Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 1

Sistemas Electromecánicos
Andrés Felipe Escalante Sarrias, 20142007157, Cristian Eduardo Molina Celis, 20142007109
[email protected], [email protected]


Abstract—These instructions give you guidelines for preparing

papers for IEEE Transactions and Journals. Use this document III. MARCO TEÓRICO
as a template if you are using Microsoft Word 6.0 or later.
Otherwise, use this document as an instruction set. The electronic
file of your paper will be formatted further at IEEE. Paper titles A. Sistema Eléctrico
should be written in uppercase and lowercase letters, not all
uppercase. Avoid writing long formulas with subscripts in the Es una serie de elementos o componentes eléctrico-
title; short formulas that identify the elements are fine (e.g., "Nd– electrónicos conectados eléctricamente entre sí con el
Fe–B"). Do not write “(Invited)” in the title. Full names of propósito de generar, transportar o modificar señales
authors are preferred in the author field, but are not required. electrónicas o eléctricas.
Put a space between authors’ initials. Define all symbols used in Las características que debe tener un sistema eléctrico son:
the abstract. Do not cite references in the abstract. Do not delete
the blank line immediately above the abstract; it sets the footnote  Debe estar formado por una fuente de energía.
at the bottom of this column.
 Es necesario que circule corriente por el circuito.
Index Terms—Enter key words or phrases in alphabetical  Debe estar compuesto por elementos conductores,
order, separated by commas. For a list of suggested keywords, conectados a una fuente de tensión o voltaje y
send a blank e-mail to [email protected] or visit cerrado.
http://www.ieee.org/organizations/pubs/ani_prod/keywrd98.txt
B. Sistema Mecánico
I. INTRODUCCION Son sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como

T
función específica transformar o transmitir el movimiento
rataremos en el documento el comportamiento y desde las fuentes que lo generan, al transformar distinto tipos
composición de un sistema electromecánico. de energía.
Analizaremos sus conceptos, características, modelamientos, Estos sistemas se caracterizan por presentar elementos o
estructura entre otros. Conoceremos dos ejemplos o casos de piezas sólidas, con el objeto de realizar movimientos por
este tipo de sistemas en el cual aplicaremos conceptos que en acción o efecto de una fuerza.
el marco teórico se detallaran.
Un sistema electromecanico es un sistema que combina las
ciencias del electromagnetismo de la Ingenieria electrica y la C.Sistema Electromecánico
mecanica, estos estan compuestos por la combinacion de Los sistemas electromecánicos son sistemas físicos en los
elementos electricos-electronicos y mecanicos. Estos son muy cuales intervienen variables y parámetros eléctricos y
vistos y utilizados en la industria un ejemplo claro es el motor mecánicos relacionados entre sí a través de los principios que
electrico. rigen el funcionamiento del propio sistema. Los sistemas
electromecánicos más conocidos son los motores y
II. OBJETIVOS generadores eléctricos.

C.1. Motor Eléctrico

A. Generales: Es una maquina eléctrica que transforma la energía eléctrica
en energía mecánica por medio de campos electromagnéticos
 Comportamiento de los sistemas electromecánicos. variables generados en sus bobinas. Podemos encontrar los
motores de corriente alterna (AC) y corriente continua (DC).
B. Específicos:

 Modelamientos.
 Formulación de ecuaciones. Figura 1. Composición de un motor eléctrico.


Este trabajo se presenta el once de octubre de dos mil diecisiete
(11/10/2007), al profesor Ingeniero Adolfo Andrés Jaramillo Matta como
informe de exposición de sistemas electromecánicos para la clase de Análisis
de Sistemas Dinámicos.
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 2

