Tecnolgy 819

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E

INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES
Tema:
SISTEMA DE CONTROL PARA LA TELEOPERACIÓN DEL ROBOT

KUKA YOUBOT MEDIANTE COMUNICACIONES INALÁMBRICAS Y EL
USO DE TARJETAS EMBEBIDAS
Trabajo de Titulación Modalidad: Proyecto de Investigación, presentado previo a la

obtención del título de Ingeniero en Electrónica y Comunicaciones
ÁREA: Física y Electrónica

LÍNEA DE INVESTIGACIÓN: Sistemas Electrónicos
AUTOR: Alexis Geovanny Peñaloza Leguisamo
TUTOR: Ing. Franklin Salazar Logroño Mg.
Ambato - Ecuador
septiembre – 2021
i
APROBACIÓN DEL TUTOR
En calidad de tutor del Trabajo de Titulación con el tema: SISTEMA DE CONTROL

PARA LA TELEOPERACIÓN DEL ROBOT KUKA YOUBOT MEDIANTE
COMUNICACIONES INALÁMBRICAS Y EL USO DE TARJETAS EMBEBIDAS,
desarrollado bajo la modalidad Proyecto de Investigación por el señor Alexis
Geovanny Peñaloza Leguisamo, estudiante de la Carrera de Ingeniería en
Electrónica y Comunicaciones, de la Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica
e Industrial, de la Universidad Técnica de Ambato, me permito indicar que el
estudiante ha sido tutorado durante todo el desarrollo del trabajo hasta su conclusión,
de acuerdo a lo dispuesto en el Artículo 15 del Reglamento para obtener el Título de
Tercer Nivel, de Grado de la Universidad Técnica de Ambato, y el numeral 7.4 del
respectivo instructivo.
Ambato, septiembre 2021.
Firmado electrónicamente por:

FRANKLIN
WILFRIDO SALAZAR
LOGRONO
------------------------------------------
Ing. Franklin Salazar Logroño Mg.
TUTOR
ii
AUTORÍA
iii
APROBACIÓN TRIBUNAL DE GRADO
En calidad de par calificador del Informe Final del Trabajo de Titulación presentado
por el señor Alexis Geovanny Peñaloza Leguisamo, estudiante de la Carrera de
Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones, de la Facultad de Ingeniería en Sistemas,
Electrónica e Industrial, bajo la Modalidad Proyecto de Investigación, titulado
SISTEMA DE CONTROL PARA LA TELEOPERACIÓN DEL ROBOT KUKA
YOUBOT MEDIANTE COMUNICACIONES INALÁMBRICAS Y EL USO DE
TARJETAS EMBEBIDAS, nos permitimos informar que el trabajo ha sido revisado
y calificado de acuerdo al Artículo 17 del Reglamento para obtener el Título de Tercer
Nivel, de Grado de la Universidad Técnica de Ambato, y al numeral 7.6 del respectivo
instructivo. Para cuya constancia suscribimos, conjuntamente con la señora Presidenta
del Tribunal.
Ambato, septiembre 2021.
Firmado electrónicamente por:
ELSA PILAR
URRUTIA
------------------------------------------
Ing. Pilar Urrutia, Mg.
PRESIDENTA DEL TRIBUNAL
Firmado electrónicamente por: Firmado electrónicamente por:
ANA PAMELA CARLOS DIEGO

CASTRO GORDON GALLEGOS
------------------------------- -------------------------------
Ing. Pamela Castro Mg. PhD. Carlos Gordón Gallegos
PROFESOR CALIFICADOR PROFESOR CALIFICADOR
iv
DERECHOS DE AUTOR
DERECHOS DE AUTOR
v
DEDICATORIA
A mis Padres, debido que gracias a todas sus

enseñanzas y apoyo incondicional lograron
construir un espíritu motivado para avanzar
cada día un poco y lograr cumplir mis metas
planteadas. Gracias por el gran ejemplo a seguir
que son. LOS AMO.
Alexis Geovanny Peñaloza Leguisamo
vi
AGRADECIMIENTO
Agradezco a mi esposa Jessenia Garrido por

su amor, cariño y apoyo incondicional para
poder seguir adelante dándome ánimos
ayudándome a superar todos mis tropiezos a
lo largo de la carrera.
Alexis Geovanny Peñaloza Leguisamo
vii
ÍNDICE GENERAL
Contenido
APROBACIÓN DEL TUTOR .................................................................................. ii
AUTORÍA .................................................................................................................. iii
APROBACIÓN TRIBUNAL DE GRADO ............................................................. iii
DERECHOS DE AUTOR ......................................................................................... v
DERECHOS DE AUTOR ......................................................................................... v
DEDICATORIA ........................................................................................................ vi
AGRADECIMIENTO ............................................................................................. vii
ÍNDICE GENERAL................................................................................................ viii
ÍNDICE DE TABLAS ............................................................................................. xiii
ÍNDICE DE FIGURAS ........................................................................................... xiv
RESUMEN ............................................................................................................... xvi
ABSTRACT ............................................................................................................ xvii
CAPÍTULO I ............................................................................................................ 18
MARCO TEÓRICO ................................................................................................ 18
1.1 Tema de investigación .............................................................................. 18
1.2 Antecedentes investigativos ..................................................................... 18
1.3 Contextualización del problema.............................................................. 20
1.4 Fundamentación teórica .......................................................................... 22
1.4.1 Historia de la robótica moderna ............................................................. 22
1.4.2 Robótica..................................................................................................... 22
1.4.3 Robótica de desarrollo ............................................................................. 23
1.4.4 Robot ......................................................................................................... 23
1.4.5 Robot Kuka Youbot ................................................................................. 23
1.4.6 Estructura Física del Kuka Youbot ........................................................ 24
1.4.7 Motores del Kuka Youbot ....................................................................... 25
1.4.8 Encoder del Kuka Youbot ....................................................................... 26
1.4.9 Modelo cinemático del Kuka Youbot ..................................................... 27
1.4.10 Cadena cinemática para el manipulador del Youbot............................ 27
viii
1.4.11 Sistema Operativo Robótico .................................................................... 28
Tema (topic) .............................................................................................. 28
Paquete (package) .................................................................................... 28
Nodo (node) ............................................................................................... 28
Pila (stack) ................................................................................................. 29
Comandos de ROS ................................................................................... 29
1.4.12 Simulador 3D Gazebo .............................................................................. 30
1.4.13 Circuitos Electrónicos .............................................................................. 30
1.4.14 Microcontrolador ..................................................................................... 30
1.4.15 Tarjeta Embebidas ................................................................................... 31
1.4.16 Teleoperación ............................................................................................ 32
1.4.17 Telerobótica .............................................................................................. 32
1.4.18 Tecnologías de comunicación inalámbrica ............................................ 32
1.4.19 Modelo TCP/IP ......................................................................................... 33
1.4.20 Protocolos de comunicación sobre TCP/IP ............................................ 33
1.4.21 Socket......................................................................................................... 34
1.5 OBJETIVOS ............................................................................................. 35
1.5.1 Objetivo general ....................................................................................... 35
1.5.2 Objetivos específicos................................................................................. 35
CAPÍTULO II........................................................................................................... 36
METODOLOGÍA .................................................................................................... 36
2.1 Materiales .................................................................................................. 36
2.2 Métodos ..................................................................................................... 36
2.2.1 Modalidad de la Investigación ................................................................ 36
2.2.2 Recolección de la Información ................................................................ 37
2.2.3 Procesamiento y Análisis de Datos ......................................................... 37
2.2.4 Desarrollo del Proyecto ............................................................................ 37
CAPÍTULO III ......................................................................................................... 39
RESULTADOS Y DISCUSIÓN ............................................................................. 39
3.1 INTRODUCCIÓN .................................................................................... 39
3.2 DESARROLLO DE LA PROPUESTA .................................................. 40
3.2.1 Robot Kuka Youbot ................................................................................. 40
3.2.2 Sensores Disponibles de Kuka para Youbot .......................................... 46
ix
3.2.3 Comunicación Inalámbrica del Robot Kuka Youbot ........................... 47
3.2.4 Versiones de ROS ..................................................................................... 47
3.2.5 Comparación entre distintas versiones de ROS mayormente usadas . 47
3.2.6 Versión de ROS utilizadas ....................................................................... 48
3.2.7 Lenguajes de programación para comunicarse con ROS .................... 49
3.2.8 Diferencias entre lenguajes de programación usados con ROS ........... 49
3.2.9 Lenguaje de programación usado en el proyecto .................................. 50
3.2.10 Simuladores para ROS ............................................................................ 50
3.2.11 Simulador usado para ROS ..................................................................... 51
3.2.12 Requerimientos Técnicos del Sistema .................................................... 51
3.2.13 Diseño General del Sistema ..................................................................... 52
3.2.14 Interfaz de Comunicación ....................................................................... 54
3.2.15 Configuración del Hardware para el Youbot ........................................ 55
3.2.16 Configuración del Software para Youbot .............................................. 58
3.2.17 Nodo publicador en el robot Youbot ...................................................... 59
3.2.18 Configuración del Software para Youbot dentro de Gazebo ............... 60
3.2.19 Software programado del Kuka Youbot en Python .............................. 62
3.2.20 Simuladores de circuitos electrónicos para diseño de placas PCB ...... 65
3.2.21 Diferencias entre simuladores de circuitos electrónicos ....................... 65
3.2.22 Simulador utilizado para la creación del circuito electrónico .............. 66
3.2.23 Diagrama de pistas de la placa PCB ....................................................... 67
3.2.24 Microcontroladores con comunicación wifi ........................................... 70
3.2.25 Microcontrolador utilizado en la placa de control ................................ 71
3.2.26 Placa Electrónica de Control Wifi .......................................................... 71
Esquema del Núcleo de Control y Comunicación ICSP y USB ........... 72
Varistores de protección .......................................................................... 72
Reguladores de voltaje disponibles ......................................................... 73
Reguladores de voltaje utilizados............................................................ 73
Esquema del Circuito de Potencia .......................................................... 73
Esquema de Entradas Digitales y Análogas ........................................... 75
3.2.27 Código de Control .................................................................................... 78
Código del Kuka Youbot Real ................................................................. 78
Código del Kuka Youbot en Gazebo ...................................................... 79
x
Código del Controlador ........................................................................... 79
3.3 Presupuesto ............................................................................................... 79
3.4 ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS ................................... 81
3.4.1 Pruebas de envío de datos al robot ......................................................... 81
3.4.2 Prueba de ejecución de datos recibidos para el movimiento de la
plataforma Youbot simulada en Gazebo ............................................... 82
3.4.3 Prueba de ejecución de datos recibidos para el movimiento de brazo
y pinza Youbot simulados en Gazebo .................................................... 82
3.4.4 Script creado para identificar los datos recibidos ................................. 83
plataforma Youbot del robot real .......................................................... 84
3.4.6 Prueba de ejecución de datos recibidos para el movimiento del brazo
y pinza Youbot del robot real ................................................................. 85
3.4.7 Trayectorias predeterminadas controladas a ejecutar mediante
WiFi........................................................................................................... 86
3.4.8 Trayectoria predeterminada controlada a ejecutar mediante teclado
del computador ........................................................................................ 87
3.4.9 Trayectoria automática evitando colisionar con objetos ...................... 87
CAPÍTULO IV ......................................................................................................... 89
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..................................................... 89
4.1 Conclusiones ............................................................................................. 89
4.2 Recomendaciones ..................................................................................... 90
C. MATERIAL DE REFERENCIA ....................................................................... 92
Bibliografía ............................................................................................................... 92
ANEXO A ................................................................................................................. 97
Código del controlador ............................................................................ 97
ANEXO B ................................................................................................................ 100
Código en el nodo del robot Kuka Youbot real ................................... 100
ANEXO C ............................................................................................................... 104
Código en el nodo del robot Kuka Youbot simulado en Gazebo ....... 104
ANEXO D ............................................................................................................... 109
Diagrama del circuito electrónico del controlador .............................. 109
ANEXO E ................................................................................................................ 110
Dimensiones de la placa PCB para la construcción del case .............. 110
ANEXO F ................................................................................................................ 111
xi
Diseño 2D en EasyEDA en comparación con la placa completamente
terminada ................................................................................................ 111
ANEXO G ............................................................................................................... 112
Diseño del diagrama de pistas por capas.............................................. 112
ANEXO H ............................................................................................................... 113
Hoja de datos técnicos del microcontrolador ESP32 .......................... 113
xii
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1: Parámetros dados por Denavit-Hartenberg [15] .......................................... 27
Tabla 2: Tabla comparativa entre Wimax, Wifi y Bluetooth ..................................... 33
Tabla 3: Especificaciones de la plataforma Youbot omni-direccional ...................... 41
Tabla 4: Especificaciones del brazo Youbot de Kuka [35] ........................................ 42
Tabla 5: Especificaciones de los motores de las articulaciones Youbot [35] ............ 43
Tabla 6: Datos del actuador [37] ................................................................................ 44
Tabla 7: Especificaciones de la Pinza ........................................................................ 46
Tabla 8: Diferencias entre versiones de ROS [44] ..................................................... 47
Tabla 9: Benchmark entre Python y C++ [46] ........................................................... 49
Tabla 10: Características placa Mini-ITX .................................................................. 56
Tabla 11: Diferencias entre softwares de diseño electrónico ..................................... 65
Tabla 12: Diferencias entre microcontroladores [53] [54] ......................................... 70
Tabla 13: Pines usados del ESP-32 ............................................................................ 76
xiii
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1: Kuka Youbot [13] ....................................................................................... 23
Figura 2: Movilidad del Brazo Kuka Youbot [13] ..................................................... 24
Figura 3: Giro del brazo del Kuka Youbot [13] ......................................................... 25
Figura 4: Plataforma Móvil del Kuka Youbot [13] .................................................... 25
Figura 5: Motores Maxon del robot Kuka Youbot [14] ............................................. 26
Figura 6: Maxon Encoder MR, tipo L [14] ................................................................ 26
Figura 7: Movimiento con rueda tipo Mecanum [15] ................................................ 27
Figura 8: Hardware Youbot ....................................................................................... 40
Figura 9: Partes de la Plataforma Youbot .................................................................. 41
Figura 10: Movimientos de la Plataforma Youbot según la rotación de sus ruedas .. 42
Figura 11: Partes del Brazo Youbot ........................................................................... 43
Figura 12: Grippers creados por aquipo RoboCup [36] ............................................. 44
Figura 13: Dedos festo [39]........................................................................................ 46
Figura 14: Diagrama del Sistema General ................................................................. 53
Figura 15: Interfaz de Comunicación ......................................................................... 55
Figura 16: Dispositivos E/S Youbot .......................................................................... 56
Figura 17: Posición inicial del brazo Youbot ............................................................. 56
Figura 18: Estructura cinemática del brazo. ............................................................... 57
Figura 19: Encendido del Kuka Youbot..................................................................... 58
Figura 20: Tipo de temas usados en el robot real y simulado .................................... 60
xiv
Figura 21: Diseño 3D en EasyEDA y la placa real soldado todos los elementos ..... 67
Figura 22: Modelado 2D en EasyEDA y la placa real sin soldar los elementos ........ 67
Figura 23: Grosor de las pistas utilizadas en la placa ................................................ 69
Figura 24: Diagramas de pistas superior e inferior .................................................... 70
Figura 25: Esquema de las conexiones del núcleo de control .................................... 72
Figura 26: Esquema de entrada USB ......................................................................... 73
Figura 27: Esquema de Alimentación Externa........................................................... 74
Figura 28: Esquema de 3.3V ...................................................................................... 75
Figura 29: Esquema de entradas Digitales y Análogas .............................................. 75
Figura 30: Diagrama de Bloques del Módulo Wifi.................................................... 76
Figura 31: Pruebas de comunicación entre el control y Ubuntu ................................ 81
Figura 32: Pruebas de movimiento de la plataforma Youbot en Gazebo .................. 82
Figura 33: Prueba de movimiento del brazo y pinza del robot simulado................... 83
Figura 34: Script suscriptor ........................................................................................ 84
Figura 35: Pruebas de movimiento de la plataforma Youbot .................................... 84
Figura 36: Prueba de movimiento del brazo y pinza del robot Youbot ..................... 85
Figura 37: Trayectoria pre-programada del robot Kuka Youbot ............................... 86
Figura 38: Selección de ordenes mediante teclado y wifi .......................................... 87
Figura 39: Kuka Youbot evitando obstáculos ............................................................ 87
Figura 40: Código evita obstáculos ............................................................................ 88
xv
RESUMEN EJECUTIVO
Debido al alto costo que representa comprar accesorios para el control de maquinaria
dentro de la industria es indispensable el conocimiento necesario para poder resolver
este tipo de inconvenientes por el bienestar de cualquier empresa. El presente proyecto
de investigación tiene como objetivo la creación de un sistema de control para la
teleoperación del robot Kuka Youbot con el uso de hardware y software libre debido
a que las aplicaciones actuales con el robot en su mayoría son con secuencias
previamente programadas, limitando así un uso continuo e independiente en tiempo
real si es requerido, dentro del proyecto se explica el diseño de un circuito electrónico
creado en EasyEDA con la utilización del microcontrolador ESP32-WROOM-32, el
cual es un módulo dirigido a una amplia variedad de aplicaciones debido a su
comunicación inalámbrica Wi-Fi y Bluetooth, además de doble núcleo de CPU los
cuales pueden ser controlados individualmente. Aprovechando que este
microcontrolador se puede programar con una variedad de lenguajes se usó para la
creación de una comunicación inalámbrica con el Kuka Youbot usando el protocolo
TCP y el empleo de sockets en cada extremo. Para poder recibir la información del
control remoto se creó un nodo capaz de recibir datos por medio del protocolo TCP/IP
y publicar continuamente mensajes al nodo del robot con el tema respectivo según sean
las necesidades del operador. El sistema fue creado y puesto a prueba con un robot
Kuka Youbot real y otro dentro del simulador Gazebo con un sistema operativo
Ubuntu 16.04 y ROS Kinetic.
Este sistema para controlar el Kuka Youbot beneficia de forma directa al área de
investigación de la Universidad Técnica de Ambato, así como a sus estudiantes y
docentes por la entrega de un circuito PCB con licencia abierta a modificaciones según
aparezcan nuevas necesidades, además hace un gran aporte al entendimiento de la
robótica.
Palabras claves: Kuka, Youbot, WiFi, ESP32, socket, python, ROS, control
inalámbrico
xvi
ABSTRACT
Due to the high cost of buying accessories for the control of machinery in the industry,
the necessary knowledge is essential to be able to solve this type of problems for the
wellness of any company. The main objective of this research project is the creation
of a control system for the teleoperation of the Kuka Youbot robot with the use of free
hardware and software because the current applications with the robot are mostly with
previously programmed sequences, limiting a continuous and independent use in real
time if required, inside the project the design of an electronic circuit is explained which
was created in EasyEDA with the use of the ESP32WROOM32 microcontroller, which
is a module focused on a wide variety of applications with its Wi-Fi and Bluetooth
wireless communication, taking advantage of the fact that this microcontroller can be
programmed with a variety of languages, it was used to create a wireless
communication with the Kuka Youbot using the TCP protocol and the use of sockets
at each end. To receive the information from the remote control, a node was created
with the ability to receive data through the TCP / IP protocol and continuously publish
messages to the robot node with the respective topic according to the needs of the
operator. The system was created and tested with a real Kuka Youbot robot and another
inside the Gazebo simulator with an Ubuntu 16.04 operating system and ROS Kinetic.
This system to control the Kuka Youbot directly benefits the research area of the
Technical University of Ambato, as well as its students and teachers by delivering a
PCB circuit with a license open to modifications, it also makes a great contribution to
the understanding of the robotics.
Keywords: Kuka, Youbot, Sockets, Wireless control, WiFi, Python, ROS,

