2p2φ − 2pθ pφ − 2kR2 (sin θ + cos θ) − KR2 cos φ .

H = 2
2mR
Le equazioni di Hamilton risultano allora essere:
dθ ∂H 1 dφ ∂H 1
Å ã Å ã
= = 2
(pθ − p φ ) , = = (2pφ − pθ )
dt ∂pθ mR dt ∂pφ mR2
dpθ ∂H dpφ ∂H
Å ã Å ã
2
=− = 2kR (cos θ − sin θ) , =− = −KR2 sin φ .
dt ∂θ dt ∂φ
(5)’ Le configurazioni di equilibrio si ottengono come nel punto (3), come zeri del gradiente
dell’energia potenziale, tenendo però conto del fatto che k = 0 e K, R > 0:
∂U ∂U
|θ ,φ = 0 = 0 , |θ ,φ = 2KR2 sin φ0 = 0 .
∂θ 0 0 ∂φ 0 0
Le configurazioni di equilibrio risultano allora essere: (θ0 , φ0 ) = (θ0 , 0) per ogni θ0 ∈ R e

(θ0 , φ0 ) = (θ0 , π) per ogni θ0 ∈ R. La matrice Hessiana ha sempre un autovalore nullo e, nella
seconda classe di configurazioni, un autovalore negativo. Pertanto le configurazioni (θ0 , π) sono
instabili nel futuro e nel passato. Per quanto riguarda le configurazioni (θ0 , 0) non possiamo con-
cludere nulla dallo studio della matrice hessiana data la presenza dell’autovalore nullo. Tuttavia
possiamo dire qualcosa direttamente applicando la definizione di configurazione di equilibrio
stabile. Infatti, dal punto (4) sappiamo che fissando condizioni iniziali date dalla configurazione
dφ
di equilibrio (θ0 , 0) unitamente a dθ dt (0) = , dt (0) = 0, si ottiene la soluzione θ(t) = t + θ0 ,
φ(t) = 0. Comunque prendiamo piccolo un intorno, nello spazio degli atti di moto, dell’atto di
moto (θ0 , 0, 0, 0), possiamo fissare > 0 abbastanza piccolo in modo tale che (θ0 , 0, , 0) appartie-
ne a tale intorno, ma la soluzione con dati iniziali (θ0 , 0, , 0) esce dall’intorno se |t| è abbastanza
grande, in virù del fatto che la soluzione, come detto, è θ(t) = t + θ0 , φ(t) = 0. Concludiamo
che ogni configurazione di equilibrio (θ0 , 0) è instabile, nel passato e nel futuro.
132
ESERCIZIO 27
Si consideri la curva Γ di equazione y = 0, z = −ax2 , per a > 0 fissato, riferita ad un sistema
di coordinate cartesiane ortonormali x, y, z di origine O solidali con il sistema di riferimento
non inerziale R. Tale riferimento ruota senza traslare attorno all’asse e0z ≡ ez solidale con il
sistema di riferimento inerziale R0 e vale ωR |R0 = Ω ez , con Ω > 0 costante assegnata. Il punto
materiale P di massa m > 0 assegnata è vincolato a rimanere su Γ pensata come vincolo liscio.
Su P agiscono le seguenti forze vere attive:
(i) la forza di una molla ideale (massa nulla e lunghezza nulla a riposo) di costante elastica
k > 0 nota, attaccata a P ed al punto O;
(ii) la forza di gravità −mg ez con g > 0 costante nota;
(iii) la forza viscosa f = −HvP |R0 , dove H ≥ 0 è una costante nota.
Usando l’ascissa x del punto P come coordinata libera si risolvano i quesiti seguenti.
(1) Scrivere, esplicitamente in forma normale, le equazioni di Eulero Lagrange per il punto
P e l’equazione che determina la componente lungo ez della reazione vincolare agente su P in
funzione di x e dxdt sui moti del sistema.
(2) Scrivere esplicitamente, in funzione di x e ẋ l’energia meccanica totale E |R di P nel
riferimento R, provando che tale energia è un integrale primo se H = 0. Nel caso H > 0,
calcolare esplicitamente la derivata temporale di E |R valutata su un moto del sistema in funzione
di x e ẋ.
(3) Calcolare le configurazioni di equilibrio di P nel riferimento non inerziale R in funzione
dei valori dei parametri a, m, k, g, Ω > 0 e studiare la stabilità di tali configurazioni se H > 0.
(4) (Per Meccanica Analitica) Per H = 0, passare in formulazione di Hamilton, scrivendo
esplicitamente la trasformata di Legendre, la funzione di Hamilton in funzione delle variabili
hamiltoniane e le equazioni di hamilton.
(4)’ (Per Fondamenti di Fisica Matematica) Per H = 0, calcolare la reazione vincolare
agente su P , rispetto alla base ex , ey , ez , quando si trova in quiete in R in una configurazione
di equilibrio diversa da O.
133
Soluzione.
(1) Il vettore posizione del punto P è
P − O = x ex − ax2 ez , (1.309)
per cui, la velocità in R vale:

vP |R = ẋ( ex − 2ax ez ) . (1.310)
Conseguentemente, essendo vP |R0 = vP |R + ωR |R0 ∧ (P − O), abbiamo anche che:
vP |R0 = ẋ( ex − 2ax ez ) + Ωx ey . (1.311)
Le energie cinetiche nei due riferimenti saranno allora date da:

mẋ2 mẋ2 mΩ2 2
T |R = (1 + 4a2 x2 ) , T |R0 = (1 + 4a2 x2 ) + x . (1.312)
2 2 2
Nel riferimento inerziale R0 tutte le forze attive esclusa f sono conservative. L’energia potenziale
totale è quella dovuta alla molla più quella gravitazionale:
k k 2
||P − O||2 + mgzP = x + a2 x4 − mgax2 .

U |R0 (x) = (1.313)
2 2
Avremo allora una lagrangiana in R0 data da:
mẋ2 mΩ2 2 k 2
(1 + 4a2 x2 ) + x + a2 x4 + mgax2 .

L |R0 = x − (1.314)
2 2 2
Per scrivere le equazioni di E-L di P nel riferimento R0 abbiamo ancora bisogno della componente
lagrangiana della forza f :
∂P
Qx = f · = −HvP |R0 · ( ex − 2ax ez ) = −H [ẋ( ex − 2ax ez ) + Ωx ey ] · ( ex − 2ax ez ) ,
∂x
cioè, eseguendo il calcolo:
Qx = −H ẋ(1 + 4a2 x2 ) . (1.315)
Le equazioni di E-L nel riferimento R0 , che sono della forma:
d ∂L |R0 ∂L |R0 dx
− = Qx , = ẋ
dt ∂ ẋ ∂x dt
risultano essere:
Å ã2
d dx dx dx
Å ã
m (1 + 4a2 x2 ) −m 4a2 x − (mΩ2 − k + 2mga)x + 4a2 x3 = −H (1 + 4a2 x2 ) ,
dt dt dt dt
e cioè
Å ã2
d2 x dx dx
m(1 + 4a2 x2 ) + 4a2
mx − (mΩ2 − k + 2mga)x + 4a2 x3 = −H (1 + 4a2 x2 ) ,
dt2 dt dt
134
che in forma normale si scrivono:
2
d2 x −4a2 mx dx
dt − H dx 2 2 2 2 3
dt (1 + 4a x ) + (mΩ − k + 2mga)x − 2ka x
= . (1.316)
dt2 m(1 + 4a2 x2 )
Per quanto riguarda la componente lungo ez della reazione vincolare, osserviamo che essa si
ricava proiettando lungo ez l’equazione di Newton:
φ = maP |R0 + k(P − O) + HvP |R0 + mgez .
Si osservi che valendo ωR |R0 = Ω ez e
aP |R0 = aP |R + 2ωR |R0 ∧ vP |R + ωR |R0 ∧ (ωR |R0 ∧ (P − O))

d
l’unico contributo l’ungo l’asse z è quello dato da ez · aP |R = − dt (2axẋ), dove abbiamo tenuto
conto della (1.310). Concludiamo che:
d
φz = −2m axẋ + k(P − O) · ez + HvP |R0 · ez + mg ,
dt
sostituendo le espressioni già calcolate:
d
φz = mg − 2m (axẋ) − kax2 − 2Haxẋ ,
dt
e cioè, sul moto:
ã2
dx d2 x dx
Å
φz = mg − 2ma − 2max − kax2 − 2Hax
dt dt2 dt
L’espressione cercata per φz in funzione dei soli x e dx

dt si ottiene dall’identità di sopra, sostituendo
d2 x
a dt2 (nel secondo membro) il secondo membro della (1.316):
ã2
dx dx
Å
φz = mg − 2ma − 2Hax − kax2 + mg
dt dt
ñ Å ã2 ô
2ax 2 dx dx 2 2 2 2 3
+ 4a mx + H (1 + 4a x ) − (mΩ − k + 2mga)x + 2ka x .
1 + 4a2 x2 dt dt
(2) Nel riferimento R, oltre alle forze attive conservative presenti in R0 , esistono anche le forze
attive inerziali di Coriolis e centrifuga. La prima non compie lavoro nel riferimento considerato,
essendo sempre normale alla velocità in tale riferimento, esattamente come la reazione vincolare
2
in tale riferimento. La forza centrifuga è conservativa con energia potenziale − mΩ 2
2 x . L’energia
meccanica totale in R ha dunque la forma:
mΩ2 2
E |R = T |R + U |R = T |R + U |R0 − x ,
2
135
e quindi:
mẋ2 k 2 mΩ2 2
(1 + 4a2 x2 ) + x + a2 x4 − mgax2 −

E |R = x . (1.317)
2 2 2
Osservando la lagrangiana L |R0 in (1.314), possiamo notare che la funzione di Hamilton ad essa
associata è proprio, come si verifica immediatamente facendo il calcolo:
mẋ2 k 2 mΩ2 2
(1 + 4a2 x2 ) + x + a2 x4 − mgax2 −

H |R0 = x (1.318)
2 2 2
pertanto E |R = H |R0 . Nel caso in cui H = 0, il sistema è descritto in R0 dalla sola lagrangiana
L |R0 in (1.314) che non dipende esplicitamente dal tempo. Il teorema di Jacobi prova allora
che E |R = H |R0 è un integrale primo. Nel caso in cui H 6= 0, sappiamo che, su ogni soluzione
delle equazioni di E-L vale:
dH |R0
= Qx ẋ
dt
per cui, tenendo conto della (1.315), abbiamo trovato la relazione richiesta:
dE |R
= −H ẋ2 (1 + 4a2 x2 ) . (1.319)
dt
(3) Osserviamo previntivamente che L |R = L |R0 dove nella prima lagrangiana abbiamo tenuto
conto dell’energia potenziale della forza centrifuga che appare nella seconda lagrangiana come
termine dell’energia cinetica. La coordinata libera x è solidale con R e pertanto possiamo stu-
diare le configurazioni di equilibrio rispetto a R usando tale coordinata libera. Le configurazioni
di equilibrio x0 in R si individuano richiedendo che l’atto di moto (x0 , 0) annulli la componente
lagrangiana di tutte le forze attive che agiscono in R. Dato che la componente lagrangiana della
forza centrifuga è nulla, quella della forza f si annulla sull’atto di moto detto – essendo ẋ = 0
e valendo (1.315) – concludiamo che le configurazioni di equilibrio si ottengono annullando la
componente lagrangiana della forza conservativa totale, e cioè annullando il gradiente di U |R :
dU |R
0= |x0 = 2a2 kx30 + (k − 2mag − mΩ2 )x0 ,
dx
da cui le configurazioni di equilibrio (ricordando che m, g, a, k, Ω > 0):

mΩ2 + 2amg − k
x0 = 0 , x± := ± ,
2a2 k
dove le ultime due esistono solo se k ≤ mΩ2 + 2amg.

Per studiare la stabilità per H > 0 (che significa che è sempre presente una forza non conservativa
con componenti lagrangiane non nulle), consideriamo la derivata seconda di U |R valutata nelle
tre soluzioni trovate:
d2 U |R
= 6a2 kx2 + (k − 2mag − mΩ2 ) .
dx2
136
Per quanto riguarda x0 = 0, possiamo concludere che la configurazione di equilibrio è stabile se
k > 2mag + mΩ2 , cioè se non esistono le altre due configurazioni di equilibrio. Non possiamo
dire nulla per k ≤ 2mag + mΩ2 data la presenza della forza non conservativa con componente
lagrangiana non nulla. Per quanto riguarda le altre due soluzioni si ha facilmente che:
d2 U |R
|x± = −2(k − 2mag − mΩ2 )
dx2
e quindi quando tali configurazioni di equilibrio esistono e non coincidono con x0 = 0 (cioè
quando k < mΩ2 + 2amg), esse sono stabili nel futuro (e anche nel passato se H = 0). Non
possiamo dire nulla con i teoremi che conosciamo se k = mΩ2 + 2amg.
(4). Per costruzione la trasformata di Legendre si scrive:
∂L |R0
px = = m(1 + 4a2 x2 )ẋ ,
∂ ẋ
che si inverte immediatamente in:
px
ẋ = .
m(1 + 4a2 x2 )
Sostituendo nell’espressione (1.318) della funzione di Hamilton:
p2x k 2 2 4
2 mΩ2 2
H |R0 = + x + a x − mgax − x . (1.320)
2m(1 + 4a2 x2 ) 2 2
dx ∂H px
Å ã
= =
dt ∂px m(1 + 4a2 x2 )
e
dpx ∂H 8a2 xp2x
Å ã
− k x + 4a2 x3 + 2mgax + mΩ2 x .

= − = 2 2 2
dt ∂x 2m(1 + 4a x )
(4)’ Nella situazione detta, ragionando in R0 per la configurazione di equilibrio x+ in R
trovata sopra per k < mΩ2 + 2amg, deve essere (tenendo conto che in R0 il punto P si vede
animato della sola accelerazione centripeta): −mΩ2 x+ ex = φ − mg ez − k(P − O) e dunque
φ = −mΩ2 x+ + mg ez + k(x+ ex − ax2+ ez ) ed infine:
φ = (k − mΩ2 )x+ ex + (mg − kax2+ ) ez ,
dove
mΩ2 + 2amg − k
x+ := .
4a2 k
137
ESERCIZIO 28
Si consideri un sistema di assi ortonormali xyz destrorsi solidali con il riferimento inerziale
R. I punti materiali P1 e P2 , entrambi di massa m > 0 nota, sono vincolati a muoversi
rispettivamente: P1 sull’asse verticale z e P2 sulla curva di equazioni
x = R cos θ , y = R sin θ , z = Rθ per θ ∈ R

dove R > 0 è noto. Entrambe le curve sono prive di attrito e, oltre alle reazioni vincolari, sui
due punti agiscono le seguenti forze attive.
(a) La forza peso −mg ez con g > 0 assegnata.
(b) La forza di una molla ideale (lunghezza a riposo e peso nulli) di costante k ≥ 0 nota con
un estremo in P1 e l’altro nell’origine degli assi O.
(c) La forza di una molla ideale di costante ancora k, con un estremo in P1 e l’altro in P2 .
(d) La forza viscosa −γv1 |R , dove γ ≥ 0 è una costante nota, che agisce su P1 .
Usando come coordinate libere la quota z di P1 e l’angolo θ per determinare P2 , si risolvano i
seguenti quesiti.
(1) Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange del sistema e le equazioni che determinano
la reazione vincolare φ1 su P1 in funzione delle coordinate libere e delle loro derivate prime
temporali al più.
(2) Provare che, se k > 0 e γ = 0, esiste un integrale primo e spiegarne il significato fisico.
Calcolare la derivata temporale di tale funzione lungo un generico moto del sistema se γ > 0,
verificando che cessa di essere un integrale primo.
(3) Per k = 0 e γ = 0, passare alle nuove cordinate libere q 1 = z − Rθ e q 2 = z + Rθ e
provare che esistono ultriori integrali primi precisandone l’espressione esplicita in funzione delle
coordinate libere iniziali. Facoltativo: esistono altri integrali primi nel caso k = 0 e γ = 0?
(4) Per k > 0 e γ = 0, determinare le configurazioni di equilibrio e studiarne la stabilità al
variare dei valori dei parametri R > 0, m > 0, g > 0, k > 0.
(5) Per γ = 0, scrivere la trasformazione di Legendre, passare in formulazione di Hamilton
e scrivere le equazioni di Hamilton del sistema.
138
Soluzione.
Omettiamo l’indice R dato che tutte le quantità cinematiche sono riferite a tale sistema di rife-
rimento inerziale.
(1) Per prima cosa calcoliamo la lagrangiana del sistema che tiene conto delle forze attive-
conservative in gioco (non ci sono forze inerziali dato che il sistema di riferimento è inerziale). I
vettori posizione dellle due particelle sono:
P1 − O = z ez , P2 − O = R cos θ ex + R sin θ ey + Rθ ez , (1.321)
da cui le velocità
v1 = ż ez , v2 = Rθ̇(− sin θ ex + cos θ ex + ez ) . (1.322)
Quadrando le velocità e tenendo conto del fatto che le masse dei due punti sono entrambe uguali
a m ottenimao l’energia cinetica
m
T = ż 2 + mR2 θ̇2 . (1.323)
2
L’energia potenziale è data dalla somma dell’enrgia potenziale gravitazionale e quella delle due
molle:
k k 2
||P1 − O||2 + ||P2 − P1 ||2 = mg(z + Rθ) + z + (Rθ − z)2 + R2 .

