Unidad 15.

Elementos de un sistema de control

UNIDAD 15. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

1. INTRODUCCIÓN
Según vimos en el tema anterior, el control automático en bucle cerrado obedecía al siguiente
esquema:

Señal de error Señal de control

Comparador
Entrada + Salida
Planta o
Transductor Regulador Accionador
proceso
–
Señal de Señal Variable
Realimentación
referencia realimentada controlada
Captador

De aquí se deduce que los elementos componentes de un sistema de control son:

• Regulador o controlador: es el cerebro del sistema de control, el que determina la
acción de control.
• Transductor y captador: son dispositivos que transforman unas magnitudes en otras.
• Comparador o detector de error: proporciona la señal de error (diferencia entre la
señal de salida deseada y la obtenida realmente) que se entrega al regulador.
• Accionador o actuador: es el elemento final de control que actúa sobre el proceso o
planta según la señal de mando que reciba del regulador.

2. EL REGULADOR
El regulador o controlador es el elemento fundamental de un bucle de control. Se encarga de
interpretar el error (desviación entre la señal de salida deseada y la realmente obtenida) y de
intentar anularlo a través del mando del elemento accionador.
Hasta los años cincuenta, la tecnología de los reguladores era neumática, hidráulica o
electromagnética. Posteriormente se introdujeron los reguladores electrónicos analógicos. Hoy
en día se usa muy ampliamente el ordenador como elemento de control pues permite realizar
funciones mucho más complejas que los reguladores convencionales.
Gran parte de los controladores elaboran la señal de mando del accionador a través de un
tratamiento de la señal de error. Este tratamiento consiste en una amplificación del error, su
integración con respecto al tiempo o su derivada con respecto al tiempo, dando lugar,
respectivamente, a las siguientes acciones básicas de control:
– Acción proporcional (P)
– Acción integral (I)
– Acción diferencial o derivativa (D)
Nota: en la práctica, las acciones de control se suelen presentar combinadas de la siguiente
manera: acción proporcional e integral (PI), acción proporcional y diferencial (PD) y acción
proporcional, integral y diferencial (PID)

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2.1. Controlador de acción proporcional (P)

El tratamiento consiste en una amplificación de la señal de error. Es decir, la acción sobre el
proceso o planta a controlar es proporcional al error o diferencia entre el valor de consigna y
el valor medido en la salida.
r + e m c
La función de transferencia es una constante, KP. KP Proceso
El principal inconveniente del control de acción – b
proporcional es que no puede eliminarse H
totalmente el error. Hay que tolerar un cierto
error de régimen permanente.
Ejemplo
Sea un depósito de agua en el que se desea que
el caudal de entrada sea igual al de salida. Esto lo
queremos conseguir a base de mantener el nivel
constante en el depósito por medio de la válvula
de control “V”. Con el tornillo “A” se fija el punto de
ajuste para el nivel deseado.
Si por una variación en el caudal de salida, por
ejemplo un aumento, el nivel desciende, el flotador
lo detectará y actuará a través de una palanca
sobre la válvula V en el sentido de abrirla, para
aumentar el caudal entrante hasta igualarlo con el caudal saliente.
Eso sí, cuando se vuelva a alcanzar la igualdad de los caudales, el nivel del depósito habrá
descendido con respecto al anterior, produciéndose un error permanente.

2.2. Controlador de acción integral (I)

El regulador suministra una señal de control cuyo valor es proporcional a la integral de la
señal de error. De esta forma la señal de control varía según la magnitud de la desviación de
la señal de salida y según el tiempo durante el que esta desviación se mantiene.
El problema principal de los sistemas que utilizan un controlador integral es que la respuesta
inicial es muy lenta y hasta pasado un tiempo el controlador no empieza a ser efectivo.
Sin embargo, estos controladores sí eliminan totalmente el error de régimen permanente.
En la práctica, para solventar el
problema de la lenta respuesta inicial, el
controlador integral se combina siempre Regulador PI
con un controlador proporcional (el
controlador se denomina entonces KP
proporcional e integral, PI), de manera +
r + e m c
que la acción proporcional actúa Proceso
instantáneamente, (en teoría, pues en la – +
práctica hay un retardo) mientras que la ∫ dt
parte integral actuará durante un cierto
tiempo para eliminar el error en régimen b
H
permanente.

