Especificaciones Temporales Control
Especificaciones Temporales Control
Especificaciones Temporales Control
IEE351
Tarea 1 I Semestre 2015
Introduccin
En un sistema la estabilidad relativa y la respuesta transitoria de un sistema de control en
lazo cerrado estn directamente relacionadas con la localizacin de los polos de dicha
funcin de transferencia (o las races de la funcin caracterstica) en el plano complejo, por
tal razn es necesario analizar el comportamiento de los polos del sistema en lazo cerrado
a la variacin de los parmetros, en otras palabras, es importante el anlisis del Lugar
Geomtrico de las Races del sistema en lazo cerrado.
Por otro lado el LGR (Lugar Geomtrico de las Races), es el camino de las races de la
ecuacin caracterstica dibujado en el plano s cuando se vara un parmetro del sistema.
Sirve como una representacin grfica para representar alguna respuesta en frecuencia de
un sistema en una representacin grfica de funciones complejas, en nuestro caso
funciones de transferencia, dependientes de una variable real, la frecuencia angular o
lineal
En la tarea que se presenta a continuacin se utiliza la tcnica para el trazado del Lugar
Geomtrico de las Races en forma manual y con ayuda de Matlab y se analizara el error
en estado estacionario el cual est determinado por el tipo de seal de entrada y del tipo
de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema. Tambin se realizara el clculo de
las especificaciones temporales de la funcin de transferencia ya que la respuesta del
sistema est caracterizada por estos valores.
s
(s +1)( 2+ s +2)
2
Gp ( s ) =
sea K =2 FTLC :
2
2
2
s +2 s +3 s+ 4 ( s+1,65)(s +0,349 s +2,42)
3
La dinmica dominante del sistema depende de los polos conjugados, ya que estos polos
estn ms cerca del origen y tienen respuestas transitorias que disminuyen ms
lentamente y dominan el comportamiento de respuesta transitoria total. Por lo tanto, por
criterio de polos dominantes:
s 2 +0,349 s +2,42=s2 +2 n s+ n2
Por lo tanto:
n2 =2,42 n=1,56
2 n=0,349 =0,112
Sistema subamortiguado.
d=n 1 2 d =1,55
El tiempo de subida
t r=
1
1
1,55
tan1 ( d )=
tan 1 (
) t r =0,941 sg
d
n 1,55
0,1121,56
Tiempo de asentamiento al 2%
T a(2 ) =
4
4
=
T a(2 ) =22,9 sg
n 0,1121,56
Sobrepaso mximo
Mp=e
12
=e
0,112
10,112 2
Mp=0,702
1/s ) indicadas en la
funcin de transferencia en lazo abierto. Por lo tanto presentara un error finito solamente
para una entrada escaln.
La constante de error de posicin
K p se define como:
K p=lim GP ( s)
s0
K p=lim
s0
2
=1
2
( s+1)(s + s +2)
lim s
s 0
1+G P (s )
e ss =
s
lim 1
=
s0
1+ lim G P ( s )
=0,5
s0
Para otro tipo de entradas presenta un error en estado estacionario que tiende al infinito.
Para la funcin
P1=1
G p=
K
( s +1 ) ( s 2+ s+ 2 )
P3=0,5 1,32j
( 2 k +1 )180
30
Para k = 0, 1,2
(10,50,5 ) 0 2
= =0,67
30
3
Con lo anterior tenemos los datos de los ngulos de las asntotas y del punto donde estas
salen.
Criterio de Routh-Hurvitz.
Utilizaremos este criterio para definir los valores de la ganancia k, para los cuales la
respuesta seg ser estable.
s3
s2
2+K
s1
4k
2
b1 =
62K 4K
=
2
2
De acuerdo a lo calculado, el
valor de la ganancia K debe ser
s = -0,67 + Los puntos no estn sobre el
menor o 1igual
a 4 para que la
.
LGR, por lo que estos no son
respuesta
siga siendo estable
0,745j
puntos re ingreso ni de
ruptura.
s0 2 + K
3
2
K
K = - s 2 s 3 s2
dK
=3 s2 4 s3=0
ds
Angulo de salida.