ESP32
xvii
CAPÍTULO I
MARCO TEÓRICO
1.1 Tema de investigación
SISTEMA DE CONTROL PARA LA TELEOPERACIÓN DEL ROBOT KUKA

YOUBOT MEDIANTE COMUNICACIONES INALÁMBRICAS Y EL USO DE
TARJETAS EMBEBIDAS
1.2 Antecedentes investigativos
La automatización de procesos va creciendo con rapidez para dar solución al

mejoramiento y optimización de la producción, aumentando la eficiencia sin
interrupciones por errores humanos. La instalación de sensores o actuadores
inalámbricos dentro de una industria puede reducir costos significativos, la tecnología
inalámbrica presenta superioridad a la tecnología cableada al momento de requerir
cambio de posicionamiento de los equipos o la necesidad de pruebas como dispositivos
portátiles. En Ecuador y alrededor del mundo se han realizado múltiples trabajos de
investigación relacionados con la robótica de forma general y proyectos específicos
para robots Kuka Youbot, los mismos se detallan a continuación.
En Ecuador el 2018, la Universidad Técnica de Ambato se presenta la investigación

“Autonomous Robot KUKA YouBot Navigation Based on Path Planning and Traffic
Signals Recognition” de Henry Lema, Carlos Gordón, Cristian Peñaherrera, Patricio
Encalada y Diego León. Entran en el desarrollo y planificación de rutas para un robot
omnidireccional Kuka Youbot bajo el reconocimiento de posturas humanas mediante
la integración de los ambientes de trabajo ROS, Matlab y OpenCV, teniendo como
resultado una detección perfecta con un tiempo aproximado a 0.2 segundos.
[1]
En Colombia el 2016, LA Universidad Pedagógica y Tecnológica presentó el estudio

“Análisis de elementos en zona local y remota para la teleoperación del brazo robótico
AL5A” por María Pinto y Jhon Montañez. Un proyecto en el cual implementan un
modelamiento sistemático integrado con herramientas computacionales para comparar
el desempeño de tres tipos de dispositivos maestros para el control de un brazo robótico
18
AL5A; joystick de video juegos, un teléfono móvil y la interfaz haptica Novint Falcon.
Teniendo con un mejor nivel de inmersiñon a la interfaz Novint Falcon, por el efecto
de un movimiento tridimensional desde la estación de teleoperación.
[2]
En Bolivia el 2014, la Universidad Pontificia Bolivariana presenta el trabajo de grado

“Implementación de una Aplicación Móvil de Teleoperación bajo la Plataforma
Android para Controlar un Robot Industrial” de José R. Martínez, Juan C. Yepes, Juan
J. Yepes. Mediante la comunicación TCP y la creación de una aplicación para Android
en java el proyecto explica el control maestro esclavo del robot Kuka KR6 por medio
de un servidor TCP para mandar comandos a la controladora KR C2 y tener el control
del robot con un smartphone conectado a wifi, el microcontrolador y el controlador
Kuka KR-C2dando cuentan con una comunicación con retardo en la transferencia de
datos. [3]
En Ecuador el 2019, La universidad Técnica de Ambato presentó la investigación

“Diseño de sistemas de control industrial de robots basados en industria 4.0” teniendo
como autores a Juan Camilo Escobar Naranjo y Dr.Mg. Marcelo Vladimir García
Sánchez. Se creó el control del brazo robótico Kuka Youbot desde un ordenador
enviando datos mediante wifi a un controlador ejecutándose sobre tarjeta Raspberry
Pi, el mismo que reenvía de mensaje desde el terminal de comandos ROS, mediante la
construcción de plugins que es el encargado de la comunicación entre el robot y la
terminal de comandos. [4]
En España el 2012, en la Universidad Politécnica de Valencia presentó la investigación

“Programación de un robot industrial Scara mediante un dispositivo móvil” teniendo
como autores a Ángel Fernández Cañada Vilata y Martín Mellado Arteche.
Desarrollaron una comunicación mediante bluetooth de un smartphone para controlar
el Robot Scara de Kuka el mismo que se comunica a un PC y este reenvía las órdenes
a la controladora propia del robot Scara para el control de posición y velocidad de
movimiento, el sistema es ineficiente debido a que tiene una respuesta lenta en
comparación a cuando el robot es manejado por un humano directamente.
[5]
19
En vista de todo lo analizado previamente se creó un sistema de control para la
teleoperación del robot Kuka Youbot con ayuda del microcontrolador ESP-WROOM-
32 el cual es un módulo con comunicación inalámbrica wifi y bluetooth facilitando la
comunicación inalámbrica mediante el protocolo TCP y la creación de socket en los
extremos de la comunicación, este MCU cuenta con software y hardware libre de bajo
costo para realizar diferentes tipos de aplicaciones y asegurar con el perfecto
funcionamiento del Kuka Youbot.
1.3 Contextualización del problema
A nivel mundial, el progreso tecnológico de las últimas décadas ha crecido de forma

acelerada, llegando del uso de grandes computadores de escritorio hasta la era digital,
se han convertido en productos muy pequeños con características del procesamiento
de datos en el campo de la robótica, la automatización busca optimizar y aumentar la
eficiencia en el proceso de los negocios. [6]
La combinación de la informática, electrónica y mecánica nos llevan a los sistemas

autónomos inteligentes de múltiples diciplinas para realizar tareas sencillas como
limpiar suelos, transportar materiales y servicios hospitalarios incluso a actividades de
alto riesgo, como manipular químicos peligroso o exploración del espacio estelar. La
gran parte de empresas dedicadas a estas actividades cuentan con maquinaría de código
cerrado lo cual impide a los investigadores utilizar todas las características del equipo
adquirido. [7]
Para construir un robot es necesario dominar los campos de la electrónica, mecánica,

eléctrica, comunicaciones y programación para construir estructuras, configurar
animaciones, establecer interfaces de comunicación y elaborar un software para
ejecutar rutinas que permitan mantener un enlace entre hombre y máquina. El campo
de la educación es semejante a la industrial, debido a los altos costos de adquisición
en robots para la investigación y desarrollo de la automatización, debido a que el costo
de requisición de los robots utilizados en la automatización es alto, esto se debe al
software y hardware controlado y diseñado por el fabricante, impulsando hacer
programas de bajo rendimiento, obstaculizando la programación directa de rutinas en
el controlador del propietario [8] [9].
20
En el 2019 se produjo el incendio de la catedral de Notre Dame en el cual se pudo
apreciar al robot COLOSSUS, un robot bombero equipado con un cañón de agua y
manipulado a control remoto para proteger la vida de los bomberos evitando el
contacto cercano a las llamas. En la actualidad la gran parte de los robots industriales
cuentan con una manipulación mediante una previa codificación de rutinas en el
controlador dificultando así la manipulación en tiempo real en caso de necesitarlo,
debido que para poder controlar los diferentes autómatas de forma inalámbrica en
tiempo real se necesita adquirir equipos directamente a la marca registrada del mismo,
aumentado drásticamente el costo para la empresa o institución que adquirió el robot.
Actualmente en LATAM (América Latina) inicio a usar con mayor reiteración

sistemas robóticos con la finalidad de mejorar la industria, adquiriendo exactitud y
velocidad en la producción para lo cual es necesario tener personal capacitado antes
de la compra de los equipos para enfrentar cualquier daño, sabiendo solucionar de una
manera eficaz que represente un bajo costo para la empresa.
En la Universidad Técnica de Ambato se cuenta por el momento con tres equipos robot
Kuka Youbot para la desarrollo e investigación de la automatización. La gran parte de
las aplicaciones realizadas con Kuka Youbot provienen de investigaciones con previa
programación en el ordenador del robot, donde se debe cargar instrucciones para la
planificación de rutas desde la API de Youbot, con el envío de datos al nodo
correspondiente según el tema con el cual opere la plataforma y al brazo Kuka,
limitando un control preciso y rápido adaptándose a las necesidades del operador en
caso de requerir una manipulación continua a distancia, esto limita al programador en
crear aplicaciones con integración de nuevas tecnologías de comunicación, forzando a
crear programas con bajo rendimiento con tiempos de respuesta lentos por las
diferentes interfaces de comunicación debido que se requiere la utilización de software
y hardware controlado y diseñado por el fabricante. [8] [9] Para mejorar la
manipulación del robot Kuka Youbot se ha puesto en marca esta investigación la cual
tiene como finalidad de controlar al robot a través de la navegación controlada por
comunicaciones inalámbricas desarrollando un sistema de control inalámbrico para
manipular del robot Kuka Youbot beneficiando directamente a los docentes,
investigadores y estudiantes de la Universidad Técnica de Ambato, proporcionando un
diseño PCB de licencia abierta que puede ser modificado los códigos programable de
21
operación, originando una sociedad capaz de apoyar el incremento el conocimiento de
la robótica.
El proyecto de investigación realizado utiliza software y hardware libre para controlar

el robot Kuka Youbot, la comunicación es mediante un sistema inalámbrico wifi.
Además, se adquirió los elementos electrónicos con facilidad en el mercado
ecuatoriano por medio del comercio local y bajo importaciones como persona natural
por medio de correos nacionales.
1.4 Fundamentación teórica
1.4.1 Historia de la robótica moderna
La ingeniería comenzó a desarrollarse a mediados del siglo XX en diferentes ramas

como son: electrónica, mecánica, telecomunicaciones e informática, contribuyendo en
la creación de robots. La empresa Devilviss en 1938 construyó el primer manipulador
para pintura en aerosol, siendo un brazo articulado el cual fue uno de los primeros
robots integrados a la industria debido a su utilidad dentro de la producción en cadena.
En 1950 el término “robótica” fue utilizado por primera vez por Asimov en su libro
“Yo Robot”. [10]
Las investigaciones algorítmicas de los años 40 dadas por Huffman fueron de gran
alcance debido que se pudo ir paralelamente con la inteligencia artificial para la
robótica permitiendo el desarrollo de sistemas secuenciales. Los automatismos se
formalizaron gracias al álgebra de Boole. Uno de los primeros sensores fue patentado
en 1956 por Gc Devol, el cual por medio de magnetos para accionar un dispositivo
mecánico registraba señales eléctricas en un controlador. [10]
Un aporte muy grande a favor de la robótica es considerado las palabras de R. Brooks

y AM Flynn en 1989 la cuales cambiaron la filosofía de la construcción de robots,
manifestando que deben ser en grandes cantidades, de dimensiones reducidas y
económicos. [10]
1.4.2 Robótica
En la ciencia la rama que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de

realizar tareas llevadas a cabo por humanos es llamada Robótica, estas máquinas deben
ser capaces de completar dichas tareas de forma eficiente sin necesidad de estar
22
presente una persona para controlarla. [11]
1.4.3 Robótica de desarrollo
La robótica de desarrollo es una parte de la robótica dedicada al desarrollo de sistemas

de control general, por medio de un proceso de organización autónoma, teniendo como
reacción un robot capaz de continuar desarrollando aplicaciones complejas como:
cognitivas, capacidades perceptuales y comportamentales. Siendo un área de
investigación encargada de reunir la robótica situada, neurociencia y psicología del
desarrollo. [12]
1.4.4 Robot
Un robot es una máquina que por medio de programación se puede controlar el

posicionamiento y seguir trayectorias para llevar al cabo diferentes tareas, para lo cual
debe contar con una unidad de memoria, actuadores y en algunos casos con sensores
con la capacidad de captar el entorno para realizar tareas repetitivas con la capacidad
de variar la secuencia cíclica sin afectar su estructura física. [11]
1.4.5 Robot Kuka Youbot
El robot Kuka Youbot siendo un manipulador móvil fue creado principalmente para el
desarrollo de la educación e investigación por lo cual es considerado un robot de
escritorio. Kuka Youbot se considera un robot muy significativo dentro de la
investigación y desarrollo robótico debido haber abierto un nuevo camino con la
transferencia de conocimientos tecnológicos en la comunidad de la robótica. [13]
Figura 1: Kuka Youbot [13]
23
1.4.6 Estructura Física del Kuka Youbot
El robot Kuka Youbot fue diseñado y desarrollado con la intención de simular un

entorno con un robot industrial para poder entrenar al futuro personal encargado de
controlar grandes empresas automatizadas. Cuenta con una configuración básica, la
cual consiste en un brazo robótico con 5 ejes y una pinza con 2 dedos al final de la
extremidad, este brazo puede ser transportado gracias a una plataforma móvil
omnidireccional con la capacidad de acercarse hacia objetos con gran alcance como se
muestra en la Figura 1. [13]
Figura 2: Movilidad del Brazo Kuka Youbot [13]
El brazo cuenta con un amplio rango de giro de 338° como se puede apreciar en la
Figura 2. La estructura abierta del brazo robótico permite observar y aprender sobre el
funcionamiento y el mecanismo interno del robot con el fin de ayudar a los estudiantes
e investigadores poder avanzar en sus estudios. [13]
24
Figura 3: Giro del brazo del Kuka Youbot [13]
El robot cuenta con una plataforma móvil omnidireccional encargada de movilizar el

brazo con la finalidad de ampliar su rango de operabilidad, dicha plataforma cuenta
con llantas Mecanum especiales para un desplazamiento lateral sin necesidad de girar
el plano frontal de la plataforma como se muestra en las Figuras 3 y 7. [13]
Figura 4: Plataforma Móvil del Kuka Youbot [13]
1.4.7 Motores del Kuka Youbot
El robot Kuka Youbot es un pequeño robot móvil de escritorio desarrollado con una
plataforma de código abierto para la investigación científica, el cual cuenta con un
sistema de motores brushless de MAXON MOTOR, estos motores facilitan su
25
operabilidad debido al reducido espacio en el interior del brazo y el chasis del robot,
dichos componentes están ensamblados directamente en las articulaciones del brazo
robótico. MAXON MOTOR y KUKA trabajaron conjuntamente para el desarrollo de
un motor especial, particularmente ligero, preciso y de uso robusto. El brazo robótico
trabaja con un total de cinco motores brushless planos de marca maxon, es motor sin
escobillas “EC45 flat, EC32 flat” en combinación con reductores especiales y
encoders. La plataforma trabaja con cuatro motores brushless planos sin escobillas
“EC45”, estos motores suministran una potencia entre 15 y 50 W, manteniendo un
mínimo peso de 46 g y 110 g. [14]
Figura 5: Motores Maxon del robot Kuka Youbot [14]
1.4.8 Encoder del Kuka Youbot
Las articulaciones del brazo robótico cuentan con encoders que usan el mínimo espacio
para permitir la medición de ángulos gracias a la interpolación, además tienen un gran
número de pulsos. Maxon Encoder MR, tipo L. [14]
Figura 6: Maxon Encoder MR, tipo L [14]
26
1.4.9 Modelo cinemático del Kuka Youbot
El robot Kuka Youbot gracias a sus cuatro llantas tipo Mecanum la plataforma
omnidireccional se puede un desplazamiento en el plano cartesiano dentro de los ejes
“X” y “Y”, las ruedas cuentan con rodillos colocados estratégicamente a 45º del eje
principal para obtener un modelo cinemático confiable. Se puede cambiar la traslación
transversal y rotación variando las velocidades lineales y sentido de giro de cada rueda
de la plataforma. [15]
Figura 7: Movimiento con rueda tipo Mecanum [15]
1.4.10 Cadena cinemática para el manipulador del Youbot
Denavit-Hartenberg facilita parámetros sacados por un algoritmo que deben ser

tomados en cuenta para el control de distancias y ángulos del brazo Youbot se pueden
apreciar en la Tabla 1. [15]
Tabla 1: Parámetros dados por Denavit-Hartenberg [15]
Marco anterior Traslación (cm) Rotación en grados