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Ejemplo
Este ejemplo es de un regulador proporcional + integral. Se trata de un depósito de agua en
el que se quiere, como en el caso anterior, que el caudal de entrada sea igual al de salida a
base de mantener constante el nivel. En este caso, la válvula de entrada está gobernada por
un motor de corriente continua, cuya velocidad es proporcional a la tensión aplicada, y el
sentido de giro depende del signo de la tensión aplicada. Al variar el nivel, el flotador
desplazará el contacto deslizante del potenciómetro haciendo que se aplique una tensión al
motor de corriente continua.
Si suponemos, por ejemplo, que el nivel
desciende por un aumento del consumo, el
contacto deslizante “q” se desplaza sobre el
potenciómetro hacia arriba, aplicando una
tensión positiva al motor proporcional al
desnivel. La válvula seguirá abriendo mientras
el desnivel exista y no volverá a una posición
estable hasta que el error de nivel haya vuelto
a ser nulo. Por tanto, no puede existir error en
régimen permanente.

2.3. Controlador de acción diferencial o derivativa (D)

Esta acción, al igual que la integral, nunca se emplea sola, sino que va unida a la acción
proporcional (se llama entonces regulador PD) o a la proporcional e integral (se denomina
entonces regulador PID).
La acción diferencial proporciona una señal de control proporcional a la derivada del error.
Por tanto, esta acción es proporcional a la rapidez con la que varía el error (tener en cuenta
que la derivada de una función es igual a la pendiente de la curva que representa a dicha
función). Por ello, se le puede atribuir un efecto anticipativo, ya que al actuar según el valor de
la pendiente de la curva de error, o sea, la tendencia del error, detecta anticipadamente si va a
haber una sobreoscilación excesiva, proporcionando la acción de control adecuada para
evitarla antes de que tenga lugar.
Por tanto, la acción diferencial aumenta la velocidad de respuesta de un sistema de
control, mejorando la respuesta transitoria, aunque a costa de una menor precisión en la
salida durante el tiempo que el control derivativo esté actuando. No perjudica al régimen
permanente, pues cuando el error se estabiliza (en 0 o en un valor cualquiera) ya no actúa la
acción diferencial.
En los controladores PID se aúnan las Regulador PID
KP
ventajas de los tres tipos de controladores
básicos, de forma que si la señal de error +
r + e + m c
varía lentamente en el tiempo, predominan ∫ dt Proceso
la acción proporcional e integral y, si la – +
señal de error varía rápidamente, d
predomina la acción derivativa. dt
b

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Los símbolos que más habitualmente se utilizan en los diagramas de bloques para los
controladores que hemos visto son:

e m e m e m e m e m

P I D PI PID

3. TRANSDUCTORES Y CAPTADORES (O SENSORES)

El transductor tiene la misión de transformar una magnitud de entrada en otra de salida que
sea más fácil de procesar por el sistema de control.
El captador tiene la misión de captar una determinada información en el sistema para
realimentarla.
La naturaleza de ambos dispositivos es la misma, su única diferencia estriba en el lugar en que
se colocan en el sistema. Los estudiaremos como un único elemento.
La señal de salida de los transductores puede ser de tantos tipos como fuentes de energía
conocemos (lumínica, sonora, eléctrica, neumática, etc), si bien, las principales son las de tipo
eléctrico y neumático, ya que son las que mejor se adaptan a los entornos industriales para
transportar información. Actualmente están teniendo mucho auge las señales luminosas
gracias al desarrollo de la fibra óptica.
Según la naturaleza de la señal de entrada, los transductores pueden ser:
– Transductores de posición, proximidad y desplazamiento.
– Transductores de velocidad.
– Transductores de temperatura.
– Transductores de presión.
– Transductores para la medida de la iluminación.

3.1. Transductores de posición, proximidad y desplazamiento

Según el principio físico en que se fundamentan, se pueden distinguir los siguientes tipos:
– Transductores resistivos.
– Transductores inductivos.
– Transductores capacitivos.
– Finales de carrera.
– Ultrasonidos y radar.