U = mg(z + Rθ) +
2 2
Omettendo una costante addittiva inessenziale
k k
U (θ, z) = mg(z + Rθ) + z 2 + (Rθ − z)2 . (1.324)
2 2
Abbiamo infine la lagrangiana
m 2 k k
L (θ, z, θ̇, ż) = ż + mR2 θ̇2 − mg(z + Rθ) − (Rθ − z)2 − z 2 . (1.325)
2 2 2
La forza viscosa che agisce su P1 ha come unica componente lagrangiana, usando ancora (1.321)
e (1.324):
∂P1
Qz = · (−γv1 ) = −γ ż . (1.326)
∂z
Il sistema delle due equazioni di Eulero-Lagrange viene allora scritto, già come sistema di
equazioni differenziali del secondo ordine in forma normale:
d2 θ g k z
=− − θ− , (1.327)
dt2 2 2m R
d2 z γ dz 2kz kR
=− −g− + θ. (1.328)
dt2 m dt m m
Per ricavare la reazione vincolare su P1 usiamo la legge di Newton
d2 z
m ez = φ1 − mg ez − k(P1 − P2 ) − k(P1 − O) − γv1
dt2
139
da cui, usando (1.321), (1.324) e (1.328)
φ1 =
dz dz
ï ò
−γ − mg − 2kz + kRθ ez +k (z ez − R cos θ ex − R sin θ ey − Rθ ez )+kzez +mgez +γ ez
dt dt
che si semplifica in:
φ1 = −kR cos θ ex − kR sin θ ey .
Si osservi che tale reazione vincolare è normale all’asse z come doveva essere visto che abbiamo
assunto i vincoli lisci per garantire l’idealità dei vincoli.
(2) Nel caso γ = 0 il sistema è completamente descritto da una lagrangiana, i vincoli sono
indipendenti dal tempo e le coordinate libere sono solidali con il riferimento rispetto al quale si
calcola la lagrangiana che è l’unico sistema di riferimento in gioco R. Concludiamo, dal teorema
di Jacobi, che la funzione di Hamilton H è un integrale primo e coincide con l’energia meccanica
totale del sistema nel riferimento R data da T + U e quindi:
m 2 k k
H (θ, z, θ̇, ż) = ż + mR2 θ̇2 + mg(z + Rθ) + (Rθ − z)2 + z 2 . (1.329)
2 2 2
Nel caso in cui γ > 0, come sappiamo dalla teoria generale, su ogni fissata soluzione delle
equazioni di Eulero Lagrange, la derivata temporale totale di H è pari a k Qknon cons. q̇ k . nel
P
nosttro caso troviamo dunque, essendo l’unica forza attiva non conservativa quella viscosa la cui
unica componente lagrangiana è stata calcolata sopra:
Å ã2
dH dz
= −γ .
dt sol.eq.E−L dt
È quindi chiaro che se γ > 0 l’energia meccanica totale cessa di essere un integrale primo.
(3) Mettiamoci nel caso γ = 0 per cui la lagrangiana determina completamente il moto del
sistema. La definizione delle nuove coordinate lagrangiane q 1 = z − Rθ e q 2 = z + Rθ si inverte
1
in z = 12 (q 1 + q 2 ) e θ = 2R (q 2 − q 1 ) da cui
1 1 2
ż = (q̇ 1 + q̇ 2 ) , θ̇ = (q̇ − q̇ 1 ) . (1.330)
2 2R
La lagrangiana prende forma, nelle nuove coordinate
m 2 k k
L (θ, z, θ̇, ż) = ż + mR2 θ̇2 − mgq 2 − (q 1 )2 − (q 1 + q 2 )2 . (1.331)
2 2 4
dove ż e θ̇ sono date da (1.330). È evidente che se k = 0 la lagrangiana non dipende più dalla
coordinata q 1 che risulta essere ciclica e pertanto abbiamo abbiamo un nuovo integrale primo:
∂L ∂ ż ∂ θ̇ 1 1 m
= mż 1 + 2mRθ̇ 1 = mż − 2mR2 θ̇ = ż − mRθ̇ .
∂ q̇ 1 ∂ q̇ ∂ q̇ 2 2R 2
140
Osserviamo che nel caso in esame in cui k = 0, la lagrangiana del sistema si scrive come somma
di due lagrangiane indipendenti
m Ä ä
L (θ, z, θ̇, ż) = ż 2 − mgz + mR2 θ̇2 − mgRθ . (1.332)
2
il punto P1 con lagrangiana m 2

Possiamo studiare
Ä separatamente
ä 2 ż − mgz e il punto P2 , con
lagrangiana mR2 θ̇2 − mgRθ . Dato che queste due lagrangiane non dipendono dal tempo, pos-
siamo applicare il teorema di Jacobi separatamente
Ä a ciascuna
ä delle due, ottenendo che si hanno
m 2 2 2
due integrali primi in più: 2 ż + mgz e mR θ̇ + mgRθ . Ovviamente l’energia meccanica
totale è una funzione banale di questi due integrali primi: la loro somma. (In generale anche
se non richiesto nella soluzione di questo esercizio, precisiamo che il sistema ammette 2n − 1
integrali primi funzionalmente indipendenti con n pari al numero di gradi di libertà, facendo
riferimento al teorema ?? dove il campo vettoriale X è ora quello tangente alle soluzioni delle
equazioni di Eulero-Lagrange in sullo spazio degli atti di moto, notando che le equazioni nel
caso in esame sono autonome. Quindi nel nostro caso ci sono 3 integrali primi funzionalmente
indipendenti).
(4) Le configurazioni di equilibrio si ottengono subito (essendo γ = 0), cercando gli zeri del
gradiente dell’energia potenziale totale:
∂U ∂U
0= = mgR + kR2 θ − Rkz , 0= = mg + 2kz − kRθ
∂θ ∂z
che ha come unica soluzione
mg 3mg
z0 = −
k , θ0 = − ,
2 2Rk
che determinano un’unica configurazione di equilibrio. La matrice hessiana dell’energia poten-
ziale è costante e vale sempre: ï 2 ò
kR −kR
H(θ, z) = .
−kR 2k
Questa matrice ha traccia e determinante positivi se R, m, g, k > 0, per cui entrambi gli auto-
valori sono positivi e la configurazione di equilibrio trovata è stabile nel passato e nel futuro.
(5) La trasformazione di Legendre produce

∂L ∂L
pθ = = mR2 θ̇ , pz = = mż ,
∂ θ̇ ∂ ż
che si inverte in
pθ pz
θ̇ =
2
, ż = .
R m m
La funzione di Hamilton scritta in variabili di Hamilton si scrive allora:
p2θ p2z k k
H (θ, z, pθ , pz ) = 2
+ + mg(z + Rθ) + (Rθ − z)2 + z 2 .
2mR 2m 2 2
141
dθ pθ dz pz
= 2 , =
dt R m dt m
che corrispondono alla trasformazione di Legendre valutata sul moto, e:
dpθ dpz
= −mgR − kR(Rθ − z) , = −mg − 2kz + kRθ .
dt dt
142
ESERCIZIO 29
Si consideri un sistema di assi ortonormali xyz, destrorsi di origine O, solidali con il riferimento
inerziale R. Un sistema di due punti materiali è costituito come segue. Il punto P1 di massa
m > 0 assegnata è vincolato a muoversi nello spazio rimanendo attaccato ad un’estremo di
un’asta rigida ideale (massa nulla) di lunghezza ` > 0 nota, il cui secondo estremo è sempre
l’origine O degli assi. Il secondo punto P2 , ancora di massa m, è vincolato a rimanere sull’asse
z ed è connesso al punto P1 tramite una seconda asta rigida ideale (massa nulla) di lunghezza
ancora `.
Sul sistema di punti, oltre alle reazioni vincolari agiscono le seguenti forze:
(a) La forza di una molla ideale di costante k > 0 nota, peso nullo e lunghezza nulla a riposo,
attaccata con un estremo a P2 e l’altro all’origine degli assi O.
(b) La forza viscosa −γvP2 |R , dove γ ≥ 0 è una costante nota, che agisce su P2 .
(c) La forza peso −mg ez che agisce su entrambi i punti materiali.
Usando come coordinate libere: l’angolo θ ∈ (0, π) che P1 − O individua rispetto all’asse z e
l’angolo φ ∈ [0, 2π) che la proiezione di P1 − O sul piano z = 0 individua rispetto a ex (angolo
orientato positivamente rispetto a ez )3 , si risolvano i seguenti quesiti.
(1) Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange del sistema. Scrivere la formula che determina
la reazione vincolare totale φ agente sul punto P2 in funzione delle coordinate lagrangiane e delle
loro derivate prime temporali, ma non le derivate seconde. Ricavare il modulo della tensione
dell’asta tra P1 e P2 , assumendo che l’asse z sia liscio.
(2) Provare che se γ = 0 esistono due integrali primi di cui se ne spieghi anche il significato
fisico. Discutere se, per γ > 0, tali funzioni cessano di essere integrali primi.
(3) Se γ = 0 discutere, al variare di m, k, g, ` > 0, se esistono soluzioni delle equazioni di
Eulero-Lagrange della forma θ(t) = θ0 e φ(t) = φ̇0 t + φ0 per ogni t ∈ R dove θ0 6= 0, π e φ̇0 6= 0
e φ0 sono costanti. Se esistono tali soluzioni precisare i valori possibili di φ̇0 , φ0 e θ0 .
(4) Per γ ≥ 0 determinare le configurazioni di equilibrio con angolo θ differente da 0, π in
funzione dei valori di m, k, g, ` > 0 e discutere cosa si possa concludere sulla stabiltà di tali
configurazioni con la teoria nota.
(5) Per γ = 0, scrivere la trasformazione di Legendre, passare in formulazione di Hamilton
e scrivere le equazioni di Hamilton del sistema. Verificare direttamente dalle equazioni di Ha-
milton che pφ è un’integrale primo.
3
Gli angoli θ, φ sono quindi le due coordinate angolari sferiche del punto P1 , la coordinata radiale r è fissata
al valore costante `.
143
Soluzione.
(1) Per computo diretto abbiamo che
P1 = O + ` sin θ(cos φ ex + sin φ ey ) + ` cos θ ez
e
P2 = O + 2` cos θ ez .
Come conseguenza abbiamo che, omettendo la specificazione del riferimento R d’ora in poi,
vP1 = `(θ̇ cos θ cos φ − φ̇ sin θ sin φ) ex + `(θ̇ cos θ sin φ + φ̇ sin θ cos φ) ey − `θ̇ sin θ ez
e
vP2 = −2`θ̇ sin θ ez . (1.333)
Quadrando le espressioni ottenute, troviamo l’espressione per l’energia cinetica nel riferimento
R. In particolare:
vP2 1 = `2 (θ̇2 cos2 θ cos2 φ + φ̇2 sin2 θ sin2 φ − 2θ̇φ̇ cos θ cos φ sin θ sin φ)
+`2 (θ̇2 cos2 θ sin2 φ + φ̇2 sin2 θ cos2 φ + 2θ̇φ̇ cos θ sin φ sin θ cos φ) + `2 θ̇2 sin2 θ .
Cioè:
vP2 1 = `2 [θ̇2 cos2 θ(cos2 φ + sin2 φ) + θ̇2 sin2 θ + φ̇2 sin2 θ(sin2 φ + cos2 φ)] .
Facendo uso dell’identità trigonometrica fondamentale cos2 φ+sin2 φ = 1 e poi cos2 θ +sin2 θ = 1
si ha subito che
vP2 1 = `2 (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) , vP2 2 = 4`2 θ̇2 sin2 θ ,
da cui
m`2 θ̇2 m`2 φ̇2
T = 1 + 4 sin2 θ + sin2 θ . (1.334)
2 2
L’energia potenziale totale, somma di energia potenziale gravitazionale (mg` sin θ + 2mg` sin θ)
ed energia potenziale della molla ( 21 k`2 4 sin2 θ), vale
U = 3mg` cos θ + 2k`2 cos2 θ . (1.335)
Abbiamo pertanto una lagrangiana data da:
m`2 θ̇2 m`2 φ̇2

L = 1 + 4 sin2 θ + sin2 θ − 3mg` cos θ − 2k`2 cos2 θ . (1.336)
2 2
L’unica componente lagrangiana della forza viscosa è:
∂P2
Qθ = · (−γ)(−2`θ̇ sin θ) ez = −4γ`2 θ̇ sin2 θ .
∂θ
144
Abbiamo tutti gli ingredienti per scrivere le due equazioni di Eulero-Lagrange del sistema. Esse
sono, dove è ora sottointeso che θ̇ = dθ/dt e φ̇ = dφ/dt:
d î ó Ä ä
m`2 θ̇ 1 + 4 sin2 θ = 4m`2 θ̇2 + m`2 φ̇2 + 4k`2 sin θ cos θ + 3mg` sin θ − 4γ`2 θ̇ sin2 θ
dt
(1.337)
che si esplicita in
dθ̇ `(4k + mφ̇2 − 4mθ̇2 ) sin θ cos θ + (3mg − 4γ`θ̇ sin θ) sin θ
= (1.338)
dt m(1 + 4 sin2 θ)
insieme a
d Ä ä
m`2
φ̇ sin2 θ = 0 . (1.339)
dt
che non scriviamo in forma esplicita dato che ci servirà in questa forma.
L’equazione di Newton per il punto P2 nel riferimento R è, tenendo conto di tutte le forze agenti
e dove φ è la reazione vincolare totale somma di quella dovuta all’asse z e qualla dovuta all’asta
di lunghezza `:
maP2 = φ − k(2` cos θ ez ) − mg ez − γ(−2`θ̇ sin θ ez ) .
L’accelerazione si trova derivando nel tempo l’espressione per la velocità (1.333).
Ç å
dθ̇ 2
aP2 = −2` sin θ + θ̇ cos θ ez .
dt
È chiaro allora che deve essere φ = φz ez , dove:

Ç å
dθ̇ 2
φz = −2` m sin θ + mθ̇ cos θ + k2` cos θ + mg − 2γ`θ̇ sin θ ,
dt
cioè Ç å
dθ̇
φz = mg − 2` m + γ θ̇ sin θ + 2`(k − mθ̇2 ) cos θ .
dt
Tenendo conto di (1.338) abbiamo finalmente l’espressione di φ in funzione al più delle derivate
prime temporali delle coordinate libere: φ = φz ez con
ñ ô
`(4k + mφ̇2 − 4mθ̇2 ) sin θ cos θ + (3mg − 4γ`θ̇ sin θ) sin θ
φz = mg−2 + γ`θ̇ sin θ+2`(k−mθ̇2 ) cos θ.
1 + 4 sin2 θ
L’asta che connette P1 e P2 è ideale e pertanto può solo esercitare forze parallelamente alla
sua direzione. La componente z della reazione vincolare totale su P2 può solo essere dovuta
all’asta dato che l’asse z è supposto liscio. Concludiamo che, se T è la tensione dell’asta,
|φz | = ||T|| | cos θ| e quindi
h 2 2
i
mg − 2 `(4k+mφ̇ −4mθ̇ ) sin1+4
θ cos θ+(3mg−4γ`θ̇ sin θ) sin θ
+ γ`θ̇ sin θ + 2`(k − mθ̇ 2 ) cos θ

sin2 θ
||T|| = .

cos θ

145
(2) Per γ = 0 la sola lagrangiana (1.336) è sufficiente a descrivere il sistema fisico. Dato che essa
non dipende esplicitamente dal tempo, abbiamo l’integrale primo di Jacobi dato dalla funzione
di Hamilton del sistema
m`2 θ̇2 m`2 φ̇2
H = 1 + 4 sin2 θ + sin2 θ + 3mg` cos θ + 2k`2 cos2 θ . (1.340)
2 2
Questa è evidentemente l’energia meccanica totale del sistema fisico nel riferiento R, dato che
è la somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale di tutte le forze attive conservative,
come è anche confermato dalla seconda parte del teorema di Jacobi valendone qui le ipotesi. Per
γ > 0 sappiamo che, sulle soluzione delle equazioni di E.-L.
dH
= θ̇Qθ = −4γ`2 θ̇2 sin2 θ
dt
e quindi H cessa di essere un integrale primo. Un secondo integrale primo per γ = 0 lo abbiamo
tenedo conto che L non dipende esplicitamente da φ che è dunque coordinata ciclica, per cui il
suo momento coniugato pφ := ∂L /∂ φ̇ è un integrale primo. Dato che, evidentemente, φ è una
coordinata rotazionale attorno all’asse z, concludiamo che pφ rappresenta la componente z del
momento angolare totale del sistema dei due punti materiali rispetto al polo O nel riferimento
R. La coservazione di pφ sui moti si vede anche direttamente dalla seconda equazione di Eulero
Lagrange (1.339), dato che
∂L
pφ = = m`2 φ̇ sin2 θ
∂ φ̇
e l’ultimo membro appare nella derivata temporale totale (sul moto) a primo membro di (1.339).
Dato che l’equazione (1.339) è valida anche per γ > 0, concludiamo che pφ continua ad essere
un integrale primo anche se γ > 0.
(3) Se esistono soluzioni della forma detta devono soddisfare (1.337) e (1.339). La seconda
equazione è soddisfatta da tali moti, mentre la prima fornisce la condizione
Ä ä
0 = m`2 φ̇20 + 4k`2 sin θ0 cos θ0 + 3mg` sin θ0 .
Dato che si richede θ0 6= 0, π vale anche sin θ0 6= 0 e pertanto:

Ä ä
0 = m`2 φ̇20 + 4k`2 cos θ0 + 3mg` .
Ä ä
Dato che m`2 φ̇20 + 4k`2 > 0 e 3mg` > deve necessariamente essere cos θ < 0. Pertanto
θ0 ∈ (π/2, π). Abbiamo in questo modo l’identità
3g 4k
φ̇20 = − −
` cos θ0 m
dove il primo membro è strettamente positivo e pertanto giungiamo alla condizione finale
3g 4k
− >
` cos θ0 m
146
ossia
3gm
− < cos θ0 < 0 (1.341)
4k`
Per risolvere questa disequazione in θ0 ∈ (0, π) dobbiamo tener conto dei possibili valori di − 3gm
4k`
al variare dei parametri che in esso appaiono g, m, k, ` > 0. Abbiamo due casi come soluzione di
(1.341):
π 3gm
Å ã
< θ0 < arccos − per 3gm
4k` < 1
2 4k`
oppure
π
< θ0 < π per 3gm 4k` ≥ 1 .
2
In entrambi i casi
3g 4k
φ̇0 = ± − − . (1.342)
` cos θ0 m
Ora procediamo a ritroso. Se scegliamo θ0 arbitrariamente nei due intervalli a seconda dei due
casi per 3gm 3gm
4k` < 1 oppure 4k` ≥ 1 rispettivamente, e definiamo φ̇0 come in (1.342), sicuramente
abbiamo un moto (uno per ogni segno) che soddisfa tutte le» nostre condizioni: basta imporre le
3g 4k
condizioni inziali θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0, φ(0) = φ0 , φ̇(0) = ± − ` cos θ0 − m . La curva θ(t) = θ0
»
3g 4k
e φ(t) = ± − ` cos θ0 − m t + φ0 soddisfa sia le equazioni del moto che le condizioni inziali e
pertanto è il moto del tipo richiesto (l’unico dato che siamo nelle ipotesi del teorema di unicità).
Concludendo, si hanno moti del tipo detto per ogni θ0
π 3gm
Å ã
< θ0 < arccos − se 3gm
4k` < 1
2 4k`
oppure per ogni θ0
π 3gm
< θ0 < π se 4k` ≥1.
2
In entrambi i casi, φ0 ∈ [0, 2π) è arbitrario e

3g 4k
φ̇0 := ± − − .
` cos θ0 m
Non ci sono altri casi possibili.