X Y Z X Y Z
Articulación 1 Base 2.4 0 11.5 180 0 0
Articulación 2 Articulación 1 3.3 0 0 90 0 -90
Articulación 3 Articulación 2 15.5 0 0 0 0 -90
Articulación 4 Articulación 3 0 13.5 0 0 0 0
Articulación 5 Articulación 4 0 11.36 0 -90 0 0
Pinza Articulación 5 0 0 5.71 90 0 180
27
1.4.11 Sistema Operativo Robótico
Sistema Operativo Robótico es un entorno de trabajo también conocido como ROS

con un set de herramientas capaz de proporcionar funciones de un variado grupo de
computadores, utilizado para escribir software en diferentes robots. ROS tiene más de
2 mil paquetes, los cuales contienen drivers y funciones específicas capaces cada uno
de proporcionar una funcionalidad especializada. [16]
Se puede decir que ROS es una colección de bibliotecas, herramientas y convenciones

con el objetivo principal de simplificar tareas de crear un comportamiento robótico
complejo y robusto en una amplia diferencia de robots, creado desde un principio para
impulsar el aumento de software robótico colaborativo entre programadores de
distintas ramas. [17]
Tema (topic)
Los temas dentro de ROS son canales de información encargados de comunicar los
nodos entre sí, cada nodo puede emitir o suscribir información mediante los temas
siendo estos nada más que el mensaje que se envía o recibe en distintos tipos de clases.
[18]
Paquete (package)
Ros es un software que se encuentra organizado en paquetes, siendo un paquete capaz

de contener un nodo, conjunto de datos, librería o cualquier cosa que pueda constituir
un módulo, además los paquetes pueden organizarse en pilas. [18]
Nodo (node)
Un nodo es un proceso encargado de realizar algún tipo de computación en el sistema,

siendo capaces de combinarse dentro de un grafo para compartir información entre
ellos para crear ejecuciones complejas. Los nodos son capaces de controlar
independientemente las diferentes partes de un robot de forma independiente.
Controlando un nodo los motores del robot, otro los sensores y otro la construcción de
mapas para su movilización. [18]
28
Pila (stack)
Conjunto de nodos capaces de proporcionar una funcionalidad específica, por ejemplo,

una pila de navegación. [18]
Comandos de ROS
roscd: Comando utilizado para cambiar a un directorio de paquete o pila.
roscore: Utilizado para ejecutar todo lo necesario para dar soporte de ejecución al
sistema completo de ROS. Es necesario su ejecución en todo momento para permitir
que se comuniquen los nodos mediante un determinado puerto.
roscreate-pkg: Este comando debe ser ejecutado desde el espacio de trabajo válido
para contener paquetes y es el encargado de crear e inicializar un paquete.
rosnode: Proporciona información sobre un nodo disponiendo de las siguientes

opciones.
• rosnode info nodo: Muestra información general sobre un nodo específico.

• rosnode kill nodo: Mata al proceso.
• rosnode list: Muestra todos los nodos ejecutándose.
• rosnode machine máquina: Muestra los nodos ejecutándose en dicha máquina.
• rosnode ping nodo: Comprueba la conectividad con dicho nodo.
rosrun: Permite ejecutar aplicaciones de un paquete sin necesidad de cambiar a su

directorio.
rostopic: Permite obtener información sobre un tema.
• rostopic bw: Identifica el ancho de banda consumido por un tema

• rostopic echo: Imprime datos del tema por la salida estándar
• rostopic find: Encuentra un tema
• rostopic info: Imprime información de un tema
• rostopic list: Imprime información de los temas activos
• rostopic pub: Publica datos a un tema activo
• rostopic type: Imprime el tipo de información de un tema
29
roswtf: Permite identificar errores por lo cual primero se debe ejecutar roscd y después
roswtf. [19]
1.4.12 Simulador 3D Gazebo
Gazebo es un simulador de entornos 3D que facilita identificar el comportamiento de

diferentes robots en un mundo virtual permitiendo diseñar robots de forma
personalizada, crear mundos virtuales con herramientas CAD o importar modelos
creados con anterioridad. Lo más importante del simulador es que puede ser
sincronizado con ROS logrando que sus robots publiquen y subscriban información en
nodos dentro del sistema operativo robótico. [20]
1.4.13 Circuitos Electrónicos
Los circuitos electrónicos están definidos como un conjunto de componentes

electrónicos interconectados entre sí para cumplir una función en específico,
comunicándose entre ellos mediante corrientes eléctricas que representan información
necesaria para ser procesada y transmitirse hacia diferentes dispositivos. Los
dispositivos electrónicos al recibir la información necesaria son encargados de
convertir señales eléctricas procedente del medio ambiente como: luz, sonidos,
cambios de temperatura, etc. [21]
1.4.14 Microcontrolador
Un microcontrolador siendo el mayor exponente del desarrollo de la electrónica digital

debido que puede ser programado gracias a que cuentan con memoria y unidades de
entrada y salida. En la actualidad los microprocesadores y microcontroladores son
chips omnipresentes debido que los encontramos en todas partes para resolver tareas
de diferente complejidad entre las comunicaciones, automatización y
electrodomésticos. Los microcontroladores operan con millones de transistores en su
interior encargados de crear circuitos complejos, también llamados unidad de
procesamiento central o CPU debido que muchos pueden ser usados como el “cerebro”
de un sistema computacional [22]
30
1.4.15 Tarjeta Embebidas
Las tarjetas embebidas son circuitos electrónicos que poseen como función controlar
automáticamente los procesos de diferentes máquinas o actuadores teniendo en cuenta
que contiene un microprocesador, existen 3 pasos fundamentales dentro de estos
sistemas electrónicos para su funcionamiento, los cuales son: entrada de datos,
procesamiento y salida de la información. [23]
ESP-32: El esp-32 fue creado por Espressif Systems, convirtiéndolo en un sistema de

bajo consumo y bajo costo en un chip SoC (System On Chip), el cual cuenta con
comunicación inalámbrica Wifi y Bluetooth, además de funcionar con un
microprocesador Tensilica Xtensa LX6 de doble nucleo con 240 MHz como
frecuencia de reloj permitiéndole poder operar multitareas con distintos periodos. Las
características principales son:
• SRAM: 520 KB, para datos e instrucciones
• ROM: 448 KB, para arranque y funciones básicas
• Bluetooth: v4.2 BR/EDR/BLE
• Wifi: 802.11 b/g/n/e/i
• Frecuencia de clock: 600 DMIPS [24]
Raspberry Pi: En febrero del 2012 la Raspberry Pi fue creada por Raspberry Pi
Foundation, esta placa electrónica en un inicio fue diseñada para fomentar y enseñar
las ciencias básicas transformándose en un computador compacto de bajo costo con
funcionamiento bajo el sistema operativo Linux que permite a personas de todas las
edades explorar y aprender la computación, además de aprender lenguajes de
programación como Scratch y Python.
Características principales:
• 5V/2.5A DC via micro usb
• HDMI full size
• Puerto MIPI CSI camera
• Bluetooth 4.2 BLE
• Puerto MIPI DSI display
• 40 pines GPIO header
• Wifi 2.4GHz-5GHz [25]
31
1.4.16 Teleoperación
El conjunto de tecnologías para el control, operación o gobierno a distancia de distintos

dispositivos por una persona es considerado teleoperación. Por tanto, teleoperar es el
acto que realiza una persona para controlar a distancia un dispositivo, mientras que un
dispositivo teleoperado es teleoperado o controlado mediante un sistema de
teleoperación. [26]
1.4.17 Telerobótica
Es la unión de tecnologías que comprenden el control, la monitorización y

reprogramación a distancia de un robot por personas especializadas. Siendo así de la
teleoperación de un robot, denominado telerobot o robot teleoperado. [26]
1.4.18 Tecnologías de comunicación inalámbrica
La transmisión de datos por medio del aire en dos o más dispositivos sin el uso de
cables o cualquier tipo de soporte físicos se le conoce como comunicaciones
inalámbricas, como no cuenta con un soporte físico la mayor desventaja que mantiene
es su vulnerabilidad de seguridad debido a que cualquier persona se podría conectar
desde cualquier lugar cercano, la distancia de operación varía según los distintos tipos
de comunicaciones inalámbricas.
Las comunicaciones inalámbricas debido a que se basan en ondas de radio que
permiten movilidad y flexibilidad a diferencia de las comunicaciones por cableado, a
pesar de eso las comunicaciones inalámbricas tienen una velocidad de transmisión de
108 Mbps que es muy baja en comparación de las comunicaciones cableadas que
llegan a 1 Gbps, una ventaja es que se pueden combinar los dos tipos de
comunicaciones si es necesario debido a su compatibilidad para así poder alargar
distancias o poder llegar a lugares donde la señal inalámbrica no puede llegar por
obstrucción de obstáculos muy grandes. [27]
Wifi: La señal wifi tiene un alcance de hasta 250 metros en exteriores sin obstáculos,
pertenece a tecnologías inalámbricas de corto alcance la cual en su mayoría de veces
es utilizada en departamentos habitacionales, edificios con oficinas o centros
educativos para comunicar dispositivos de forma inalámbrica, tecnología con un ancho
de banda de entre 2.4 GHz y 5GHz basada en IEEE 802.11 de tecnología de
32
comunicaciones inalámbricas manteniendo 13 o 25 canales según su ancho de banda.
[28]
Wimax: World Wide Interoperability for Microwave Access o Wimax conocido así
por sus siglas, esta tecnología es un estándar tecnológico basado en IEEE 802.16 de
comunicaciones inalámbricas de acceso de banda ancha aplicado para largas distancias
con un alcance hasta 70km según los obstáculos presentes entre tx y rx, utiliza ondas
de radio en las frecuencias superiores a 2.3GHz. [29]
Bluetooth: Bluetooth es un estándar tecnológico IEEE 802.15 diseñado para
comunicaciones a corta distancia con un alcance máximo de 10m, a nivel mundial
utiliza la frecuencia de 2.4GHz. Para comunicar dispositivos mediante Bluetooth se
sigue un esquema maestro-esclavo el cual soporta hasta ocho dispositivos conectados
simultáneamente en una configuración básica de comunicación. [30]
Tabla 2: Tabla comparativa entre Wimax, Wifi y Bluetooth
Especificación Wimax Wifi Bluetooth

Estándar IEEE 802.16 802.11 802.15
Frecuencias de 2.5/3.5/5.8 2.4/5 2.4
operación (GHz)
Canal de banda 1.25 a 20 10 o 20 o 40 1
Ancha (MHz)
Velocidad de datos 124 M/1G 11-54M/1.2G 721K
(bps)
Alcance (m) 40-70 100 10
1.4.19 Modelo TCP/IP
Desarrollado en los años 70 por DARPA (Defence Advanced Research Projects

Agency) se convirtió en la base de internet sus siglas significan: TCP (protocolo de
control de transmisión) e IP (protocolo de internet), es un conjunto de protocolos que
permite el transporte seguro de información por las redes y se encuentra dividido en 4
capas que son: acceso a red, internet, transporte y aplicación. [31]
1.4.20 Protocolos de comunicación sobre TCP/IP
Los protocolos de comunicación son reglamentos o estándares formales que cada

servidor y dispositivo debe tener para intercambiar información por medio de una red,
33
estas normas deben de usarse de forma obligatoria en todas las máquinas para que la
comunicación no resulte caótica entre distintas marcas de dispositivos.
HTTP: Protocolo de Hiper-Texto es el protocolo de transferencia que permite el

intercambio de información entre clientes web y servidores HTTP. Fue propuesto en
1999 por Tim Berners-Lee y es usado para los servicios web XML. [27]
HTTPS: Protocolo de Transferencia de Hiper-Texto que permite una conexión segura

sin dejar interceptar la información entre el servidor y el cliente por personas no
autorizadas convirtiéndola en una versión mejorada de HTTP. [32]
Socket TCP y UDP: Los sockets UDP utilizan el protocolo de datagramas de usuario,
necesitando que le entreguen paquetes de datos que el usuario debe construir y los TCP
utilizan el protocolo de control de la transmisión el cual admite bloques de datos cuyo
tamaño puede ir desde 1 byte hasta muchos K bytes. UDP al perder información no
hace nada en cambio TCP lo retransmitirá hasta que los datos sean entregados
correctamente o se produzca un número máximo de retransmisiones. [33]
1.4.21 Socket
Socket es un método para la comunicación a través de la cual una aplicación puede

enviar y recibir datos, de la misma manera que un identificador de archivo abierto
permite que una aplicación lea y escriba datos en un almacenamiento estable. Un
socket permite que una aplicación se conecte a la red y se comunique con otras
aplicaciones que están conectadas a la misma red. [34]
34
1.5 OBJETIVOS
1.5.1 Objetivo general
Desarrollar un sistema de control para la teleoperación del robot Kuka Youbot

mediante comunicaciones inalámbricas con el uso de tarjetas embebidas.
1.5.2 Objetivos específicos
➢ Estudiar el Estado del Arte del robot Kuka Youbot.
➢ Diseñar un modelo del sistema de teleoperación para asegurar el perfecto

funcionamiento del robot Kuka Youbot en diferentes aplicaciones.
➢ Implementar el sistema de control con un controlador de hardware y software libre

para la manipulación inalámbrica del robot Kuka Youbot.
35
CAPÍTULO II
METODOLOGÍA
2.1 Materiales
En la selección de materiales para este proyecto de investigación se tomó en cuenta el

tipo de comunicación disponible de forma inalámbrica con el que cuenta el robot Kuka
Youbot para poder elaborar el diseño del circuito PCB, la base bibliográfica se adquirió
en libros, artículos científicos, documentos web, revistas técnicas y datasheet de
fabricantes.
2.2 Métodos
2.2.1 Modalidad de la Investigación
En este trabajo de investigación se realizó con base en el concepto de investigación

aplicada debido a que tiene como objetivo la generación de conocimientos que pueda
ser aplicado directamente en temas sociales o al sector productivo, estos conocimientos
adquiridos se usaron para dar solución a los generados por el robot Kuka Youbot,
creando un sistema de control para la teleoperación del robot con la utilización de
tecnología de hardware y software libre.
La investigación bibliográfica documentada se aplicó para obtener información con

bases teóricas que facilite el diseño del módulo de control inalámbrico para el Kuka
Youbot. Se tomó en cuenta el tipo de comunicación inalámbrica disponible para la
búsqueda de información en libros, artículos científicos y proyectos desarrollados en
otros países y en el Ecuador en los cuales realizaron estudios con: circuitos
electrónicos, aplicaciones robóticas, módulos de control y sistemas micro controlados.
La investigación experimental se aplicó en el diseño del circuito para el controlador

inalámbrico del robot, realizándose pruebas de funcionamiento y así verificar que el
controlador cumpla con características adecuadas al momento de controlar el Kuka
Youbot.
Además, la investigación de campo se realizó para determinar las características del

prototipo y circuito a diseñarse. La recolección de información, adquisición de datos
y validación de funcionamiento se utilizó de forma directa en el laboratorio de
36
Robótica de la Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial.
2.2.2 Recolección de la Información
El presente trabajo de investigación requirió la recopilación de información

directamente de wiki.ros.org para un mayor entendimiento de bibliotecas y
herramientas para la creación de aplicaciones robóticas, así mismo como en manuales
de operación, libros, internet, revistas científicas, papers, trabajos de investigación y
de la guía del docente tutor para el desarrollo del prototipo.
2.2.3 Procesamiento y Análisis de Datos
El procesamiento y análisis de datos se realizó mediante una clasificación de la

documentación alcanzada, exponiendo los entornos a investigarse en el proyecto de
una forma ordenada. Considerando los siguientes parámetros, se realizó una distinción
crítica de los datos adquiridos a lo largo de la recolección de información.
• Obtener datos técnicos y específicos para determinar las características del

sistema a diseñarse con un funcionamiento óptimo.
• Entender la información obtenida para alcanzar a plantear estrategias hacia la

solución del problema que se puedan presentar a lo largo de la investigación.
2.2.4 Desarrollo del Proyecto
En el desarrollo e implementación del controlador electrónico de software libre para

la manipulación del Kuka Youbot, fue necesario cumplir con la siguiente organización
de actividades.
1. Análisis del funcionamiento del KUKA Youbot.
2. Identificación de los parámetros eléctricos y mecánicos que componen al