3.1.1. Transductores resistivos

Se basan en un potenciómetro, el cual está constituido por una
resistencia de valor fijo sobre la que se desplaza un contacto
deslizante. Si se aplica una tensión entre los extremos de la VE R
resistencia, la tensión entre unos de éstos y el contacto deslizante
dependerá de la posición de éste último, de ahí que se pueda utilizar VS
para medir posiciones y desplazamientos lineales o angulares.
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3.1.2. Transductores inductivos

Se basan en la variación del coeficiente de autoinducción de una
bobina arrollada a un circuito magnético al variar el entrehierro.
Si disponemos de dos piezas de material magnético separadas por
una pequeña distancia, denominada entrehierro (e), constituyen un
circuito magnético. Si en una de las piezas arrollamos una bobina, el
valor del coeficiente de autoinducción (L) de ésta depende del valor e
del entrehierro. Por tanto, midiendo la autoinducción nos permite
medir la distancia entre las dos piezas o la variación que esta distancia experimente.

3.1.3. Transductores capacitivos

Los transductores capacitivos se basan en la variación de la
capacidad de un condensador al variar los parámetros
geométricos del mismo (cantidad de superficie enfrentada,
distancia entre armaduras, posición o naturaleza del dieléctrico). S
Esto nos permite medir distancias y desplazamientos midiendo la
capacidad o variación de la capacidad del condensador. d
Si observamos la figura adjunta, un desplazamiento de una de
las armaduras en sentido horizontal afecta a la distancia de separación “d”, mientras que un
desplazamiento en sentido vertical afecta a la cantidad de superficie enfrentada “S”. Ambos
parámetros afectan a la capacidad del condensador (C = ε· S/d).
También se pueden utilizar para medir rugosidad de superficies conductoras, medidas de nivel
de líquidos, detección de objetos o de sustancias en polvo o en grano (harina, trigo,...), etc.

3.1.4. Interruptores finales de carrera

Son interruptores que
detectan la posición de
un objeto o pieza móvil
a través de un cambio
de posición del contacto
eléctrico que contienen.

3.1.5. Transductores por ultrasonidos

Los ultrasonidos son vibraciones en un medio material, cuya
frecuencia es superior a la perceptible por el oído humano (f > 20
kHz).
Se basan en la emisión de una señal ultrasónica por un emisor
que, una vez reflejada (eco) en un obstáculo, es recogida por un
receptor (que, a veces, es el mismo sistema emisor). Se mide el
tiempo transcurrido entre la emisión y la recepción y, a partir de él,
se calcula la distancia a la que se encuentra el obstáculo.
Se aplican en la medida de nivel de líquidos en recipientes
inaccesibles, exploración náutica para detectar objetos sumergidos (sónar), etc.
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3.1.6. Radar
El radar es un sistema para detectar, mediante el
empleo de ondas electromagnéticas, la presencia
y la distancia a la que se encuentran objetos que
interceptan su propagación.
Una antena emite las ondas electromagnéticas
en una dirección determinada. Al encontrarse con
un obstáculo, parte de la energía radiada se
refleja y se propaga en sentido contrario hasta llegar al lugar de partida. Midiendo el tiempo
empleado y conociendo la velocidad de propagación de las ondas, se calcula la distancia a la
que se encuentra el obstáculo.
El radar se utiliza para mayores distancias (entre 100m y unos 10 km), mientras que el sónar
se emplea para distancias relativamente pequeñas (menores a 100 m).

3.2. Transductores de velocidad

En la industria es importante sobre todo la medida de la velocidad angular
(velocidad de rotación de ejes). Se utilizan transductores denominados
tacómetros. Pueden ser mecánicos o eléctricos y pueden medir la
velocidad instantánea o la velocidad media en un intervalo de tiempo.

3.2.1. Tacómetros mecánicos

‰ Contador de revoluciones: consiste en un tornillo sin fin que se acopla al eje cuya
velocidad se quiere medir. El tornillo sin fin hace girar unos diales de forma que el número
de revoluciones dadas queda marcado por un aguja indicadora. El tiempo se mide
externamente. A partir de nº de revoluciones y del tiempo empleado en darlas, se calcula la
velocidad angular. Estos sistemas están en desuso.
‰ Tacómetro centrífugo: está provisto de unos contrapesos que, por efecto de la fuerza
centrífuga, se alejan tanto más del eje de rotación cuanto
mayor es la velocidad angular.
Por medio de unas palancas, el
movimiento de los contrapesos
produce un movimiento de una
pieza desplazable venciendo la
oposición del resorte. Un Resortes
mecanismo de palancas y
engranajes transmite el
movimiento a una aguja
indicadora.