(4) Dato che Qθ = 0 per θ̇ = φ̇ = 0, le configurazioni di equilibrio (ϑ0 , ϕ0 ) si ottengono
annullando il gradiente dell’energia potenziale. Dato che U non dipende da φ, l’unica condzione
da imporre è:
∂U
| =0
∂θ (ϑ0 ,ϕ0 )
che significa
−3mg` sin ϑ0 − 4k`2 sin ϑ0 cos ϑ0 = 0 .
147
Tenendo conto che stamo cercando soluzioni con ϑ0 6= 0, π per cui sin ϑ0 6= 0, l’equazione trovata
è equivalente a
3mg
cos ϑ0 = − . (1.343)
4k`
Concludiamo che, se 3mg ≥ 4k` non ci sono configurazioni di equilibrio (diverse da 0, π). Se
invece 3mg < 4k` abbiamo le infinite configurazioni di equilibrio:
3mg
Å Å ã ã
(ϑ0 , ϕ0 ) = arccos − , ϕ0 , ∀ϕ0 ∈ [0, 2π) .
4k`
Studiare la stabilità tramite la matrice hessiana permette al più di dire (per γ = 0 in modo che
2
tutte le forze siano conservative) se una configurazione è instabile nel caso ∂∂θU2 |(ϑ0 ,ϕ0 ) < 0, dato
che tutti gli altri elementi di matrice sono nulli per cui non possiamo applicare il teorema di
Lagrange-Dirichlet. Il calcolo diretto produce
∂2U
| = −3mg` cos ϑ0 − 4k`2 (2 cos2 ϑ0 − 1) .
∂θ2 (ϑ0 ,ϕ0 )
Usando (1.343) abbiamo che
3mg 2
ñ ã ô
∂2U 9m2 g 2
Å
2 2
| = 4k` − = 4k` 1 − .
∂θ2 (ϑ0 ,ϕ0 ) 4k 4k`
Dato che la configurazioni di equilibrio che ci interessano esistono per 3mg < 2k`, concludiamo
che la derivata seconda di sopra è positiva. Con i teoremi noti non possiamo quindi concludere
nulla rispetto alla stabilità delle configurazioni trovate. (Tuttavia4 , applicando direttamente la
definizione di stabilità e tenendo conto del punto (3), possiamo concludere che tutte le con-
figurazioni trovate devono essere instabili nel passato e nel futuro. A tal fine fissiamo una
configurazione di equilibrio (ϑ0 , ϕ0 ). Sappiamo che le soluzioni » al problema del moto con con-
3g 4k
dizioni iniziale del tipo θ(0) = θ0 , φ(0) = φ0 , θ̇(0) = 0, φ̇(0) := − ` cos θ0 − m hanno la forma
θ(t) = θ0 e φ(t) = φ̇0 t + φ0 se la condizione (1.341):
3gm
− < cos θ0 < 0
4k`
è verificata. Per (1.343) tale condizione si può riscrivere:
π
< θ0 < ϑ0
2
Inoltre vale anche 0 < φ̇0 → 0 se θ0 → ϑ0 da sinistra, come si verifica immediatamente.
Controlliamo se la definizione di configurazione di equilibrio stabile si possa applicare alla confi-
gurazione di equilibrio (ϑ0 , ϕ0 ). Consideriamo allora un intorno V dell’atto di moto (ϑ0 , ϕ0 , 0, 0).
Indipendentemente da quanto V è piccolo, l’atto di moto (θ0 , φ0 , 0, φ̇0 ) (dove come detto φ̇(0) :=
4
Questa discussione tecnica non era richiesta alla prova d’esame.
148
»
3g 4k
− ` cos θ0 − m> 0) cade dentro V pur di scegliere θ0 abbastanza vicino a ϑ0 . La soluzione
˙ con tali condizioni iniziali uscirà comunque
delle equazioni di E.-L. R 37→ (θ(t), φ(t), θ̇(t), φ(t))
da qualunque altro intorno fissato U di (ϑ0 , ϕ0 , 0, 0), sia per t positivi abbastanza grandi che per
t negativi abbastanza grandi, a causa dell’evoluzione lineare dell’angolo φ(t): φ(t) = φ̇0 t + φ0
dove φ̇0 > 0. Pertanto ogni configurazione di equilibrio (ϑ0 , ϕ0 ) è instabile nel passato e nel
futuro. Si osservi che il risultato vale anche se γ > 0 dato che il punto (3) vale anche in questa
situazione.)
(5) La trasformazione di Legendre è
∂L ∂L
pθ = = m`2 (1 + 4 sin2 θ)θ̇ , pφ = = m`2 sin2 θφ̇
∂ θ̇ ∂ φ̇
che banalmente si inverte in
pθ pφ
θ̇ = , φ̇ = .
m`2 (1 + 4 sin2 θ) m` sin2 θ
2
La funzione di Hamilton (1.340) in variabili di Hamilton ha quindi la forma

2
p2θ pφ
H (pθ , pφ , θ, φ) = 2
+ + 3mg` cos θ + 2k`2 cos2 θ . (1.344)
2m`2 1 + 4 sin θ 2m`2 sin2 θ
Le quazioni di Hamilton sono dunque:
dpθ ∂H 4p2θ sin θ cos θ p2φ cos θ dpφ ∂H

Å ã Å ã
=− = 2 + 2 sin3 θ
+3mg` sin θ+4k`2 sin θ cos θ, =− = 0,
dt ∂θ 2
m` 1 + 4 sin θ 2 m` dt ∂φ
dove si vede che pφ è integrale primo, dato che la funzione di Hamilton non dipende esplicitamente
da φ, e
dθ ∂H pθ dφ ∂H pφ
Å ã Å ã
= = 2 , = =
dt ∂pθ 2
m` (1 + 4 sin θ) dt ∂pφ m` sin2 θ
2
149
ESERCIZIO 30
Un punto materiale P di massa m > 0 nota è attaccato all’origine O degli assi x, y, z di un
riferimento non inerziale R tramite un’asta ideale (senza peso) di lunghezza ` > 0. Al punto P
è attaccato un secondo punto Q, della stessa massa m > 0, tramite una seconda asta ideale di
lunghezza ancora `. I due punti P e Q sono vincolati a rimanere nel piano verticale x, z.
Il riferimento R ruota attorno all’asse z rispetto ad un riferimento inerziale R0 con velocità
angolare Ω ez dove la costante Ω > 0 è nota.
Oltre alle reazioni vincolari (supposte ideali), sui due punti agiscono le seguente forze attive
vere:
(a) la forza peso −mg ez con g ≥ 0 nota,
(b) le forze di una molla ideale di constante elastica k > 0 nota e lunghezza nulla a riposo.
La molla è attaccata a P ad un estremo e l’altro estremo si trova sull’asse z rimanendo sempre
alla quota di P .
(c) la forza di una seconda molla ideale ancora di constante elastica k > 0 e lunghezza nulla a
riposo. Tale molla è attaccata a Q con un estremo e l’altro estremo si trova sull’asse z rmanendo
sempre alla quota di Q.
Usando come coordinate libere l’angolo θ ∈ [−π, π] che P − O individua rispetto all’asse x e
l’angolo φ ∈ [−π, π] che Q − P individua rispetto alla parallela all’asse x passante per P si
risolvano i seguenti problemi.
(1) Scrivere le equazioni di Eulero Lagrange del sistema di punti e mostrare che risulta
L |R0 = L |R osservando che anche nel riferimento R la lagrangiana determina completamente
il moto del sistema perché la forza di Coriolis non ha componenti lagrangiane.
(2) Provare che esiste un integrale primo di cui se ne discuta il significato fisico. Assumendo
g = 0, si passi in coordinate Θ := (θ + φ)/2 e Φ := (θ − φ)/2 e si provi che esiste un secondo
intgrale primo se k = mΩ2 e se ne spieghi il significato fisico.
(3) Ponendo g = 0 determinare le configurazioni di equilibrio rispetto a R per k 6= mΩ2 al
variare dei parametri ` > 0, Ω > 0, k > 0, m > 0 e si discuta la stabilità di una configurazione di
equilibrio in cui i P e Q risultano essere allineati, al variare dei valori dei parametri ` > 0, Ω >
0, k > 0, m > 0 (sempre assumendo k 6= mΩ2 ).
(4) Scrivere la trasformazione di Legendre e la sua inversa (cioè esprimere (pθ , pφ ) in funzio-
ne di (θ̇, φ̇) e poi invertire tale funzione ottenendo (θ̇, φ̇) in funzione di (pθ , pφ )). Esprimere la
funzione di Hamilton tramite le varibili hamiltoniane (pθ , pφ , θ, φ).
150
Soluzione.
(1) Orientiamo gli angoli θ e φ positivamente rispetto a ey . Per prima cosa valutiamo L |R0
dato che in esso appaiono solo forze vere. Per computo diretto
P − O = `(cos θ ex − sin θ ez ) , Q − O = `(cos θ + cos φ) ex − `(sin θ + sin φ) ez .
Quindi
vP |R = −`θ̇(sin θ ex + cos θ ez ) , vQ |R = −`(θ̇ sin θ + φ̇ sin φ) ex − `(θ̇ cos θ + φ̇ cos φ ez ) .
Le velocità nel riferimento R0 si ottengono con la solita formula vP |R0 = vP |R + Ω ez ∧ (P − O)

e l’analoga formula per vQ , ottenendo
vP |R0 = −`θ̇(sin θ ex + cos θ ez ) + Ω` cos θ ey
e
vQ |R0 = −`(θ̇ sin θ + φ̇ sin φ) ex − `(θ̇ cos θ + φ̇ cos φ) ez + Ω`(cos θ + cos φ) ey .
Con qualche calcolo da queste espressioni troviamo subito che:
m 2 2 m`2 Ω2
T |R0 = m`2 θ̇2 + ` φ̇ + m`2 θ̇φ̇ cos(θ − φ) + [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] .
2 2
L’energia potenziale delle forze attive (tutte conservative) è la somma dell’energia potenziale
delle due molle e di quella gravitazionale e pertanto:
k`2
U |R = [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] − mg`[2 sin θ + sin φ] .
2
La lagrangiana nel riferimento R0 ha pertanto la forma
m 2 2 m`2 Ω2
L |R0 = m`2 θ̇2 + ` φ̇ + m`2 θ̇φ̇ cos(θ − φ) + [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ]
2 2
k`2
− [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] + mg`[2 sin θ + sin φ] . (1.345)
2
Le quazioni di Eulero-Lagrange prendono la forma:
2 2 Å ã2
2d θ 2d φ 2 dφ
2m` 2 +m` cos(θ−φ)+m` sin(θ−φ)+`2 (mΩ2 −k)[sin 2θ+sin θ cos φ]−2mg` cos θ = 0,
dt dt2 dt
2 2 Å ã2
2d φ 2d θ 2 dθ `2
m` +m` cos(θ−φ)−m` sin(θ−φ)+ (mΩ2 −k)[sin 2φ+2 cos θ sin φ]−mg` cos φ = 0.
dt2 dt2 dt 2
Passiamo a provare che L |R = L |R0 . Nel riferimento R l’energia cinetica è semplicemente
(basta porre Ω = 0 nell’espressione per l’energia cinetica calcolata in R0 )
m 2 2
T |R = m`2 θ̇2 + ` φ̇ + m`2 θ̇φ̇ cos(θ − φ) ,
2
151
inoltre, oltre alle forze attive vere e conservative che appaiono anche in R0 esistono le forze
inerziali centrifuga e di Coriolis. Queste ultime, applicate in P e Q sono dirette lungo ey
dato che deve essere perpendicolare sia alla velocità dei punti in R (che giace nel piano x, z)
che al vettore Ω ez . Dato che le componenti lagrangiane delle forze di Coriolis si ottengono
∂Q ∂Q
dalla moltiplicazione scalare di queste forze per ∂P
∂θ , ∂θ , ∂φ il risultato è sempre nullo dato che
questi vettori giacciono nel piano x, z. Come conseguenza abbiamo in particolare che anche nel
riferimento non inerziale la dinamica è completamente descritta da una lagrangiana senza dover
aggiungere componenti lagrangiane di forze non conservative ai secondi memebri delle equazioni
di Eulero-Lagrange. La forza centrifuga è conservativa ed ha un’energia potenziale pari a quella
di una molla con costante elastica negativa −mΩ2 attaccata all’asse di rotazione, alla quota dei
punti che subiscono tale forza:
mΩ2
U (cent) |R = − [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] .
2
Concludiamo che anche nel riferimento R il sistema è completamente descritto da una lagran-
giana, che avrà la forma
m 2 2 m`2 Ω2
L |R = m`2 θ̇2 + ` φ̇ + m`2 θ̇φ̇ cos(θ − φ) + [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ]
2 2
k`2
− [cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] + mg`[2 sin θ + sin φ] . (1.346)
2
Per confronto con (1.345) abbiamo subito che L |R = L |R0 .
(2) Consideriamo la lagrangiana L |R = T |R − U |R data in (1.346), dove:

m 2 2
T |R = m`2 θ̇2 + ` φ̇ + m`2 θ̇φ̇ cos(θ − φ) ,
2
ed energia potenziale totale in R
`2
U |R = (k − mΩ2 )[cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] − mg`[2 sin θ + sin φ] .
2
È chiaro che L |R non dipende esplicitamente dal tempo e quindi la funzione di Hamilton H
associata è un integrale primo per la prima parte del teorema di Jacobi. D’altra parte, nel
riferimento R, i vincoli non dipendono dal tempo e le coordinate libere sono solidali con tale
riferimento. La seconda parte del teorema di Jacobi implica allora che H = E |R energia
meccanica calcolata nel riferimento R: la somma di energia cinetica e dell’energia potenziale
di tutte le forze attive conservative che agiscono sul sistema in R. Il calcolo diretto con la
definizione di funzione di Hamilton o la semplice somma di energia cinetica ed energia potenziale
in R produce:
m 2 2 `2
H = m`2 θ̇2 + ` φ̇ +m`2 θ̇φ̇ cos(θ−φ)+ (k−mΩ2 )[cos2 θ+(cos θ+cos φ)2 ]−mg`[2 sin θ+sin φ].
2 2
(1.347)
152
Nel caso in cui k = mΩ2 e g = 0, la lagrangiana L |R si semplifica in
m 2 2
L |R = m`2 θ̇2 + ` φ̇ + m`2 θ̇φ̇ cos(θ − φ)
2
Se passiamo in coordinate Θ = (θ + φ)/2 e Φ = (θ − φ)/2, senza eseguire il calcolo, è evidente
che L |R non risulterà funzione di Θ e di conseguenza il momento coniugato associato sarà un
|R
integrale primo I = ∂L∂ Θ̇
. Dato che θ = Θ + Φ e φ = Θ − Φ, alterando Θ → Θ + ∆Θ i due punti
ruotano rigidamente di ∆Θ attorno all’asse y in R perché l’angolo tra Q−P e P −O vale φ−θ (o
π + (θ − φ) a seconda di quale si considera) ed è pertanto costante se alteriamo θ e φ della stessa
costante additiva ∆Θ. La coordinata Θ è quindi una coordinata rotazionale attorno all’asse
y. Per noti teoremi l’integrale primo I associato a Θ è dunque (a meno del segno) la compo-
nente lungo ey del momento angolare totale del sistema di punti valutato in R rispetto al polo O.
(3) Dato che il sistema è completamente descritto dalla lagrangiana L |R = T |R − U |R con

U |R energia potenziale e si lavora in coordinate libere solidali con R stesso, le configurazioni di
equilibrio rispetto a R si ottengono come punti singolari della funzione energia potenziale (dove
abbiamo posto g = 0 come richiesto):
`2
U |R (θ, φ) = (k − mΩ2 )[cos2 θ + (cos θ + cos φ)2 ] .
2
2
Annullando il gradiente di tale funzione tenendo conto che `2 (k −mΩ2 ) 6= 0 per ipotesi, abbiamo
le equazioni:
(2 cos θ + cos φ) sin θ = 0 , (cos θ + cos φ) sin φ = 0 .
Le soluzioni si ottengono annullando i fattori delle due equazioni facendo tutti i casi possibili.
Annullando simultaneamente i fattori sin θ e sin φ abbiamo la prima classe di 4 configurazioni
di equilibrio
(θ, φ) = (0, 0) , (0, π) , (π, 0) , (π, π)
Annullando sin θ nella prima equazione e cos θ + cos φ nella la seconda equazione, abbiamo la
seconda classe di 2 configurazioni di equilibrio
(θ, φ) = (0, π) , (π, 0)
Annullando sin φ nella seconda equazione e 2 cos θ + cos φ nella prima equazione, abbiamo la
terza classe di 4 soluzioni
(θ, φ) = (±π/3, π) , (±2π/3, 0)
Annullando 2 cos θ + cos φ nella prima equazione e cos θ + cos φ nella seconda troviamo la quarta
classe di 4 soluzioni:
(θ, φ) = (±π/2, ±π/2) .
153
Per studiare la stabilità possiamo studiare gli autovalori della matrice Hessiana. Consideria-
mo la configurazione (θ, φ) = (0, 0) in cui i punti P e Q sono allineati (sull’asse x). In tale
configurazione (scriviamo U al posto di U |R per semplicità):
∂2U ∂2U
|(0,0) = | = `2 (k − mΩ2 ) sin θ sin φ|(0,0) = 0
∂θ∂φ ∂φ∂θ (0,0)
mentre
∂2U
| = −`2 (k − mΩ2 )(2 cos 2θ + cos φ cos θ)|(0,0) = −3`2 (k − mΩ2 )
∂θ2 (0,0)
e
∂2U
| = −`2 (k − mΩ2 )(cos θ cos φ + cos 2φ)|(0,0) = −2`2 (k − mΩ2 ) .
∂φ2 (0,0)
Pertanto la matrice Hessiana risulta essere diagonale e le ultime due derivate scritte sono i suoi
autovalori. La conclusione è che la configurazione (θ, φ) = (0, 0) è stabile nel passato e nel
futuro se mΩ2 > k per il teorema di Lagrange-Dirichelet ed è instabile nel passato e nel futuro
se mΩ2 < k per un teorema noto (essendo il sistema completamente determinato da una la-
grangiana del tipo T − U senza presenza di componenti lagrangiane di forze non conservative
a secondo membro delle equazioni di Eulero-Lagrange). Il caso mΩ2 = k è già stato escluso per
ipotesi.
(4) La lagrangiana (1.346) ha la struttura

1
L |R = q̇t M (q)q̇ + U |R (q)
2
dove q̇ = (θ̇, φ̇)t e la matrice simmetrica M (q) è definita da
ï ò
2 2 cos(θ − φ)
M (q) := m` .
cos(θ − φ) 1
La trasformazione di Legendre si può scrivere come, se p = (pθ , pφ )t ,
p = M (q)q̇ ,
e quindi la sua inversa è

q̇ = M (q)−1 p , (1.348)
dove, per esempio applicando la regola di Cramer
1
ï ò
−1 1 − cos(θ − φ)
M (q) := .
m`2 (2 − cos2 (θ − φ)) − cos(θ − φ) 2
La funzione di Hamilton come sappiamo dal punto (2) è

1
H (q, q̇) = q̇t M (q)q̇ + U |R (q) (1.349)
2
154
Dato che vale la (1.348), sostituendo (1.348) in (1.349) abbiamo che in variabili di Hamilton:
1 1
H (q, p) = (M (q)−1 p)t M (q)M (q)−1 p + U |R (q) = pt M (q)−1t p + U |R (q) .
2 2
Cioè, dato che M (q)−1 è simmetrica,
1
H (q, p) = pt M (q)−1 p + U |R (q) .
2
Esplicitando l’ovvio calcolo,
p2θ + 2p2φ − 2pθ pφ cos(θ − φ) `2

H (θ, φ, pθ , pφ ) = + (k−mΩ2 )[cos2 θ+(cos θ+cos φ)2 ]−mg`[2 sin θ+sin φ].
2m`2 (2 − cos2 (θ − φ)) 2
155
ESERCIZIO 31
Si consideri la terna di assi ortonormali destrorsi x, y, z nel sistema di riferimento non inerziale
R. Un punto materiale P1 di massa m > 0 nota può muoversi lungo la curva di equazione y = 0,
z = ax3 /3, dove a > 0 è un parametro noto. Un secondo punto materiale P2 ancora della stessa
massa m si può muovere lungo l‘asse z, i vincoli sono supposti ideali. Il sistema R ruota attorno
all’asse z con velocità angolare uniforme Ω ez dove Ω > 0 è nota, rispetto al riferimento inerziale
R0 . Sui due punti agiscono le seguenti forze vere oltre alle reazioni vincolari:
(i) la forza di una molla ideale di peso nullo, lunghezza nulla a riposo e costante elastica
k > 0 nota che unisce i due punti;
(ii) la forza di gravità −mg ez , dove g > 0 è nota.
(iii) la forza viscosa −γvP2 |R che agisce solo su P2 , dove γ ≥ 0 è nota.