KUKA Youbot.
3. Determinación de los componentes y etapas de control requeridas para la

operación del KUKA Youbot.
4. Análisis de métodos y protocolos de comunicación para el intercambio de

información entre el KUKA Youbot y un controlador.
5. Selección de la tecnología de comunicación y procesamiento de datos a
37
utilizarse en el módulo controlador.
6. Diseño de un circuito para el controlador del KUKA Youbot.
7. Diseño del sistema de alimentación eléctrica para el circuito controlador.
8. Programación del software de la tarjeta electrónica del módulo controlador del

KUKA Youbot.
9. Elaboración de la tarjeta electrónica del módulo controlador.
10. Ensamblado y conexión de los componentes del módulo controlador en un

contenedor de protección.
11. Evaluación y pruebas de funcionamiento del prototipo.
12. Corrección de errores.
13. Análisis de resultados.
14. Elaboración del informe final.
38
CAPÍTULO III
RESULTADOS Y DISCUSIÓN
3.1 INTRODUCCIÓN
Dentro de la automatización de procesos la adquisición de software para manipular

distintos equipos está sujeta a licencias, por lo cual el área de investigación en la
comunidad universitaria es de suma importancia ya que permite el desarrollo de
hardware y software libre en trabajo colaborativo. Este proyecto de investigación
destaca con la manipulación inalámbrica del robot Kuka Youbot gracias a un
controlador de software y hardware libre el cual usa comunicación WI-FI con ayuda
de sockets para proporcionar un intercambio de flujo de datos y contar con un
movimiento libre e independiente en ambientes de entorno incómodo, difícil acceso o
peligroso para los humanos.
El sistema de control esta dado por la creación de una tarjeta electrónica con
comunicación wifi, usando un microcontrolador esp32-wroom-32 el cual es un módulo
genérico con capacidad de comunicación wifi y bluetooth, dando acceso al uso de
sockets y tener una comunicación fluida entre la placa controladora y el robot, el
controlador puede ser programado en distintos lenguajes de programación como
Python, C++, ESP-IDF, entre otros. Los distintos botones y joysticks que se
encuentran en el controlador se podrá modificar su acción dependiendo del usuario y
el lenguaje en el que se programe, para lo cual solo se necesita revisar la Tabla 4 Para
identificar los pines usados. La comunicación inalámbrica fue puesta a prueba con el
simulador gazebo y luego utilizando elementos reales para hallar un óptimo
funcionamiento del sistema. La comunicación WiFi entre el controlador y el Kuka
funciona con el establecimiento de un enlace de comunicación bidireccional entre
servidor-cliente con el protocolo TCP, creando un circuito virtual para el intercambio
fiable de datos entre ambos extremos.
39
3.2 DESARROLLO DE LA PROPUESTA
3.2.1 Robot Kuka Youbot
El robot Kuka Youbot fue diseñado para la investigación y enseñanzas científicas

como un manipulador móvil de interfaces abiertas permitiendo a los desarrolladores
acceder a casi todos los niveles de control del hardware. Este robot debe ser utilizado
solo en aplicaciones de laboratorio y no para aplicaciones industriales.
Es un robot conformado por una plataforma móvil con 4 ruedas Mecanum (son ruedas
especiales compuesta de rodillos instalados a 45° Figura 8) accionadas por motores
brushless de maxon, uno o dos brazos robóticos desmontables en el chasis, los cuales
pueden operar de forma separada vía ethernet. Es considerado un robot de escritorio
debido a su pequeño tamaño de 53 cm de longitud, 36 cm de anchura y 11 cm de altura
(Tabla 3), las recomendaciones del manual nos dicen operarlo en un lugar amplio
debido a su gran fuerza de movimiento lo que puede dañar objetos, herir personas o
sufrir daños el robot de forma permanente.
Figura 8: Hardware Youbot

Fuente: Investigador (Photoshop)
40
La plataforma de Youbot cuenta con cuatro ruedas Mecanum con motores sin frenos
mecánicos, el control de los motores es por medio de interfaz EtherCAT. La plataforma
tiene la capacidad de moverse a cualquier dirección y posicionarse de forma precisa,
cuenta con un eje oscilante para compensar las irregularidades del suelo.
Tabla 3: Especificaciones de la plataforma Youbot omni-direccional
Cinemática 4 ruedas Mecanum Kuka

Largo 580 mm
Ancho 380 mm
Altura 140 mm
Espacio 15 mm
Peso 20 kg
Carga útil 20 kg
Velocidad máxima 0.8 m/s
Comunicación EtherCAT
Voltaje 24 VDC
Batería Ácido de plomo 24V/5ª
Figura 9: Partes de la Plataforma Youbot

41
Al contar con ruedas Mecanum el robot Youbot se puede desplazar con facilidad solo
con invertir el sentido de giro de distintas ruedas como se puede ver en la Figura 10.
Figura 10: Movimientos de la Plataforma Youbot según la rotación de

sus ruedas
Tabla 4: Especificaciones del brazo Youbot de Kuka [35]
Cinemática Cadena serial con 5

ejes rotativos
Altura 655mm
área de trabajo 0.513 𝑚3
Peso 6.3 Kg
carga útil 0.5 Kg
Estructura Yeso de magnesio
Comunicación EtherCAT
Voltaje 24 VDC
Potencia 80W
42
El brazo robótico tiene un sistema cinemático de 5 ejes con servomotores los cuales
no cuentan con frenos mecánicos, en la Tabla 4 se pueden apreciar las características
principales. La base de este cuenta con una entrada de 24 VDC y de comunicación de
datos RJ45. El brazo puede ser utilizado de forma independiente sin la necesidad de la
plataforma y cuenta con las siguientes secciones como se puede ver en la Figura 11,
además podemos observar en la Tabla 5 el alcance del brazo Youbot.
Figura 11: Partes del Brazo Youbot

Tabla 5: Especificaciones de los motores de las articulaciones Youbot [35]
Datos del Rango Velocidad

eje
Eje 1 +/- 169º 90 º/s
Eje 2 + 90º / -65º 90 º/s
Eje 3 +146º / -151º 90 º/s
Eje 4 +/- 102.5º 90 º/s
Eje 5 +/- 167.5º 90 º/s
La pinza del Youbot tiene un motor en cada uno de sus dedos que pueden ser movidos
de forma independiente con una apertura máxima de 10mm hacia cada lado, teniendo
la capacidad de sujetar pequeños cubos o barras de 20mm (Figura 12) y cuenta con su
43
propia función antibloqueo para evitar soltar la pieza agarrada en un fallo energético.
Figura 12: Grippers creados por aquipo RoboCup [36]
Tabla 6: Datos del actuador [37]
Datos del Articul Articul Articul Articul Articul Ruedas

actuador ación 1 ación 2 ación 3 ación 4 ación 5
MOTOR
Voltaje 24 24 24 24 24 24
nominal
(V)
Corriente 2.32 2.32 2.32 1.07 0.49 2.32
nominal (A)
Torque 82.7 82.7 82.7 58.8 - 82.7
nominal
(Nm)
Inductancia 0.573 0.573 0.573 2.24 7.73 0.573
terminal
(mH)
Resistencia 0.978 0.978 0.978 4.48 13.7 0.978
terminal (Ω)
Momento de 13.5 13.5 13.5 9.25 3.5 13.5
inercia (𝐾𝑔 ∗
44
𝑚𝑚2 )
Velocidad 5250 5250 5250 2850 2800 5250

nominal
(RPM)
Peso (gr) 110 110 110 75 46 110
CAJA DE
CAMBIOS
Relación de 156 156 100 71 71 26
reducción
Momento de 0.409 0.409 0.071 0.07 0.07 0.14
inercia (𝐾𝑔 ∗
𝑚𝑚2 )
Peso (gr) - - - - - 224
CODIFICA
DOR
Revolucione 4000 4000 4000 4000 4000 4000
s
Los dedos por defecto que llegan al comprar el robot son cortos y rígidos por lo cual
no puede sujetar objetos redondos con facilidad, para poder manipular este tipo de
objetos existen a la venta unos grippers adaptativos triple de FESTO llamados
FinGrippers vistos en la Figura 13, gracias al aquipo RoboCup de la Universidad de
Ciencias Aplicadas de Bonn-Rhine-Sieg que lograron adaptar al sistema original
Youbot de dos dedos con un mecanismo paralelo sin la necesidad de algún software
de control o placa electrónica nueva que puede ser comprado o impreso en 3D como
se puede visualizar en la Figura 12. La fricción de los ejes dependerá de la precisión
de la impresora 3D utilizada dando como resultado que si los orificios son muy
pequeños la fricción sube a tal punto que los motores de la pinza no podrán mover la
pinza Kuka Youbot. [38]
45
Tabla 7: Especificaciones de la Pinza
Cinemática Desmontable con 3 dedos
Distancia de cada dedo 20mm
Distancia de apertura 50mm
Figura 13: Dedos festo [39]
3.2.2 Sensores Disponibles de Kuka para Youbot
En la tienda Youbot-store se ofertan 3 sensores, entre ellos 2 tipos de cámaras y un

láser telémetro.
ASUS Xtrion PRO-LIVE es una cámara 3D que infiere distancias a partir de un patrón
capturado utilizando un proyector de infrarrojos y una cámara de infrarrojos, consta
de una cámara web a color con un rango de detección de 0.8m – 3.5m. [40]
Microsoft LifeCam es una cámara web USB, la cual contiene controladores Linux
UVC por lo que no necesita ningún tipo de instalación más que conectar la cámara al
conector USB del robot. [41]
URG-04LX-UG01 es un telémetro láser con una distancia de escaneo máxima de

5.6m, cuenta con un ángulo de escaneo de 240º adquiriendo escaneos con una
frecuencia de hasta 10Hz. [42]
46
3.2.3 Comunicación Inalámbrica del Robot Kuka Youbot
El robot cuenta con una placa Mini-ITX y un procesador Intel Atom Dual Core D510
(Tabla 8), por lo que al cargar el sistema operativo Ubuntu junto con ROS se convierte
en un computador que solo necesita la conexión de una pantalla, teclado y mouse para
usarse como cualquier otro computador, gracias a esto se puede instalar los drivers
necesarios para obtener conexión WiFi mediante de un adaptador wifi USB
3.2.4 Versiones de ROS
En la Universidad de Stanford gracias a los estudiantes de doctorado Eric Berger y

Keenan Wyrobek en el 2007 apareció SWITCHYARD hoy conocido como ROS, para
lo cual las versiones conocidas son: Foxy Fitzroy, Melodic Morenia, Lunar
Loggerhead, Kinetic Kame, Jade Turtle, Indigo Igloo, Hydro Medusa, Groovy
Galapagos, Fuerte Turtle, Electric Emys, Diamondback, C Turtle, Box Turtle.
Teniendo soporte técnico solo en una versión antigua (Indigo) y 4 versiones nuevas
(Foxy, Melodic, Lunar, Kinetic). ROS desde sus inicios fue pensado para trabajar bajo
código abierto para facilitar el uso de herramientas y bibliotecas elegidas por los
usuarios y así poder cambiar los desarrollos de software robóticos con facilidad. [43]
3.2.5 Comparación entre distintas versiones de ROS mayormente usadas
Para poder comparar las versiones con mayor uso de ROS se debe tener en cuenta la
compatibilidad que soporta con los distintos sistemas operativos disponibles,
requerimientos de funcionamiento mínimo y programas necesarios para su
funcionamiento o simulación para no tener limitaciones en la configuración del
sistema a diseñarse.
Tabla 8: Diferencias entre versiones de ROS [44]
Versión Requerimiento Soporte Año de Requisitos

de Ros s mínimos recomendado lanzamiento Exactos
Noetic C++14 Ubuntu Focal 2020 Boost 1.71!
Python 3.8 Fossa (20.04) CMake3.16.3!
Lisp SBCL Debian Buster Gazebo 11.x*
47
1.4.16 Fedora 32 Ignition Citadel
Ogre 1.9!
OpenCV 4.2!
PCL 1.10!
PyQt 5.14.1!
Qt5 5.12.5!
Melodic C++14 Ubuntu Artful 2018 Boost 1.62
Python 2.7 (17.10) CMake3.9.1
Lisp SBCL Ubuntu Bionic Gazebo 9.0.0*
1.3.14 (18.04) Ogre 1.9
Debian Stretch OpenCV 3.2*
Fedora 28 PCL 1.8.1
PyQt 5.7
Kinetic C++11 Ubuntu Wily 2016 Ogre3D 1.9.x
Python 2.7 (15.10) Gazebo 7
Lisp SBCL 1.2.4 Ubuntu Xenial PCL 1.7.x
CMake 3.0.2 (16.04) OpenCV 3.x
Boost 1.55 Debian Jessie Qt 5.3.x
Fedora 23 PyQt5
Fedora 24
Hydro C++03 Ubuntu Precise 2013
Boost 1.48 (12.04 LTS)
Lisp SBCL 1.0.x Ubuntu Quantal
Python 2.7 (12.10)
CMake 2.8.3 Ubuntu Raring
(13.04)
3.2.6 Versión de ROS utilizadas
Para el robot real Kuka Youbot ha estado disponibles solo 3 versiones de ROS
(Versión 0.3.0: Ubuntu 10.04 con ROS Electric, Versión 0.4.0: Ubuntu 12.04 con ROS
Fuerte, Versión 1.0.1: Ubuntu 12.04 con ROS Hydro), lo cual al comprar el robot por
48
defecto desde febrero del 2015 llega con la versión 1.0.1 Ubuntu 12.04 con ROS
Hydro, se adquiere un dispositivo USB Live que viene con Ubuntu y ROS listos para
su instalación en casi cualquier computador, este dispositivo de instalación ya cuenta
con todos los controladores y aplicaciones para el control del Youbot. [45]
A medida que se fue recopilando información en foros de ROS y en base de pruebas y

errores en la instalación de diferentes versiones de Ubuntu y ROS se encontró una
correcta instalación y ejecución de la aplicación ejemplo youbot_ros_hello_world sin
errores con Ubuntu Xenial 16.04 y ROS Kinetic.
3.2.7 Lenguajes de programación para comunicarse con ROS
Python, JavaScript y C++ son los principales lenguajes de programación dentro de

ROS por lo cual existen guías de estilo de codificación en wiki.ros.org para poder
exponer pautas necesarias para obtener mejores prácticas y poder modificar paquetes
creados por otros programadores siguiendo las convenciones de estilo en el paquete a
editar. Esta guía está direccionada para todo el código ROS, básico y avanzado.
3.2.8 Diferencias entre lenguajes de programación usados con ROS
Debido que C++ y Python mantienen más información para publicar y suscribir a
diferentes temas dentro de ROS son lenguajes de programación expuestos en la
siguiente Tabla 9 comparativa siendo los mismos que pueden ser usados para
programar nodos de comunicación con ROS, por lo cual se expondrá las características
con mayor importancia para tener un mayor rendimiento y facilidades del
programador.
Tabla 9: Benchmark entre Python y C++ [46]
Lenguaje de Tiempo del Uso Uso de Tiempo de