3.2.2. Tacómetros eléctricos

Utilizan transductores que convierten la velocidad angular en señal eléctrica. Existen diversos
tipos:
‰ Tacómetro de corrientes parásitas: disponen de un imán que se acopla al eje cuya
velocidad se desea medir. El campo magnético variable creado por el imán al girar induce

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corrientes parásitas de Foucault en un disco de

aluminio próximo al imán. Estas corrientes
parásitas dan lugar a un campo magnético que
al interaccionar con el del imán produce un par
de giro sobre el disco que depende de la
velocidad. Un resorte espiral contrarresta este
par de giro. Una aguja acoplada al eje de giro
del disco indica la medida sobre una escala
graduada.
‰ Tacómetro de inducción: una pieza de
material ferromagnético se acopla al eje cuya
velocidad se quiere medir. Esta pieza forma
parte de un circuito magnético que contiene un
imán y una bobina arrollada. El giro de la pieza
da lugar a variaciones en el entrehierro del
circuito magnético, lo que da lugar a que se
induzca una tensión alterna en la bobina cuya
amplitud es proporcional a la velocidad de giro
del eje. Una vez rectificada la tensión se aplica
a un instrumento de medida eléctrica adecuado (miliamperímetro).
‰ Tacómetro de corriente alterna: consisten en un
pequeño generador de corrienta alterna cuyo rotor
se acopla al eje cuya velocidad se quiere medir. El
generador que se emplea es del tipo de imán
permanente en el rotor y bobinado en el estator.
La tensión alterna generada es proporcional a la
velocidad de giro. Esta tensión se mide con un
voltímetro.
‰ Tacómetro de corriente continua o dinamo
tacométrica: consisten en un pequeño
generador de corriente continua (dinamo) cuyo
rotor que se acopla al eje cuya velocidad se
quiere medir. El estator es de tipo de imán
permanente. La tensión continua generada es
proporcional a la velocidad de giro.
‰ Tacómetro de frecuencia o frecuencímetro:
se basan en generar una señal alterna
(eléctrica u óptica) cuya frecuencia es proporcional a
la velocidad que se quiere medir. Pueden ser de tipo
electromagnético u óptico.
– En el tacómetro electromagnético, se acopla
una rueda dentada al eje cuya velocidad se
quiere medir. Próximo a la rueda se sitúa un
núcleo magnético que, junto con la rueda, forma
un circuito magnético. El entrehierro de este

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circuito varía en función de que frente al núcleo pase un diente (entrehierro pequeño) o
un hueco (entrehierro grande). Esto permite generar una señal de pulsos cuya
frecuencia es proporcional a la velocidad de giro.
– En el tacómetro óptico se dispone de un emisor y
un receptor de luz enfrenteador a uno y otro lado
de la rueda dentada (o un disco perforado) que se
acopla al eje cuya velocidad se quiere medir. Al
pasar los dientes de la rueda el
rayo se interrumpe, dando lugar a
una señal de pulsos cuya
frecuencia es propocional a la
velocidad de giro.

Otros tacómetros ópticos se

basan en emitir un haz luminoso (láser, infrarrojo o de luz visible)
sobre la pieza que gira. En la pieza se dispone previamente una
marca reflectante que refleja el haz con más intensidad que el
resto de la pieza. Esto da lugar a que se reflejen pulsos de luz
cada vez que pasa la marca bajo el haz luminoso. Estos pulsos
son detectados por un detector situado junto al emisor, dando
lugar a una señal cuya frecuencia es proporcional a la velocidad.

3.3. Transductores de temperatura

La medida de temperatura puede llevarse a cabo por medio de termorresistencias, termistores,
termopares o pirómetros de radiación.

3.3.1. Termorresistencias
Estos transductores se basan en la variación de la resistencia de un conductor eléctrico con la
temperatura. Se conocen con el nombre de RTD (Resistance Thermal Detector).