Usando come coordinate libere la quota z di P2 e l’ascissa x di P1 , si risolvano i seguenti problemi.
(1) Provare che L |R = L |R0 e scrivere le equazioni di E-L del sistema verificando che
risultino le stesse nei due sistemi di riferimento. Si scriva infine la formula che determina la
reazione vincolare su P2 in funzione di x e z.
(2) Provare che, se γ = 0, esiste un integrale primo e spiegarne il significato fisico. Mostrare
che se γ > 0 la funzione trovata cessa di essere un integrale primo.
(3) Determinare le configurazioni di equilibrio rispetto al riferimento R in funzione dei
parametri m, a, k, Ω, g > 0 e γ ≥ 0. Si dimostri che esiste sempre una configurazione di equilibrio
stabile per una scelta opportuna dei valori dei parametri suddetti ed una instabile per altri valori.
Si calcolino le reazioni vincolari sui due punti materiali quando i due punti sono fermi in R in
una configurazione di equilibrio a scelta.
(4) Per γ = 0 si risponda ai seguenti questiti.
(i) Si supponga di tenere fissi tutti i parametri a > 0, m > 0, g > 0, k > 0 e di fare crescere
Ω > 0 con valori sempre più grandi. Cosa possiamo concludere riguardo alla stabilità delle con-
figurazioni di equilibrio quando Ω è abbastanza grande? (Es. sono tutte stabili, tutte instabili,
alcune stabili ed altre instabili.)
(ii) Si supponga di tenere fissi tutti i parametri a > 0, m > 0, g > 0, Ω > 0 e di fare
crescere k > 0 con valori sempre più grandi. Cosa possiamo concludere riguardo alla stabilità
delle configurazioni di equilibrio quando k è abbastanza grande? (Es. sono tutte stabili, tutte
instabili, alcune stabili ed altre instabili.)
(5) Per γ = 0 si passi in formulazione di Hamilton scrivendo la trasformazione di Legendre,
la funzione di Hamilton e le equazioni di Hamilton del sistema.
156
Soluzione.
(1) Nel riferimento R la velocità di P1 è
v1 |R = ẋ ex + ax2 ẋ ez
per cui, applicando le formue di cambiamento di riferimento,
v1 |R0 = ẋ ex + ax2 ẋ ez + Ωx ey .
L’energia cinetica in R0 è quindi, tenendo anche conto dell’energia cinetica di P2 ,

m 2
T |R0 = [ż + ẋ2 (1 + ax2 )2 + Ω2 x2 ] .
2
L’energia potenziale è data dalla somma dell’energia gravitazionale e di quella della molla:
k 2
U |R0 = mg[z + ax3 /3] + x + (z − ax3 /3)2 .

2
Concludiamo che la lagrangiana nel riferimento R0 ha la forma
m 2 k 2
[ż + ẋ2 (1 + ax2 )2 + Ω2 x2 ] − mg[z + ax3 /3] − x + (z − ax3 /3)2 .

L |R0 =
2 2
Nel riferimento R, oltre alle forze attive già considerate, appaiono anche la forza di Coriolis e
la forza centrifuga. La prima non è conservativa ed ha componenti lagrangiane nulle, come si
verifica subito, dato che è sempre perpendicolare a vi |R e quindi è normale alle due guide. La
forza centrifuga è conservativa ed ha un’energia potenziale pari a quella di una molla repulsiva di
costante −Ω2 m attaccata all’asse z sempre alla stessa quota del punto che la subisce. Pertanto
P2 non risente di tale forza mentre per P1 bisogna tenere conto dell’energia potenziale
−mΩ2 x2 /2 .
In altre parole, dato che,

m 2
T |R = [ẋ (1 + ax2 )2 + ż 2 ] ,
2
abbiamo, come richiesto:
m 2 k 2 m
L |R = [ẋ (1 + ax2 )2 + ż 2 ] − mg[z + ax3 /3] − x + (z − ax3 /3)2 + Ω2 x2 = L |R0 .
2 2 2
Tenedo conto che la forza viscosa ha solo componente lagrangiana
∂x2
Qz = −γv2 |R · = −γ ż ,
∂z
Le due equazioni di E-L non banali sono allora:
d ∂L |R0 ∂L |R0
− = −γ ż
dt ∂ ż ∂z
157
e
d ∂L |R0 ∂L |R0
− =0.
dt ∂ ẋ ∂x
Concretamente:
d2 z dz
m
2
+γ + mg + k(z − ax3 /3) = 0
dt dt
e Å ã2
2
2 4 d x 3 dx
m(1 + a x ) 2 + 2max + mgax2 + (k − mΩ2 )x − k(z − ax3 /3) = 0 .
dt dt
Nel riferimento R l’equazione newtoniana del moto per P2 è
d2 z dz
m 2
ez = −mg ez − k((z − ax3 /3) ez − x ex ) − mΩ ez ∧ (Ω ez ∧ z ez ) − 2mΩ ez ∧ ez + φ
dt dt
che si semplifica in
d2 z dz
m 2
ez = −mg ez − k((z − ax3 /3) ez − x ex ) + φx ex + φy ey − γ ez + φz ez .
dt dt
Decomponendo sui tre assi ed usando l’equazione di Eulero-Lagrange per la variabile z conclu-
diamo che:
φx = −kx , φy = 0 , φz = 0 .
(2) Osserviamo che L |R non dipende esplicitamente dal tempo. Se le componenti lagrangiane
delle forze non consevative sono nulle, possiamo applicare il teorema di Jacobi e concludere
che esiste un integrale primo dato dalla funzione di Hamilton H . Nel riferimento R i vincoli
sono indipendenti dal tempo e le coordinate sono solidali con i vincoli. Pertanto possiamo anche
applicare la seconda parte del teorema di Jacobi concludendo che H = E |R , l’energia meccanica
totale in R:
m k 2 m
E |R = H = [ẋ2 (1 + ax2 )2 + ż 2 ] + mg[z + ax3 /3] + x + (z − ax3 /3)2 − Ω2 x2 . (1.350)
2 2 2
Nel riferimento R0 i vincoli dipendono dal tempo per cui non si può arrivare alla stessa conclu-
sione. Come ben noto, in caso di presenza di forze non conservative, nelle ipotesi fatte

d
E |R = Qz ż = −γ ż 2 ≤ 0 .
dt soluzioni E-L
Quindi, se γ > 0 la funzione trovata cessa di essere un integrale primo.
(3) Le configurazioni di equilibrio si ottengono come, come gli zeri del gradiente della funzione
energia potenziale U |R (x, z) (dato che le forze non conservative si annullano per ẋ = ż = 0) con
k 1
U |R (x, z) = mg[z + ax3 /3] + (z − ax3 /3)2 + (k − mΩ2 )x2
2 2
Vale
∂U |R
= mg + k(z − ax3 /3)
∂z
158
da cui in particolare, annullando il secondo membro, (z − ax3 /3) = − mg
k e
∂U |R
= mgax2 + (k − mΩ2 )x − ka(z − ax3 /3)x2 .
∂x
Annullando i secondi membri e ricordando che (z − ax3 /3) = − mg
k nella seconda equazione,
troviamo il sistema di equazioni in (x, z):
mg
z − ax3 /3 + =0, mgax2 + (k − mΩ2 )x + mgax2 = 0
k
le cui due soluzioni corrispondono ad altrettante configurazioni di equilibrio:
mΩ2 − k (mΩ2 − k)3

Å ã
(x1 , z1 ) = (0, −mg/k) , (x2 , z2 ) = , − mg/k .
2mag 24m3 a2 g 3
Per studiare la stabiltà consideriamo la matrice Hessiana valutata nelle due soluzioni. Se entram-
bi gli autovalori sono positivi si ha stabilità nel futuro e nel passato, se almeno un autovalore è
negativo abbiamo instabilità nel futuro e nel passato e se qualche autovalore è nullo non possiamo
concludere nulla con i metodi elementari. Gli elementi della matrice Hassiana sono
∂ 2 U |R ∂ 2 U |R ∂ 2 U |R
=k, = = −kax2
∂z 2 ∂z∂x ∂x∂z
e
∂ 2 U |R
= (k − mΩ2 ) + 2magx − 2kax(z − ax3 /3) + ka2 x4 .
∂x2
Valutati sulla configurazione (x1 , z1 ), si trova:
∂ 2 U |R ∂ 2 U |R ∂ 2 U |R
=k, = =0
∂z 2 ∂z∂x ∂x∂z
e
∂ 2 U |R
= (k − mΩ2 ) .
∂x2
Quindi entrambi gli autovalori sono positivi se k > mΩ2 e dunque, per γ = 0, tale configurazione
è stabile nel passato e nel futuro nello stesso modo tale configurazone, sempre per γ = 0, è invece
instabile se k < mΩ2 . In questa configurazione, assunta come di quiete nel riferimento R, le
uniche forze agenti sono nella direzione verticale e pertanto si trovano immediatamente le reazioni
vincolari sui due punti imponendo che la somma delle forze lungo z su ciascuno di essi sia nulla.
φ2 = (−mg + kmg/k) ez = 0 ez , φ1 = −(−mg − kmg/k) ez = 2mg ez .
(4) Il calcolo diretto della traccia e del determinante della matrice Hessiana calcolata in (x2 , z2 )
fornsce:
k
tr(H(x2 , z2 )) = mΩ2 + (mΩ2 − k)4
16m4 a2 g 4
159
e
k2 k2
det(H(x2 , z2 )) = k(mΩ2 − k) + (mΩ 2
− k) 4
− (mΩ2 − k)4 = k(mΩ2 − k) .
16m4 a2 g 4 16m4 a2 g 4
È allora evidente che se teniamo fissi tutti i parametri (a valori strettamente positivi) e facciamo
crescere k → +∞ allora tr(H(x2 , z2 )) → +∞ e det(H(x2 , z2 )) → −∞. Tenuto conto di quanto
ottenuto in (3), si conclude che per k abbastana grande un autivalore di H(x2 , z2 ) è positivo e
l’altro è negativo e pertanto la configurazione di equilibrio (x2 , z2 ) è, differentemente da (x1 , z1 ),
instabile nel futuro e nel passato. È anche chiaro che se teniamo fissi tutti i parametri (a valori
strettamente positivi) e facciamo crescere Ω → +∞ allora abbiamo ancora tr(H(x2 , z2 )) → +∞ e
det(H(x2 , z2 )) → +∞. Tenuto conto di quanto ottenuto in (3), si conclude che per Ω abbastanza
grande entrambi gli autovalori di H(x2 , z2 ) sono positivi e pertanto la configurazione di equilibrio
(x2 , z2 ) è stabile nel futuro e nel passato. Viceversa la configurazione (x1 , z1 ) risulta essere
instabile come si evince dal calcolo svolto nel punto (3).
(5) La trasformazione di Legendre è
∂L ∂L
px = = m(1 + ax2 )2 ẋ , px = = mż
∂ ẋ ∂ ż
da cui, usando l’espressione già trovata per la funzione di hamilton (1.350):
p2x p2z 3 k 2 3 2
m 2 2
H = + + mg[z + ax /3] + x + (z − ax /3) − Ω x .
2m(1 + ax2 )2 2m 2 2
Le equazioni di Hamilton sono quindi, le due banali che hanno solo informazioni cinematiche,
dx ∂H px dz ∂H pz
Å ã Å ã
= = 2 2
, = =
dt ∂x m(1 + ax ) dt ∂z m
e quelle che includono la dinamica:
dpx ∂H axp2x
Å ã
= − = − mgax2 − k − (mΩ2 )x + k(z − ax3 /3)ax2
dt ∂x m(1 + ax2 )3
dpz ∂H
Å ã
= − = − mgz − k(z − ax3 /3) .
dt ∂z
160
ESERCIZIO 32
Si consideri una terna ortonormale destrorsa x, y, z di origine O in quiete nel sistema di rife-
rimento R. Un punto materiale P di massa m > 0 nota si può muovere lungo l’asse x privo
di attrito. Un secondo punto materiale Q è connesso a P tramite un’asta rigida senza peso di
lunghezza ` > 0 assegnata e può muoversi rimanendo nel piano xz. Tutti i vincoli sono suppo-
sti ideali. Il riferimento R ruota con velocità angolare costante Ω > 0 nota attorno all’asse z
rispetto ad un sistema di riferimento inerziale R0 . Sui due punti agiscono le seguenti forze vere
attive:
(a) la forza peso −mg ez dove g > 0 è nota;
(b) la forza di una molla ideale di peso nullo, lunghezza nulla a riposo e con costante elastica
k > 0 nota che connette Q e O;
(c) la forza di una molla ideale di peso nullo, lunghezza nulla a riposo e con costante elastica
ancora k > 0 che connette P e O;
(d) una forza viscosa f = −γvP |R agente su P e dove γ ≥ 0.
Usando le due coordinate libere: s ∈ R data dall’ascissa di P lungo x e l’angolo θ ∈ (−π, π]
che il segmento Q − P individua rispetto ad un asse verticale per P parallelo all’asse z e diretto
verso il basso, si risolvano i seguenti quesiti.
(1) Si scrivano le lagrangiane del sistema di punti materiali sia nel riferimento R che nel ri-
ferimento R0 e si verifichi che sono uguali. Si scrivano quindi le equazioni di Eulero-Lagrange
dedotte da tali lagrangiane.
(2) Per γ = 0 si determini un integrale primo del sistema e se ne spieghi il significato fisico.
Si calcoli la derivata temporale di tale funzione valutata su un moto del sistema quando γ > 0
mostrando che risulta essere non positiva.
(3) Assumendo k = mΩ2 , si discuta al variare dei valori dei parametri (m, k, `, g > 0, γ ≥ 0) se
esistono soluzioni del problema del moto della forma s(t) = at + b e θ(t) = c per ogni t ∈ R e
opportuni valori delle costanti a, b, c ∈ R da determinarsi.
(4) Assumendo sia γ = 0 che k = mΩ2 , si determinino le configurazioni di equilibrio del sistema
di punti rispetto al riferimento R al variare dei valori dei parametri m, `, k, g > 0 e se ne studi
la stabilità (si tenga conto del punto 3).
(5) Per γ = 0 si passi in formulazione di Hamilton con i seguenti passi:

(i) scrivere la trasformazione di Legendre che esprime (ps , pθ ) in funzione di (ṡ, θ̇) (a s e θ fissati);
(ii) invertire tale trasformazione ottenendo (ṡ, θ̇) in funzione di (ps , pθ ) (a s e θ fissati);
(iii) scrivere la funzione di Hamilton H espressa nelle variabili hamiltoniane s, θ, ps , pθ .
161
Soluzione. (1) Valgono le identità
P − O = s ex , Q − O = (s + ` sin θ) ex − ` cos θ ez
che producono immediatamente le velocità nel riferimeto R dei due punti:
vP |R = ṡ ex , vQ |R = (ṡ + θ̇` cos θ) ex + `θ̇ sin θ ez (1.351)
da cui si trova subito l’energia cinetica

m 2 2
T |R = mṡ2 + θ̇ ` + m`ṡθ̇ cos θ . (1.352)
2
Nel riferimento R le forze attive sono tutte conservative eccetto la forza viscosa e quella di
Coriolis. L’energia potenziale delle forze conservative è pari alla somma dell’energia potenzia-
le gravitazionale, quella delle due molle e quella centrifuga rappresentate dai tre addendi del
secondo membro della formula seguente:
k 2 mΩ2 2
s + (s + ` sin θ)2 + `2 cos2 θ − s + (s + ` sin θ)2

U |R = −mg` cos θ +
2 2
cioè
k − mΩ2 2 k
U |R = −mg` cos θ + s + (s + ` sin θ)2 + `2 cos2 θ . (1.353)
2 2
Concludiamo che la lagrangiana in R è data da
m 2 2 k − mΩ2 2 k
L |R = mṡ2 + θ̇ ` +m`ṡθ̇ cos θ+mg` cos θ− s + (s + ` sin θ)2 − `2 cos2 θ (1.354)
2 2 2
Passiamo alla lagrangiana valutata nel riferimento inerziale R0 . Vale come ben noto:
vP |R0 = vP |R + Ω ez ∧ (P − O) , vQ |R0 = vP |R + Ω ez ∧ (Q − O)
da cui
vP |R0 = ṡ ex + Ωs ey , vQ |R0 = (ṡ + θ̇` cos θ) ex + Ω(s + ` sin θ) ey + `θ̇ sin θ ez . (1.355)
quadrando ciascuno dei due vettori, moltiplicando il risultato per m/2 si ha l’espressione dell’e-
nergia cinetica in R0 che, con qualche calcolo, risulta essere
m 2 2 mΩ2 2
T |R0 = mṡ2 + s + (s + ` sin θ)2 .