Para s= -1
((
180+tg1
0,5
+( 90+tg (
+a =180
( 1,32
)
)
)
0,5
1,32 ))
1
90+tg 1
a2=20,75
( ) )
1,32
+a2 =180
0,5
( (
90+ 270+tg
( ) ))
0,5
+ a1
1,32
a1=20,75
= 180
a3 =180
El sistema es estable para valores de k < 4 por lo que se debe intentar mejorar esta
condicin para lograr controlar el sistema.
Para lograr lo antes mencionado es necesario agregar controladores o compensadores
que puedan modificar la respuesta del sistema, para as tener control de este, agregando
alguna funcin en su trayectoria directa con algn polo o cero que logre establecer el LGR
en el semiplano izquierdo. En el ejercicio 4 se representa un ejemplo de controlador y
cmo repercute en la salida del sistema.
s
s ( s+1)( 2+s +2)
2
Gp ( s )=
Funcin de transferencia lazo cerrado:
s
( 2+1)(s 2 +2 s+ 2)
2
2
sea K =2 4
3
2
s +2 s +3 s +2 s +2
s
Aplicando el criterio de polos dominantes ( 2+1)
s 2 +1=s2 +2 n s+ n2
Por lo tanto:
n =1 n =1
2 n=0 =0
d=n 1 2 d =1
El tiempo de subida
t r=
1
1
1
tan1 ( d )= tan 1 (
) t r=1, 57 seg
d
n 1
01
Tiempo de asentamiento al 2%
T a(2 ) =
4
4
=
T a (2 )=Infinito oh constante
n 01
Sobrepaso mximo
(
Mp=e
12
=e
102
Mp=1
transferencia en lazo abierto. Por lo tanto presentara un error finito solamente para una entrada de
rampa.
Kv
K p=lim
s0
se define como:
s2
=1
2
s (s +1)( s + s+ 2)
lim 1
e ss =
s 0
sG P ( s)
lim 1
=
s 0
slim G P ( s )
=1
s 0
Respuesta en el tiempo
s 0
Error
estado
estacionario con entrada de rampa
4.- agregando e
s
G ( s )=
bloque 1/
P1=0 ; P3=0,5+1,32 j
k
s ( s+1 ) ( s2 +s +2 )
P3=1; P 4=0,51,32 j
Calculo de asntotas y centroide.
( 2 k +1 )180
=
40
Para k = 0,1,2,3.
(10,50,5 ) 0 2
= =0,5
40
4
Criterio de Ruth-Hurvitz.
4
s +2 s +3 s +2 s+ k
b1=
42 K
2
K 2
s4
s3
42 K
2
s1
K
La respuesta al sistema ser estable para una
ganancia K menor a02. Para una ganancia
igual a dos la respuesta ser crticamente
estable ya que tendr
0 dos races sobre el eje
imaginario las cuales sern s= 1j y s=-1j.
s0
s=0,5
K=s 2 s 3 s 2 s .
s=0,5+0,87 j
dK
=4 s3 6 s 26 s2=0
ds
Son todos puntos de ruptura ya que estn sobre el lugar geomtrico de las races.
ngulos de salida.
S=0
( ( ) ( )
1
tg
0,5
1 0,5
+tg
+ 0+a 4 =180
1,32
1,32
a 4=180
S=-1
tg1
0,5
+ (270 +tg (
+180 + a =180
( 1,32
)
)
0,5
1,32 ))
1
a3 =0
S=-0,5 + 1,32j
((
90 + tg1
0,5
+90 +a =180
( 1,32
))+ tg ( 1,32
)
0,5 )
1
S=-0,5 1,32j
Al ser polo complejo conjugado
a1=90
a2=90
El controlador
1
s
estable, de hecho acota los valores de las ganancias para los cuales la salida del sistema
era estable, ya que antes del controlador el sistema era estable para todo k menor a 4 y
luego de agregarle el controlador el sistema slo es estable para una ganancia k menores
que 2. Por lo tanto no cumple el objetivo que debiese ser mejorar la salida del sistema
hacindola estable y as poder controlarla.
5.- Analizando el LGR del sistema modificado, las respuestas de los sistemas se pueden
descomponer de la siguiente manera:
Conclusin
Esta experiencia se fortaleci el conocimiento del software Matlab y se pudo
comprender de mejor manera las distintas herramientas de anlisis LGR y anlisis
del sistema, las cuales proporcionan una respuesta al comportamiento de los
sistemas cuando varia la ganancia y entradas.