R T = R 0 · [1 + α · (T − T0 )]

A partir de le expresión anterior y conocidos el valor de la termorresistencia a la temperatura T0

(suele ser 0 ºC), el coeficiente α y midiendo el valor que alcanza RT, podemos obtener T.
Las RTD están constituidos por un hilo metálico aislado y bobinado sobre un núcleo cerámico y
protegido por un revestimiento metálico, de vidrio o de cerámica. Los materiales más
empleados son: platino (hasta 750 ºC), níquel y cobre (hasta 150 ºC) y wolframio (por encima
de 1000 ºC).
Una termorresistencia de platino muy utilizada en la
industria por tener una variación muy lineal con la
temperatura es la Pt 100 (tiene
una resistencia de 100 Ω a 0
ºC), que se comercializa en muy
diversos formatos.

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3.3.2. Termistores
Estos transductores se basan en la variación de la resistencia de un semiconductor con la
temperaratura. Los termistores pueden ser de dos tipos:
– NTC (Negative Temperatura Coefficient) cuya resistencia disminuye cuando aumenta la Tª.
– PTC (Positive Temperatura Coefficient) cuya resistencia aumenta cuando aumenta la Tª.
Sus símbolos son los que se indican. El circuito VF
–T +T
de medida en el que se emplean suele ser el
divisor de tensión. Manteniendo fija la tensión –T
NTC
VF, la tensión de salida VS permite conocer la
temperatura.
NTC PTC VS
Los termistores tienen las ventajas de ser muy
sensibles, es decir, tienen grandes variaciones
R
de resistencia con pequeñas variaciones de
temperatura y tener un reducido tamaño.
Sin embargo, tienen el inconveniente frente a
las RTD de que la relación entre la
resistencia y la temperatura es no lineal
(observar las curvas características).
Nota: aunque la curva de la NTC parezca
lineal, téngase en cuenta que la escala del eje
vertical es logarítmica.
El margen de funcionamiento de un termistor,
de -100 °C a 450 °C, es más limitado que en
los termopares y los sensores RTD.

3.3.3. Termopares
Su funcionamiento se basa en el efecto
Seebeck, consistente en que cuando se
cierra un circuito con dos conductores de
metales diferentes, manteniendo una
diferencia de temperatura entre las dos
soldaduras, es recorrido por una
corriente eléctrica debida a la fuerza
electromotriz que se genera.
Si abrimos el circuito en algún punto (por
ejemplo, en la soldadura fría) ya no
circulará corriente (circuito abierto) pero
podemos medir una tensión que
dependerá de la diferencia de temperatura entre la soldadura expuesta al foco caliente y la de
la soldadura “fría” (en este caso, el punto de medida).

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Las aleaciones más utilizadas en los termopares son el cromel (Ni-Cr), el alumel (Al-Ni) y el
constantán (Cu-Ni). Los termopares más usados son:
– Cobre/Constantán: para temperaturas bajas (-200 ºC a 260 ºC).
– Hierro/Contantán y Cromel/Constantán: para temperaturas medias (hasta 900 ºC).
– Cromel/Alumel: para temperaturas altas (hasta 1200 ºC).
– Platino/Platino Rodio: para temperaturas muy altas (superiores a 1500 ºC).

3.3.4. Pirómetros de radiación

Su funcionamiento se basa en la ley de Stefan-Boltzman, la cual nos dice que “la cantidad de
energía radiada por un cuerpo, por unidad de tiempo y de superficie, es proporcional a la cuarta
potencia de la temperatura absoluta de dicho cuerpo”.( E = ε· σ · T4)
Los pirómetros de radiación miden la temperatura del cuerpo a partir de la medida de la
radiación que emiten. Pueden ser de dos tipos:
‰ Pirómetros de radiación total: constan
de una lente que concentra las
radiaciones procedentes del cuerpo sobre
un elemento sensible (termopila, célula
fotoeléctrica,...). Se utilizan para la
medida de temperaturas del orden de
1000 ºC.
‰ Pirómetros ópticos: aprovechan la parte visible de la radiación, y determinan la
temperatura comparando la intensidad de la radiación con la de una fuente conocida (por
ejemplo, el filamento de wolframio de una lámpara). Cuando el filamento se hace invisible,
coinciden las intensidades lumínicas y se efectúa la medida.

Objeto

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3.4. Transductores de presión

Pueden ser de varios tipos: mecánicos, electromecánicos y de medida de vacío.