θ̇ ` + m`ṡθ̇ cos θ + (1.356)
2 2
Nel riferimento inerziale R0 le forze attive sono tutte conservative non appare la forza centrifuga,
pertanto l’energia potenziale è la stessa che in R togliendo la parte dovuta alla forza centrifuga:
k 2
s + (s + ` sin θ)2 + `2 cos2 θ .

U |R0 = −mg` cos θ + (1.357)
2
162
È evidente, confrontando le espressioni trovate per le energie cinetiche ed energie potenziali, che
le lagrangiane nei due sistemi di riferimento sono identiche:
L |R = T |R − U |R = T |R0 − U |R0 = L |R0 .
Passando a discutere le equazioni di Eulero-Lagrange, se deve osservare che nel riferimento R

appare una forza non conservativa che non appare in R0 : la forza di Coriolis, di cui bisogna
tenere conto nelle equazioni di E.-L. tramite componenti lagrangiane. Tuttavia le componenti
lagrangiane della forza di Coriolis sono nulle dato che essa è perpendicolare alle velocità in R
∂Q
per sua stessa definizione, che significa in particolare perpendicolare al piano xz, mentre ∂P
∂s , ∂s
e ∂Q
∂θ sono paralleli a tale piano dato che sono derivate di curve che giacciono in tale piano.
Le componenti lagrangiane della forza viscosa (che appare sia in R che in R0 essendo una forza
vera) applicata su P sono invece, usando (1.351) in particolare,
∂P ∂P
Qs = · (−γvP |R ) = −γ ṡ , · (−γvP |R ) = 0 . (1.358)
∂s ∂θ
Possiamo a questo punto scrivere le equazioni di Eulero Lagrange indifferentemente in R o in
R0 , essendo sicuri che risulteranno le stesse dato che le lagrangiane sono identiche e le compo-
nenti lagrangiane non nulle delle forze non conservative anche. Usando la lagrangiana (1.354) e
l’espressione (1.358) per le componenti lagrangiane della forza viscosa troviamo, per la coppia
di equazioni banali: ṡ = ds dθ
dt e θ̇ = dt e per le rimanti due:
d2 s d
2m + m` θ̇ cos θ = (mΩ2 − k)(2s + ` sin θ) − γ ṡ (1.359)
dt2 dt
e
d2 θ d
m`2 2
+ m` ṡ cos θ = −m`ṡθ̇ sin θ − mg` sin θ + `(mΩ2 − k)((s + ` sin θ) cos θ) + k`2 sin θ cos θ .
dt dt
(1.360)
(2) Nel riferimento R la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo per cui esiste una
funzione dell’atto di moto, l’integrale primo di Jacobi H , che si conserva sui moti del sistema
quando tutte le forze attive sono conservative, cioè γ = 0. Possiamo trascurare la forza di
Coriolis dato che non prende parte alle equazioni di E-L avendo componenti lagrangiane nulle
come visto sopra. In tale riferimento i vincoli non dipendono esplicitamente dal tempo e le
coordinate libere sono solidali con R, la seconda parte del teorema di Jacobi assicura allora che
l’integrale primo di Jacobi coincida con l’energia meccanica totale in R: H = T |R + U |R e
quindi da (1.353) e (1.352)
m 2 2 k − mΩ2 2 k
H = mṡ2 + θ̇ ` +m`ṡθ̇ cos θ −mg` cos θ + s + (s + ` sin θ)2 + `2 cos2 θ . (1.361)
2 2 2
Nel caso in cui γ > 0, da un teorema noto sappiamo che
dH X
|soluzioniEL = Qk q̇ k = Qs ṡ = −γ ṡ2 ≤ 0 ,
dt
k
163
dove abbiamo usato (1.358).
(3) Nel caso mΩ2 = k le equazioni del moto si semplificano in:
d2 s d
2m + m` θ̇ cos θ = −γ ṡ (1.362)
dt2 dt
e
d2 θ d
m`2 2
+ m` ṡ cos θ = −m`ṡθ̇ sin θ − mg` sin θ + k`2 sin θ cos θ . (1.363)
dt dt
Sostituendo forme di soluzione del tipo s(t) = at + b e θ(t) = c con a, b, c costanti, troviamo che
deve essere:
0 = −γa (1.364)
e
0 = −mg` sin c + k`2 sin c cos c . (1.365)
p
Ricordiamo che m, g, `, k > 0 mentre γ ≥ 0 (e anche che Ω = k/m è fissato). Supponiamo
che funzioni del del tipo detto siano soluzioni, allora devono soddisfare le equazioni del moto.
Imponendo ciò abbiamo i seguenti casi.
Se γ > 0, l’unica possibilità nella prima equazione è a = 0. Nella seconda equazione deve
invece essere, dato che ` > 0,
sin c(mg − k` cos c) = 0
e abbiamo le seguenti soluzioni: c = 0, π sempre alle quali si aggiungono c = ± arccos( mg
k` ) se
mg
k` ≤ 1. La costante b può essere scelta arbitrariamente in R.
Se γ = 0, la prima equazione fornisce ∀a ∈ R. Nella seconda equazione deve ancora essere
essendo ` > 0,
sin c(mg − k` cos c) = 0
e abbiamo di nuovo le seguenti soluzioni: c = 0, π sempre alle quali si aggiungono c = ± arccos( mg
k` )
mg
se k` ≤ 1. La costante b può essere scelta arbitrariamente in R. È chiaro che ogni scelta dei
valori vista produce una soluzione procedendo a ritroso nelle formule, pertanto abbiamo trovato
tutti e soli i casi possibili per a, b, c.
(4) Le configurazioni di equilibrio in R, per γ = 0 (e mΩ2 = k) si ottengono annullando il
gradiente di
k
U |R = −mg` cos θ + `2 cos2 θ .
2
Cioè sono le soluzioni (s0 , θ0 ) d el sistema
∂U |R ∂U |R
| =0, | =0.
∂s (s0 ,θ0 ) ∂θ (s0 ,θ0 )
Dato che U |R non dipende da s concludiamo che s0 è qualunque numero in R. La seconda
equazione esplicitata fornisce
−mg` sin θ0 + k`2 sin θ0 cos θ0 = 0 ,
164
che abbiamo studiato sopra ed ha soluzioni: θ0 = 0, π sempre alle quali si aggiungono θ0 =
± arccos( mg mg
k` ) se k` ≤ 1. Le configurazioni di equilibrio sono pertanto per ogni scelta di s0 ∈ R,
(s0 , 0), (s0 , π) alle quali si aggiungono (s0 , arccos( mg mg mg
k` )), (s0 , − arccos( k` )) quando k` ≤ 1.
La stabilità è facile da studiare se si applica direttamente la definizione altrimenti risulta essere
indecidibile, eccetto il caso in cui l’unico elemento non nullo della partice hessiana sia negativo
che attesta instabilità nel passato e nel futuro, se si vuole usare il criterio degli autovalori della
matrice Hessiana di dell’energia potenziale. È chiaro invece che tutte queste configurazioni di
equilibrio sono instabili perché, per il risultato del punto (3) nel caso γ = 0, possiamo sempre
trovare un moto della forma s(t) = at + s0 , θ(t) = θ0 che per tempi sufficientemente grandi nel
futuro o nel passato esce da qualunque intorno dell’atto di moto (s0 , θ0 , 0, 0) pur essendo, per
t = 0, arbitrariamente vicino a (s0 , θ0 , 0, 0) scegliendo la velocità a piccola a piacere ma non
nulla.
(5) La lagrangiana (1.354) ha la struttura
L |R = q̇t M (q)q̇ + U |R (q)
dove q̇ = (ṡ, θ̇)t e la matrice simmetrica M (q) è definita da
`
ñ ô
1 2 cos θ
M (q) := m ` `2 .
2 cos θ 2
La trasformazione di Legendre si può scrivere come, se p = (ps , pθ )t ,

p = 2M (q)q̇ ,
e quindi la sua inversa è
1
q̇ = M (q)−1 p , (1.366)
2
dove, per esempio applicando la regola di Cramer
`2
ñ ô
4 `
−1 2 − 2 cos θ
M (q) := .
m`2 (2 − cos2 θ) − 2` cos θ 1
La funzione di Hamilton come sappiamo dal punto (2) è
H (q, q̇) = q̇t M (q)q̇ + U |R (q) (1.367)
Dato che vale la (1.348), sostituendo (1.366) in (1.367) abbiamo che in variabili di Hamilton:
1
H (q, p) = (M (q)−1 p)t M (q)M (q)−1 p + U |R (q) = pt M (q)−1t p + U |R (q) .
4
Cioè, dato che M (q)−1 è simmetrica,
1
H (q, p) = pt M (q)−1 p + U |R (q) .
4
Esplicitando l’ovvio calcolo,
p2s + `22 p2θ − 2` pθ pφ cos θ k − mΩ2 2 k
H (s, θ, ps , pθ ) = 2
−mg` cos θ+ s + (s + ` sin θ)2 + `2 cos2 θ.
2m(2 − cos θ) 2 2
165
ESERCIZIO 33
Si consideri un sistema di assi ortonormali xyz, destrorsi di origine O, solidali con il riferimento
non inerziale R. Due punti materiali P e P 0 , entrambi di massa m > 0 nota, sono rispettivamente
vincolati a muoversi su due circonferenze Γ e Γ0 prive di attrito e di equazione Γ: x2 + z 2 = R2 ,
y = 0 e Γ0 : x2 + z 2 = 4R2 , y = 0, dove R > 0 è noto.
Il riferimento R ruota rispetto al riferimento inerziale R0 con ωR |R0 = Ω ez , dove Ω > 0 è una
costante assegnata.
Sui punti P e P 0 agiscono le seguenti forze attive vere:
(i) la forza di una molla ideale di peso nullo, lunghezza nulla a riposo e costante k > 0 nota
che congiunge P e P 0 ;
(ii) la forza peso −mg ez con g ≥ 0 nota che agisce su P e P 0
(iii) la forza viscosa −γvP |R che agisce sul punto P , dove γ ≥ 0 è assegnato.
Usando come coordinate libere gli angoli polari θ ∈ [−π, π] e θ0 ∈ [−π, π] che rispettivamente
P − O e P 0 − O individuano rispetto a ex si risolvano i seguenti questiti.
(1) (a) Calcolare la lagrangiana del sistema in R e R0 mostrando che sono uguali. (b) Dimo-
strare che in R la forza di Coriolis ha componenti lagrangiane nulle. (c) Scrivere le equazioni di
Eulero-Lagrange del sistema di punti.
(2) Provare che, se γ = 0, esiste un integrale primo e spiegarne il significato fisico in relazione ai
riferimenti considerati. Dimostrare che, se γ > 0, la funzione trovata cessa di essere un integrale
primo.
(3) (a) Dire tra le seguenti configurazioni quali sono configurazioni di equilibrio rispetto a R
assumendo g = 0 ed al variare di m, Ω, k, R > 0 e γ ≥ 0:
(θ, θ0 ) = (0, 0), (π/4, −π/4), (π, 0), (π/2, −π/2).
(b) Per g = γ = 0, studiare la stabilità delle configurazioni di equilibrio determinate sopra al
variare di m, Ω, k, R > 0.
(4) (a) Per γ = 0, scrivere la trasformazione di Legendre, passare in formulazione di Hamilton e

scrivere le equazioni di Hamilton del sistema. (b) Provare, usando la formulazione di Hamilton
direttamente, che la funzione di Hamilton è un integrale primo senza usare il teorema di Jacobi
lagrangiano.
166
Soluzione (1)(a) Calcoliamo L |R . I vettori posizione di P e P 0 in R sono dati da
P − O = R cos θ ex + R sin θ ez , P 0 − O = 2R cos θ0 ex + 2R sin θ0 ez (1.368)
da cui si ricava
vP |R = θ̇R(− sin θ ex + cos θ ez ) , vP 0 |R = 2Rθ˙0 (− sin θ0 ex + cos θ0 ez ) . (1.369)
Quadrando, sommando e moltiplicando per m/2 abbiamo subito che

mR2 2 2
T |R = (θ̇ + 4θ˙0 ) .
2
L’energia potenziale è somma dell’energia potenziale della molla, gravitazionale e di quella
dovuta alla forza centrifuga. Partiamo dalla prima.
k kR2 kR2
U (molla) |R = (P − P 0 )2 = [(cos θ − 2 cos θ0 )2 + (sin θ0 − 2 sin θ0 )2 ] = (5 − 4 cos(θ − θ0 ))
2 2 2
dove abbiamo tenuto conto del fatto che
cos θ cos θ0 + sin θ sin θ0 = cos(θ − θ0 )
e dell’identità trigonometrica fondamentale cos2 α + sin2 α = 1. Possiamo nel seguito trascurare

2
la costante additiva 5kR2 . Il potenziale delle forze gravitazionali è dato da
U (grav) |R = mgR(sin θ + 2 sin θ0 ) .
La forza centrifuga è conservativa come è noto, quando ω è costante, ed ha energia potenziale

pari a quella di una molla repulsiva di costante −mΩ2 attaccata all’asse di rotazione alla stessa
altezza dei punti che subiscono la forza centrifuga:
mΩ2 2
U (cent) |R = − R (cos2 θ + 4 cos2 θ0 ) .
2
Mettendo tutti insieme i contributi, trascurando costanti additive, la lagrangiana in R risulta
essere
mR2 2 2 mΩ2 2
L |R = (θ̇ + 4θ˙0 ) + 2kR2 cos(θ − θ0 ) − mgR(sin θ + 2 sin θ0 ) + R (cos2 θ + 4 cos2 θ0 ) .
2 2
(1.370)
Passiamo al calcolo della lagrangiana nel riferimento inerziale R0 . In questo caso, applicando le
solute formule per il calcolo della velocià al variare del riferimento,
vP |R0 = vP |R + Ω ez ∧ (P − O) , vP 0 |R0 = vP 0 |R + Ω ez ∧ (P 0 − O)
dove, tenendo conto di (1.368) e (1.369), abbiamo subito che
vP |R = θ̇R(− sin θex +cos θez )+ΩR cos θey , vP 0 |R = 2Rθ˙0 (− sin θ0 ex +cos θ0 ez )+Ω2R cos θ0 ey .
(1.371)
167
Quadrando, moltiplicando per m/2 e sommando abbiamo l’energia cinetica in R0 :
mR2 2 2 mΩ2 2
T |R0 = (θ̇ + 4θ˙0 ) + R (cos2 θ + 4 cos2 θ0 ) .
2 2
Nel sistema di riferimento R0 le forze attive conservative sono quella gravitazionale e quella
della molla che hanno la stessa rispettiva energia potenziale che abbiamo ricavato in R. La
lagrangiana calcolata nel riferimento R0 risulterà quindi essere la stessa che nel riferimento R
con un semplice riordinamento dei termini che assumono anche significato fisico diverso (l’energia
potenziale della forza centrifuga in R risulta essere parte dell’energia cinetica in R0 ):
mR2 2 2 mΩ2 2
L |R0 = (θ̇ +4θ˙0 )+ R (cos2 θ+4 cos2 θ0 )+2kR2 cos(θ−θ0 )−mgR(sin θ+2 sin θ0 ) = L |R .
2 2
(b) La forza di Coriolis f (Coriolis) agisce in R su P e P 0 e, per definizione, ha direzione perpendi-
colare al piano che contiene Ω ez e vP |R (rispettivamente vP 0 |R ). In altre parole, tenendo conto
(Coriolis) (Coriolis)
di (1.369), fP e fP 0 sono dirette lungo ey (con segno arbitrario ed eventualmente
possono anche essere nulle). Tenendo conto di (1.368) troviamo allora:
(Coriolis) ∂P − O (Coriolis) ∂P 0 − O (Coriolis) (Coriolis)

