Team Teaching

Robotika Cerdas
Sistem Sensor pada Robot bagian 1

Universitas Gunadarma | 2021

 Tim Pengajar Kami

Pemateri 1 Pemateri 2 Pemateri 3 Pemateri 4 Pemateri 5

Tb. Maulana Kusuma, SKom., Yohanes Kurnia, ST, MMSI Isram Rasal, ST, MMSI, MSc. Yogi Permadi, SKom., MT Sandy Suryo Prayogo, ST, MT
MEngSc., PhD
 Agenda

01 DEFINISI SENSOR
Pengertian Sensor

02 KLASIFIKASI
Jenis Sensor

03 JENIS SENSOR JARAK

04 APLIKASI
Pengaplikasian Robot di Berbagai Bidang
Sejarah Sensor

Sejarah peradaban manusia tidak

terlepas dari interaksi manusia dan
Alam sekitar (lingkungan) melalui
panca indera yang menghasilkan
ilmu pengetahuan yang disebut
dengan Fisika.
Ilmu Fisika dan Sensor (1)
• Fisika Mekanika berhubungan dengan aspek
gerak, meliputi Kecepatan, Percepatan, Gaya
dan Inersia

• Fisika Panas, Berhubungan degan aspek

temperature / suhu, Tekanan, Pemuaian, Dsb.
https://www.futurelearn.com/

• Fisika Gelombang, Berhubungan dengan

energy radiasi elektromagnetik
Ilmu Fisika dan Sensor (2)
• Fisika Listrik dan Magnet , Berhubungan
dengan Medan Listrik dan Medan Magnet

• Fisika Optik, Berhubungan dengan energy

radiasi Cahaya

Aspek - aspek tersebut dikenal sebagai

besaran – besaran Fisis, yang akan menjadi
masukan atau stimulus untuk sensor.
Definisi Sensor
• Sensor adalah suatu perangkat yang mampu untuk mengubah suatu besaran fisis, baikitu fisika, kimia,

maupun biologi menjadi suatu sinyal listrik yang dapat dihitung dan disimpan.

• Kemampuan melakukan pengubahan itu disebut sifat Tranduksi dan alat yang memiliki kemampuan seperti

itu disebut sebagai Tranduser.

https://www.electronicshub.org/
Definisi Sensor
• Tranduser adalah suatu alat yang memiliki

kemampuan mengubah suatu bentuk energy

menjadi energy lain dan mengirimkan

(memancarkan energy tersebut)

Sensor tekanan
Klasifikasi Sensor
Sensor Pasif

• Sensor Pasif adalah jenis sensor yang

dapat menghasilkan sinyal output
tanpa memerlukan pasokan listrik dari
eksternal. Contohnya Termokopel
(Thermocouple) yang menghasilkan
nilai tegangan sesuai dengan panas
atau suhu yang diterimanya.
Klasifikasi Sensor
Sensor Aktif

• Sensor Aktif adalah jenis sensor yang

membutuhkan sumber daya eskternal untuk
dapat beroperasi.

• Sifat fisik Sensor Aktif bervariasi sehubungan

dengan efek eksternal yang diberikannya.

• Sensor Aktif ini disebut juga dengan Sensor

Pembangkit Otomatis (Self Generating
Sensors).
Klasifikasi Sensor
Sensor Analog

• Sensor Analog adalah sensor yang menghasilkan

sinyal output yang kontinu atau berkelanjutan.

• Sinyal keluaran kontinu yang dihasilkan oleh sensor Speedometer

analog ini sebanding dengan pengukuran. Berbagai

parameter Analog ini diantaranya adalah suhu,
tegangan, tekanan, pergerakan dan lain-lainnya.
Sensor Suhu
lm35

Sensor tekanan
Klasifikasi Sensor
Sensor Digital

• Sensor Digital adalah sensor yang

menghasilkan sinyal keluaran diskrit, non-
kontinu dan dapat direpresentasikan dalam
“bit”.

• Sinyal yang diukur akan diwakili dalam format

digital. Seperti output digital dapat dalam
bentuk Logika 1 atau logika 0 (ON atau OFF).
Sensor Jarak

• Sensor jarak merupakan sensor yang

mampu mendeteksi keberadaan benda-
benda di sekitarnya tanpa adanya
kontak fisik .

• Umumnya sensor jarak memiliki prinsip

https://www.adafruit.com/
Time-of-Flight untuk mengukur jarak
dari sebuah benda terhadap sensor. https://www.sparkfun.com/
Sensor Jarak
• Bagaimana cara kerja sensor jarak ?

• Sensor bekerja dengan mengeluarkan sinyal

(tergantung pada teknologi; gelombang
ultrasonik, IR, LED, dll.) dan mengukur
perubahan ketika sinyal kembali.

