Lab Controle Aut

Laboratório de Controle e Automação I - Maglev
Alunos:
Objetivos
O objetivo deste trabalho consiste em modelar e controlar uma unidade de levitação

eletromagnética, o MagLev. A unidade consiste em dois sensores infravermelhos que ficam
posicionados lateralmente e controlam a posição de uma esfera de metal maciça, aplicando corrente
em um circuito RL para gerar um campo que possa atrair a esfera para o centro. Assim, através de
uma correta estimação dos parâmetros de controle do modelo da planta e por meio de simulações na
ferramenta Simulink do Matlab, podemos estabilizar a posição da esfera.
Abaixo um circuito representativo da unidade e a unidade disponível no laboratório.
Figura 1: Circuito representativo do MagLev.

Fonte: Magnetic Levitation Control Experiments,
Feedback
Figura 2: Maglev desligado.
Modelagem Matemática
Sabemos, pela segunda lei de Newton, que a força resultante da aceleração da esfera é
resultado do somatório entre a força magnética que a esfera está sujeita e da força peso, de acordo
com sua massa, podemos modelar o sistema da seguinte forma:
𝐹𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐹𝑝𝑒𝑠𝑜 − 𝐹𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎
2 2
𝑑 𝑥 𝑖
𝑚 𝑑𝑡
= 𝑚𝑔 − 𝑘 2
𝑥
Onde:
𝑚 = massa da esfera [kg] x = posição da esfera [m] 𝑔 = gravidade 𝑖 = corrente
A equação não é linear, então definiremos um ponto de funcionamento onde os sensores

atuam, em x = 0,009m. Nesse ponto, a esfera estará em equilíbrio, o que representa que a força peso
será igual a força magnética. Podemos calcular a corrente nesse ponto da seguinte forma:
𝑚𝑔
𝑖(𝑡) = 𝑥 . 𝑘
No ponto definido teremos:
𝑚𝑔
𝑖(0) = 𝑥(0) . 𝑘
= 0, 009 . 805 . 9, 81 = 0, 8 [𝐴]
Assim, se considerarmos pequenas variações na corrente “i” e na posição “x”, podemos

utilizar a expansão em série de Taylor para a linearizar a força em função da corrente da seguinte
forma:
2𝑔 −2𝑔
𝑓 (𝑖, 𝑥) = − [𝐾𝑖 * ∆𝑖 + 𝑎𝑥 * ∆𝑖 ], com 𝐾𝑖 = 𝑖0
e 𝑎𝑥 = 𝑥0
Por fim, aplicando a transformada de Laplace, teremos a seguinte planta para o sistema:
− 𝐾𝑖
𝐺 (𝑠) = 2
𝑠 + 𝑎𝑥
Caracterizando-se assim um sistema instável em malha aberta, com um polo instável no

semi-plano direito na representação do plano-s, buscaremos tornar esses sistema estável aplicando
inicialmente de um controlador PD e também de um controlador PID.
Modelagem dos Controladores
Antes de aplicar os parâmetros, obtivemos o modelo da planta utilizando-se da ferramenta de

modelagem da dinâmica não-linear do Maglev, linearizando a operação em torno de uma altura (9
mm), onde obtivemos o seguinte modelo dinâmico:
− 𝐾𝑖 − 0.17
𝐺 (𝑠) = 2 = 2
𝑠 + 𝑎𝑥 0.0072 𝑠 − 15.696
Aplicando o comando sisotool do matlab, realizamos a sintonia para um controlador PD e

para um controlador PID respectivamente, obtendo os seguintes lugares de raízes e parâmetros dos
controladores:
Figuras 3 e 4. Lugar das Raízes para Controle PD e PID.
Onde no controle PD foram encontrados os parâmetros Kp = 11,1 e Kd = 0,54 e no controle

PID Kp = 0,36 e Kd = 0,85 e Ki = 31. Buscando atender a seguinte especificação:
● Tempo de resposta igual ou menor que 0,5 segundo;
● Sobressinal igual ou menor que 10 %;
● Erro de regime permanente igual ou menor que 5 %.
Com os valores de ganho proporcional e derivativo encontrados para o controlador PD, foi
feita a simulação no modelo Simulink “maglev_PD_model.mdl”, resultando na resposta abaixo para
um degrau de 9mm:
Figura 5: resposta simulada para o PD encontrado
Para o controle PID, o roteiro não orientou de realizar simulações.
Projeto do controlador PD:
Após a obtenção de parâmetros iniciais para o modelo da planta e para os controladores,

partimos para a simulação em tempo real, partindo dos valores iniciais obtidos a partir do modelo,
foram feitos vários ajustes até encontrarmos um bom comportamento em torno do ponto de operação
do modelo linearizado e uma resposta coerente às especificações, obtendo assim Kp = 4.5 e Kd = 0.2,
como é possível ver abaixo e também a planta estável na figura 7.
Figura 6: parametrização do controlador. Figura 7: Maglev ligado.
Aplicando leves perturbações à posição horizontal e vertical da planta observamos que o