Qθ = · fP + · fP 0 = 0 + 0 · fP 0 =0
∂θ ∂θ
e
(Coriolis) ∂P − O (Coriolis) ∂P 0 − O (Coriolis) (Coriolis)
Qθ 0 = · fP + · fP 0 = 0 · fP +0=0.
∂θ0 ∂θ0
(c) Le equazioni di Eulero-Lagrange si ottengono tenendo anche conto delle componenti lagran-
giane della forza viscosa che agisce solo su P :
∂P − O ∂P − O
Qθ = −γvP |R · = −γR2 θ̇ , Qθ0 = −γvP |R · =0. (1.372)
∂θ ∂θ0
e risultano essere, con i soliti calcoli ed usando una delle due lagrangiane (uguali) trovate:
d2 θ dθ
mR2 2
= −2kR2 sin(θ − θ0 ) − mgR cos θ − mΩ2 R2 sin θ cos θ − γR2 ,
dt dt
d2 θ0
4mR2 = 2kR2 sin(θ − θ0 ) − 2mgR cos θ0 − 4mΩ2 R2 sin θ cos θ0 .
dt2
(2) Se γ = 0 il sistema è completamente descritto dalla lagrangiana (1.370) (la forza di
Coriolis può essere totalmente ignorata dato che ha componenti lagrangiane nulle). In tal caso
possiamo applicare la prima parte del teorema di Jacobi che ci assicura che la funzione di
Hamilton H ricavata da L |R (che coincide con quella ricavata da L |R0 = L |R ovviamente)
è un integrale primo. Dato che i vincoli nel riferimento R sono indipendenti dal tempo e le
coordinate lagrangiane sono solidali con R, tenuto conto del fatto che la Lagrangiana è della
forma T |R − U |R con U |R energia potenziale di tutte le forze conservative, la seconda parte
del teorema di Jacobi prova che H = E |R := T |R − U |R , cioè la funzione di Hamilton coincide
168
con l’energia meccanica totale valutata nel riferimento non inerziale. Si osservi che tale fatto
è falso se si rimpiazza R con R0 . Nel caso in cui γ 6= 0 e quindi le equazioni di E-L hanno a
secondo membro il contributo di Qθ , come sappiamo dall teoria, vale l’identità
n
d X (n.c.)
H |soluzioni eq. E.L. = q̇ k Qk .
dt
k=1
Nel caso in esame il secondo memebro vale −γRθ̇2 per (1.372) e pertanto H cessa di essere un
integrale primo, perché sul moto generico abbiamo che θ̇ 6= 0 insieme a γ 6= 0 per ipotesi.
(3)(a) Le configurazioni di Equilibrio nel riferimento R, rispetto al quale le coordinate sono
solidali, sono date dai punti (θ0 , θ00 ) tali che, presi (θ0 , θ00 ) come condizioni inziali insieme a
(θ̇(0), θ˙0 (0)) = (0, 0), le uniche soluzioni del problema del moto siano la (θ(t), θ0 (t)) = (θ0 , θ00 ) per
ogni t ∈ R. Come noto dalla teoria, visto che la lagrangiana ha la struttura T |R −U |R con U |R
energia potenziale di tutte le forze conservative e che l’unica forza non conservativa che appare
nelle equazioni di E.L. ha componenti lagrangiane che si annullano per (θ̇(0), θ˙0 (0)) = (0, 0), dal
teorema di unicità delle soluzione di problema di Cauchy, le configurazioni di equilibrio risultano
essere tutte e sole quelle che annullano il gradiente dell’energia potenziale. Sappiamo che, per
g=0
mΩ2 2
U |R (θ, θ0 ) = −2kR2 cos(θ − θ0 ) − R (cos2 θ + 4 cos2 θ0 ) . (1.373)
2
da cui abbiamo
∂U |R mΩ2 2
= 2kR2 sin(θ − θ0 ) + R sin 2θ
∂θ 2
e
∂U |R
= −2kR2 sin(θ − θ0 ) + 2mΩ2 R2 sin 2θ0
∂θ0
dove abbiamo sfruttato la nota identità 2 sin α cos α = sin 2α. Le configurazioni di equilibrio
devono quindi soddisfare le richieste
mΩ2 2
0 = 2kR2 sin(θ0 − θ00 ) + R sin 2θ0
2
e
0 = −2kR2 sin(θ0 − θ00 ) + 2mΩ2 R2 sin 2θ00 .
Le candidate configurazioni di equilibrio (θ0 , θ00 ) = (0, 0), (π, 0), (π/2, −π/2) soddisfano le due
identità scritte comunque fissiamo R, m, Ω, k > 0 e γ ≥ 0. Invece, per (θ0 , θ00 ) = (π/4, −π/4),
troviamo
mΩ2 2
0 = 2kR2 sin(π/2) + R sin(π/2)
2
e
0 = −2kR2 sin(π/2) − 2mΩ2 R2 sin(π/2) .
169
Cioè, dato che R2 6= 0 e sin(π/2) = 1
mΩ2
0 = 2k +
2
e
0 = −2k − 2mΩ2 .
Sommando membro a membro vediamo subito che dovrebbe allora essere −3m2 Ω2 /2 = 0, che
però non è possibile per ipotesi essendo m, Ω 6= 0. Quindi (θ0 , θ00 ) = (π/4, −π/4) non può essere
configurazione di equilibrio comunque si scelgano i parametri R, m, Ω, k > 0 e γ ≥ 0.
(b) Per l’analisi della la stabilità a γ = 0 possiamo studiare gli autovalori λ1 , λ2 ∈ R della matrice
hessiana di U |R nelle tre configurazioni di equilibrio considerate. Ricordando che detH = λ1 λ2
e trH = λ1 + λ2 possiamo studiarne gli autovalori riferendoci al segno del determinante e della
traccia della matrice hessiana. Da (1.373) abbiamo subito:
2kR2 cos(θ − θ0 ) + mΩ2 R2 cos(2θ) −2kR2 cos(θ − θ0 )

ï ò
0
H(θ, θ ) = .
−2kR2 cos(θ − θ0 ) 2kR2 cos(θ − θ0 ) + 4mΩ2 R2 cos(2θ0 )
Sostituendo le configurazioni suddette abbiamo quando segue.
2kR2 + mΩ2 R2 −2kR2

ï ò
H(0, 0) = ,
−2kR2 2kR2 + 4mΩ2 R2
da cui trH(0, 0) = R2 (4k + 5mΩ2 ) > 0 e detH(0, 0) = 2R4 mΩ2 (2mΩ2 + 5k) > 0 comunque
scegliamo R, m, Ω, k > 0. Concludiamo che entrambi gli autovalori di H(0, 0) sono sempre
positivi e quindi (0, 0) è configurazione di equilibrio stabile nel passato e nel futuro.
−2kR2 + mΩ2 R2 2kR2

ï ò
H(π, 0) = ,
2kR2 −2kR2 + 4mΩ2 R2
da cui trH(π, 0) = R2 (−4k + 5mΩ2 ) e detH(π, 0) = 2R4 mΩ2 (2mΩ2 − 5k) per R, m, Ω, k > 0.
Quindi trH(π, 0) ≥ 0 se e solo se k ≤ 5mΩ4 /4, mentre detH(π, 0) ≥ 0 se e solo se k ≤ 2mΩ4 /5.
Concludiamo che,
(i) se k < 2mΩ2 /5 vale λ1 λ2 > 0 e λ1 + λ2 > 0 e quindi entrambi gli autovalori sono positivi:
la configurazione (π, 0) è stabile nel passato e nel futuro;
(ii) se k = 2mΩ2 /5 vale λ1 λ2 = 0 e quindi almeno un autovalore è nullo e λ1 + λ2 > 0: un
autovalore è nullo e l’altro è positivo. In tal caso, con i teoremi a disposizione, non possiamo
concludere nulla sulla stabilità di (π, 0);
(iii) se 2mΩ2 /5 < k vale λ1 λ2 < 0 e quindi un autovalore è negativo e l’altro è positivo: la
configurazione (π, 0) è instabile nel passato e nel futuro.
−2kR2 − mΩ2 R2 2kR2

ï ò
H(π/2, −π/2) = .
2kR2 −2kR2 − 4mΩ2 R2
170
In questo caso λ1 + λ2 = trH(π/2, −π/2) < 0 comunque scegliamo R, m, Ω, k > 0. Almeno un
autovalore è sempre negativo e quindi la configurazione (π/2, −π/2) è instabile nel passato e nel
futuro.
(3) La funzione di Hamilton, come sappiamo dal punto (2), coincide con l’energia meccanica
totale in R. Quindi, usando variabili di Lagrange,
mR2 2 2 mΩ2 2
H (θ, θ0 , θ̇, θ˙0 ) = (θ̇ +4θ˙0 )−2kR2 cos(θ−θ0 )+mgR(sin θ+2 sin θ0 )− R (cos2 θ+4 cos2 θ0 ).
2 2
La trasformazione di Legendre si ricava subito dalla (1.370):
∂L |R ∂L |R
pθ = = mR2 θ̇ , pθ0 = = 4mR2 θ˙0 .
∂ θ̇ ∂ θ˙0
Invertendola banalmente ed inserendo la funzione inversa nell’espressione trovata per la funzione
di Hamilton abbiamo che
p2θ p2θ0 mΩ2 2
H (θ, θ0 , pθ , pθ0 ) = + −2kR 2
cos(θ−θ 0
)+mgR(sin θ+2 sin θ 0
)− R (cos2 θ+4 cos2 θ0 ).
2mR2 8mR2 2
Le equazioni di Hamilton sono di conseguenza:
dθ ∂H pθ dθ0 ∂H pθ 0
Å ã Å ã
= = 2
, = = ,
dt ∂pθ mR dt ∂pθ0 4mR2
e
dpθ ∂H mΩ2 R2
Å ã
=− = −2kR2 sin(θ − θ0 ) − mgR cos θ − sin(2θ)
dt ∂θ 2
dpθ0 ∂H
Å ã
= − 0 = 2kR2 sin(θ − θ0 ) − 2mgR cos θ0 − 2mΩ2 R2 sin(2θ0 ) .
dt ∂θ
(b) Sappiamo dalla teoria che nella formulazione di Hamilton (in variabili hamiltoniane) vale
l’identità
dH ∂H
|soluzione eq. Hamilton = .
dt ∂t
Dato che H (θ, θ0 , pθ , pθ0 ) scritto sopra non dipende esplicitamente dal tempo abbiamo che H è
un integrale primo perché il secondo memebro dell’identità di sopra è identicamente nullo.
171
ESERCIZIO 34
Si consideri la terna di assi destrorsa xyz con origine O solidale con il riferimento non inerziale
R che ruota attorno all’asse z rispetto al riferimento inerziale R0 con ωR |R0 = Ω ez , dove Ω > 0
è costante ed assegnata.
Un punto materiale P di massa m > 0 nota è libero di muoversi lungo la circonferenza liscia,
di raggio R > 0 noto in quiete in R, di centro O e giacente nel piano verticale xz.
Su P agiscono le seguenti forze vere attive:
(i) la forza peso −mg ez con g > 0;
(ii) la forza di una molla ideale di costante K > 0 nota, peso nullo e lunghezza nulla a
riposo, con un estremo in P e l’altro nel punto di coordinate (0, 0, R) (punto superiore di
intersezione tra la circonferenza e l’azze z);
(iii) la forza viscosa −γvP |R , dove γ ≥ 0 è una costante nota.
Usando come coordinata libera di P l’angolo θ ∈ (−π, π) delle coordinate polari piane nel
piano xz calcolata rispetto all’asse x, si risolvano i sequenti problemi.
(1) (a) Dimostrare che in R la forza di Coriolis ha componenti lagrangiane nulle. (b)
Calcolare la lagrangiana relativa al riferimento non inerziale R verificando che coincide con
quella calcolata rispetto a R0 . (c) Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange per P .
(2) (a) Provare che, se γ = 0, esiste un integrale primo. (b) Spiegarne il significato fisico in
relazione ai riferimenti considerati. (c) Provare che, se γ > 0, la funzione trovata cessa di essere
integrale primo.
(3) Risolvere il problema del moto con le condizioni iniziali θ(0) = −π/2 e θ̇(0) = 0.
(4) (a) Determinare le configurazioni di equilibrio nel riferimento R al variare dei valori dei
parametri Ω, m, K, R, g > 0 assumendo γ = 0. (b) studiarne la stabilità al variare dei parametri
Ω, m, K, R, g > 0 assumendo γ = 0. (c) Determinare le componenti della reazione vincolare φ
rispetto alla terna x, y, z quando il punto P è fermo in una configurazione di equilibrio scelta a
piacere.
(5) (a) Assumendo γ = 0 scrivere la trasformazione di Legendre, passare in formulazione
di Hamilton e (b) scrivere le equazioni di Hamilton del sistema. (c) Provare che la funzione di
Hamilton trovata è un integrale primo senza tornare in formulazione di Lagrange ma usando la
sola formulazione di Hamilton.
172
(1)(a) La forza di Coriolis in R è proporzionale a ω ∧ vP |R = Ω ez ∧ vP |R . Dato che il punto
P è vincolato a rimanere nel piano xz la sua velocità vP |R giacerà in tale piano e pertanto la
forza di Coriolis risulterà essere ortogonale a tale piano. D’altra parte ∂P
∂θ appartiene al piano
xz, dato che il punto P è vincolato a rimanere in tale piano. Il prodotto scalare tra ∂P ∂θ e la
forza di Coriolis è dunque zero. Tale prodotto scalare è la componente lagrangiana della forza
di Coriolis. (b) La lagrangiana in R ha la struttura
L |R = T |R − U |R
dove l’energia cinetica è banalmente

m 2 2
T |R = R θ̇
2
mentre l’energia potenziale include tutte le forze attive conservative, quindi anche l’energia
potenzale della forza centrifuga, che è pari a quella di una molla (repulsiva) di costante −mΩ2 ,
attaccata con un estremo a P e con l’altro all’asse di rotazione z alla stessa quota di P :
mΩ2 2
− R cos2 θ .
2
L’energia potenziale della forza di gravità è invece
mgzP = mgR sin θ .
L’energia potenziale della molla è infine

1 K
K||P − (0, 0, R)||2 = R2 (cos2 θ + (sin θ − 1)2 ) = −KR2 sin θ + C ,
2 2
dove la costante, che trascureremo, è:
K 2
C= R (cos2 θ + sin2 θ + 1) = KR2 .
2
In conclusione
m 2 2 mΩ2 2
L |R = R θ̇ + R cos2 θ + (KR2 − mgR) sin θ .
2 2
Per calcolare la lagrangiana rispetto a R0 dobbiamo osservare che in esso non appare la forza
centrifuga e l’energia cinetica è
m m
vP |R0 = (vP |R + Ω ez ∧ (P − O))2 .
2 2
Dato che è
P − O = R cos θ ex + R sin θ ez ,
il calcolo diretto mostra che vP |R ⊥ Ω ez ∧ (P − O) e
(vP |R + Ω ez ∧ (P − O))2 = R2 θ̇2 + mR2 Ω2 cos2 θ .
173
In definitiva
m 2 2 mΩ2 2
T |R0 = R θ̇ + R cos2 θ .
2 2
Pertanto, dato che i contributi all’energia potenziale in R0 sono gli stessi che in R, escludendo
però l’energia potenziale della forza centrifuga, risulta:
L |R = L |R0 .
(c) Per scrivere le equazioni di Eulero Lagrange dobbiamo ancora tenere conto delle componenti
lagrangiane delle forze attive. La forza di Coriolis non ha componenti lagrangiane in R e non
esiste in R0 , mentre la forza viscosa ha componente lagrangiana
∂P
Q = −γvP |R · = −γR2 θ̇(sin θ ex − sin θ ey ) · (sin θ ex − sin θ ey ) = −γR2 θ̇ .
∂θ
Le equazioni di E-L saranno allora:
dθ d ∂LR ∂LR
= θ̇ , − = −γR2 θ̇ .
dt dt ∂ θ̇ ∂θ
Esplicitamente:
d2 θ dθ
mR2 2
+ γR2 + mΩ2 R2 sin θ cos θ − (KR2 − mgR) cos θ = 0 . (1.374)
dt dt
(2)(a) Se γ = 0, il sistema è completamente determinato da una lagrangiana che non dipende
esplicitamente dal tempo. Per la prima parte del teorema di Jacobi esiste l’integrale primo di
Jacobi dato da
∂L m mΩ2 2
H = θ̇ − L = R2 θ̇2 − R cos2 θ − (KR2 − mgR) sin θ , (1.375)
∂ θ̇ 2 2
dove L = L |R = L |R0 . (b) Il significato fisico di H segue dalla seconda parte del teorema di
Jacobi: in R i vincoli sono indipendenti dal tempo (e invece dipendono dal tempo in R0 ) e la
coordinata θ è solidale con R. Da ciò segue che H = E |R , l’energia meccanica totale di P in
R. (c) Nel caso esistano componenti lagrangiane vale una ben nota relazione generale che nel
nostro caso si specializza a:
dH
|soluzione eq. E.L. = θ̇Q = −γR2 θ̇2 ≤ 0 .
dt
Pertanto, se γ > 0, la funzione di Hamilton cessa di essere un integrale primo perché, escluso
il moto banale a θ costante (in qualche configurazione di equilibrio se ne esistono) il secondo
membro è non nullo.
(3) La funzione θ(t) := −π/2 per ogni t ∈ R soddisfa sia le condizioni inziali che l’equazione
differenziale (1.374): questa è dunque l’unica soluzione dato che l’equazione differenziale si
174
puó immediatamente riscrivere in forma normale e tutte le funzioni dote che appaiono sono
infinitamente differenziabili (sono tutte costanti).
(4) (a) Dato che la coordinata θ è solidale con R in cui tutte le forze attive (che hanno com-
ponenti lagrangiane) sono date da un’energia potenziale le configurazioni di equilibrio rispetto
a R sono date da tutti e soli i punti di stazionarietà dell’energia potenziale:
mΩ2 2
U |R (θ) = − R cos2 θ − (KR2 − mgR) sin θ .
2
Dobbiamo dunque trovare gli angoli θ0 che, per m, R, g, Ω > 0, risolvono:
U |0R (θ0 ) = mΩ2 R2 sin θ0 cos θ0 − (KR2 − mgR) cos θ0 = 0 .
Questa equivale a
mΩ2 R2 sin θ0 − (KR2 − mgR) cos θ0 = 0 .

