Servomecanismos

Universidad Autónoma de Querétaro

Facultad de Ingeniería

Campus San Juan del Río

Estudiantes:
Axel Aarón Reséndiz Linares
Adair Téllez Avilés
Carrera:
Ingeniería Electromecánica

EXPEDIENTE:
292726
298497

Semestre: 7°

Maestro:
Dr. Arturo Yosimar Jaen Cuellar

Título del trabajo:

“Práctica 1. Servo amplificador tipo H ”.

Materia: Servomecanismos

Fecha: 27-08-2023
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Objetivo
Simular un servo amplificador de tipo H en el software multisim, posteriormente llevar a cabo con
componentes electrónicos el mismo circuito, para observar su funcionamiento de manera
experimental, para controlar el giro de un motor DC.

Fundamentación teórica
• Puente tipo H
Un puente en H es un circuito integrado que se utiliza en robótica y en muchas otras aplicaciones para
aplicar una cantidad ajustable de potencia a una carga, normalmente un motor de corriente continua.
Es un circuito bastante sencillo compuesto por transistores colocados en una configuración en forma
de H con la carga en el centro, de ahí el nombre de puente en H. Cada transistor está emparejado con
un diodo flyback que evita que se dañe el transistor durante la polarización inversa. El número de
transistores y diodos de un puente H depende del tipo de motor que controla, ya sea monofásico o
trifásico. Aunque es sencillo, el puente H desempeña un papel crucial en el control de motores, ya
que nos permite accionar un motor de forma bidireccional.

Figura 1. Puente tipo H

• TIP31C
El transistor TIP31C hace parte de la familia de semiconductores de potencia en encapsulado plástico
TO-220 de muy alto desempeño que puede usarse en diseños relacionados con aplicaciones de audio
y conmutación rápida. Su complemento es el TIP32C.
Características:
1. Transistor tipo: NPN
2. Corriente máxima de colector: 3A
3. Voltaje máximo Colector-Emisor: 100V
4. Voltaje de saturación colector-emisor (Max) @,Ib,Ic: 1.2V @ 375mA, 3A
5. Máxima potencia: 2W
6. Temperatura de operación máxima: 150°C
7. Encapsulado TO-220
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Figura 1. TIP31C.

• Motor DC
El motor DC, también llamado motor de corriente continua, pertenece a la clase de los electromotores
y sirve principalmente para transformar la energía eléctrica en energía mecánica. La mayoría de las
formas de construcción del motor DC se basa en fuerzas magnéticas y dispone de mecanismos
internos de tipo electrónico o electromecánico. También característico de los motores de corriente
continua convencionales es el acumulador, que cambia periódicamente la dirección del flujo de
corriente dentro del motor. Una modificación del motor DC clásico que resulta más potente en
numerosos ámbitos de aplicación es el motor DC sin escobillas, que prescinde de contactos de roce y
ofrece así, entre otras cosas, una vida útil más larga.

Materiales
• PC, elemento esencial para el desarrollo de esta primera práctica, ya que ahí tendremos el
software con el cual podremos realizar ciertas simulaciones.
• Word
• Software de análisis multisim
• Motor DC
• Transistor TIP31C
• Protoboard
• Cables caiman-caiman
• Resistencias
• Fuente de voltaje

Desarrollo, resultados y discusión

Para comenzar con el desarrollo de la práctica, primero se debió de hacer la simulación del circuito,
por lo que se nos presento la siguiente imagen, el cual es el servoamplificador tipo H
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Figura 1. Servoamplificador de tipo H.

Para comenzar con el armado del circuito se procedió a abrir el software de multisim, donde para
comenzar, se debieron de identificar los componentes, puesto que multisim no cuenta con un motor
para llevar a cabo la simulación, se debió de sustituir el componente con una resistencia, puesto que
se conoce su voltaje y su corriente, por lo que se nos presentó la siguiente operación.

6𝑉
𝑅= = 12 Ω
0.5 𝐼

Donde sabemos que el voltaje es debido a que conocemos a la fuente con la que estamos alimentando
y la corriente es porque viene en las especificaciones del motor, por lo que se debió de sustituir el
motor por una resistencia de 12 Ω.
Debido a que tenemos otras dos resistencias desconocidas, debemos de hacer un análisis, la malla se
muestra en la figura 2, donde podemos observar todo el circuito, pero se encuentra resaltada el área
de interés, donde podemos obtener la siguiente ecuación.

𝑉𝐶𝐶 − 𝑉𝐵𝐸1 − 𝐼𝐵 𝑅1 − 𝑉𝑀 − 𝑉𝐶𝐸2 = 0 (1)

Donde debemos de despejar a 𝑅1 , puesto que es la incógnita que tenemos en esta ecuación, este
despeje y solución se muestran en la ecuación 2.