Programación sistema en del RAM programación
ejecutarse CPU empleado
Python 0.37s 99% 2101312kB Ocupa menor

tiempo de
49
programación
C++ 0.14s 99% 941808kB Ocupa mayor

tiempo de
programación
3.2.9 Lenguaje de programación usado en el proyecto
Revisando las características de cada lenguaje de programación expuestos en la Tabla

9 se puede apreciar que C++ es superior a Python, esto también debido a que C++ es
un lenguaje de programación antiguo en comparación con Python. La decisión de usar
Python fue tomada por las facilidades presentadas al momento de programar y la
disminución de líneas de código evitando definir variables y tipos de datos. Mientras
se hacía pruebas de conectividad con el control y con el envío de datos al robot para
su movimiento se facilitó el entendimiento de la funcionalidad de los temas y con eso
poder concluir con un código estable y corto.
3.2.10 Simuladores para ROS
Gazebo mantiene paquetes con cinemática, dinámica, geometría y modelos visuales

3D de Kuka Youbot en formato URDF, además de herramientas para operar el robot
y archivos de lanzamiento. [47]
V-REP proporciona interfaces para scripts lua integrados, nodos ROS y diferentes
clientes API para un modelo Youbot de Kuka, además de interfaces de cinemática
inversa y solucionadores de planificación de rutas. [48]
OpenRAVE cuenta con todo el DOF del robot Kuka Youbot, al integrar a Youbot con
este simulador se puede usar IKFAST, estadísticas de enlaces, mapas de capacidades,
varios planificadores y accesibilidad inversa. [49]
Webots contiene el DOF completo del Youbot de Kuka con un modelo preciso en la
física del robot, con ruedas omnidireccionales extremadamente realistas, además
cuenta con una facilidad de ampliación con los sensores Hokuyo o Kinect y la facilidad
50
de modificar el modelo de 2 brazos, 1 brazo o solo plataforma. [50]
3.2.11 Simulador usado para ROS
Gazebo es uno de los simuladores con mayor trabajo dentro de la robótica por ser
calificado de porfa positiva por programadores experimentados, por lo cual además se
puede obtener más información para su utilización. Se cuenta con muchos diseños
funcionales del robot Kuka Youbot en internet para poder simular, además se tomó en
cuenta la facilidad de instalación juntamente con ROS en un solo comando dentro del
terminal de Ubuntu (sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full).
3.2.12 Requerimientos Técnicos del Sistema
Según las características propias del robot Kuka Youbot y el software disponible
dentro del mismo se consideró necesario especificar los requerimientos técnicos para
una comunicación segura con el robot que se detallan a continuación.
• Módulo de comunicación inalámbrica capaz de utilizar protocolos de

comunicación dentro de la capa de red del modelo OSI con software libre y
amplitud de programación en distintos lenguajes de programación.
• En base a revisar el ejemplo teleop_keyboard genérico para robots twist se

considera necesario el uso de una palanca de mando o joystick para el control
completo de la plataforma, aprovechando así al máximo el uso de las rudas
Mecanum y su desplazamiento de la plataforma móvil.
• El brazo de Kuka Youbot se optó por el control según la planeación de trayectorias

previamente programadas en posiciones específicas, por lo tanto, es necesario el
uso de botones para activar el posicionamiento requerido.
• La apertura y cierre de la pinza tiene un control de dos dedos paralelos con un

rango graduable por lo cual también es necesario el uso de un botón según las
dimensiones del objeto que se desea agarrar.
51
3.2.13 Diseño General del Sistema
El controlador está diseñado para poder adaptarse a controlar el robot real o el

simulado en gazebo mediante la capa de red del modelo OSI por el protocolo TCP y
creación de sockets en cada extremo con configuración esclavo-maestro. El
controlador mantiene configuración esclavo para poder conectar cualquier otro
dispositivo con comunicación socket TCP y poder manipular el robot con cualquier
aplicación Android de ser necesario. Figura 14
52
Figura 14: Diagrama del Sistema General
53
3.2.14 Interfaz de Comunicación
La comunicación para controlar el robot fue diseñada con la creación de sockets

mediante el protocolo TCP. La comunicación socket puede ser creada con TCP y UDP
en donde el protocolo TCP se encarga de verificar una transmisión correcta de los
datos entre transmisor y receptor, mientras que el protocolo UDP no lo verifica. Un
socket debe ser creado con la especificación del puerto de enlace. La interfaz de
comunicación tiene tres procedimientos principales, el del servidor y del cliente.
El primer procedimiento es del funcionamiento del servidor inician con el proceso

“bind”, encargado de asociar al servidor con una dirección IP y un puerto local. El
segundo procedimiento dentro del servidor es “listen” encargado de administrar la cola
de espera de los clientes pendientes, rechazando requerimientos en caso de llenarse la
cola de espera. EL último procedimiento en el servidor es “accept”, encargado de
aceptar la conexión del cliente con un descriptor especial creado para el mismo para
que el servidor pueda seguir aceptando clientes según su configuración.
El segundo procedimiento es del funcionamiento del cliente que cuenta solo con un
proceso “connect”, encargado de”, encargado de establecer la conexión con el servidor
debido que mantiene la dirección IP y puerto de enlace hacia el servidor el cual debe
ser aceptado por “accept” anteriormente mencionado en los procesos del servidor.
El tercer y último procedimiento es del envío y recepción de datos que cumple con los
procesos “send” y “sendto”, encargadas del envío de datos con el control de número
de bytes que retornan al ser enviados efectivamente y en donde se encuentra la
dirección de memoria de los datos a enviar. Los procesos “recv” y “recvfrom” son
encargados de recibir los datos enviados conteniendo la longitud en bytes y la
dirección de memoria donde se depositan.
[51]
54
Figura 15: Interfaz de Comunicación
3.2.15 Configuración del Hardware para el Youbot
Dentro de la plataforma Youbot viene integrado una batería y una placa Mini-ITX
(Tabla 3) como computador, el cual es un PC industrial capaz de comunicarse en ciclos
de 1ms a través de EtherCAT. El robot cuenta con conexión de dispositivos de entrada
y salida para controlar la PC integrada directamente, para ello se necesita un teclado
usb, un mouse usb y un monitor con cable VGA lo cual se conectan un lateral como
se muestra en la Figura 16.
55
Figura 16: Dispositivos E/S Youbot
Fuente: Investigador
Tabla 10: Características placa Mini-ITX
Procesador Intel Atom Dual Core D510 (cache de 1M, 2x1.66GHz)

Memoria DDR2 de 2 GB de un solo canal a 667 MHz
Gráficos Gen3.5 + GFX Core, frecuencia de reloj renderizada de
400MHz hasta 224 MB de memoria compartida
Disco Duro SSD de 32 GB
Para proceder con el funcionamiento el brazo robótico Youbot debe estar en su

posición inicial como se muestra en la Figura 17 con eso se evita que mueva o empuje
accidentalmente las articulaciones contra sus topes mecánicos. El procedimiento de
inicio se debe realizar con el robot apagado.
Figura 17: Posición inicial del brazo Youbot

56
Cada articulación del brazo Youbot viene equipado con codificadores de posición
relativa para medir los ángulos de las articulaciones desplazando angularmente con
respecto a una posición de referencia, también llamada posición de descanso para
indicar que al inicio de la programación se debe comenzar desde este punto. Como
recomendación dentro del manual de usuario se debe mover las articulaciones con
lentitud al acercarse a estos límites (puede verse en las Figuras 2 y 18) y así evitar
daños.
Figura 18: Estructura cinemática del brazo.

El encendido del robot se inicia con los dispositivos de E/S necesarios previamente
conectados y con el brazo Youbot en su posición inicial, es necesario presionar por
unos segundos el botón ON/OFF para encender la alimentación, presionar por una
segunda vez para iniciar el PC interno y una tercera vez para encender los motores de
la plataforma Youbot, el brazo Youbot tiene su propio botón ON/OFF. En caso de
querer apagar el robot se procede a presionar los botones de la misma manera para
57
encender, pero en el orden contrario sin ser necesario apagar desde el monitor.
Figura 19: Encendido del Kuka Youbot

3.2.16 Configuración del Software para Youbot
El robot Kuka Youbot viene con un USB cargado con el instalador de Ubuntu y los
drivers necesarios para el control del robot. Puede ser instalado en un PC aparte para
usar el brazo Youbot por separado o en la PC que viene internamente en la plataforma,
debe ser conectado el USB en la parte lateral Figura 16. Se debe priorizar la
inicialización de dispositivo de arranque en ““Hard Disk Drives” ingresando a BIOS.
Para iniciar a usar el Youbot se debe instalar la librería Youbot API con los comandos
“sudo apt-get install ros-hydro-youbot-driver” y “sudo ldconfig /opt/ros/hydro/lib”. Se
debe configurar el archivo:
youbot-ethercat.cfg: Cambiar el nombre de la unidad ethernet (EthernetDevice = eth1)

en la dirección /opt/ros/hydro/share/youbot_driver/config/
Verificar las configuraciones de los siguientes archivos.
youbot-base.cfg: Está en la dirección /opt/ros/hydro/share/youbot_driver/config/
#in youbot-manipulator.cfg
[JointTopology]
ManipulatorJoint1 = 5
58
youbot-manipulator.cfg: En la dirección /opt/ros/hydro/share/youbot_driver/config/
#in youbot-manipulator.cfg
[JointTopology]
La instalación de Youbot applications se hace ingresando por comandos a

catkin_ws/src y digitando el comando “git clone
https://github.com/wnowak/youbot_applications”, se sale del directorio con “cd ..” y
finalmente “catkin_make”.
La instalación de ROS se realiza solo con el ingreso de 3 comandos: “sudo apt-get

install ros-hydro-youbot-driver-ros-interface”, “sudo setcap cap_net_raw+ep
/opt/ros/hydro/lib/youbot_driver_ros_interface/youbot_driver_ros_interface” y “sudo
ldconfig /opt/ros/hydro/lib”. Una vez culminada la instalación se puede empezar a
utilizar el robot según las necesidades requeridas.
3.2.17 Nodo publicador en el robot Youbot
El desarrollo de un script en Python con las especificaciones requeridas para un control

adecuado del robot al momento de manipularlo de forma inalámbrica con cualquier
tipo de dispositivo con comunicación wifi y el uso de socket TCP se logró con la
integración de la librería socket y con el uso de los temas tipo geometry_msgs/Twist,
brics_actuator/JointPositions y trajectory_msgs/JointTrajectory para el control de la
plataforma de ambos robots usados, el brazo del robot real y el brazo del robot
simulado respectivamente como se puede ver en la Figura 20.
En la Figura 20 se puede apreciar los parámetros necesarios enviar según el tipo de

tema para el control de del robot Kuka Youbot, en la sección 1 se aprecia el tipo de
tema para mover la plataforma con el envío de los valores x,y,z dentro de un vector
“linear”, la sección 2 corresponde al movimiento del brazo y pinza del robot real que
deben ser enviados todos los parámetros necesarios en un arreglo de vectores dentro
en un vector positions, finalmente la sección 3 corresponde para el control del
movimiento del brazo y pinza del robot simulado en gazebo donde se debe enviar el
59
arreglo de valores dentro de vectores y finalmente unir todos los vectores en uno
llamado points.
Figura 20: Tipo de temas usados en el robot real y simulado

3.2.18 Configuración del Software para Youbot dentro de Gazebo
Para el uso de Gazebo se usó Ubuntu 16.04 el cual es compatible con ROS Kinetic por
lo cual se siguió las instrucciones para plataformas Ubuntu dentro de
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu. Antes de iniciar con la instalación se
debe configurar los repositorios de Ubuntu para permitir “multiverso” dentro de
Software&Updates. Luego de debe configurar el computador para aceptar de
60
packages.ros.org los softwares necesarios, mediante el siguiente comando.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -

sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Para estar seguros de no obtener paquetes corruptos durante la instalación de debe

configurar las llaves. Con estas llaves nos aseguramos de que la descarga es
directamente desde packages.ros.org.
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key

C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Si se desea se puede agregar la sesión bash para cada vez que se lanza un nuevo Shell,
así se agregan las variables de entorno ROS automáticamente.
echo "fuente /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ / .bashrc

fuente ~ / .bashrc
Se debe actualizar el índice de paquetes Debian y luego la instalación de ROS
sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Se procede a instalar las dependencias para la construcción de paquetes
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-

generator python-wstool build-essential
Finalmente, se inicializa rosdep para que nos permita instalar fácilmente dependencias
del sistema.
sudo rosdep init

rosdep update
Con las configuraciones anteriores tenemos lista nuestra computadora para poder
simular con ROS y Gazebo. Debido a que es un entorno simulado debemos descargar
los paquetes necesarios para poder simular al robot Kuka Youbot. Para la simulación
se clonó los paquetes directamente del repositorio de mas-group en github. Se escogió
estos paquetes debido a que fueron los que no presentaron ningún tipo de error al ser
ejecutado el nodo.
git clone https://github.com/mas-group/youbot_simulation.git
61
git clone https://github.com/mas-group/youbot_description.git
3.2.19 Software programado del Kuka Youbot en Python
El software programado del Youbot fue diseñado en el lenguaje de programación

Python para mover al robot de forma inalámbrica por lo cual inicia llamando los
contenedores ROS para los controladores Kuka Youbot necesarios para el control y
los módulos necesarios para la comunicación inalámbrica mediante TCP socket.
#!/usr/bin/env python
import roslib
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys, signal
import socket
Se procede a determinar el host y el puerto con los que se realiza la comunicación, se

crea un nuevo socket con valores por default, luego se establece la comunicación con
el método bind que recibe una tupla con dos valores (host y puerto), por último
establecemos la cantidad de peticiones que puede manejar en cola el socket con
listen().
HOST = '192.168.43.85'
PORT = 33657
s = socket.socket()
s.bind((HOST, PORT))
s.listen(1)
Se crea variables tipo diccionario para poder acceder a los elementos necesarios
mediante una clave para poder mover al robot, la clave son las letras enviadas desde el
cliente. Los datos extraídos posteriormente se usan en el método correspondiente para
realizar el movimiento requerido.
moveBindings = {
# x,y,relacion tetha
'i':(1,0,0), # adelante
'o':(1,0,-1), # adelante + rotación derecha
'j':(0,1,0), # izquierda
'l':(0,-1,0), # derecha
'u':(1,0,1), # adelante + rotación derecha
62
',':(-1,0,0), # atrás
'.':(-1,0,-1), # atrás + rotación derecha
'm':(-1,0,1), # atrás + rotación izquierda
'v':(0,0,1), # gira a la izquierda en su lugar
'b':(0,0,-1), # gira a la derecha en su lugar
}
speedBindings={
'q':(1.1,1.1), # aumentar las velocidades
máximas en un 10%
'z':(.9,.9), # disminuir las velocidades máximas
en un 10%
'w':(1.1,1), # aumentar solo la velocidad lineal
en un 10%
'x':(.9,1), # disminuir solo la velocidad lineal
en un 10%
'e':(1,1.1), # aumentar solo la velocidad angular
en un 10%
'c':(1,.9), # disminuir solo la velocidad angular
en un 10%
}
moveArm = {
'r':(5.80,1.05,-3.44,1.73,2.95), # movimiento
específico
't':(0.11,0.11,-0.11,0.11,0.11), # movimiento a
home
}
moveGripper = {
'f':(0.011), # abre la pinza
'g':(0), # cierra la pinza
}
Damos valores iniciales de velocidad y se crea un método para luego llamar en caso
de querer aumentar la misma, se recomienda no variar la velocidad mucho ya que el
robot cuenta con fuerza en sus movimientos y a la velocidad que se le da por defecto
se mueve con la suficiente rapidez.
speed = 0.1
turn = 0.1
def vels(speed,turn):
return "currently:\tspeed %s\tturn %s " % (speed,turn)
Por seguridad del robot se protege la programación con if_name_==”__main__” para

evitar que partes del código se ejecuten al importarse módulos, los valores x,y,th
inicializan en cero para que el robot no se mueva al ejecutar por primera vez el script,
estos valores son cambiados luego al recibir información de cliente en la variable tipo
63
diccionario de Python moveBindings.
if __name__=="__main__":
settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)
pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
rospy.init_node('teleop_twist_keyboard')
x=0
y=0
th = 0
status = 0
Se inicia dos ciclos infinitos, el primero se encarga de identificar si existe peticiones

