Coordenadas

Rectangulares

Coordenadas
Movimiento Tangencial y
Curvilíneo Normal (n-L)
Coordenadas
Polares ó
Cilíndricas (r-θ)
y y

Distancia radial o módulo eθ Vector posición

er

θ θ
o x o x
Derivada con respecto del
tiempo del vector posición
.
r=dr
r = r er .v = d v dt
dt
.
v=r
Se necesitan las derivadas
Vector posición .
a=v del eθ y er
 Calculando las derivadas de e θ y er
y
deθ eθ eθ
er er
eθ der eθ

er er

dθ r
dθ

r
Nota:
.dθ es tan pequeño que se considera al der paralelo al eθ y ambos
θ
dθ
vectores tienen la misma dirección y sentido o x
.dθ es tan pequeño que se considera al deθ paralelo al er y ambos
vectores tienen la misma dirección, pero sentidos opuestos
 . .
Calculando las derivadas de e θ y er er = θ eθ
. .
eθ = - θ er
deθ eθ
er Módulo der
eθ der 1 Módulo deθ
1
der = er dθ
er Misma dirección y deθ = eθ dθ
diferente sentido que
der = dθ e
vector unitario r
deθ = dθ
Misma dirección y
mismo sentido que Vector der
dθ
dθ vector unitario e Vector deθ
θ
der = der eθ
deθ= deθ (-er )
der = dθ eθ
deθ= -dθ er
eθ = der
La dθ er = - deθ
r dθ
Lc = 2πr Dividiendo entre dt
θ r Dividiendo entre dt
La = rθ der = dθ eθ
deθ = - dθ er
dt dt
dt dt
. . . .
er = θ eθ eθ = - θ er

. .
Habiendo calculado er y eθ ya se puede proceder a calcular la velocidad y aceleración
 . .
er = θ eθ
Calculando el módulo y el vector velocidad . .
eθ = - θ er
Distancia radial o módulo

Vector posición
r = r er
e´r Vector velocidad
e´θ . .
v = r er + r er

y
. .
v = r er + r θ eθ
eθ
er
r´

o x
 . .
er = θ eθ
Calculando el módulo y el vector velocidad . .
eθ = - θ er
Distancia radial o módulo . .
v = r er + r θ eθ
Vector posición
r = r er
e´r Vector velocidad
e´θ . .
v = r er + r er

y
. . La componente θ dentro de la velocidad
v = r er + r θ eθ se debe a la rotación de r
eθ
er
r´
.
Vr = r
Magnitud de Vr y Vθ : .
Vθ = r θ

r
Módulo del vector velocidad:

v = vr2 + vθ2
o x
 . .
er = θ eθ
Calculando el módulo y el vector velocidad . .
eθ = - θ er
Distancia radial o módulo . .
v = r er + r θ eθ
Vector posición

V´ r = r er
e´r Vector velocidad
e´θ
Vθ́ Vr´
. .
v = r er + r er

y
. . La componente θ dentro de la velocidad
v = r er + r θ eθ se debe a la rotación de r
eθ V
Vθ
er
r´ Vr .
Vr = r
Magnitud de Vr y Vθ : .
Vθ = r θ

r
Módulo del vector velocidad:

v = vr2 + vθ2
o x
 . .
er = θ eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
eθ = - θ er
. .
v = r er + r θ eθ

a = dv =
. .. .. .. ..
v = ( r er + r. e. r) + ( rθ eθ+ r θ eθ + r θ eθ)
dt
.. .
e´r a = ( r er + r. θ eθ ) + r. θ. eθ + r θ.. eθ + r θ. (- θ. er )
e´θ
.. .
a = ( r er + r. θ eθ ) + r. θ. eθ + r θ.. eθ - r θ. 2er
y .. .
a = r er + r. θ eθ + r. θ. eθ + r θ.. eθ - r θ. 2er
.. .
eθ a = ( r er - r θ2er ) + ( r. θ. eθ + r. θ. eθ + r θ.. eθ )
er .. . .. ..
a = ( r er - r θ2er ) + ( 2rθ eθ + r θ eθ ) .. .
r´ ar = r - r θ2
.. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
. . ..
aθ= 2rθ + r θ
r 2.
1
aθ= r d ( r θ)
dt Encuentra su aplicación cuando se ve el
“momento cinético”

Módulo del vector aceleración:

o x a = ar2 + a2θ
 .. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
v = r er + r θ eθ

vθ´ d(vθ) = d(rθ)

.

. v = r
.
θ
-rθdθ θ

vr´

.
dθ . .
dvr = dr
vr = r
dθ
 .. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
v = r er + r θ eθ

vθ´ d(vθ) = d(rθ)

.

. v = r
.
θ
-rθdθ θ

vr´

.
dθ . .
dvr = dr
vr = r
dθ

.
dvr = dr = aRESULTANTE r = .r.
r
dt dt
 .. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
v = r er + r θ eθ

vθ´ d(vθ) = d(rθ)

.

. v = r
.
θ
.
r dθ = r. θ. = aRESULTANTE r θ
-rθdθ θ
dt

vr´

.
dθ .
v =r aRESULTANTE r = .r.
r r

dθ
 .. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
v = r er + r θ eθ

vθ´ d(vθ) = d(rθ)

. .
d(vθ) = d(rθ) r.θ. + r.θ. = a
= RESULTANTE θ
dt dt θ

. v = r
.
θ
-rθdθ θ

aRESULTANTE r = r. θ.
θ

vr´

dθ .
v =r aRESULTANTE r = ..r
r r

dθ
 .. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
v = r er + r θ eθ

vθ´ aRESULTANTE θ = r.θ. + r.θ.

θ

. v = r
.
θ
-rθdθ θ

.
-rθdθ = -rθ. θ. = -rθ. 2= aRESULTANTE θ
dt r
aRESULTANTE r = r. θ.
θ

vr´

dθ .
v =r aRESULTANTE r = ..r
r r

dθ
 .. . . . ..
a = ( r - r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
Calculando el módulo y el vector aceleración . .
v = r er + r θ eθ
aRESULTANTE θ
vθ´ aRESULTANTE θ = r.θ. + r.θ. aRESULTANTEtotal = ar = .r.- rθ. 2
θ

aRESULTANTEtotal = aθ = r. θ. + .rθ. + r.θ.

r

.
aRESULTANTEtotal = aθ = 2.rθ. + r.θ.
θ
vθ = r θ
aRESULTANTE θ r .
= -rθ 2
θ

aRESULTANTE r = r. θ.
θ

vr´
aRESULTANTE r

dθ .
v =r aRESULTANTE r = ..r
r r

dθ
Calculando el módulo y el vector aceleración

y
.. . . . ..
a = ( r r θ2)er + ( 2rθ + r θ )eθ
. ..
aθ = 2.rθ + rθ
.
ar = .r.- rθ2

θ
o x
En una trayectoria circular
.. . ..
.
aθ = r2θrθ + rθ

.
ar = -.r.r.- θr2θ2
En una trayectoria circular
.. . ..
.
aθ = r2θrθ= +atrθ

an = ar = - r.θ2