Maglev nessas condições reagia melhor às perturbações horizontais, verticalmente não conseguia na
maioria das vezes se estabilizar novamente, e a bolinha caia, com a inclusão da ação integral
buscaremos corrigir esse problema.
Ao testar fazer sombra na esfera em relação aos sensores do maglev, o resultado sempre foi a
queda instantânea da mesma.
Figura 8: reação do sistema a perturbação Horizontal (entre 60 e 70 segundos de execução)

e perturbação vertical (entre 79 e 100 segundos de execução)
Projeto do controlador PID:
Seguindo o mesmo procedimento adotado no controle PD, inicialmente usamos os valores

obtidos utilizando a ferramenta de alocação de polos e zeros do sisotool.
Figura 9, Controlador PID apresentado pelo SISOTOOL (Kp = 0,36 e Kd = 0,85 e Ki = 31)
Após isso foram sendo realizados ajustes sobre os parâmetros a fim de obter um
comportamento mais adequado ao esperado. Porém, os testes feitos com o PID foram diretamente na
planta em tempo real.
Dessa forma, foram obtidos os seguintes parâmetros: Kp = 4, Ki = 2 e Kd = 0,85. A principal
diferença entre a obtenção dos parâmetros via lugar das raízes e a aplicação em tempo real após
ajustes finos foi na ação integral, onde provavelmente por conta de erros na modelagem, se resultou
uma ação integral exagerada, na alocação via lugar das raízes.
Figura 10. Resultado da simulação em tempo real com os parâmetros mencionados.
Como observa-se na figura acima, na simulação em tempo real com os parâmetros indicados,
obteve-se um bom comportamento, dando para claramente observar a aproximação da referência.
A aplicação de pequenas perturbações à posição vertical e horizontal da bolinha resultou em
uma melhor reação do controle nos dois sentidos, onde verticalmente a posição voltava ao ponto de
operação mais vezes do que utilizando o controlador PD exclusivamente e também na posição
vertical, onde rapidamente voltava ao ponto de operação.
Fazendo alguns testes com valores diferentes de PID, percebeu-se que, apesar de o ganho
integral ter contribuído para a estabilidade do sistema, o aumento exagerado do mesmo provocou
instabilidade. Ao aumentar o valor de Ki para 31, o sistema ficou consideravelmente mais frágil, se
desestabilizando facilmente por distúrbios mínimos feitos à esfera.
Figura 11, resposta do sistema para uma pequena perturbação horizontal com Ki = 31
Conclusão
Neste relatório, abordamos o processo de modelagem e controle de uma unidade de levitação
eletromagnética, o MagLev, com o objetivo de estabilizar a posição de uma esfera de metal.
Utilizamos princípios da física e técnicas de controle para desenvolver modelos matemáticos do
sistema e projetar controladores PD e PID.
Inicialmente, modelamos a dinâmica do MagLev, considerando forças como peso e
magnética, e linearizamos o sistema em torno de um ponto de operação. Em seguida, aplicamos a
transformada de Laplace para obter a planta do sistema, revelando um sistema instável em malha
aberta. Para estabilizar o sistema, projetamos controladores PD e PID, sintonizando seus parâmetros
com base em especificações de desempenho. Utilizamos ferramentas como o sisotool do Matlab para
encontrar os parâmetros ideais, buscando atender a requisitos de tempo de resposta, sobressinal e erro
de regime permanente.
Em resumo, os resultados demonstram a eficácia dos controladores projetados para estabilizar
o sistema MagLev, buscando atender especificações de desempenho.
Referências:
[1] DORF, Richard C. BISHOP, Robert H. "Modern Control Systems", 13a edição, Ed.
Pearson, 2016.
[2] Magnetic Levitation Control Experiments, Feedback

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Figura 1: Circuito representativo do MagLev.

Figura 2: Maglev desligado.

𝐹𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐹𝑝𝑒𝑠𝑜 − 𝐹𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎

A equação não é linear, então definiremos um ponto de funcionamento onde os sensores

No ponto definido teremos:

Assim, se considerarmos pequenas variações na corrente “i” e na posição “x”, podemos

Caracterizando-se assim um sistema instável em malha aberta, com um polo instável no

Modelagem dos Controladores

Antes de aplicar os parâmetros, obtivemos o modelo da planta utilizando-se da ferramenta de

Aplicando o comando sisotool do matlab, realizamos a sintonia para um controlador PD e

Figuras 3 e 4. Lugar das Raízes para Controle PD e PID.

Onde no controle PD foram encontrados os parâmetros Kp = 11,1 e Kd = 0,54 e no controle

Figura 5: resposta simulada para o PD encontrado

Para o controle PID, o roteiro não orientou de realizar simulações.

Projeto do controlador PD:

Após a obtenção de parâmetros iniciais para o modelo da planta e para os controladores,

Aplicando leves perturbações à posição horizontal e vertical da planta observamos que o

Figura 8: reação do sistema a perturbação Horizontal (entre 60 e 70 segundos de execução)

Projeto do controlador PID:

Seguindo o mesmo procedimento adotado no controle PD, inicialmente usamos os valores

Figura 10. Resultado da simulação em tempo real com os parâmetros mencionados.

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