del cliente y cumplirlas mientras que el segundo acepta las peticiones que el cliente
envíe, la información enviada se guarda en la variable content.
try:
while(1):
client, addr = s.accept()
while True:
content = client.recv(1024)
if len(content)==0:
break
else:
key = content
client.close()
Al llegar información desde el cliente se identifica donde se encuentra el movimiento

deseado con el comando if en cascada y se asigna los valores respectivos a cada
variable, caso contrario se regresa a valores iniciales para evitar fallos.
if key in moveBindings.keys():
x = moveBindings[key][0]
y = moveBindings[key][1]
th = moveBindings[key][2]
elif key in speedBindings.keys():
speed = speed * speedBindings[key][0]
turn = turn * speedBindings[key][1]
if (status == 14):
status = (status + 1) % 15
elif key in moveArm.keys():
join0 = moveArm[key][0]
elif key in moveGripper.keys():
64
gripp = moveGripper[key][0]
else:
x=0
y=0
th = 0
join0 = 0.11
join0 = 0.11
join0 = -0.11
join0 = 0.11
join0 = 0.11
gripp = 0
if (key == '\x03'):
break
3.2.20 Simuladores de circuitos electrónicos para diseño de placas PCB
Entre los programas más usados para el diseño de circuitos electrónicos y placas PCB
podemos encontrar a Eagle, Proteus y EasyEDA. Estos softwares de diseño PCB son
usados de forma profesional para generar archivos gerber con la información necesaria
para crear los circuitos impresos con máquinas CNC especializadas para obtener
placas PCB con exactitud milimétrica y acabados profesionales.
3.2.21 Diferencias entre simuladores de circuitos electrónicos
Para empezar con el diseño de la placa PCB de control se tomó en cuenta las
principales características de los softwares de diseño presentadas en la siguiente Tabla
11 comparativa.
Tabla 11: Diferencias entre softwares de diseño electrónico
Características Proteus Eagle EasyEDA
Diseño Online No No si
Variedad de los Si Si si
elementos básicos
Capacidad de diseño Si, se debe Si, se debe Si, se puede

electrónico con alta crear o crear o crear pero al
variedad de descargar descargar ser una
elementos paquetes o paquetes o plataforma
65
electrónicos del librerías para librerías para online no es
mercado ciertos ciertos necesario
elementos elementos buscar para
como placas, como placas, descargar
módulos o módulos o elementos
sensores sensores diseñados por
otros usuarios
Vínculo directo para No No si

trabajar con
elementos
disponibles en el
mercado y
finalmente
comprarlos
Vinculo directo para no No si

enviar a fabricar la
placa PCB diseñada
Simulación de los Si Si Si
diseños electrónicos
3.2.22 Simulador utilizado para la creación del circuito electrónico
El diseño del controlador fue creado en la plataforma online EasyEDA debido a las
ventajas presentadas en la Tabla 11, principalmente por la interfaz amigable, la
facilidad de trabajar directamente con elementos disponibles en el mercado y la
capacidad de poder enviar a fabricar placas profesionales a un precio accesible.
66
Figura 21: Diseño 3D en EasyEDA y la placa real soldado todos los elementos
Fuente: Investigador (EasyEDA)
Esta plataforma online tiene la capacidad para montar un diseño 3D de la placa

diseñada como se puede ver en la Figura 21. Existe una variedad amplia de modelos
3D que se pueden vincular con los elementos electrónicos utilizados para tener una
perspectiva del resultado final al crear la placa PCB.
Figura 22: Modelado 2D en EasyEDA y la placa real sin soldar los elementos
3.2.23 Diagrama de pistas de la placa PCB
Las pistas fueron dimensionadas teniendo en cuenta el espesor con el que la fábrica
JLCPCB proporciona para poder hacer el pedido de placas PCB. Esta fábrica da la
𝑜𝑧 𝑜𝑧
opción de escoger entre 1 𝑓𝑡 2 y 2 𝑓𝑡 2 para el espesor entre las capas superior e inferior,
teniendo en cuenta que la corriente máxima entre los pines del microcontrolador y
dispositivos de entrada es de 80mA, la temperatura máxima con la cual se va a operar
el controlador es a temperatura ambiente y solo se cuenta con dos capas en el diseño
67
se usó las siguientes fórmulas para determinar un ancho óptimo de las pistas.
Á𝑟𝑒𝑎
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 =
1.378 𝐺𝑟𝑜𝑠𝑜𝑟
(1)
1
𝐼 𝑘3
Á𝑟𝑒𝑎 = [ ]
𝑘1 𝛥𝑇𝑘2
(2)
En donde:
𝐼: Corriente máxima
Á𝑟𝑒𝑎: área de la pista entre el espesor y ancho de la pista
𝛥𝑇: diferencia de temperatura
𝐺𝑟𝑜𝑠𝑜𝑟: espesor de la pista
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜: ancho de la pista
𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 : constantes dependientes del lugar de la pista (interna o externa)
Debido que solo existe dos capas en el diseño (superior e inferior) los valores de las
constantes son los siguientes: 𝑘1 =0.0647, 𝑘2 =0.4281, 𝑘3 =0.6732. La temperatura
máxima de operabilidad del microcontrolador según su datasheet es 85ºC y la corriente
máxima en los pines de entrada y salida es de 80mA.
1
80𝑥10−3 0.6732
0.0647(85 − 25)0.4281
1.485442662
80𝑥10−3
0.0647(60)0.4281
1
Á𝑟𝑒𝑎 = [0.0028 ]0.6732
Á𝑟𝑒𝑎 = 0.1014327471
0.17699
1.378 ∗ 1
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 = 0.073 𝑡ℎ = 0.002𝑚𝑚

68
Dado que para las pistas en las entradas y salidas del microcontrolador se necesita un
grosor mínimo se decidió crear con un grosor estándar de 0.26mm y así en un futuro
poder construir la placa de forma artesanal.
Para las pistas en el área de potencia se utiliza un máximo de 3ª por lo cual el grosor
es el siguiente:
1
3 0.6732
Á𝑟𝑒𝑎 = [ 0.4281
]
0.0647(85 − 25)
Á𝑟𝑒𝑎 = 22.09588
22.09588
1.378 ∗ 1
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 = 16.034 𝑡ℎ = 0.4072𝑚𝑚
Con estos datos se determinó aumentar un 35% el grosor de la pista para evitar la
separación del cobre en la placa por altas temperaturas como medida preventiva. El
ancho final de las pistas en el área de potencia fue de 0.55mm.
Figura 23: Grosor de las pistas utilizadas en la placa

69
Figura 24: Diagramas de pistas superior e inferior
3.2.24 Microcontroladores con comunicación wifi
Espressif es una empresa multinacional de semiconductores encargada del desarrollo

de soluciones AIoT de bajo consumo con conectividad Bluetooth y Wi-Fi, la empresa
se dedica a la creación de chips, módulos y placas de desarrollo ESP8266 y ESP32.
[52]
ESP8266 y ESP32 son los microprocesadores con mayor uso para la comunicación
inalámbrica con aplicaciones muy exigentes como la transmisión de música,
codificación y decodificación de voz. Se puede apreciar las diferencias entre los dos
microprocesadores en la Tabla 12.
Tabla 12: Diferencias entre microcontroladores [53] [54]
Características ESP32 ESP8266 ATmega2560 Teensy 3.2
Alimentación 3-3.6V 2.5-3.6V 5V 3.6-6V
Número de 32 32 - 32
Bits
SRAM 520 KB 50 KB 8KB 64KB
ROM 448 KB - 4KB 256KB
70
Procesador Tensilica LX6 Tensilica L106 - RM Cortex-
M4
Número de Dual Core Single Core - -

núcleos
Temperatura -40ºC~+85°C -40ºC~+125°C - -

que soporta
Corriente de 80mA 50mA 80mA

operabilidad
Pines GPIO 32 16 54 34
utilizables
ADC 12 1 16 21
DAC 2 No 14 12
WiFi Si No No
Bluetooth Si No No No
3.2.25 Microcontrolador utilizado en la placa de control
Después de investigar entre los microcontroladores más usados y entre ellos los que
cuentan con comunicación WiFi expuesto en la Tabla 12, para la facilidad de no usar
módulos extra en la conectividad inalámbrica y debido que se requiere el uso de 2
joysticks, los mismo necesitan 2 entras análogas cada uno se decidió usar el
microcontrolador ESP32 ya que cuenta con 12 entradas ADC y conectividad directa
mediante WiFi y Bluetooth a diferencia del ESP8266 que solo tiene una entrada
análoga.
3.2.26 Placa Electrónica de Control Wifi
La placa electrónica de control wifi es la encargada de administrar el envío de
71
información hacia el robot Kuka Youbot con la ayuda de componentes análogos y
digitales. La placa cuenta con un microcontrolador para identificar la información
enviada por los componentes y poder reenviarla de forma inalámbrica al robot.
Esquema del Núcleo de Control y Comunicación ICSP y USB
El núcleo de control está formado por un microcontrolador ESP32-WROOM con dos

núcleos de CPU que se pueden controlar individualmente, además cuenta con
comunicación inalámbrica de WIFI-BT-BLE. La codificación puede ser ingresada al
MCU de dos formas: La primera es conectando un programador serie ICSP (In Chip
Serial Programmer) directamente a los pines MTMS, MTDI, MTCK y MTDO que son
los IO14, IO12, IO13 y IO15 respectivamente. La segunda forma es con ayuda del
integrado CH340C que es un chip de conversión bus USB a interfaz serie con la
conexión de los pines TXD0 y RXD0, como se visualiza en la Figura 25.
Figura 25: Esquema de las conexiones del núcleo de control

Varistores de protección
Los varistores de protección son usados comúnmente para proteger los circuitos contra
variaciones de voltaje, bloqueando el paso de corriente al activarse y así poder proteger
componentes sensibles.
72
La entrada USB del circuito cuenta con 2 varistores Panasonic EZJZ0V500AA para
proteger la entrada de información de variaciones de tensión conectados a Tx y Rx,
además de un pequeño fisible 0402L050SLKR de 6V/1A para poder alimentar todo el
circuito con una fuente USB sin riesgos a dañar la placa como se muestra en la Figura
26.
Figura 26: Esquema de entrada USB

Reguladores de voltaje disponibles
Los reguladores de voltaje son los encargados de recibir un voltaje y reducirlo al valor
necesario según su diseño, estos dispositivos cuentan con 3 pines: GND, voltaje de
entrada y voltaje de salida. Entre los reguladores de voltaje disponibles en el mercado
se encuentran los de 3.3V, 5V, 9V y 12V, teniendo dicho voltaje en su pin de salida
Reguladores de voltaje utilizados
El esquemático diseñado para el controlador tiene un voltaje de funcionamiento de

3.3V debido al voltaje de operabilidad y voltaje de entrada en los pines del
microcontrolador ESP32 utilizado. Para poder alimentar el sistema con un una batería
de hasta 35V se necesitó el uso de dos reguladores conectados en cascada y así evitar
que el regulador final de 3.3V sufra sobrecalentamiento, Holtek Semicon HT7333 es
un regulador tipo smd para regular 3.3V y L7805CV-DG es un regulador de 5V capaz
de soportar hasta 35V, en este caso el regulador principal se usó con un encapsulado
TO0220 para evitar sobrecalentamiento y poder adicionar un disipador de calor con
mayor facilidad en su estructura.
Esquema del Circuito de Potencia
El circuito de potencia para alimentar el circuito completo está diseñado para soportar
73
35V/1A ya que cuenta con un regulador de voltaje L7805CV-DG y como medidas de
protección en la entrada del regulador cuenta con un fusible 0432003.KRHF capaz de
soportar 3A, seguido de un diodo rectificador VS-10BQ030-M3/5BT para evitar daños
al circuito en caso de conexión inversa en la polaridad de la batería como se puede
visualizar en la Figura 27.
Figura 27: Esquema de Alimentación Externa

La alimentación del MCU debe ser de 3.3V, además los pines de entrada y salida del
ESP32-WROOM soportan 3.3V por lo cual se implementó un regulador de voltaje
Holtek Semicon HT7333 (Figura 28). El acondicionamiento de energía se diseñó para
no dañar el ESP32-WROOM con sobretensiones debido a que tiene como un máximo
de voltaje de 3.6V, lo cual es un rango muy estrecho entre el voltaje de operabilidad y
el máximo soportable.
74
Figura 28: Esquema de 3.3V
Esquema de Entradas Digitales y Análogas
Los dispositivos de entrada análogos y digitales están alimentados directamente a la

fuente de 3.3V explicado en el esquema anteriormente mencionado, las 4 entradas
análogas están conectadas a los pines ADC disponibles mientras que todos los pines
utilizables fueron conectados con pulsadores y un switch (Figura 29) para poder
aprovechar al máximo el control de los periféricos del dispositivo a controlar.
Figura 29: Esquema de entradas Digitales y Análogas

75
En la Figura 30 se muestra el diagrama de bloques de la placa electrónica diseñada, el
cual cuenta con todas las funciones que realiza el sistema para su correcto
funcionamiento, entre los cuales encontramos los reguladores de voltaje conectados en
cascada con un acondicionamiento final de 3.3V, las entradas análogas y digitales se
pueden accionar gracias a este acondicionamiento debido que los pines del
microcontrolador se queman en caso de recibir un voltaje mayor a 3.6V, el bloque
central del microcontrolador es el encargado de recibir los datos enviados por el
operador al momento de activar los pulsadores y joysticks, luego procesa la
información y envía al robot los datos para ejecutar las ordenes mediante WiFi
Figura 30: Diagrama de Bloques del Módulo Wifi

En la Tabla 13 se muestra los pines a los cuales se encuentran conectados los botones
y joysticks para poder modificar el código fuente.
Tabla 13: Pines usados del ESP-32
Localización Nombre ESP-32 Ping Función

Pulsador superior- IO23 37 GPIO23, VSPID,
izquierda HS1_STROBE
Pulsador superior- IO22 36 GPIO22, VSPIWP,
76
derecha U0RTS, EMAC_TXD1
Pulsador superior- IO27 12 GPIO27, ADC2_CH7,

izquierda (conjunto TOUCH7,
de botones RTC_GPIO17,
EMAC_RX_DV
izquierda)
Pulsador superior- IO2 24 GPIO2, ADC2_CH2,
derecha (conjunto de TOUCH2,
botones izquierda) RTC_GPIO12,

HSPIWP,
HS2_DATA0,
SD_DATA0
Pulsador inferior- IO4 26 GPIO4, ADC2_CH0,
izquierda (conjunto TOUCH0,
de botones RTC_GPIO10,
HSPIHD, HS2_DATA1,
izquierda)
SD_DATA1,
EMAC_TX_ER
Pulsador inferior - IO16 27 GPIO16, HS1_DATA4,
derecha (conjunto de U2RXD,
botones izquierda) EMAC_CLK_OUT
Pulsador superior- IO17 28 GPIO17, HS1_DATA5,

izquierda (conjunto U2TXD,
de botones derecha) EMAC_CLK_OUT_180
Pulsador superior- IO5 29 GPIO5, VSPICS0,

derecha (conjunto de HS1_DATA6,
botones derecha) EMAC_RX_CLK
Pulsador inferior- IO18 GPIO18, VSPICLK,

izquierda (conjunto 30 HS1_DATA7
de botones derecha)
Pulsador inferior - IO19 31 GPIO19, VSPIQ,
derecha (conjunto de U0CTS, EMAC_TXD0
botones derecha)
Interruptor central- IO21 33 GPIO21, VSPIHD,
EMAC_TX_EN
77
inferior
Joystick derecho- IO35 7 GPIO35, ADC1_CH7,
arriba/abajo RTC_GPIO5
Joystick derecho- IO33 9 GPIO33, XTAL_32K_N

izquierda/derecha (32.768 kHz crystal
oscillator output),
ADC1_CH5, TOUCH8,
RTC_GPIO8
Joystick derecho IO32 8 GPIO32, XTAL_32K_P
pulsador (32.768 kHz crystal
oscillator input),
ADC1_CH4, TOUCH9,
RTC_GPIO9
Joystick izquierdo - IO25 10 GPIO25, DAC_1,
arriba/abajo ADC2_CH8,
RTC_GPIO6,
EMAC_RXD0
Joystick izquierdo- IO34 6 GPIO34, ADC1_CH6,
izquierda/derecha RTC_GPIO4
Joystick izquierdo IO26 11 GPIO26, DAC_2,

pulsador ADC2_CH9,
RTC_GPIO7,
EMAC_RXD1
3.2.27 Código de Control
Para este sistema se ha creado 3 códigos de programación debido que dentro de la

simulación de Gazebo el controlador del brazo de Kuka Youbot opera con un tema
distinto al robot real y la publicación que se debe realizar para poder mover el brazo
son distintas.
Código del Kuka Youbot Real
El robot Kuka Youbot real cuenta con un sistema operativo Ubuntu 12.04 junto con
ROS Hydro, se puede controlar con la creación de un script dentro del ROS Package
78
designado a usarse, el script creado fue programado en el lenguaje de programación
Python usando la librería Twist para el movimiento de la plataforma móvil de forma
libre en sus partes lineales y angulares, para el movimiento del brazo se usó la librería
JointPositions para posicionar el brazo en una dirección requerida con anterioridad.
Además de la librería socket para la comunicación inalámbrica.
Código del Kuka Youbot en Gazebo
El robot Kuka Youbot simulado en Gazebo cuenta con un sistema operativo Ubuntu
16.04 junto con ROS Kinetic, se puede controlar con la creación de un script dentro
del ROS Package designado a usarse, el script creado fue programado en el lenguaje
de programación Python usando la librería Twist para el movimiento de la plataforma
móvil de forma libre en sus partes lineales y angulares, para el movimiento del brazo
se usó la librería JointTrajectory para posicionar el brazo en una dirección requerida
con anterioridad. Además de la librería socket para la comunicación inalámbrica.
Código del Controlador
La codificación del controlador utiliza entradas digitales y análogas para enviar sus
datos mediante el protocolo TCP con ayuda de sockets en los extremos de la
comunicación por lo cual se creó en el entorno de programación ESP-IDE, la cual es
un software desarrollado por Espressif siendo el marco de desarrollo oficial para los
microcontroladores de series ESP32 y así aprovechar al máximo al MCU.
3.3 Presupuesto
El presupuesto para realizar este proyecto fue proporcionado directamente por parte
del investigador y la logística escogida para exportar los materiales tipo smd fue hecha
mediante triangulación en España con un courrier más económico que con envío
directo, debido a la crisis de salud presentada a nivel mundial inhabilitando la llegada
del correo nacional.
ID DESCRIPCIÓN UNIDAD CANTIDAD PRECIO TOTAL