• Ukuran perubahan bisa dalam bentuk waktu

yang dibutuhkan sinyal untuk kembali atau
Intensitas sinyal yang dikembalikan. https://medium.com/
Sensor Jarak vs Sensor Proximity
Sensor proximity

• Sensor proximity mendeteksi jika suatu

objek berada dalam area penginderaan
tempat sensor dirancang untuk beroperasi.
Karenanya, tidak serta merta menunjukkan
jarak antara sensor dan objek.

• Sensor jarak merasakan jarak dari objek

dan alat pengukur melalui arus
Sensor jarak
keluarannya. Arus bisa dalam bentuk
gelombang ultrasonik, laser, IR, dll.

http://arcbotics.com/
Sensor jarak ultrasonik

• Jenis sensor pengukur jarak yang

paling umum adalah Sensor
Ultrasonik. Juga dikenal sebagai
sensor Sonar, ini mendeteksi jarak ke
objek dengan memancarkan
gelombang ultrasonik frekuensi
tinggi.
 Sensor jarak ultrasonik
• Bagaimana cara kerja sensor ultrasonik
• Sensor ultrasonik memancarkan gelombang
suara berfrekuensi tinggi ke arah objek target

• Objek target mengambil gelombang suara

• Gelombang suara kemudian dipantulkan dan

dipantulkan kembali menuju sensor ultrasonic

• Waktu yang dibutuhkan gelombang suara

https://www.parallax.com/product/ping-ultrasonic-distance-sensor/
untuk kembali digunakan sebagai pengukuran
jarak.
Sensor jarak ultrasonik
• Untuk apa Sensor Ultrasonik digunakan ?
Aplikasi utama
• Pengukuran Jarak

• Sensor robotika

• Smart cars : Tesla menggunakan sensor

ultrasonik sebagai bagian dari program Autopilot.

• Unmanned aerial vehicles (UAV) atau Kendaraan

udara tanpa awak.
Sensor jarak ultrasonik
• Kelebihan Sensor Ultrasonik
• Tidak terpengaruh oleh warna dan
transparansi objek karena
mendeteksi jarak melalui
gelombang suara.
http://arcbotics.com/
• Berfungsi dengan baik di tempat
yang redup.
• Cenderung mengkonsumsi arus /
daya yang lebih rendah.
Sensor jarak ultrasonik
• Kekurangan Sensor Ultrasonik
• Jangkauan deteksi terbatas.
• Resolusi rendah dan refresh
rate lambat, membuatnya
tidak cocok untuk mendeteksi
target yang bergerak cepat.
• Tak dapat mengukur jarak
benda yang bertekstur /
permukaan ekstrim. http://arcbotics.com/
Sensor jarak Inframerah

• Sensor jarak infrared atau disingkat

IR. Paling sering dikaitkan dengan
Sharp GP2Y0A21YK0F, ia
melakukan penginderaan jarak atau
kedekatan melalui pancaran sinar IR
dan menghitung sudut refleksi.
Sensor jarak Inframerah
• Sensor Inframerah hadir dengan dua
lensa:

• Lensa pemancar LED IR yang

memancarkan berkas cahaya.

• Photodetector yang sesuai dengan

posisi di mana sinar yang dipantulkan
akan jatuh.
Sensor jarak Inframerah

• cara kerja sensor jarak Inframerah

• Sensor jarak IR bekerja melalui

prinsip triangulasi; mengukur jarak
berdasarkan sudut sinar yang
dipantulkan.

https://www.chegg.com/
Sensor jarak Inframerah
• Cahaya inframerah dipancarkan dari
pemancar LED IR.

• Pancaran cahaya mengenai objek (P1)

dan dipantulkan pada sudut tertentu.

• Cahaya yang dipantulkan akan mencapai

PSD / Photodetector (U1).

• Sensor di PSD kemudian akan

menentukan posisi / jarak objek reflektif
tersebut. https://www.chegg.com/
Sensor jarak Inframerah

• Untuk apa sensor Inframerah

digunakan? Aplikasi Utama

• TV, komputer, laptop

• Pengukuran jarak

• Sistem keamanan

• Aplikasi monitoring dan control

Sensor jarak Inframerah
• Kelebihan sensor Inframerah

• Dari faktor ukurannya yang kecil. Sensor IR umum

seperti yang dari Sharp cenderung berukuran lebih
kecil

• Berlaku untuk penggunaan siang hari dan malam hari

• Amankan komunikasi melalui garis pandang

• Mampu mengukur jarak benda yang memiliki

permukaan kompleks tidak seperti sensor ultrasonic.
Sensor jarak Inframerah

• Kekurangan sensor Inframerah

• Rentang pengukuran terbatas

???