3.4.1. Transductores mecánicos

Pueden medir la presión de forma directa (comparándola con la que ejerce un líquido de
densidad y altura conocidas) o indirecta (a través de la
deformación que experimenta algún elemento elástico
de que disponen por causa de la presión).
Algunos de los más usuales son:
‰ Manómetro de tubo en U: constan de un tubo en
forma de U que contiene un líquido (usualmente
mercurio). Uno de los extremos del tubo está
abierto a la atmósfera y el otro se conecta a la
presión que se desea medir. El nivel alcanzado por
el mercurio en una escala graduada nos permite
medir la presión.
‰ Tubo Bourdon: es un tubo de sección elíptica
cerrado en un extremo y curvado formando
casi un anillo. Al aplicar presión en el otro
extremo tiende a enderezarse, transmitiéndose
el movimiento del extremo cerrado a una aguja
indicadora por medio de engranajes.
‰ Elementos en espiral y en hélice: se
obtienen enrollando un tubo Bourdon, dando
lugar a un desplazamiento mayor de la aguja
indicadora.

‰ Manómetro de diafragma: constan de una o varias

cápsulas circulares o diafragmas que se deforman
cuando en su interior se aplica presión. La suma de las
deformaciones de cada diafragma
es transmitida a una aguja
indicadora.

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‰ Manómetro de fuelle: constan de un fuelle que puede

extenderse o comprimirse dependiendo de la presión.
Dependiendo del tipo, la presión a medir puede
aplicarse al interior del fuelle (en cuyo caso se expande
con la presión) o en el exterior (con lo cual se
comprimen con la presión). El desplazamiento se
transmite, a través de mecanismos, a una aguja
indicadora.

3.4.2. Transductores electromecánicos

Combinan un elementos mecánico elástico (como los vistos
antes) con un transductor eléctrico que transforma el
movimiento en una señal eléctrica.
‰ Transductores resistivos: en ellos el movimiento
del elemento elástico se aplica al cursor deslizante
de un potenciómetro, variando la resistencia entre
el cursor y uno de los extremos del potenciómetro.
‰ Transductores capacitivos: el elemento elástico
es, en este caso, un diafragma metálico que
constituye una de las armaduras de un
condensador. La deformación del diafragma
hace variar la distancia entre placas, modificando
la capacidad del condensador, que se mide
mediante un circuito eléctrico.
‰ Galgas extensométricas: se basan en la
variación de longitud y de sección (y por tanto de
resistencia eléctrica) que sufre un hilo de
material conductor (constantán, nicrom,...) o semiconductor (silicio, germanio,...) al ser
sometido a un esfuerzo de tracción (provocado en este caso por la presión que se quiere
medir).
Las galgas están formadas por varios bucles de hilo muy fino pegados a una lámina de
fibra de vidrio, resina epoxy, poliamida u otros materiales.
El valor de resistencia de la galga obedece a la F F
expresión: R = R 0 · (1 + K · ε)
siendo R0 la resistencia de la galga cuando no se
aplica ningún esfuerzo, K el factor de sensibilidad
de la galga (depende del material) y ε la
deformación longitudinal unitaria (ΔL/L).
Una vez medida R mediante un circuito eléctrico,
se tiene ε. Para obtener la tensión σ a que está
sometida la galga se dispone de la ley de Hooke:
σ = E·ε

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‰ Transductores piezoeléctricos: se basan en

el efecto piezoeléctrico, consistente en la
aparición de cargas eléctricas de distinto signo
en las caras de una lámina cristalina de
algunos materiales (cuarzo, turmalina, etc.),
tallada adecuadamente, cuando se someten a
deformación (en este caso al aplicarle una
presión) en determinadas direcciones.
El cristal se coloca entre dos láminas metálicas que recogen
las cargas, constituyendo el conjunto un condensador cuyo
dieléctrico es el cristal y cuyas armaduras son las láminas
metálicas.
Estos transductores tienen las ventajas de tener una alta
sensibilidad y muy reducido tamaño. El inconveniente es que
el efecto desaparece con el tiempo, por lo que sirven para
medir variaciones de presión y no presiones estáticas o que varíen muy lentamente.