Tomado de: (http://www.monografias.com/trabajos93/controlador-

electronico-velocidad-pid-usando-cpld/controlador-electronico-velocidad-pid-
usando-cpld.shtml)
Tomado de:
(https://sites.google.com/site/399montajebobinados/_/rsrc/1472878399415/m C.1.2 Motores de Corriente Alterna (AC)
otor-electrico/partes%20de%20un%20motor%20el%c3%89ctrico.png) Se denomina motor de corriente alterna a aquellos motores
eléctricos que funcionan con este tipo de alimentación
C.1.2 Motores de Corriente Continua (DC) eléctrica (AC). El funcionamiento de estos motores es igual al
Es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, de los motores de corriente continua.
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético. Un motor de corriente continua se compone C.2. Generador Eléctrico
principalmente de dos partes. El estator, quien da soporte Un generador es una máquina eléctrica rotativa que
mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que transforma energía mecánica en energía eléctrica. Lo consigue
pueden ser o bien devanado de hilo de cobre sobre un núcleo gracias a la interacción de los dos elementos principales que lo
de hierro, o imanes permanentes. El rotor es generalmente de componen: la parte móvil llamada rotor, y la parte estática que
forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado se denomina estator.
con corriente directa a través de delgas, que están en contacto Los generadores eléctricos se diferencian según el tipo de
alternante con escobillas fijas (también llamadas carbones). corriente que producen. Así, nos encontramos con dos grandes
Para este tipo de motores existen dos modos de operación: grupos de máquinas eléctricas rotativas: los alternadores (que
modo por armadura contolada y modo por campo controlado. generan electricidad en AC) y las dinamos (que generan
electricidad en DC).
C.1.2.1 Control por Armadura
En el motor DC de armadura controlada, el campo es excitado C.2.1 Alternadores
de forma separada por una corriente constante (if) a partir de Un alternador es una máquina eléctrica, capaz de
una fuente DC (ea) fija. transformar energía mecánica en energía eléctrica, generando
una corriente alterna mediante inducción electromagnética.
Los alternadores están fundados en el principio de que en
Figura 2. Diagrama esquemático de un motor DC controlado por armadura. un conductor sometido a un campo magnético variable se crea
una tensión eléctrica inducida cuya polaridad depende del
sentido del campo y el valor del flujo que lo atraviesa (Ley de
Faraday).
Un alternador funciona cambiando constantemente la
polaridad para que haya movimiento y genere energía. Dicho
cambio de polaridad depende de la frecuencia en Hertz a la
cual trabaje el sistema, por ejemplo, para Colombia (60Hz), el
alternador cambia su polaridad 60 veces por segundo.

C.2.2 Dinamos
Una dinamo es un generador eléctrico destinado a la
Tomado de: (http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt221c-d- transformación de flujo magnético en electricidad mediante el
horario-2012i/MT221-MotorDC.pdf) fenómeno de la inducción electromagnética, generando
una corriente continua (DC).
Para entregar corriente continua (DC), es necesario que las
C.1.2.1 Control por Campo dinamos realicen el proceso de la conmutación o rectificación
En el motor DC de campo controlado, la corriente de la de señal, el cual consiste en la transformación de una señal
armadura es mantenida constante y el campo es suministrado a alterna a una señal continua en el tiempo; la cual es realizada
partir de un voltaje ajustable (ef). por intermedio del colector de delgas.
Es importante mencionar que a la hora de realizar esta
conmutación se pueden presentar diferentes problemas en la
Figura 3. Diagrama esquemático de un motor DC controlado por campo. dinamo, ya que cuando el generador funciona con una carga
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 3

conectada en sus bornes, se presentará una caída de tensión una variable de entrada y una varible de salida en un sistema
interna y una reacción en el inducido. lineal, los cuales son modelados por ecuaciones algebraicas de
la forma causa-efecto.
Figura 4. Composición de un alternador eléctrico. En la construcción de un SFG se encuentran dos elementos
básicos: los nodos y las ramas. Los nodos o puntos de uniones
son lo que se utilizan para representar las variables, dichos
nosdos están conectados por las ramas. Las ramas son
segmentos lineales que interconectan los nodos, las cuales
tienen ganancias y direcciones asociadas.

Figura 2. Representación básica de un SFG.

y 2=a12 y 1

Donde:
Tomado de:
(http://1.bp.blogspot.com/_aldqxahb98q/swmfivs2l9i/aaaaaaaaad4/6syph-
t1u28/s1600/alternador.jpg). y 2=Salida
a 12=Ganancia
Figura 5. Composición de una dinamo eléctrica. y 1=Entrada

IV. EJEMPLOS

En esta sección se presentaran dos ejemplos comunes de

sistemas electromecánicos, calculando la Función de
Transferencia (FT) y mostrando el diagrama de bloques
correspondiente para cada uno de los casos, partiendo de su
diagrama esquemático.