UNITARIO
1 Capacitor cerámico c/u 3 $0,10 $0,30
de 10uF SMD
de 100nF SMD
79
de 22uF SMD
de 100uF SMD
5 Capacitor dieléctrico c/u 1 $0,70 $0,70
10uF SMD
6 Capacitor dieléctrico c/u 2 $0,22 $0,44
de 10uF
7 Diodo Rectificador c/u 1 $0,20 $0,20
VS-10BQ030-
M3/5BT SMD
8 Fusible c/u 1 $0,18 $0,18
0402L050SLKR SMD
9 Conector Macho- c/u 1 $0,10 $0,10
2.54_1x4
10 Conector Hembra- c/u 1 $0,10 $0,10
2,54_2x3
11 Diodo Led emisor de c/u 1 $0,05 $0,05
luz verde SMD
12 Resistencia 10kΩ c/u 1 $0,08 $0,08
ohm SMD
13 Varistor PANASONIC c/u 2 $0,50 $1,00
SMD
14 Resistencia de 220Ω c/u 14 $0,20 $2,80
ohm SMD
15 Resistencia de 100Ω c/u 4 $0,20 $0,80
ohm SMD
16 Joystick c/u 2 $2,80 $5,60
RKJXV1224005
17 Botón Pulsador SMD c/u 11 $0,11 $1,21
18 Interruptor de c/u 1 $0,64 $0,64
energía EG1206A
19 Interruptor c/u 1 $0,77 $0,77
EG2201A
20 Regulador de voltaje c/u 1 $0,38 $0,38
3,3V HT7333 SMD
21 Integrado CH340C c/u 1 $0,77 $0,77
SMD
22 ESP-WROOM-32 c/u 1 $7,31 $7,31
SMD
23 Fusible 3A c/u 1 $0,51 $0,51
0432003.KRHF SMD
24 Regulador de voltaje c/u 1 $0,25 $0,25
5V L7805CV-DG
25 Conector micro USB- c/u 1 $0,27 $0,27
Hembra SMD
80
26 PCB circuito impreso c/u 1 $5,00 $5,00
27 Batería Lipo Turnigy c/u 1 $11,99 $11,99
7,4V / 300mAh
28 Corte laser de la Hora 2 $8,00 $16,00
carcasa
SUBTOTAL $58,57
DISEÑO DEL PROTOTIPO $100,00
GASTOS DE ENVIO DE MATERIALES $55,00
TOTAL $213,57
3.4 ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS
3.4.1 Pruebas de envío de datos al robot
Para verificar que los datos lleguen correctamente se implementó un script programado
en Python con socket TCP en modo servidor y así conectar el control en modo cliente,
los datos que ingresan al servidor son de tipo chart para aprovechar el uso de
condicionales dentro de la programación del nodo publicador. En la Figura 31 se puede
apreciar los datos recibidos desde el control que fueron impresos en consola para
facilitar al control de errores.
Figura 31: Pruebas de comunicación entre el control y Ubuntu

81
plataforma Youbot simulada en Gazebo
La prueba de movimiento de la plataforma se realizó imprimiendo los valores de “x”

y “y” después de ejecutar el script anterior mostrado en la Figura 32, este script se
añadió al ejemplo teleop_twist_keyboard.py y cambiando la elección de valores
mediante los datos recibidos en vez de la lectura del teclado.
La plataforma se puede modificar el modo de desplazamiento con el cambio de valores

en los ejes x,y,z con valores combinados 1/-1 y así lograr movimientos diagonales,
laterales y rotación en el origen.
Figura 32: Pruebas de movimiento de la plataforma Youbot en Gazebo

3.4.3 Prueba de ejecución de datos recibidos para el movimiento de

brazo y pinza Youbot simulados en Gazebo
Las pruebas necesarias se realizaron con el envío de datos encapsulados en un vector

desde el nodo publicador hacia el nodo en gazebo mediante los temas necesarios para
el brazo y la pinza, además de un nodo suscriptor para visualizar los datos recibidos
correctamente y los movimientos ejecutados por el robot dentro del simulador.
82
Las primeras pruebas para identificar una correcta codificación de envió de datos por
el tema que utiliza el brazo Youbot se realizó con el control mediante el teclado del
computador, siendo semejante al ejemplo youbot_keyboard_teleop.py con la
plataforma. Una vez controlado el robot por completo por el teclado se procedió a
cambiar la recepción de datos mediante teclado por comunicación socket como se
puede ver en la Figura 33.
Figura 33: Prueba de movimiento del brazo y pinza del robot simulado
3.4.4 Script creado para identificar los datos recibidos
Se codificó un archivo Python para identificar los valores actuales del brazo y pinza.
La configuración del archivo consiste en suscribirse a los temas necesarios, en este
caso los del brazo y pinza terminados en “state”. Se imprimen los valores obtenidos y
finalmente una fila de asteriscos para separar los valores nuevos.
83
Figura 34: Script suscriptor
plataforma Youbot del robot real
Las pruebas de ejecución de los datos recibidos se realizaron de manera directa con la
visualización del movimiento del robot ya que en la simulación se logró corregir las
fallas de comunicación y en comparación con el robot simulado se utiliza el mismo
tipo de tema para el envío de datos desde el nodo publicador.
Figura 35: Pruebas de movimiento de la plataforma Youbot

84
3.4.6 Prueba de ejecución de datos recibidos para el movimiento del
brazo y pinza Youbot del robot real
Para iniciar con las pruebas de control con el brazo y pinza Youbot se procedió a
identificar el tipo de tema y después a identificar el tipo de mensaje ROS a enviarse y
así poder hacer el arreglo de vectores dentro del vector final “positions” que nos pide
el tema.
Para poder identificar los valores necesarios y tipo de mensaje a enviarse se debe seguir
los siguientes pasos:
1. rostopic list - > nos muestra todos los temas activos
2. rostopic info TEMA - > imprime la información sobre el tema consultado
3. rosmsg show TIPO DE TEMA - > muestra información sobre el tipo de

mensaje ros
El tema con el que opera el robot real se puede observar en la Figura 36. Con el tema
necesario se procedió a configurar el arreglo de vectores para enviar el mensaje ROS
y modificar el ejemplo teleop_twist_keyboard.py para poder tener movimiento del
brazo y pinza con ayuda del teclado, finalmente se ajustó la comunicación WiFi al
igual que con el robot simulado.
Figura 36: Prueba de movimiento del brazo y pinza del robot Youbot
85
El proyecto concluido alcanzó a cumplir los objetivos planteados con la fabricación
del control remoto inalámbrico elaborado con un microprocesador ESP32 para la
manipulación libre del robot Kuka Youbot real y simulado en gazebo, este proyecto
cuenta con una amplia gama de aplicaciones futuras ya que el nodo receptor en ROS
puede ser programado para ejecutar acciones o trayectos completos al accionar los
periféricos del controlador, además el controlador al ser una placa con periféricos de
entrada se pueden cambiar sensores según sean las necesidades futuras. Este
dispositivo tiene la facilidad para operar con alimentación mediante USB o baterías de
hasta 35V.
3.4.7 Trayectorias predeterminadas controladas a ejecutar mediante

WiFi
Se pre-programó una ruta completa a ejecutarse mediante la activación de un botón en
el controlador, gracias a la programación hecha mediante métodos para el control por
separado de la pinza, brazo y plataforma, siguiendo la misma configuración para el
control independiente mediante el controlador explicado anteriormente se activó aun
secuencia para repetirse cada ves que se aplaste un botón en específico del controlador
wifi.
Figura 37: Trayectoria pre-programada del robot Kuka Youbot

86
3.4.8 Trayectoria predeterminada controlada a ejecutar mediante
teclado del computador
Con la ayuda de “len” se puede identificar el número de elementos que contiene un

objeto por lo cual se implementó una selección con el condicional “if” para controlar
la entrada de datos a todas las opciones pre-configuradas mediante el controlador WiFi
y el teclado del computador como se puede visualizar en la Figura 38. Gracias a esta
selección de puede tener un control total del robot para su funcionamiento
independiente o con la activación de las secuencias pre-configuradas.
Figura 38: Selección de ordenes mediante teclado y wifi

3.4.9 Trayectoria automática evitando colisionar con objetos
Con el sensor laser en el robot simulado y la librería LaserScan se implementó la

configuración automática para detectar objetos y poder esquivarlos y así evitar
choques, el código es capaz de ayudar al robot a salir del un laberinto como se puede
apreciar en la Figura 39. Estos escenarios fueron creados para poner a prueba el código
diseñado y poder garantizar que responde ante cualquier tipo de escenario
Figura 39: Kuka Youbot evitando obstáculos

87
En la Figura 40 podemos apreciar el código con el cual se produjo las pruebas de
funcionamiento, teniendo un éxito del 100% sin presentar ni un solo choque con el
código finalizado, el código se suscribe al tema /base_scan para identificar los valores
necesarios, con “data.ranges” localizamos a la distancia y orientación que se
encuentran los objetos, además el script fue diseñado para que el robot se mantenga
siempre cerca a una pared en la parte izquierda y así poder salir con facilidad de
laberintos. Este código es basado en la ley de la mano derecha para laberintos, la cual
menciona que si te encuentras atrapado solo debes caminar hacia adelante con la mano
sin separar de la pared, teniendo así siempre una pared al lado derecho y recorriendo
toda la superficie hasta encontrar la salida.
Figura 40: Código evita obstáculos

88
CAPÍTULO IV
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
4.1 Conclusiones
• El robot Kuka Youbot es considerado un robot industrial de escritorio debido

que es utilizado para la investigación y estudio de la automatización logrando
a simular un entorno industrial, este robot llega a ser un entrenador para el
futuro personal especializado y encargado de dirigir grandes empresas
automatizadas. La cinemática de Youbot mantiene dos partes: La primera es el
modelo de la plataforma que contiene ruedas Mecanum lo cual es una de las
mejores tecnologías en llantas por su posibilidad de reparaciones en los rodillos
sin desmontar la rueda por completo, además que gracias a este sistema el robot
puede tener un movimiento casi ilimitado ahorrando espacio en giros y
dedicando mayor área a la producción. La segunda es el modelo del
manipulador de 5 ejes de amplio movimiento y una pinza de dos dedos,
alcanzando un amplio giro de 338º y una carga útil de 0.5 Kg.
• La configuración de comunicación inalámbrica mediante sockets TCP

demostró tener una conectividad rápida y sencilla para su implementación.
• La creación de la placa PCB con el microcontrolador ESP32-WROOM-32

facilitó las pruebas de funcionamiento debido que su codificación puede ser
hecha en múltiples lenguajes de programación como: microPython, C, C++ y
ESP-IDF.
• El controlador fue puesto a prueba con un robot simulado en gazebo en el cual

fue corregidos todos los errores encontrados a lo largo de la investigación, una
vez el sistema funcionó correctamente con el simulador se probó con el robot
real y se logró concretar la funcionalidad correcta con ambos robots sin
necesidad de hacer cambios en la comunicación. Este sistema creado cuenta
con multifuncionalidad debido que solo es necesario cambiar la IP del servidor
a conectarse para poder controlar ambos robots.
89
4.2 Recomendaciones
Si se quiere recrear este proyecto de investigación se debe tomar en cuenta las

siguientes recomendaciones:
• Para iniciar con ROS es necesario revisar los temas de ayuda en

http://wiki.ros.org/ debido que nos ayudan desde lo más básico, además cuenta
con un foro de ayuda mutua entre programadores. Es importante familiarizarse
con los términos utilizados para poder continuar con la codificación y poder
resolver los problemas presentados.
• Para colocar los dispositivos de entrada a los pines GPIO del microcontrolador
se debe tener en cuenta que existen pines que se desactivan al activarse la
comunicación WiFi por lo cual es fundamental revisar la hoja de datos del
microcontrolador.
• Trabajar con el entorno de simulación debido que es muy similar con real y así
no se tendrá daños en el robot por fallos en códigos. Se debe tener en cuenta
que el brazo Youbot simulado y el real funcionan con distinto tema de mensaje
de ROS. Para identificar el orden de vectores en el mensaje a enviar con el
tipo de tema de ROS podemos verificar con “rosmsg show tema”.
• Para tener una conectividad directa con wifi de la máquina Ubuntu es

recomendable instalar la versión a utilizar juntamente con Windows, sin la
necesidad de máquinas virtuales y así evitar problemas con los puertos de la
máquina anfitrión.
• A diferencia del robot simulado en el robot real se debe especificar las

configuraciones de ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME Y ROS_IP
antes de ejecutar cualquier nodo en los terminales, debido que así le decimos
al sistema en donde puede ubicar al nodo maestro.
• Siguiendo los pasos de instalación y configuración de ROS y Gazebo en este

documento se puede obtener la facilidad de practicas con estudiantes utilizando
el robot simulado dentro de una máquina virtual.
• Se debería ampliar el estudio dentro de la movilidad completamente autónoma

del robot siguiendo los primeros pasos explicados en este documento para
90
obtener como resultado final la localización de objetos deseados y
movilización de un lugar a otro.
• El prototipo diseñado en este proyecto de investigación debe ser usado de