Abbiamo dunque una prima coppia di soluzioni:
θ0± := ±π/2 .
siste anche una seconda coppia si trova da

KR − mg
sin θ0 = (1.376)
mΩ2 R
ed è
KR − mg KR − mg
Å ã Å ã
θ0> := arcsin , θ0< := π − arcsin ammesso che KR−mg ≤ 1.

mΩ2 R mΩ2 R mΩ2 R
Per studiare la stabilità possiamo studiare il segno della derivata seconda nelle configurazioni di
equilibrio trovate. Osservando che sin θ cos θ = 12 sin(2θ),
U |00R (θ0 ) = mΩ2 R2 cos(2θ0 ) + (KR2 − mgR) sin θ0 .
Valendo cos(2θ) = cos2 θ − sin2 θ = 1 − 2 sin2 θ,
U |00R (θ0 ) = mΩ2 R2 (1 − 2 sin2 θ0 ) + (KR2 − mgR) sin θ0 . (1.377)
Concludiamo che
U |00R (θ0± ) = −mΩ2 R2 ± (KR2 − mgR)
e dunque:
θ0− è configurazione di equilibrio instabile (nel passato e nel futuro) se KR < m(g − Ω2 R)
ed è invece stabile nel passato e nel futuro se KR > m(g − Ω2 R). Non possiamo dire nulla nel
caso rimasto con i teoremi a disposizione.
θ0+ è stabile (nel passato e nel futuro) se KR > m(g + Ω2 R), è instabile (nel passato e
nel futuro) se KR < m(g + Ω2 R). Non possiamo dire nulla nel caso rimasto con i teoremi a
175
disposizione.
Analogamente, usando (1.377) e (1.376),
Ç ã2 å
KR − mg KR − mg
Å
U |00R (θ0>< ) 2
= mΩ R 2
1−2 ) + R(KR − mg)
mΩ2 R mΩ2 R
KR − mg
Å ã
2 2
= mΩ R 1 − .
mΩ2 R
Tali configurazioni sono stabili se
KR − mg < mΩ2 R
e instabili se
KR − mg > mΩ2 R .
Osserviamo però che θ0>< esistono solo sotto le ipotesi
KR − mg
−1 ≤ ≤1,
mΩ2 R
per il secondo caso (instabilità) non è ammesso. Il caso
KR − mg
=1.
mΩ2 R
non è decidibile con la teoria a disposizione.
(c) Calcoliamo la reazione vincolare quando il punto materiale P è fermo in R nella configura-
zione di equilibrio stabile θ0+ = π/2. In tal caso la forza della molla, quella centrifuga e quella
di Coriolis sono nulle. Dato che l’accelerazione in R di P è nulla, dalla seconda legge della
dinamica, possiamo concludere che la somma delle due rimanenti forze φP − mg ez deve essere
nulla. Petanto
φP = −mh ez .
(5) (a) La trasformazione di Legendre produce
∂L
p= = mR2 θ̇ .
∂ θ̇
La funzione di Hamilton è data dunque da, esprimendo θ̇ in funzione di p,
∂L p2 mΩ2 2
H (θ, p) = θ̇ − L = 2
− R cos2 θ − (KR2 − mgR) sin θ .
∂ θ̇ 2mR 2
(b) Le queazioni di Hamilton sono allora
dθ ∂H p
= =
dt ∂p mR2
176
e
dp ∂H mΩ2 2
=− =− R sin θ cos θ + (KR2 − mgR) cos θ .
dt ∂q 2
(c) Dalla teoria generale:
dH ∂H dp ∂H dθ
|soluzione eq. Hamilton = + .
dt ∂p dt ∂θ dt
Ma le stesse equazioni di Hamilton
dθ ∂H dp ∂H
= , =−
dt ∂p dt ∂θ
se inserite nel secondo memebro producono:
dH dθ dp dp dθ
|soluzione eq. Hamilton = − =0.
dt dt dt dt dt
177
ESERCIZIO 35
Si consideri la terna di assi destrorsa xyz con origine O solidale con il riferimento non inerziale
R che ruota attorno all’asse z rispetto al riferimento inerziale R0 con ωR |R0 = Ω ez , dove Ω > 0
è costante ed assegnata.
Un punto materiale P di massa m > 0 nota è libero di muoversi lungo la retta di equazione
z = x in quiete in R giacente nel piano verticale xz. Un secondo punto Q ancora di massa
m è libero di muoversi lungo a retta di equazione z = x + h in quiete in R giacente nel piano
verticale xz dove h > 0 è una costante nota,
Su P e Q agiscono le seguenti forze vere attive:
(i) la forza peso −mg ez con g > 0 che agisce su entrambi;
(ii) la forza di una molla ideale di costante K > 0 nota, peso nullo e lunghezza nulla a riposo,
con un estremo in P e l’altro in Q;
(iii) la forza viscosa −γvP |R , che agisce su P , dove γ ≥ 0 è una costante nota.
Usando come coordinata libera di P la sua ascissa x e come coordinata libera di Q la sua
ascissa x0 , si risolvano i seguenti problemi.
(1) (a) Dimostrare che in R la forza di Coriolis (che agisce su entrambi i punti in R) ha
componenti lagrangiane QxC = QxC0 = 0. (b) Calcolare la lagrangiana relativa al riferimento non
inerziale R verificando che coincide con quella calcolata rispetto a R0 (a meno eventualmente
di costanti additive). (c) Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange per P e Q.
(2) (a) Provare che, se γ = 0, esiste un integrale primo. (b) Spiegarne il significato fisico in
relazione ai riferimenti considerati. (c) Provare che, se γ > 0, la funzione trovata cessa di essere
integrale primo.
(3) (a) Provare che, per γ = 0 e con h, m, Ω, K, g > 0 non possono esistere soluzioni del
problema del moto in cui x(t) = x0 (t) per t che varia sull’intervallo dominio della soluzione
(qualunque esso sia). (b) Provare che, per ogni scelta di γ ≥ 0 e h, m, Ω, K, g > 0, non possono
esistere configurazioni di equilibrio (x0 , x00 ) rispetto a R tali che x0 = x00 .
parametri Ω, m, K, g > 0 assumendo γ = 0 e h = mg/K. (b) studiarne la stabilità al variare dei
parametri Ω, m, K, g > 0 assumendo γ = 0 e h = mg/K.
(5) (a) Assumendo γ = 0 scrivere la trasformazione di Legendre, passare in formulazione
di Hamilton e (b) scrivere le equazioni di Hamilton del sistema. (c) Provare che la funzione di
Hamilton trovata è un integrale primo senza tornare in formulazione di Lagrange, ma usando la
sola formulazione di Hamilton.
178
SOLUZIONE
(1)(a) La forza di Coriolis in R su P è proporzionale a ω ∧vP |R = Ωez ∧vP |R . Dato che il punto
P è vincolato a rimanere nel piano xz la sua velocità vP |R giacerà in tale piano e pertanto la
forza di Coriolis risulterà essere ortogonale a tale piano. D’altra parte ∂P
∂x appartiene al piano xz,
dato che il punto P è vincolato a rimanere in tale piano. Il prodotto scalare tra ∂P∂x e la forza di
(C) (C)
Coriolis è dunque zero. Dato che ∂Q C ∂P ∂Q
∂x = 0 possiamo concludere che Qx = fP · ∂x + fQ · ∂x = 0.
Con un analogo ragionamento si verifica che QxC0 = 0
(b) La lagrangiana in R ha la struttura
L |R = T |R − U |R
dove l’energia cinetica è banalmente

m 2 2
T |R = (ẋ + ẋ0 )
2
mentre l’energia potenziale include tutte le forze attive conservative, quindi anche l’energia
potenzale della forza centrifuga, che per P è pari a quella di una molla (repulsiva) di costante
−mΩ2 , attaccata con un estremo a P e con l’altro all’asse di rotazione z alla stessa quota di
P . Per quanto riguarda Q vale un’analoga identità. L’energia potenziale centrifuga totale sarà
allora:
mΩ2 2
− (x + x02 ) .
2
L’energia potenziale totale della forza di gravità è invece
mg(zP + zQ ) = mg(x + x0 ) + C
dove la costante C = mgh sarà trascurata. L’energia potenziale della molla è infine
1 K
K||P − Q||2 = ((x − x0 )2 + (x − x0 − h)2 ) = K(x − x0 )2 − Kh(x − x0 ) + C ,
2 2
dove la costante C sarà trascurata. In conclusione
2 mΩ2 2
L |R = m(ẋ2 + ẋ0 ) + (x + x02 ) − K(x − x0 )2 + Kh(x − x0 ) − mg(x + x0 ) .
2
Per calcolare la lagrangiana rispetto a R0 dobbiamo osservare che in esso non appare la forza
centrifuga e l’energia cinetica di P è
m m
vP |R0 = (vP |R + Ω ez ∧ (P − O))2 .
2 2
Dato che è
P − O = x ex + x ez , vP |R = ẋ( ex + ez )
il calcolo diretto mostra che vP |R ⊥ Ω ez ∧ (P − O) e
(vP |R + Ω ez ∧ (P − O))2 = 2ẋ2 + Ω2 x2 .
179
Nello stesso modo si trova
Q − O = x0 ex + (x0 + h) ez , vP |R = ẋ0 ( ex + ez )
e dunque
2
(vQ |R + Ω ez ∧ (Q − O))2 = 2ẋ0 + Ω2 x02 .
In definitiva:
2 mΩ2 2
T |R0 = m(ẋ2 + ẋ0 ) + (x + x02 ) .
2
Pertanto, dato che i contributi all’energia potenziale in R0 sono gli stessi che in R, escludendo
però l’energia potenziale della forza centrifuga, risulta:
L |R = L |R0 .
(c) Per scrivere le equazioni di Eulero Lagrange dobbiamo ancora tenere conto delle componenti
lagrangiane delle forze attive. La forza di Coriolis non ha componenti lagrangiane in R e non
esiste in R0 , mentre la forza viscosa ha componente lagrangiana
∂P ∂P
Qx = −γvP |R · = −γ ẋ , Qx0 = −γvP |R · =0.
∂x ∂x0
Le equazioni di E-L saranno allora:
dx d ∂L |R ∂L |R
= ẋ , − = −γ ẋ , (1.378)
dt dt ∂ ẋ ∂x
dx0 d ∂L |R ∂L |R
= ẋ0 , − =0. (1.379)
dt dt ∂ ẋ0 ∂x0
Esplicitamente:
d2 x dx
2m 2
+γ − mΩ2 x + 2K(x − x0 ) − Kh + mg = 0 . (1.380)
dt dt
d2 x0
2m − mΩ2 x0 − 2K(x − x0 ) + Kh + mg = 0 . (1.381)
dt2
(2)(a) Se γ = 0, il sistema è completamente determinato da una lagrangiana che non dipende
esplicitamente dal tempo. Per la prima parte del teorema di Jacobi esiste l’integrale primo di
Jacobi dato da
∂L ∂L 0 2 mΩ2 2
H = ẋ + ẋ − L = m(ẋ2 + ẋ0 ) − (x + x02 ) + K(x − x0 )2 − Kh(x − x0 ) + mg(x + x0 ) ,
∂ ẋ ∂ ẋ0 2
(1.382)
dove L = L |R = L |R0 . (b) Il significato fisico di H segue dalla seconda parte del teorema di
Jacobi: in R i vincoli sono indipendenti dal tempo (e invece dipendono dal tempo in R0 ) e le
coordinate x, x0 sono solidali con R. Da ciò segue che H = E |R , l’energia meccanica totale di
180
P in R. (c) Nel caso esistano componenti lagrangiane vale una ben nota relazione generale che
nel nostro caso si specializza a:
dH
|soluzione eq. E.L. = ẋQx + ẋQx0 = −γ ẋ2 ≤ 0 .
dt
Pertanto, se γ > 0, la funzione di Hamilton cessa di essere un integrale primo perché, escluso
moti banali a x costante (se ne esistono) il secondo membro è non nullo.
(3) (a) Sostituendo x(t) = x0 (t) in (1.380) e (1.381) con γ = 0 abbiamo:
d2 x
2m − mΩ2 x − Kh + mg = 0 ,
dt2
d2 x
2m − mΩ2 x + Kh + mg = 0 .
dt2
Sottraendo la seconda dalla prima troviamo subito che 2Kh = 0 che è impossibile perché K, h >
0, pertanto il tipo di soluzioni cercate non esiste. (b) Dato che le coordinate x e x0 sono solidali
con R, una configurazione di equilibrio rispetto a R soddisfano necessariamente x(t) = x0 (t) =
x0 costante per cui le derivate prime e seconde inb t sono sempre nulle. Sostituendo in (1.380)
e (1.381) abbiamo
−mΩ2 x0 − Kh + mg = 0 ,
−mΩ2 x0 + Kh + mg = 0 .
La differenza della seconda e della prima producono 2Kh = 0 che come già detto è impossibile.
(4) (a) Dato che γ = 0 e le coordinate x e x0 sono solidali con R in cui tutte le forze attive
(che hanno componenti lagrangiane) sono date da un’energia potenziale, le configurazioni di
equilibrio rispetto a R sono date da tutti e soli i punti di stazionarietà dell’energia potenziale:
mΩ2 2
U |R (x, x0 ) = − (x + x02 ) + K(x − x0 )2 − Kh(x − x0 ) + mg(x + x0 ) .
2
Assumendo, come precisato, che h = mg/K abbiamo:
mΩ2 2
U |R (x, x0 ) = − (x + x02 ) + K(x − x0 )2 + 2mgx0 .
2
Dobbiamo dunque trovare le coppie x, x0 che, per m, K, g, Ω > 0, risolvono:
∂U |R ∂U |R
= −mΩ2 x + 2K(x − x0 ) = 0 , = −mΩ2 x0 − 2K(x − x0 ) + 2mg = 0 : .
∂x ∂x0
Questo sistema di equazioni equivale a
(2K − mΩ2 )x − 2Kx0 = 0 , (1.383)

2 0
(2K − mΩ )x − 2Kx = −2mg . (1.384)
181
che si può scrivere
AX = B
dove X := (x, x0 )t , B := (0, −2mg)t e
(2K − mΩ2 )
ï ò
−2K
A :=
−2K (2K − mΩ2 )
Pertanto se detA = 0, cioè (2K − mΩ2 )2 − 2K 2 = 0 che significa mΩ2 = 4K, allora non ci sono
configurazioni di equilibrio. Negli altri casi abbiamo le configurazioni di equilibrio x0 , x00 date
da:
1 (2K − mΩ2 )
ï ò ï òï ò
x0 2K 0
=
x00 mΩ2 (mΩ2 − 4K) 2K (2K − mΩ2 ) −2mg
cioè
4gK 2g(2K − mΩ2 )
x0 = , x00 = .
Ω(4K − mΩ2 ) Ω(4K − mΩ2 )
(b) Passiamo allo studio della stabilità. La matrice hessiana du U |R è costante e vale:
(2K − mΩ2 )
ï ò
−2K
H=
−2K (2K − mΩ2 )
Se h1 e h2 sono gli autovalori abbiamo quindi che
h1 h2 = detH = mΩ2 (mΩ2 − 4K) , h1 + h2 = trH = 4K − 2mΩ2 .
Sappiamo già che se mΩ2 = 4K allora non ci sono configurazioni di equilibrio. Consideriamo i
rimanenti casi dove m, Ω, K > 0.
(i) Se mΩ2 < 4K allora il prodotto degli autovalori è negativo per cui un autovalore è neces-
sariamente negativo (e l’altro positivo) per cui la configurazione di equilibrio è instabile
(ii) Se mΩ2 > 4K e 4K − 2mΩ2 ≥ 0 avremmo un assurdo mΩ2 ≥ 2mΩ2 per cui questa
situazione non può aversi.
(iii) Se mΩ2 > 4K e 4K − 2mΩ2 < 0 il prodotto degli autovalori è positivo, ma la loro somma
è negativa questo significa che entrambi gli autovalori sono negativi e la configurazione di
equilibrio è instabile nel passato e nel futuro.
Lo stesso risultato si ha calcolando direttamente gli autovalori della matricie essiana. L’e-
quazione per essi è
(2k − mΩ2 − λ)2 − 4K 2 = 0
che ha soluzione
λ1 = −mΩ2 , λ2 = 4K − mΩ2 .
182
In ogni caso c’è sempre almento un autovalore negativo se m, Ω, K > 0.
La conclusione è che (se Kh = mg) le configurazioni di equilibrio, quando esistono, sono
sempre instabili nel passato e nel futuro comunque fissiamo m, Ω, g, K > 0.
(5) (a) La trasformazione di Legendre produce
∂L ∂L
p= = 2mẋ , p0 = = 2mẋ0 .
∂ ẋ ∂ ẋ0
La funzione di Hamilton è data dunque da, esprimendo θ̇ in funzione di p,
∂L ∂L 0 p2 + p02 mΩ2 2 02
H (x, p, x0 , p0 ) = ẋ+ ẋ −L = − (x +x )+K(x−x0 )2 −Kh(x−x0 )+mg(x+x0 ).
∂ θ̇ ∂ ẋ 0 4m 2
(b) Le queazioni di Hamilton sono allora
dx ∂H p dx0 ∂H p0
Å ã Å ã
= = , = 0
=
dt ∂p 2m dt ∂p 2m
e
dp ∂H dp0 ∂H
Å ã Å ã
= − = mΩ2 x−2K(x−x0 )+Kh−mg, = − 0 = mΩ2 x+2K(x−x0 )−Kh−mg.
dt ∂x dt ∂x
(c) Dalla teoria generale:
dH X ∂H dpk X ∂H dq k ∂H
|soluzione eq. Hamilton = + k
+ ,
dt ∂pk dt ∂q dt ∂t
k k
dove l’ultima derivata è nulla perché H non dipende esplicitamente da t. Le stesse equazioni
di Hamilton
dq k ∂H dpk ∂H
= , =− k
dt ∂pk dt ∂q
se inserite nel secondo memebro producono:
Ç å
dH X dq k dpk dpk dq k
|soluzione eq. Hamilton = − =0.
dt dt dt dt dt
k
183
ESERCIZIO 36
Si consideri un sistema di assi cartesiani x, y, z di origine O solidali con il riferimento R non

inerziale che ruota attorno all’asse z rispetto and un riferimento inerziale R0 in modo tale che
ωR |R0 = Ω ez dove Ω > 0 è nota.
Un punto materiale P di massa m > 0 nota si può muovere lungo l’asse z pensato come liscio
ed è connesso ad un secondo punto materiale Q tramite un’asta rigida senza peso di lunghezza
` > 0 nota. Il punto Q ha ancora massa m e può muoversi nel piano x, z considerando tale
vincolo come ideale.
Sul sistema di punti materiali P e Q agiscono le seguenti forze vere attive:
(i) la forza peso −mg ez con g > 0 che agisce su entrambi i punti;
(ii) la forza di una molla ideale di costante K > 0 nota, peso nullo e lunghezza nulla a riposo,
con un estremo in P e l’altro in O;
(iii) la forza di una molla ideale di costante K > 0 nota, peso nullo e lunghezza nulla a riposo,
con un estremo in Q e l’altronel punto geometrico Q0 sull’asse z che si trova sempre alla
stessa quota di Q.
Usando le seguenti coordinate libere: la quota z di P e l’angolo θ ∈ (−π, π] (con −π ≡ π)

che Q − P forma rispetto all’asse di ez , orientato posivamente rispetto a ey , si risponda ai
seguenti questiti relativi alla dinamica del sistema del sistema dei due punti materiali P e Q.
(1) (a) Dimostrare che in R la forza di Coriolis (che agisce su entrambi i punti) ha componenti
lagrangiane nulle. (b) Calcolare la lagrangiana relativa al riferimento non inerziale R verificando
che coincide con quella calcolata rispetto a R0 . (c) Scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange per
il sistema di punti P e Q.
(2) (a) Provare che esiste un integrale primo e spegarne il significato fisico. (b) Provare che
l’energia meccanica totale nel riferimento R0 non è un integrale primo. (Questa domanda non
appariva nell’esame svolto in classe).
parametri Ω, m, `, K, g > 0. (b) Studiarne la stabilità al variare dei parametri Ω, m, `, K, g > 0.
(4) (a) Usando L |R scrivere la trasformazione di Legendre dalle coordinate θ, z, θ̇, ż alle
coordinate di Hamilton θ, z, pθ , pz . (b) Scrivere la funzione di Hamilton H in funzione delle
variabili di Hamilton θ, z, pθ , pz .
184
SOLUZIONE
Calcoliamo prima di tutto i vettori posizione in R.
P − O = z ez , Q − O = ` sin θ ex + (z + ` cos θ) ez
da cui abbiamo i vettori velocità in R:
vP |R = ż ez , vQ |R = θ̇` cos θ ex + (ż − θ̇` sin θ) ez . (1.385)
(1) (a) Facendo uso delle (1.385) e tenedo conto di ωR |R0 = Ω ez , la forza di Coriolis che è
definita come −2mωR |R0 ∧ v|R su P è data da:
−2mΩ ez ∧ ż ez = 0 ,
mentre su Q vale:
−2mΩ ez ∧ [θ̇` cos θ ex + (ż − θ̇` sin θ) ez ] = −2mΩ` cos θ ey .
Pertanto le sue componenti lagrangiane sono nulle. Infatti:

∂P − O ∂Q − O
Qz = ·0+ · [−2mΩ` cos θ ey ] = ez · [−2mΩ` cos θ ey ] = 0
∂z ∂z
e
∂P − O ∂Q − O
Qθ = ·0+ · [−2mΩ` cos θ ey ] = [` cos θ ex − ` sin θ ez ] · [−2mΩ` cos θ ey ] = 0 .
∂θ ∂θ
(b) La lagrangiana nel riferimento R0 si ottiene come T |R0 − U |R0 . L’energia cinetica usa le
velocità riferite al riferimento R0 :
vP |R0 = ż ez +Ωez ∧z ez , vQ |R0 = θ̇` cos θex +(ż − θ̇` sin θ)ez +Ωez ∧[` sin θex +(z +` cos θ)ez ].
Cioè:
vP |R0 = ż ez , vQ |R0 = θ̇` cos θ ex + (ż − θ̇` sin θ) ez + Ω` sin θ ey .
Da cui:
m`2 2 mΩ2 `2
T |R0 = mż 2 + θ̇ − m`θ̇ż sin θ + sin2 θ . (1.386)
2 2
L’energia potenziale in R0 è la somma dell’energia potenziale gravitazionale mg(z + z + ` cos θ)
e di quella delle molle K2 (z 2 + `2 sin2 θ). Quindi
K 2
U |R0 (θ, z) = mg(2z + ` cos θ) + (z + `2 sin2 θ) . (1.387)
2
Mettendo tutto insieme:
m`2 2 mΩ2 `2 K
L |R0 = mż 2 + θ̇ − m`θ̇ż sin θ + sin2 θ − mg(2z + ` cos θ) − (z 2 + `2 sin2 θ) .
2 2 2
185
La lagrangiana nel sistema di riferimento R si ottiene ancora come T |R − U |R . Ora
m`2 2
T |R = mż 2 + θ̇ − m`θ̇ż sin θ ,
2
che abbiamo ottenuto da T |R0 ponendo Ω = 0. L’energia potenziale è la stessa di prima ma
deve tenere anche conto della forza inerziale conservativa centrifuga che appare in R che è pari a
quella di una molla di costante elastica negativa −mΩ2 attaccata all’asse di rotazione alla stessa
quota del punto materiale soggetto alla forza centrifuga. Il contributo è quindi dovuto al solo
punto Q, dato che P giace sempre sull’asse z per cui la forza centrifuga che agisce su di esso è
nulla. L’energia potenziale centrifuga vale dunque
mΩ2 2 2
− ` sin θ .
2
In definitiva:
K 2 mΩ2 `2
U |R (θ, z) = mg(2z + ` cos θ) + (z + `2 sin2 θ) − sin2 θ (1.388)
2 2
e quindi, come voluto:
m`2 2 K `2
L |R = mż 2 + θ̇ − m`θ̇ż sin θ − mg(2z + ` cos θ) − z 2 + mΩ2 − K sin2 θ = L |R0 .
2 2 2
(1.389)
(c) Possiamo scrivere le equazioni di E-L usando la lagrangiana (1.389):
Å ã2
d2 z d2 θ dθ
2m 2 − m` 2 sin θ − m` cos θ + 2mg + Kz = 0
dt dt dt
d2 θ d2 z
m`2 − m` sin θ − mg` sin θ + (K − mΩ2 )`2 sin θ cos θ = 0 .
dt2 dt2
Si osservi che due termini m` dθ dθ d ∂L ∂L
dt dt cos θ appaiono uno in dt ∂ θ̇ e l’altro in ∂θ e quindi si elidono
a vicenda nelle equazioni di EL moto finali per θ.
(2) (a) La lagrangiana (1.389) non dipende esplicitamente dal tempo per cui, in base alla
prima parte del teorema di Jacobi, la funzione di Hamilton H è un integrale primo. La lagran-
giana può sempre essere vista come L |R . Nel riferimento R tutte le forze attive sono coservative
(esclusa la forza di Coriolis che non entra nelle equazioni di Eulero-Lagrange perché ha compo-
nenti lagrangiane nulle), i vincoli non dipendono esplicitamente dal tempo e le coordinate θ e z
sono solidali con R. Possiamo pertanto usare anche la seconda parte del teoriema di Jacobi e
concludere che la funzione di Hamilton coincide con l’energia meccanica totale in R:
m`2 2 K `2
H = E |R = mż 2 + θ̇ − m`θ̇ż sin θ + mg(2z + ` cos θ) + z 2 + K − mΩ2 sin2 θ .
2 2 2
(b) L’energia meccanica totale nel riferiento R0 è data da E |R0 = T |R0 + U |R0 , cioè:
m`2 2 K `2
E |R0 = mż 2 + θ̇ − m`θ̇ż sin θ + mg(2z + ` cos θ) + z 2 + K + mΩ2 sin2 θ .
2 2 2
186
Di conseguenza:
E |R − E |R0 = −mΩ2 `2 sin2 θ
Se come E |R anche E |R0 fosse un integrale primo si avrebbe che su ogni soluzione delle equazioni
di Eulero-Lagrange sin2 θ(t) dovrebbe essere costante, cioè in particolare
−mΩ2 `2 θ̇(0) sin θ(0) cos θ(0) = 0 .
Tenendo conto che mΩ2 `2 6= 0, siamo però liberi di assegnate condizioni iniziali a t = 0 per
cui il primo membro dell’identità di sopra non è nullo e, in base al teorema di esistenza ed
unicità esisterà una soluzione (unica) che soddisfa tali condizioni iniziali (aggiungendo arbitrarie
condizioni inziali per la coordinata z). Concludiamo che è impossibile che E |R0 sia integrale
primo.
(3) (a) Nel riferimento R tutte le forze attive sono conservative eccetto la forza di Coriolis che
comunque non entra mai nelle equazioni. Possiamo pertanto usare la teoria per le lagrangiane
del tipo T |R −U |R . Le configurazioni di equilibrio si ottengono annullando il gradiente di U |R :
∂U |R
= 2mg + Kz = 0
∂z
∂U |R
= −mg` sin θ + (K − mΩ2 )`2 sin θ cos θ = 0 . (1.390)
∂θ
Abbiamo pertanto che ogni possibile configurazione di equilibrio ha quota z0 = − 2mg K , mentre le
coordinate angolari delle possibili configurazioni di equilibrio si ottengono risolvendo l’equazione:
[(K − mΩ2 )` cos θ − mg] sin θ = 0 , (1.391)
dove θ ∈ (−π, π] con −π ≡ π.

Abbiamo subito le seguenti soluzioni θ1 = 0, θ2 = π che si ottengono annullando il secondo
fattore sin θ del primo memebro di (1.391). Annullando il primo fattore del primo memebro di
(1.391) abbiamo che:
mg
cos θ = ,
`(K − mΩ2 )

mg
Questo è possibile solo se K 6= mΩ2 e `(K−mΩ 2 ) ≤ 1. In tal caso abbiamo le ulteriori soluzioni:

mg mg
θ3 := arccos , θ4 := − arccos .
`(K − mΩ2 ) `(K − mΩ2 )
Queste sono tutte le possibili soluzioni di (1.391). Abbiamo quindi al più 4 configurazioni di equi-
librio distinte individuate dalle coordinate (θi , z0 ) con i = 1, 2, 3, 4, e le ultime due configurazioni
esistono solo se K 6= mΩ2 e
mg
`(K − mΩ2 ) ≤ 1 . (1.392)

187
Si osservi che se vale l’uguaglianza nell’identità di sopra allora le due configurazioni di equilibrio
θ3 , θ4 sono del tipo delle prime due, cioè valgono 0 e π ≡ −π.
(b) Passiamo a studiare la stabilità delle configurazioni (θi , z0 ) usando la matrice hessiana
di U |R calcolata nelle configurazioni di equilibrio. La matrice hessiana è diagonale, dato che le
derivate seconde miste di U |R sono nulle. Gli autovalori sono dunque dati dai termini diagonali:
∂ 2 U |R

=K >0,
∂z 2 (θi ,z0 )
∂ 2 U |R

= −mg` cos θi + (K − mΩ2 )`2 (2 cos2 θi − 1) , (1.393)
∂θ2 (θi ,z0 )
dove, per il calcolo della derivata seconda in (1.393) partendo dall’espressione della derivata
prima in (1.390), abbiamo usato le identità sin θ cos θ = 12 sin 2θ e cos 2θ = 2 cos2 θ − 1. Di
conseguenza abbiamo i seguenti casi per lo studio della stabilità delle configurazioni di equilibrio
(θi , z0 ) che tengono conto che uno dei due autovalori della matrice hessiana è sempre positivo.
(θ1 , z0 )
∂ 2 U |R

= −mg` + (K − mΩ2 )`2 ,
∂θ2 (θ0 ,z0 )
e quindi la configurazione di equilibrio (θ1 , z0 ) è stabile per `K > mg + mΩ2 `, instabile
per `K < mg + mΩ2 ` e non possiamo dire nulla con la teoria che conosciamo nel caso di
uguaglianza dei due termini.
(θ2 , z0 )
∂ 2 U |R

= mg` + (K − mΩ2 )`2 .
∂θ2 (θ2 ,z0 )
e quindi la configurazione di equilibrio (θ2 , z0 ) è stabile per `K + mg > mΩ2 `, instabile
per `K + mg < mΩ2 ` e non possiamo dire nulla con la teoria che conosciamo nel caso di
uguaglianza dei due termini.
mg
(θ3 , z0 ) Dobbiamo tenere conto del fatto che in (1.393) cos θ3 = `(K−mΩ 2 ) . Abbiamo allora:
ñ Å ã2 ô
∂ 2 U |R

mg 2 2 mg
= −mg` + (K − mΩ )` 2 −1
∂θ2 (θ3 ,z0 ) `(K − mΩ2 ) `(K − mΩ2 )
(mg)2 − `2 (K − mΩ2 )2
= .
K − mΩ2
Abbiamo a questo punto alcuni casi.
– Se K > mΩ2
allora la configurazione di equilibrio (θ3 , z0 ) è stabile (mg)2 > `2 (K−mΩ2 )2 è instabile
se (mg)2 < `2 (K − mΩ2 )2 e non possiamo dire nulla con la teoria che conosciamo nel
caso di uguaglianza dei due termini. In realtà il primo caso è impossibile perché viola
la condizione (1.392). Pertanto ci sono solo i due ultimi casi.
188
– Se K < mΩ2
la configurazione di equilibrio (θ3 , z0 ) è stabile (mg)2 < `2 (K − mΩ2 )2 è instabile se
(mg)2 > `2 (K − mΩ2 )2 e non possiamo dire nulla con la teoria che conosciamo nel
caso di uguaglianza dei due termini. Di nuovo il secondo caso è in realtà impossibile
dato che viola la condizione (1.392).
mg
(θ4 , z0 ) Dato che in (1.393) cos θ4 = `(K−mΩ 2 ) = cos θ3 la discussione è identica al caso di θ3 dato
che
ñ Å ã2 ô
∂ 2 U |R

mg mg
= −mg` + (K − mΩ2 )`2 2 −1
∂θ2 (θ4 ,z0 ) `(K − mΩ2 ) `(K − mΩ2 )
(mg)2 − `2 (K − mΩ2 )2 ∂ 2 U |R

= = .
K − mΩ2 ∂θ2 (θ3 ,z0 )
(4) Possiamo scrivere la lagrangiana (1.389) in forma matriciale come

m t
L |R = q̇ A(q)q̇ − U |R (q)
2
dove U |R è definito in (1.388), q := (θ, z)t e q̇ := (θ̇, ż)t e la matrice A ha la forma
`2
ï ò
−` sin θ
A(q) := .
−` sin θ 2
Pertanto la trasformazione di Legendre è, tenendo conto che A = At ,
p = ∇q̇ L |R = mAq̇ ,
che si inverte in:

1 −1
q̇ = A p
m
dove, usando la regola di Cramer,
1
ï ò
−1 2 ` sin θ
A = 2 .
` (2 − sin2 θ) ` sin θ `2
La funzione di Hamilton è l’energia meccanica totale in R come già provato, per cui:
m t
H (q, q̇) = q̇ A(q)q̇ + U |R (q) .
2
Usando la trasformazione di Legendre trovata possiamo riscrivere questa funzione nelle variabili
di Hamilton:
m
H (q, p) = m−1 (A−1 p)t Am−1 A−1 p + U |R (q)
2
1 1
= (A−1 p)t AA−1 p + U |R (q) = (A−1 p)t p + U |R (q)
2m 2m
189
1 t −1 t 1 t −1
= p (A ) p + U |R (q) = p A p + U |R (q) .
2m 2m
Dove abbiamo usato il fatto che A−1 = (A−1 )t . Esplicitamente:
2p2θ + `2 p2z + 2`pθ pz sin θ K 2 2 2 mΩ2 `2

H (q, p) = + mg(2z + ` cos θ) + (z + ` sin θ) − sin2 θ .
2m`2 (2 − sin2 θ) 2 2
190

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Valter Moretti

Esercizi svolti di Meccanica Analitica

Corsi di Fondamenti di Fisica Matematica per la Laurea Triennale in Matematica e

Dispense scritte da Valter Moretti, liberamente scaricabili dal sito

Alcuni esercizi d’esame svolti.

su ogni moto del sistema .

maP |R = φ − mg ez − κ(P − Q1 ) − κ(P − Q2 ) + H ∧ vP |R − γvP |R . (1.1)

Scriviamo questa equazione in corodinate cilindriche. Teniamo conto delle relazioni:

er = cos ϕ ex + sin ϕ ey , (1.2)

che si invertono in:

ex = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.5)

per cui, tendo conto che è P − O = r er + z ez , si ha:

−κ (2R er + 2z ez − 2R(cos ϕ + sin ϕ) er + 2R(sin ϕ − cos ϕ) eϕ ) .

Il sistema (1.8)-(1.9) è evidentemente riscrivibile in forma normale ed il secondo membro è di

(φ0 , z0 , φ̇0 = 0, ż0 = 0)

sin ϕ0 − cos ϕ0 = 0 , (1.16)

H(ϕ, z) = diag ( 2κR2 (sin ϕ + cos ϕ) , 2κ) .

φ = 6κR(1 − sin ϕ − cos ϕ) .

Nel riferimento inerziale R, rispetto a coordinate cartesiane ortonormali solidali con R, x, y, z

maP = −mg ez − κ(P − Q) + φP , (1.20)

er = cos ϕ ey + sin ϕ ez , (1.22)

che si invertono in (prendendo la trasposta della corrispondente trasformazione lineare):

ey = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.24)

P − Q = (R cos ϕ − 2R)(cos ϕ er − sin ϕ eϕ ) + (R sin ϕ − z)(sin ϕ er + cos ϕ eϕ ) ,

Tenendo conto del fatto che:

Abbiamo dunque un sistema di equazioni differenziali corrispondente alle equazioni pure di

(2). L’energia meccanica del sistema è la somma dell’energia cinetica

Passiamo ora ad esprimere l’accelerazione usando le coordinate ζ, ϕ ed i versori ad essi associati.

Ci sono quindi, a priori, due configurazioni di equilibrio:

In√realtà , dato che deve essere ζ0 > 0, la configurazione corrispondente a φ0 = −π/2 e ζ0 =

Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali destrorse x, y, z, solidali con il

all’accelerazione di gravità g = −g ey (con g ≥ 0). Un punto geometrico O0 , distante R > 0 da

maP |R = −mg ey + φ . (1.59)

Esprimiamo aP |R in funzione dell’accelerazione in R 0 , tenendo conto che ωR 0 |R è costante nel

aP |R = aP |R 0 + aO0 |R + 2ωR 0 |R ∧ vP |R 0 + ωR 0 |R ∧ (ωR 0 |R ∧ (P − O0 )) .

L’accelerazione di O0 rispetto a R si determina come una pura accelerazione centripeta:

aO0 |R = ωR 0 |R ∧ (ωR 0 |R ∧ (O0 − O)) = −ω 2 (O0 − O) = −ω 2 R e0y .

ey = ( ey · e0x ) e0x + ( ey · e0y ) e0y = sin(ωt) e0x + cos(ωt) e0y ,

er = cos ϕ e0x + sin ϕ e0y , (1.61)

e0x = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.63)

Ulteriormente, essendo x0 (t) = r er (t) (con r costante) si ha che:

si ottiene l’equazione, equivalente a (1.60):

Cioé , su ogni moto del sistema:

(pensabile come una forza di gravità effettiva nella direzione y 0 ) e

−mω 2 e0z ∧ ( e0z ∧ x0 ) = mω 2 x0

Si consideri un riferimento inerziale R ed un sistema di coordinate cartesiane ortonormali solidale

NOTA. Per il calcolo dell’accelerazione in coordinate cilindriche ricordiamo le identità :

ėr = ϕ̇ eϕ , e˙ϕ = −ϕ̇ er .

er = cos ϕ ex + sin ϕ ey , (1.68)

che si invertono in:

ex = cos ϕ er − sin ϕ eϕ , (1.71)

−mg ey = −mg sin ϕ er − mg cos ϕ eϕ .

mg cos ϕ0 + 2κR sin ϕ0 = 0 , (1.80)

H(ϕ, z) = diag(−mgR sin ϕ + 2κR2 cos ϕ , κ) .

φ(ϕ) = −mg sin ϕ + 2κR cos ϕ + 5κR .

NOTE. (1) Per il calcolo dell’accelerazione in coordinate cilindriche ricordiamo le identità :

ėr = ϕ̇ eϕ , e˙ϕ = −ϕ̇ er .

a|R0 = a|R + ω ∧ (ω ∧ (P − O)) + 2ω ∧ v|R .