Tomado de: (http://autastec.com/blog/organos-elementos/de-la-dinamo-al-

A. Motor DC controlado por campo
alternador/).
Para el modelamiento matemático de un motor en DC el cual
es controlado por campo se usará la figura 3, en la cual se
D.Función de transferencia muestra el diagrama esquemático para dicho sistema
La Función de Transferencia de un sistema (FT), se define electromecánico.
como la transformada de Laplace (TL) de la salida La variable de entrada en este caso será el voltaje y la variable
seleccionada sobre la Transformada de Laplace (TL) de la(s) de salida será la velocidad angular. Dicho esto la Función de
entrada(s) de dicho sistema, haciendo siempre sus condiciones Transferencia (FT) se definirá:
iniciales iguales a cero (0).

Y (s )
G ( s )=
U (s )

Donde:

G ( s )=Funcion de Fransferencia θ (S )
G(S)=
U ( s )=Entrada del Sistema V (S )
Y ( s )=Salida del Sistema
Para comenzar con el modelamiento matemático es importante
E. Diagrama de flujo de señal (SFG) tener en cuenta que:
Es una versión simplifiacada del diagrama de bloques, con la
cual es posible representar gráficamente la causalidad entre
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 4

a) La corriente del inducido (ia) será utilizada

como la variable de control. Despejando IS de ( Ec .7):

b) La fem (eb) se asumirá proporcional a la V s −K f S θs =RI s + LSI s

velocidad del eje.
V s −K f S θs =I s ( R+ LS)
c) El par generado por el motor se tomará (V ¿ ¿ s−K f S θs )/(R+ LS)=I s ( Ec .9)¿
proporcional a la variable de control (ia).
Reemplazando ( Ec .9) en ( Ec .8)
Lo anteriormente descrito se hace para tener un adecuado
modelamiento de la parte mecánica del sistema previamente Kt ¿
mencionado.
El primer paso para realizar el modelamiento matemático es K t (V ¿ ¿ s−K f S θ s)=(J S 2 θ s + B Sθ s)(R+ LS) ¿
escribir las ecuaciones que describen el sistema eléctrico y K t V s−K t K f S θ s=( J S2 θs + B Sθ s)( R+ LS)
mecánico respectivamente, usando las salvedades previamente
descritas, con la finalidad de tener una relación entre estas K t V s=( J S2 θs + B Sθ s ) ( R+ LS ) + K t K f S θ s
ecuaciones. K t V s=θs [ ( J S2 + BS ) ( R + LS ) +( K t K f S)]
Tomando eb = νb y ea = νa, para la parte eléctrica del sistema se
tiene que:
Kt
2
V s=θ s
[ ( J S + BS ) ( R+ LS ) +(K t K f S)]
di a Kt θ
v a ( t )=Ri a ( t ) + L + v b ( Ec .1 ) = s
dt
[ ( J S +BS ) ( R+ LS ) + ( K t K f S ) V s
2
]
dθ
v b=K f (Ec .2) Entonces la función de transferencia será:
dt
Reemplazando (Ec. 2) en (Ec. 1): Kt θs
= =Gs
S [ ( JS+ B )( R+ LS )+ ( K t K f ) ] Vs
di a (t) dθ
v a ( t )=Ri a ( t ) + L +Kf (Ec .3)
dt dt Es importante mencionar que R y L respresentan la
composición de la bobina (resistencia del inducido e
La igualdad realizada en ( Ec .2) representa la salvedad (b), inductancia).
descrita anteriormente.

Por otro lado para la parte mecánica del sistema se tiene que:

d2θ dθ
T t =J 2 + B ( Ec .4)
( )
dt dt

T ( t )=K t i a (t ) ( Ec .5 )

Reemplazando (Ec. 5) en (Ec. 4):

d2 θ dθ
K t i a (t)=J 2
+ B (Ec .6)
dt dt

La igualdad realizada en ( Ec .5) representa la salvedad (c),

descrita anteriormente.

