Tarea 2 - Análisis de LGR y Diseño de Compensador - MarcosNieves

El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con
el siguiente sistema: 203040_12
Sistema No. 1 grupos pares
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u

octave)
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para
K.
Para ganancia K=1.04
Para ganancia K=2

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado
ante una entrada escalón unitario.
Diligenciar la siguiente tabla

Rang Valor Ec. Característica del Ubicación de Coeficiente de Frecuencia Tipo de
o de k selecciona lazo cerrado los polos en amortiguamient natural no sistema
do lazo cerrado o (ζ) amortiguada (subamortigu
(wn) ado,
críticamente
amortiguado,
sobreamortig
uado)
0-∞ K=1.04 sobre

amortiguado
0-∞ K=2 amortiguado
0-∞ K=4.98 sobre

amortiguado
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

c) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores
solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo
cerrado con cada valor de k seleccionado:
Para ganancia K=2

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado
(%) establecimiento estacionario
K=1.04 0 16.2 1 1
K=2 0 3.61 1 1
K=4.98 19.6 6.69 1 1.2
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es

decir, se debe demostrar matemáticamente o con ayuda del
software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará
validez a la tabla
 Para K=1.04 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso
escalón no sufre alteración de Sobreimpulso sino que la señal
busca su momento de establecimiento estabilizándose a los 16.2
seg hasta llegar a su valor final 1.
 Para K=2 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso
escalón no sufre alteración de Sobreimpulso sino que la señal
busca su momento de establecimiento estabilizándose a los 3.61
seg hasta llegar a su valor final 1.
 Para K=2 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso

escalón si sufre alteración de Sobreimpulso de 19.6% llegando a
una amplitud de 1.2 después decrece buscando estabilizarse a los
6.69 seg hasta llegar a su valor final de 1.
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes

preguntas usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o
páginas de internet:
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un

sistema?
Indica la relación y la variación en la ganancia K en un

determinado intervalo que van entre rangos de cero a infinito y
que también permite analizar la estabilidad de un sistema con
base a respuesta de dicha variación que se presentan en una
función de transferencia.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en

cada caso sobre el sistema?
Influye directamente en la modificación de cada variable del valor
K en la ecuación característica, la posición de los polos el
Sobreimpulso el error estacionario etc.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional

(sólo ganancia) utilizando el lugar geométrico de las raíces,
en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos
arroja la gráfica directamente?
Cuando los polos pasan al semiplano derecho ya que es sistema se define
como inestable.
2. Dado el siguiente sistema:
1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )
a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.4
y una frecuencia natural no amortiguada de ω n=2 rad /seg Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano
complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del
sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.
 Función en lazo abierto K:

K
G p ( s )=
10 s 2+ s
 Función en lazo cerrado:
G (s )
T ( s) =
1+G ( s ) H ( s )
K
10 s2 + s
T ( s) =
K
1+
10 s 2+ s
K
10 s 2+ s
T s=
( )
10 s 2+ s+ K
10 s 2+ s
K
T ( s) = 2
10 s + s+ K
K
10
T ( s) =
s K
s2 + +
10 10
 Usamos el sistema de segundo Orden:
ω2n
T ( S) = 2 2
y siendo ω n=2
S +2 ζ ω n S+ω n
K
ω 2n=
10
 Despejamos K
K=10· ω 2n
K=10· 4
K=40
1
2 ζ ωn = ,
10
1
ζ=
2· 10· ω n
1
ζ=
20· 2
ζ =0.025
b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a
escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se
debe demostrar matemáticamente.
 Sobre impulso
−ζ ∗π
√ 1−ζ2
Mp=e ∗100 %
−0.025∗π
√ 1−ζ 2
Mp=e ∗100 %
Mp=92.44 %
 Tiempo pico
π
t p=
wd
t π
p=¿ 2
¿
w n √ 1−ζ
3.1416
t p=
2∗√ 1−0.025 2
t p=1.571[ s ]
 Tiempo de subida
π−β
t r=
Wd
√ 1−ζ 2
t r=
−1
π−tan ( ζ )
w n √ 1−ζ 2
3.1416−1.545
t r=
1.999
t r=0.798[s ]
 Tiempo de establecimiento
4 4 4
t s= = = =80 [ s]
σ ζ w n 0.025∗2
Componente Práctico:
Realizar la Práctica 2 especificada en la Guía de componente

práctico – laboratorio de simulación, la cual se encuentra alojada en
el entorno de aprendizaje práctico
En la actividad Tarea 2 – Análisis de LGR y diseño de
compensador, cuya guía encontrará en el entorno de aprendizaje
colaborativo, para el punto 2, comprobar el diseño del compensador
usando matlab u octave, a través del lugar geométrico de las raíces del
sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la
frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento
deseados.
Comprobar, igualmente, mediante simulación, los parámetros calculados

en el ítem b de dicho punto de la actividad.
SOLUCION

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El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con

el siguiente sistema: 203040_12

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u

Para ganancia K=1.04

Para ganancia K=2

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

Diligenciar la siguiente tabla

0-∞ K=1.04 sobre

0-∞ K=2 amortiguado

0-∞ K=4.98 sobre

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Para ganancia K=1.04

Para ganancia K=2

Para ganancia K=4.98

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es

 Para K=2 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un

Indica la relación y la variación en la ganancia K en un

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

 Función en lazo abierto K:

Realizar la Práctica 2 especificada en la Guía de componente

Comprobar, igualmente, mediante simulación, los parámetros calculados

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