Lab Controle Aut
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Alunos:
Objetivos
Modelagem Matemática
Sabemos, pela segunda lei de Newton, que a força resultante da aceleração da esfera é
resultado do somatório entre a força magnética que a esfera está sujeita e da força peso, de acordo
com sua massa, podemos modelar o sistema da seguinte forma:
2 2
𝑑 𝑥 𝑖
𝑚 𝑑𝑡
= 𝑚𝑔 − 𝑘 2
𝑥
Onde:
𝑚 = massa da esfera [kg] x = posição da esfera [m] 𝑔 = gravidade 𝑖 = corrente
𝑚𝑔
𝑖(0) = 𝑥(0) . 𝑘
= 0, 009 . 805 . 9, 81 = 0, 8 [𝐴]
Por fim, aplicando a transformada de Laplace, teremos a seguinte planta para o sistema:
− 𝐾𝑖
𝐺 (𝑠) = 2
𝑠 + 𝑎𝑥
Com os valores de ganho proporcional e derivativo encontrados para o controlador PD, foi
feita a simulação no modelo Simulink “maglev_PD_model.mdl”, resultando na resposta abaixo para
um degrau de 9mm:
Após isso foram sendo realizados ajustes sobre os parâmetros a fim de obter um
comportamento mais adequado ao esperado. Porém, os testes feitos com o PID foram diretamente na
planta em tempo real.
Dessa forma, foram obtidos os seguintes parâmetros: Kp = 4, Ki = 2 e Kd = 0,85. A principal
diferença entre a obtenção dos parâmetros via lugar das raízes e a aplicação em tempo real após
ajustes finos foi na ação integral, onde provavelmente por conta de erros na modelagem, se resultou
uma ação integral exagerada, na alocação via lugar das raízes.
Como observa-se na figura acima, na simulação em tempo real com os parâmetros indicados,
obteve-se um bom comportamento, dando para claramente observar a aproximação da referência.
A aplicação de pequenas perturbações à posição vertical e horizontal da bolinha resultou em
uma melhor reação do controle nos dois sentidos, onde verticalmente a posição voltava ao ponto de
operação mais vezes do que utilizando o controlador PD exclusivamente e também na posição
vertical, onde rapidamente voltava ao ponto de operação.
Fazendo alguns testes com valores diferentes de PID, percebeu-se que, apesar de o ganho
integral ter contribuído para a estabilidade do sistema, o aumento exagerado do mesmo provocou
instabilidade. Ao aumentar o valor de Ki para 31, o sistema ficou consideravelmente mais frágil, se
desestabilizando facilmente por distúrbios mínimos feitos à esfera.
Figura 11, resposta do sistema para uma pequena perturbação horizontal com Ki = 31
Conclusão
Neste relatório, abordamos o processo de modelagem e controle de uma unidade de levitação
eletromagnética, o MagLev, com o objetivo de estabilizar a posição de uma esfera de metal.
Utilizamos princípios da física e técnicas de controle para desenvolver modelos matemáticos do
sistema e projetar controladores PD e PID.
Inicialmente, modelamos a dinâmica do MagLev, considerando forças como peso e
magnética, e linearizamos o sistema em torno de um ponto de operação. Em seguida, aplicamos a
transformada de Laplace para obter a planta do sistema, revelando um sistema instável em malha
aberta. Para estabilizar o sistema, projetamos controladores PD e PID, sintonizando seus parâmetros
com base em especificações de desempenho. Utilizamos ferramentas como o sisotool do Matlab para
encontrar os parâmetros ideais, buscando atender a requisitos de tempo de resposta, sobressinal e erro
de regime permanente.
Em resumo, os resultados demonstram a eficácia dos controladores projetados para estabilizar
o sistema MagLev, buscando atender especificações de desempenho.
Referências:
[1] DORF, Richard C. BISHOP, Robert H. "Modern Control Systems", 13a edição, Ed.
Pearson, 2016.
[2] Magnetic Levitation Control Experiments, Feedback