3.4.3. Transductores de medida de vacío

Son de gran sensibilidad y se utilizan para la medida de alto vacío (presiones inferiores a 1 mm
de Hg).
Los hay de diversos tipos. Vamos a ver el transductor bimetálico de
vacío. Se basa en el principio siguiente: “La energía emitida por un
filamento por el que pasa una corriente eléctrica es inversamente
proporcional a la presión del gas que lo rodea”.
También utiliza el efecto de curvatura que adquiere una lámina
bimetálica (formada por dos finas láminas de metales con diferente
coeficiente de dilatación) al calentarse por la diferente dilatación de
cada una de sus caras.
El transductor está constituido por una espiral bimetálica calentada por
medio de una corriente eléctrica, introducida en un recinto conectado a T0 T > T0
la presión que se quiere medir.
La deformación de la espiral será proporcional a la
presión del gas (ya que cuanto más presión, menos
energía emite el filamento y, por tanto, más caliente
estará).
Se pueden medir presiones del orden de 0,001 mm Hg
(nota: recordar que 1 atm = 760 mm Hg).

3.5. Transductores de iluminación

Son elementos que modifican sus propiedades eléctricas por la incidencia sobre ellos de
radiaciones luminosas.

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3.5.1. Fotorresistencias o LDR R

Las fotorresistencias son conocidas también como LDR 1 MΩ
(Light Dependent Resistor). Su resistencia eléctrica
depende del flujo luminoso que incide sobre ellas (a más
luz menos resistencia). Están constituidas por elementos
semiconductores (silicio, germanio y otros). 300 Ω

5 lux 500 lux L

Tienen muy baja velocidad de respuesta, por lo que deben utilizarse en

medidas estáticas, nunca en señales luminosas que varíen muy
rápidamente.

3.5.2. Fotodiodos
Estos componentes conducen de cátodo a ánodo, es
decir, en sentido inverso a como lo hace el diodo
normal, cuando se somete a la acción de
la luz. La intensidad de la corriente I
inversa es mayor cuanto mayor cantidad
de luz incide.
– +
Para su correcto funcionamiento debe
estar polarizado inversamente.

3.5.3. Fototransistores
Tienen un funcionamiento similar al transistor normal,
salvo que la corriente de base que se inyecta en éste
último para que conduzca es sustituida por luz.

4. COMPARADORES O DETECTORES DE ERROR

En el sistema de control, la función del comparador es, precisamente, comparar la señal de
referencia que sale del transductor con la señal de salida medida y realimentada por el
captador. Al restarlas se genera la señal de error. Por tanto, sólo tiene sentido en los
sistemas de control en bucle cerrado.
La mayoría de los comparadores son de tipo eléctrico o
VE = VR – VB
electrónico, por la facilidad con que se pueden
+V +V comparar dos señales eléctricas. En la figura adjunta se
muestran dos puentes de
VB potenciómetros, uno para
VR comparar desplazamientos
R R lineales y otro angulares.
Los electrónicos suelen
utilizar amplificadores
operacionales y otros
r b circuitos integrados.

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5. ACTUADORES
Son los elementos finales de control y actúan directamente sobre el sistema a controlar.
Existen actuadotes muy diferentes según
el tipo de proceso: válvulas, relés,
servomotores, motores paso a paso,
cilindros neumáticos o hidráulicos,
tiristores, etc. Veamos algunos
‰ Válvulas de control: es uno de los
elementos finales de control más
frecuentemente utilizado a nivel
industrial debido a la existencia de
gran número de aplicaciones donde
hay que controlar el flujo de líquidos o
gases. Así, nos la encontramos, por
ejemplo, en los siguientes casos:
– Control del paso de combustible o
comburente en procesos de
combustión.
– Control de la entrada o salida de
vapor de calderas para regular su
presión.
– Control de nivel de líquido en
depósitos.
– Control de mezclas en procesos
químicos.
Las válvulas de control pueden estar
accionadas neumática o
eléctricamente mediante una bobina
que al activarse desplaza el vástago.

‰ Servomotores: son actuadores constituidos por un motor de CC o

de CA, un mecanismo reductor de velocidad y un circuito de control,
que tiene la capacidad de posicionar su eje con un ángulo de giro
muy preciso y mantenerlo estable en la posición.

‰ Motores paso a paso: en vez de con tensiones continuas o alternas

son controlados con pulsos que son generados por un circuito
electrónico y aplicados a los diversos devanados de los que están
constituidos. Su eje gira en pasos discretos. El ángulo del paso
puede variar desde 1,8 º (en los motores de 200 pasos por vuelta) a
15º (en los de 24 pasos por vuelta).
Tienen muy poca potencia. Pueden ser controlados por señales
digitales.

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