Transformado al dominio de Laplace ( Ec .3 ) y ( Ec .6):

V s =RI s + LSI s + K f S θ s (Ec .7)

K t I s=J S2 θs + B Sθ s ( Ec .8 )
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 5

d2θ dθ
K t∗i=J 2
+B
dt dt

Pasamos al dominio de Laplace.

K t I =Jθ S 2+ BθS( Ec .7)

Reemplazamos en la ecuación 7 la corriente que es la ecuación
5, nos daría.
V ( S )−K f θS
Kt =Jθ S2 + BθS
R+ LS

K t V ( S )−K t K f θS=(Jθ S 2+ BθS)(R+ LS)

En el circuito eléctrico podremos obtener la siguiente K t V ( S )=( Jθ S2 + BθS ) ( R+ LS ) + K t K f θS
ecuación: K t V ( S )=θ ( ( J S 2+ BS ) ( R+ LS ) + K t K f S )
di
v ( t )=Ri ( t )+ L +e ( Ec .1)
dt Entonces la función de transferencia será:
T ( t )=K t∗i( Ec .2)
dθ θ (S )
e=K f ( Ec .3) G(S)=
dt V (S )
Donde:
K t =constante de torque θ (S ) Kt
G ( S )= =
K f =constante de fuerza contraelectromitriz 2
V ( S ) ( J S +BS ) ( R+ LS ) + K t K f S
e=fem del rotor
T =torque Kt
R=resistencia G ( S )=
i=corriente de armadura ( J S 2+ BS ) ( R+ LS ) + K t K f S
L=inductancia de laarmadura
Kt
G ( S )=
J S R+ J S L+ BSR+ BLS 2 + K t K f S
Reemplazamos la ecuación 3 en la ecuación uno nos dará. 2 3

di dθ Kt
v ( t )=Ri ( t )+ L +K f
dt dt G ( S )=
Pasamos al dominio de Laplace. S (JSR +J S 2 L+ BR+ BLS + K t K f )
V ( S )=RI + LSI + K f θS ( Ec .4)
Kt
G ( S )= 2
Despejamos la corriente de la ecuación 5. S (J S L+ ( JR+ BL) S + BR+ K t K f )
V ( S )=I ( R+ LS)+ K f θS

V ( S ) −K f θS
I= ( Ec .5)
R+ LS
Figura 4. Diagrama de bloques
A continuación analizaremos el circuito mecánico.
A continuación aplicaremos la fórmula de ganancia de Mason
2 a diagramas de flujo (SFG).
d θ dθ
T ( t )=J 2
+ B (Ec .6) 1
dt dt G 1 ( s )=
Donde: R+ LS
J=Inercia del motor
B= perdida por friccion G2 ( s)=K t
Si reemplazamos la ecuación 7 en 2.
1
G3 ( s)=
(B+ JS)
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 6

1
G 4 ( s)=
S

H 1 ( s)=K f

Figura 5. SFG

V. CRONOGRAMA

VI. ALCANCES Y LIMITACIONES

1. Alcances

2. Limitaciones

VII. PRESUPUESTO

REFERENCES
Basic format for books:
[1] J. K. Author, “Title of chapter in the book,” in Title of His Published
Book, xth ed. City of Publisher, Country if not
[2] USA: Abbrev. of Publisher, year, ch. x, sec. x, pp. xxx–xxx.
Examples:
[3] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics,” in Plastics,
2nd ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill, 1964,
pp. 15–64.
[4] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems. Belmont, CA:
Wadsworth, 1993, pp. 123–135.

Basic format for periodicals:

[5] J. K. Author, “Name of paper,” Abbrev. Title of Periodical, vol. x, no.
x, pp. xxx-xxx, Abbrev. Month, year.
Examples:
[6] J. U. Duncombe, “Infrared navigation—Part I: An assessment
of feasibility,” IEEE Trans. Electron Devices, vol. ED-11, no. 1, pp. 34–
39, Jan. 1959.
[7] E. P. Wigner, “Theory of traveling-wave optical laser,” Phys. Rev.,
vol. 134, pp. A635–A646, Dec. 1965.
[8] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans. Antennas
Propagat., to be published.