forma educativa para el beneficio de los estudiantes de la Universidad Técnica
de Ambato.
91
C. MATERIAL DE REFERENCIA
Bibliografía
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planificación de rutas y reconocimiento de señales de tráfico,» de Avances en
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a_local_y_remota_para_la_teleoperacion_del_brazo_robotico_AL5AAnalysis_of_ele
ments_in_local_area_and_remote_for_teleoperation_of_AL5A_robotic_arm. [Último
acceso: 03 11 2020].
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para_Controlar_un_Robot_Industrial/links/582b1b9708ae004f74af9b99/Implementac
ion-de-una-Aplicacion-Mo. [Último acceso: 28 09 2020].
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Estimación de Posturas Humanas para un Robot Omnidireccional Kuka Youbot",
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[19] Moodle UA Cloud, «moodle2018-19.ua,» 2019. [En línea]. Available:
https://moodle2018-19.ua.es/moodle/mod/book/view.php?id=8465&chapterid=190.
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93
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http://www.youbot-store.com/developers/soft-two-finger-gripper-75. [Último acceso:
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[40] youbot store, «youbot-store,» 2014. [En línea]. Available: http://www.youbot-
store.com/developers/asus-xtion-pro-live-driver. [Último acceso: 23 06 2021].
store.com/developers/microsoft-lifecam-driver. [Último acceso: 23 06 2021].
store.com/developers/hokuyo-laser-range-finder-driver. [Último acceso: 23 06 2021].
[43] Creative Commons Atribución Compartir Igual 3.0, 25 06 2021. [En línea].
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25 06 2021].
[44] T. Foote y K. Conley, «ros,» 21 09 2010. [En línea]. Available:
https://www.ros.org/reps/rep-0003.html. [Último acceso: 25 06 2021].
[45] youbot store, 06 07 2016. [En línea]. Available: http://www.youbot-
store.com/wiki/index.php/USB_Live-Stick. [Último acceso: 28 06 2021].
[46] O. Campos, «genbeta.,» 11 07 2011. [En línea]. Available:
https://www.genbeta.com/desarrollo/benchmark-entre-c-c-c-python-y-go. [Último
acceso: 28 06 2021].
[47] youbot store, «youbot store,» 01 06 2015. [En línea]. Available: http://www.youbot-
store.com/wiki/index.php/Gazebo_simulation. [Último acceso: 28 06 2021].
[48] youbot store, «youbot store,» 2014. [En línea]. Available: http://www.youbot-
store.com/v-rep. [Último acceso: 28 06 2021].
store.com/openrave. [Último acceso: 28 06 2021].
store.com/webots. [Último acceso: 28 06 2021].
[51] A. J. González, «profesores.elo.utfsm,» [En línea]. Available:
94
http://profesores.elo.utfsm.cl/~agv/elo309/lectures/interfazSocket.pdf. [Último
acceso: 23 06 2021].
[52] espressif, «espressif,» 2021. [En línea]. Available:
https://www.espressif.com/en/company/about-espressif. [Último acceso: 30 06 2021].
https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-
32_datasheet_en.pdf. [Último acceso: 30 06 2021].
https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/0a-
esp8266ex_datasheet_en.pdf. [Último acceso: 30 06 2021].
95
ANEXOS
96
ANEXO A
Código del controlador
#include <WiFi.h>
#include "config.h" // Sustituir con datos de vuestra red
#include "ESP32_Utils.hpp"
const int joystick1 = 35; // joystick izquierdo arriba y abajo

const int joystick2 = 34; // joystick izquierdo lados
const int joystick3 = 25; // joystick derecho arriba y abajo
const int joystick4 = 33; // joystick derecho lados
const int button2 = 4; // boton izquierdo-abajo lado derecho
const int button8 = 23; // boton centro izquierdo
const int button9 = 22; // boton centro derecho
int jo1 = 0; // variable lee valor potenciometro joystick1
int j2 = 0; // variable lee valor potenciometro joystick2
int b2 = 0; // variable lee valor boton izquierdo-abajo
int b8 = 0; // variable lee valor boton centro izquierdo
int b9 = 0; // variable lee valor boton centro derecho
char msg[25];
long count=0;
int status = WL_IDLE_STATUS;
WiFiClient client;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.println("inicio");
ConnectWiFi_AP();
Serial.println("fin");
}
void loop() {
Serial.println("inicio2");
if(client.connect(ip, 33657)){
Serial.println("Conección éxitosa");
jo1 = analogRead(joystick1);
j2 = analogRead(joystick2);
jo1 = analogRead(joystick1);
j2 = analogRead(joystick2);
char valor = 'k';
if(j2<1400){
//Serial.println("DERECHA");
97
valor='l';
}if(j2>2210){
//Serial.println("IZQUIERDA");
valor='j';
}if(jo1>2400){
//Serial.println("ARRIBA");
valor='i';
}if(jo1<1600){
//Serial.println("ABAJO");
valor=',';
}if((jo1>=1605 && jo1<=1945)&&(j2>=1485 && j2<=1925)){
valor='k';
}
char op;
String str = String(valor);
str.toCharArray(msg,25);
if(op!=valor){
op=valor;
client.print(msg);
}
if ((v == HIGH) && (old_val == LOW)){
state=1-state;
delay(10);
}
old_val = v; // valor del antiguo estado
if (state==1&&valor=='k'){
valor='t'; // enciende el LED
}
if(state==0&&valor=='k'){
valor='b'; // apagar el LED
}if(digitalRead(button8)==HIGH){
valor='y';
}if(digitalRead(button9)==HIGH){
valor='n';
}
client.stop();
}
}
ESP32_Utils.hpp
void ConnectWiFi_STA(bool useStaticIP = false)

{
Serial.println("");
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
{
98
delay(100);
Serial.print('.');
}
Serial.println("");
Serial.print("Iniciado STA:\t");
Serial.println(ssid);
Serial.print("IP address:\t");
Serial.println(WiFi.localIP());
}
void ConnectWiFi_AP(bool useStaticIP = false)

{
Serial.println("");
WiFi.mode(WIFI_AP);
while(!WiFi.softAP(ssid, password))
{
Serial.print(".");
delay(100);
}
Serial.println("");
Serial.print("Iniciado AP:\t");
Serial.println(ssid);
Serial.print("IP address:\t");
Serial.println(WiFi.softAPIP());
}
config.h
const char* ssid = "alexis1";

const char* password = "12345678";
const char* hostname = "ESP32_1";
IPAddress ip(192,168,43,64);
99
ANEXO B
Código en el nodo del robot Kuka Youbot real
# @brief python_file
from __future__ import print_function
import roslib
import rospy
from numpy import inf, zeros
import trajectory_msgs.msg as tm
import sys, select, termios, tty, signal
import socket
HOST = '192.168.43.85'
PORT = 33657
s = socket.socket()
s.listen(0)
moveBindings = {
'k':(0,0,0,0),
'i':(1,0,0,0),
'o':(1,0,0,-1),
'j':(0,0,0,1),
'l':(0,0,0,-1),
'u':(1,0,0,1),
',':(-1,0,0,0),
'.':(-1,0,0,1),
'm':(-1,0,0,-1),
}
moveArmBin = {
't':(4.5, 1.05, -2.44, 0.11, 2.95),
'b':(0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11),
}
moveGrepperBin = {
'y':(0.011),
'n':(0),
}
speedBindings={
'q':(1.1,1.1),
'z':(.9,.9),
100
'w':(1.1,1),
'x':(.9,1),
'e':(1,1.1),
'c':(1,.9),
}
def getKey():
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
select.select([sys.stdin], [], [], 0)
key = sys.stdin.read(1)
termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
return key
def createArmPositionCommand(newPositions):
msg = JointPositions()
point = JointValue()
jointNames = []
joint.value = newPosition
for i in range(5):
jointNames.append("arm_joint_" + str(i+1))
joint.joint_uri = jointNames()
joint.unit = "rad"
joint.timeStamp = rospy.time.now()
msg.positions.append(joint)
return msg
def createGripperPositionCommand(newPosition):
msg = JointPositions()
point = JointValue()
jointNames = []
joint.value = [newPosition, newPosition]
joint.joint_uri = ["gripper_finger_joint_l", "gripper_finger_joint_r"]
joint.unit = "rad"
joint.timeStamp = rospy.time.now()
msg.positions.append(joint)
return msg
rospy.init_node('teleop_kuka')
101
# Publisher for velocity command fed to Whiskeye
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size = 1)
armPublisher = rospy.Publisher("/arm_1/arm_controller/position_command", Joint
Positions, queue_size=1)
gripperPublisher = rospy.Publisher("/arm_1/gripper_controller/position_command
", JointPositions, queue_size=1)
speed = rospy.get_param("~speed", 0.5)
turn = rospy.get_param("~turn", 1.0)
# Position variables
x=0
y=0
z=0
jointvalues = [0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11]
grip = 0
# orientation variables
th = 0
try:
while(1):
print("1")
while True:
print("2")
cont = client.recv(1024)
if len(cont)==0:
break
else:
print(cont)
key = cont
z = moveBindings[key][2]

elif key in moveArmBin.keys():
jointvalues = moveArmBin[key]
elif key in moveGrepperBin.keys():
grip = moveGrepperBin[key]
else:
# Reset parameters if arbitrary key is pressed
102
x=0
y=0
z=0
th = 0
jointvalues = [0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11]
grip = 0
if (key == '\x03'): # CTRL-C pressed
break
twist = Twist()
twist.linear.x = x*speed
twist.linear.y = y*speed
twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0
twist.angular.y = 0
twist.angular.z = th*turn
msgd = createArmPositionCommand(jointvalues)
msg = createGripperPositionCommand(grip)
# Publish commands to the robot
pub.publish(twist)
armPublisher.publish(msgd)
gripperPublisher.publish(msg)
client.close()
except Exception as e:
print(e)
finally:
twist = Twist()
twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0
jointvalues = [0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11]
pub.publish(twist)
103
ANEXO C
Código en el nodo del robot Kuka Youbot simulado en Gazebo
# @brief python_file
from __future__ import print_function
import roslib
# roslib.load_manifest('teleop')
import rospy
from numpy import inf, zeros
import trajectory_msgs.msg as tm
import sys, select, termios, tty, signal
import socket
HOST = '192.168.43.244'
PORT = 33657
s = socket.socket()
s.listen(0)
msg = """
Moving around:
u i o
j k l
m , .
t : up (arm)
b : down (arm)
CTRL-C to quit
"""
moveBindings = {
'k':(0,0,0,0),
'i':(1,0,0,0),
'o':(1,0,0,-1),
'j':(0,0,0,1),
'l':(0,0,0,-1),
'u':(1,0,0,1),
',':(-1,0,0,0),
'.':(-1,0,0,1),
'm':(-1,0,0,-1),
}
104
moveArmBin = {
't':(4.5, 1.05, -2.44, 0.11, 2.95),
'b':(0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11),
}
moveGrepperBin = {
'y':(0.011),
'n':(0),
}
speedBindings={
'q':(1.1,1.1),
'z':(.9,.9),
'w':(1.1,1),
'x':(.9,1),
'e':(1,1.1),
'c':(1,.9),
}
def getKey():
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
select.select([sys.stdin], [], [], 0)
key = sys.stdin.read(1)
return key
def createArmPositionCommand(newPositions):
msgd = tm.JointTrajectory()
point = tm.JointTrajectoryPoint()
point.positions = newPositions
point.velocities = zeros(len(newPositions))
point.accelerations = zeros(len(newPositions))
point.time_from_start = rospy.Duration(0.5)
msgd.points = [point]
jointNames = []
for i in range(5):
jointNames.append("arm_joint_" + str(i+1))
msgd.joint_names = jointNames
msgd.header.frame_id = "arm_link_0"
msgd.header.stamp = rospy.Time.now()
return msgd
def createGripperPositionCommand(newPosition):
105
msg = tm.JointTrajectory()
point = tm.JointTrajectoryPoint()
point.positions = [newPosition, newPosition]
point.velocities = zeros(2)
point.accelerations = zeros(2)
point.time_from_start = rospy.Duration(0.5)
msg.points = [point]
jointNames = []
msg.joint_names = ["gripper_finger_joint_l", "gripper_finger_joint_r"]
msg.header.frame_id = "gripper_pointer_link"
msg.header.stamp = rospy.Time.now()
return msg
rospy.init_node('teleop_kuka')
# Publisher for velocity command fed to Whiskeye

pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size = 1)
armPublisher = rospy.Publisher("/arm_1/arm_controller/command", tm.JointTraje
ctory, queue_size=1)
gripperPublisher = rospy.Publisher("/arm_1/gripper_controller/command", tm.Join
tTrajectory, queue_size=1)
speed = rospy.get_param("~speed", 0.5) # target linear velocity
turn = rospy.get_param("~turn", 1.0) # angle for turning
# Position variables
x=0
y=0
z=0
jointvalues = [0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11]
grip = 0
# orientation variables
th = 0
try:
while(1):
print("1")
while True:
print("2")
cont = client.recv(1024)
if len(cont)==0:
break
106
else:
print(cont)
key = cont
z = moveBindings[key][2]

elif key in moveArmBin.keys():
jointvalues = moveArmBin[key]
elif key in moveGrepperBin.keys():
grip = moveGrepperBin[key]
else:
# Reset parameters if arbitrary key is pressed
x=0
y=0
z=0
th = 0
jointvalues = [0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11]
grip = 0
if (key == '\x03'): # CTRL-C pressed
break
twist = Twist()
twist.linear.x = x*speed
twist.linear.y = y*speed
twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0
twist.angular.y = 0
twist.angular.z = th*turn
msg = createGripperPositionCommand(grip)
# Publish commands to the robot
pub.publish(twist)
gripperPublisher.publish(msg)
client.close()
except Exception as e:
print(e)
finally:
twist = Twist()
twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0
107
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0
jointvalues = [0.11, 0.11, -0.11, 0.11, 0.11]
pub.publish(twist)
108
ANEXO D
Diagrama del circuito electrónico del controlador
109
ANEXO E
Dimensiones de la placa PCB para la construcción del case
110
ANEXO F
Diseño 2D en EasyEDA en comparación con la placa completamente terminada
111
ANEXO G
Diseño del diagrama de pistas por capas
112
ANEXO H
Hoja de datos técnicos del microcontrolador ESP32
(la ficha técnica completa se puede encontrar en el link:
https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-
32_datasheet_en.pdf)
113

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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

SISTEMA DE CONTROL PARA LA TELEOPERACIÓN DEL ROBOT

Trabajo de Titulación Modalidad: Proyecto de Investigación, presentado previo a la

ÁREA: Física y Electrónica

En calidad de tutor del Trabajo de Titulación con el tema: SISTEMA DE CONTROL

Ambato, septiembre 2021.

Firmado electrónicamente por:

Ambato, septiembre 2021.

Firmado electrónicamente por:

Firmado electrónicamente por: Firmado electrónicamente por:

ANA PAMELA CARLOS DIEGO

A mis Padres, debido que gracias a todas sus

Alexis Geovanny Peñaloza Leguisamo

Agradezco a mi esposa Jessenia Garrido por

Alexis Geovanny Peñaloza Leguisamo

Tabla 1: Parámetros dados por Denavit-Hartenberg [15] .......................................... 27

Tabla 2: Tabla comparativa entre Wimax, Wifi y Bluetooth ..................................... 33

Tabla 3: Especificaciones de la plataforma Youbot omni-direccional ...................... 41

Tabla 4: Especificaciones del brazo Youbot de Kuka [35] ........................................ 42

Tabla 5: Especificaciones de los motores de las articulaciones Youbot [35] ............ 43

Tabla 6: Datos del actuador [37] ................................................................................ 44

Tabla 7: Especificaciones de la Pinza ........................................................................ 46

Tabla 8: Diferencias entre versiones de ROS [44] ..................................................... 47

Tabla 9: Benchmark entre Python y C++ [46] ........................................................... 49

Tabla 10: Características placa Mini-ITX .................................................................. 56

Tabla 11: Diferencias entre softwares de diseño electrónico ..................................... 65

Tabla 12: Diferencias entre microcontroladores [53] [54] ......................................... 70

Tabla 13: Pines usados del ESP-32 ............................................................................ 76

Figura 1: Kuka Youbot [13] ....................................................................................... 23

Figura 2: Movilidad del Brazo Kuka Youbot [13] ..................................................... 24

Figura 3: Giro del brazo del Kuka Youbot [13] ......................................................... 25

Figura 4: Plataforma Móvil del Kuka Youbot [13] .................................................... 25

Figura 5: Motores Maxon del robot Kuka Youbot [14] ............................................. 26

Figura 6: Maxon Encoder MR, tipo L [14] ................................................................ 26

Figura 7: Movimiento con rueda tipo Mecanum [15] ................................................ 27

Figura 8: Hardware Youbot ....................................................................................... 40

Figura 9: Partes de la Plataforma Youbot .................................................................. 41

Figura 10: Movimientos de la Plataforma Youbot según la rotación de sus ruedas .. 42

Figura 11: Partes del Brazo Youbot ........................................................................... 43

Figura 12: Grippers creados por aquipo RoboCup [36] ............................................. 44

Figura 13: Dedos festo [39]........................................................................................ 46

Figura 14: Diagrama del Sistema General ................................................................. 53

Figura 15: Interfaz de Comunicación ......................................................................... 55

Figura 16: Dispositivos E/S Youbot .......................................................................... 56

Figura 17: Posición inicial del brazo Youbot ............................................................. 56

Figura 18: Estructura cinemática del brazo. ............................................................... 57

Figura 19: Encendido del Kuka Youbot..................................................................... 58

Figura 20: Tipo de temas usados en el robot real y simulado .................................... 60

Figura 23: Grosor de las pistas utilizadas en la placa ................................................ 69

Figura 24: Diagramas de pistas superior e inferior .................................................... 70

Figura 25: Esquema de las conexiones del núcleo de control .................................... 72

Figura 26: Esquema de entrada USB ......................................................................... 73

Figura 27: Esquema de Alimentación Externa........................................................... 74

Figura 28: Esquema de 3.3V ...................................................................................... 75

Figura 29: Esquema de entradas Digitales y Análogas .............................................. 75

Figura 30: Diagrama de Bloques del Módulo Wifi.................................................... 76