𝑉𝑐𝑐 − 𝑉𝐵𝐸1 − 𝑉𝑀 − 𝑉𝐶𝐸2

𝑅1 = (2)
𝐼𝐵

Ahora debemos de hallar 𝐼𝐵 , donde debemos de recurrir al datasheet del transistor, donde obtuvimos
los datos mostrados en la ecuación 3.
𝐼𝐶 500 𝑚𝐴
𝐼𝐵 = = = 50 𝑚𝐴 (3)
𝑅 10 Ω
Tras el haber obtenido el valor de corriente, ahora si podremos continuar con el calculo del valor de
la resistencia faltante.
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12𝑉 − 0.87 𝑉 − 6 𝑉 − 0.11 𝑉

𝑅1 = = 100.4 Ω (4)
50 𝑚𝐴
Como se observa en la Figura 2, este valor ya se encontraba en la simulación.

Figura 2. Malla 1.

Para el análisis de la malla 2, lo primero que debemos de hacer es denotar nuestra malla, la cual se
observa en la figura 2.

Figura 3. Malla 2.
La ecuación de la malla 2, se nos muestra en la ecuación 5.
𝑉𝐶𝐶 − 𝑉𝐵𝐸2 − 𝐼𝐵 𝑅2 = 0 (5)

Tras el análisis de mallas, conocemos la ecuación anterior, así que procedemos a despejar a la 𝑅2 , el
cual es el elemento que desconocemos.
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𝑉𝐶𝐶 − 𝑉𝐵𝐸2 (12 − 0.87)𝑉

𝑅2 = = = 222.6 Ω (6)
𝐼𝐵 50 𝑚𝐴

A continuación, se muestra la mitad del circuito, ya que debemos de recordar que así fue como se
hizo en clase, donde podemos observar que el circuito opera de la manera correcta puesto que se esta
monitoreando tanto corrientes como voltajes en diferentes puntos del circuito, la Figura 4, nos muestra
el circuito sin alguna medición, mientras que la Figura 5, no muestra al circuito con instrumentos de
medición.

Figura 4. Circuito simulado si aparatos de instrumentos.

Figura 5. Circuito simulado con instrumentos de medición.

Puesto que solo se había realizado la construcción de la mitad del circuito, se decidió construir
completamente en proteus, puesto que en este software si encontraremos un motor para llevar a cabo
la simulación de la manera más optima.
Dentro de los anexos, se agregó un video de la simulación en proteus.
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Figura 6. Puente H completo.

Finalmente, tras el haber corroborado que la simulación operaba de la manera correcta, se procedió a
llevarlo a cabo de la forma experimental.

R= 100.4
R= 222.6

R= 11.56

Figura 7. Construcción del circuito de manera experimental.

Tras el haber finalizado, podemos decir que ahora se cuenta con un puente tipo H para motores que
no consuman un amperaje mayor a 500 mA.
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Conclusiones individuales
Axel Aaron Reséndiz Linares
Al terminar la práctica pude observar y aprender a realizar la construcción de un puente H, y como
diseñarlo con base al motor que se desea controlar, como obtener los valores de resistencias de
acuerdo a la corriente de la hoja de datos de los transistores, el funcionamiento del puente H es muy
sencillo, y lo único que se controla es el flujo de la corriente, es decir, el motor gira en un sentido,
pero si se cambia el sentido de flujo de la corriente también cambiara el sentido de giro del motor,
para hacer esto solo se debe de colocar botones para seleccionar el sentido de giro del motor, para el
diseño del puente se consideró al motor como una resistencia, y a partir de ahí obtener los valores de
las resistencias.

Adair Téllez Aviles

Tras la realización de la presente práctica, pudimos replicar la función que realiza un puente H
convencional, con ayuda de electrónica, donde pudimos realizar la práctica de una manera
satisfactoria, ya que se logró observar el giro del motor en ambos sentidos, y sumado a ello, pudimos
observar que puesto que no se contaba con un potenciómetro de precisión y se usó uno convencional,
este mismo no permitía el flujo de la corriente a través del circuito y este no funcionaba, pues la
resistencia era bastante baja, por ello se sustituyó la resistencia de 11.56 Ω por un cable y con esto
logramos solucionar nuestro problema presentado.
Cabe señalar que se omitieron los diodos de protección pero estos son de suma importancia para el
circuito, ya que de esa manera hubiéramos limitado el paso de la corriente solo en el sentido que
deseáramos, además de que nos hubiera protegido de sobre corrientes en caso de que hubiera alguna.

Bibliografía
[1] Puente H. (2021, noviembre 10). ADVANCED Controles de movimiento. https://www.a-m-
c.com/es/experiencia/technologies/power-devices/puente-h/?

[2] TIP31C. (s/f). Sigma Electrónica. Recuperado el 28 de agosto de 2023, de

https://www.sigmaelectronica.net/producto/tip31c/

[3] Motor DC. (s/f). Harmonic Drive SE. Recuperado el 28 de agosto de 2023, de
https://harmonicdrive.de/es/glosario/motor-dc

Anexos
[1]https://drive.google.com/file/d/1rKAIDzTRgh4gSz5PkNJaMNK426651MH/view?usp=drive_lin
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