《联合国宪章》第二十九条规定，安全理事会可以设立对其行使职务有必要的辅助机关。这也体现在《安全理事会暂行议事规则》第二十八条中。
目前设置的所有委员会和工作组都由15个安理会成员组成。常设委员会由安理会主席担任主席，每月轮流，而其他委员会和工作组则由指定的安理会成员担任主席或共同主席，每年在安全理事会主席说明中宣布。
无论是委员会还是工作组，附属机构的授权任务各不相同，可以是程序问题(如文件和程序、总部外举行会议)，也可以是实质性问题(如制裁制度、反恐怖主义、维持和平行动)。
前南斯拉夫问题国际刑事法庭(前南问题国际法庭)和卢旺达问题国际刑事法庭(卢旺达问题国际法庭)是根据《宪章》第二十九条建立的安全理事会附属机构。因此，它们在行政和财政方面依赖联合国，但是作为司法机构，它们独立于任何国家或国家集团，包括其上级机关安全理事会。
委员会
反恐怖主义委员会
根据安全理事会第1373(2001)
号决议和第1624(2005)号决议，反恐委员会致力于加强联合国会员国预防境内外和各区域的恐怖主义行为的能力。该委员会是在美国“9·11”恐怖袭击事件发生后建立的。
反恐委员会在反恐怖主义委员会执行局（反恐执行局）协助下开展工作，反恐执行局执行反恐委员会的决定，对各会员国进行专家评估，并为各国的反恐技术援助提供便利。
不扩散委员会
军事参谋团
军事参谋团帮助规划联合国的军事措施和管制武器装备。
制裁委员会
实行强制性制裁的目的是在不诉诸武力的情况下对某一国家或实体施加压力，使之遵循安全理事会规定的目标。据此，制裁措施为安全理事会提供了一项落实其决定的重要手段。联合国因其普遍性而成为一个特别适当的制订和监督这类措施的机构。
安理会在和平面临威胁而外交努力无果时采用强制性制裁，作为执行决定的手段。制裁措施的种类包括全面经济和贸易制裁和(或)更有针对性的措施，如军火禁运、旅行禁令、金融或外交限制。
常设委员会和特设机构
常设委员会不限成员名额，一般是为解决某一程序问题而设立，如接纳新成员。设立的特设委员会都有一定期限，旨在解决某一具体问题。
维持和平行动和政治特派团
- 维持和平行动由军事、警察和文职人员组成，致力于提供安保、政治和早期建设和平支持。维持和平行动具有灵活性，过去20年来曾以多种组合部署维和行动。如今多层面的维持和平行动不仅要维持和平与安全，还要协助开展政治进程；保护平民；协助前战斗人员解除武装、复员和重归社会；支持组织选举；保护和促进人权并协助恢复法治。
- 政治特派团是在冲突周期各个阶段开展工作的联合国维持和平行动序列的一部分。在一些情况下，和平谈判阶段由政治事务部领导的政治特派团在和平协议签署之后，会被维持和平特派团所取代。在另一些情况下，联合国维持和平行动则由监督长期建设和平工作的政治特派团所取代。
国际法院和法庭
在前南斯拉夫交战期间发生大规模违反人道主义法的事件之后，安全理事会于1993年建立了前南斯拉夫问题国际刑事法庭(前南问题国际法庭)。这是联合国设立的第一个战争罪法庭，也是第二次世界大战结束后设立纽伦堡法庭和东京法庭以来成立的第一个战争罪法庭。该法庭负责审判应对谋杀、酷刑、强奸、奴役、毁坏财产和其他暴力罪行等骇人听闻的行为负有最大责任者。该法庭旨在为数以千计的受害者及其家属伸张正义，从而为这一地区的持久和平作出贡献。截至2011年底，法庭共起诉了161人。
安全理事会于1994年建立了卢旺达问题国际刑事法庭(卢旺达问题国际法庭)，以起诉应对1994年1月1日至12月31日期间在卢旺达境内的灭绝种族和其他严重违反国际人道主义法行为负责者。该法庭还可以起诉这一期间在邻国境内实施灭绝种族和其他这类违反国际法行为的卢旺达公民。1998年，卢旺达问题法庭宣布了首次由一个国际法庭对灭绝种族罪作出的判决，也是有史以来第一次对该罪行的判刑。
咨询机构
建设和平委员会是支持冲突后国家和平努力的一个政府间咨询机构，也是对国际社会执行广泛和平议程的能力的重要补充。
建设和平委员会在以下方面发挥独特的作用：
- 召集所有相关行动体，包括国际捐助方、国际金融机构、各国政府和部队派遣国；
- 筹集资源；
- 就冲突后建设和平和复原综合战略提供咨询并提出有关提案，并适当强调任何可能破坏和平的缺陷。
建设和平委员会是安全理事会和大会的一个附属咨询机构。