• Dipengaruhi oleh kondisi lingkungan

dan benda keras; tidak dapat
digunakan melalui dinding atau pintu.
Sensor jarak laser: Sensor LiDAR

• LiDAR (Light Detection and Ranging)

• Sensor jarak laser ini mengukur

jangkauan target melalui gelombang
cahaya dari laser, bukan gelombang
radio atau suara.
Sensor jarak laser: Sensor LiDAR
Bagaimana cara kerja LiDAR ?

• Ada berbagai cara untuk menjelaskan cara kerja LiDAR (Mis.

Triangulasi, basis pulsa, dll.), Tetapi cara berikut ini yang paling
mudah:

• Transmitter pada perangkat LiDAR memancarkan sinar laser ke

target object

• pulse dari laser kemudian diambil oleh target dan dipantulkan kembali

• Jarak kemudian dihitung dengan menggunakan hubungan antara

kecepatan konstan cahaya di udara dan waktu antara pengiriman /
penerimaan sinyal.

https://www.onyxscan-lidar.com/
Sensor jarak laser: Sensor LiDAR
Untuk apa LiDAR digunakan ? Aplikasi
utama
• Pemantauan lingkungan; kehutanan,
pemetaan tanah, dll.
• Pengukuran jarak
• Kontrol dan keamanan mesin
• Robotika
Sensor jarak laser: Sensor LiDAR
Kelebihan Lidar

• Rentang dan akurasi pengukuran tinggi

• Kemampuan untuk mengukur struktur 3D

• Tingkat pembaruan cepat; cocok untuk benda yang

bergerak cepat

• Panjang gelombang kecil dibandingkan dengan sonar dan

radar; pandai mendeteksi benda kecil

• Berlaku untuk pemakaian pada siang dan malam hari.

Sensor jarak laser: Sensor LiDAR
Kekurangan Lidar

• Biaya lebih tinggi dibandingkan dengan

ultrasonik dan IR

• Berbahaya bagi mata telanjang; Perangkat

LiDAR kelas atas mungkin menggunakan
pulsa LiDAR yang lebih kuat yang dapat
memengaruhi mata manusia.
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight

• Terakhir, kita akan melihat pada

sensor LED time-of-flight. Paling
sering dikaitkan dengan VL53L0X, ini
adalah bagian dari spektrum LiDAR
yang lebih luas, yang menggunakan
teknologi time-of-flight dalam
mengukur jarak.
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight
• Apa itu Time-Of-Flight dan bagaimana cara
kerjanya?

• Sensor Time-of-Flight adalah salah satu sensor

yang mengukur waktu berlalu yang dibutuhkan
untuk pulsa gelombang untuk memantulkan objek
dan kembali ke sensor. Ini mampu menghasilkan
gambar 3D X, Y, Z dengan satu snapshot dengan
mengukur waktu yang dibutuhkan cahaya untuk
bergerak dari pemancar ke penerima.
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight
• Dengan teknologi time-of-flight, ini
memberikan manfaat yang signifikan
dibandingkan metode penginderaan
jarak lain yang tercakup:
• Jangkauan lebih luas
• Pembacaan lebih cepat
• Akurasi lebih tinggi
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight
• Sensor time-of-flight bekerja mirip dengan sensor
LiDAR, di mana:
• Transmitter pada perangkat time-of-flight memancarkan
cahaya IR-LED ke objek target
• Pulsa dari LED kemudian diambil oleh target dan
dipantulkan kembali
• Jarak kemudian dihitung dengan menggunakan
hubungan antara kecepatan konstan cahaya di udara
dan waktu antara pengiriman / penerimaan sinyal
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight

• Untuk apa Time-Of-Flight digunakan

? Aplikasi utama
• Aplikasi industri
https://www.headline.co.id/
• Machine vision
• Robotika
• People counting
• Drone

https://www.sony-semicon.co.jp/
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight
• Kelebihan sensor time-of-flight
• Teknologi tersebut menawarkan rentang
pengukuran yang tinggi berikut
akurasinnya
• Kemampuan pencitraan 3D
• Digunakan dalam berbagai macam aplikasi
karena kemampuannya untuk
mengidentifikasi objek besar

https://www.revopoint3d.com/
Sensor Jarak LED Time-Of-Flight

• Kekurangan sensor time-of-flight

• Biaya lebih tinggi

• Z depth resolution masih buruk dengan

sistem umum yang menawarkan 1cm Z
resolution
Perbandingan Sensor Jarak
Konten Sensor Ultrasonik Sensor Inframerah Sensor Lidar Time-of-Flight
Suitablility for Long
No No Yes Yes
Range Sensing
High reading
No No Yes Yes
frequency
Cost Low Low High Moderate
Suitability to use for
No Yes Yes Yes
complex objects
Sensitive to external
Yes No No No
conditions
3D imaging
No No Yes Yes
compatible
Section Break
TERIMA KASIH
Sistem Sensor pada Robot bagian 1