SISTEMA DE CONTROL EN EQUIPOS TH Y LH

INSTRUCTOR. EDGARDO JUAREZ

SEGURIDAD
SAFETY FIRSTPRIMERO

Nuestra visión
Sandvik’s de EHS
objective es lograr cero
is zero
dañoto
harm a nuestra gente,
our people, thealenvironment
medio ambiente
we
en elin,
work que trabajamos,
our customers aandnuestros clientes
y proveedores.
our suppliers.

EQUIPO DE BOTIQUIN DE
PROTECTIVE FIRST AID
PROTECCIÓN PRIMEROS ALARM
ALARMAS
EQUIPMENT
PERSONAL KIT
AUXILIOS

NUMEROS DE
EMERGENCY EMERGENCY
SALIDAS DE ASSEMBLY
PUNTOS DE
EMERGENCIA
NUMBER EXIT
EMERGENCIA POINT
REUNION
1700

SALUD & BIENESTAR

FÍSICO, NUTRICIONAL,
EMOCIONAL
SAFETY FIRST

Sandvik’s objective is zero

harm to our people, the environment we
work in, our customers and
our suppliers.

PROTECTIVE FIRST AID

ALARM
EQUIPMENT KIT

EMERGENCY EMERGENCY ASSEMBLY

NUMBER EXIT POINT
 T E M A R I O.
SISTEMA DE CONTROL EN TH Y LH

1. EXPLORACION E
INTERPRETACION DEL
DISPLAY.

2. SISTEMA VCM

3. LECTURA DE DIAGRAMAS
 OBJETIVO GENERAL

• El participante de comprender y explorer el

funcionamiento del display.

• El participante, sera capaz de comprender el

funcionamiento del Sistema de control en
equipos TH y LH.

• Comprendera la interpretacion de diagramas

electricos del Sistema de control (VCM) para
diagnostico y correccion de fallas.
 OBJETIVOS • EXPLORACION DE DISPLAY.
PARTICULARES • Al finalizar el tema el participante será
capaz de comprender la importancia del
display, así tambien sera capaz de
explorar el display usandolo como ayuda
para localizacion de fallas.

• INTERPRETACION DE SISTEMA DE
CONTROL VCM.
• Al término del tema, el participante
entenderá y comprendera la
interpretacion de diagramas electricos
del sistema de control asi como
diagnostico de fallas en sistema CAN-BUS
 DESARROLLO
DEL CURSO
• Exploracion de display

• Sistema VCM (protocolos de

comunicacion).

• Funcionamiento de Sistema
VCM, solucion de fallas a partir
de la exploracion del display

• Interpretación de diagramas y
solucion de fallas en Sistema
VCM
DISPLAY
 • Vehicle Control and Management
SISTEMA DE System
CONTROL
(Sistema de Control y Manejo del
VCM Vehiculo)

Bienvenidos a Sandvik
Vehicle Control
and
Management
System TRUCK HAULER LOADER HAULER
LH 307
TH 430 LH410
TH 540 LH514
TH 550 LH517
 Funcion de
los modulos.
 COMPONENTES PRINCIPALES.
DISPLAY
Presenta información de la máquina
Y sistema de control.

• Display b/n se identifica con numero (2025)

• Display a color se identifica con numero (2040)

MODULO DE CONTROL (IO module)

Controla los movimientos de la máquina y las

operaciones.

IO= input/output

*Computadora del motor diesel *

 DISPLAY MODULO
-Archivo de alarmas -Programa
-Define entradas/salida
-Almacena respaldos de los parametros de los
-Define parametros
modulos
-Define CAN Bus
-Paquetes de instalación -Programa actual
-Programa del display
-Parametros del modulo
-Programa de los modulos
-Tipo de maquina y archivos de
parametros
-Archivos de parametros de ajustes
-Archivos de idiomas
PROTOCOLO DE COMUNICACION

SISTEMA DE REGLAS QUE PERMITEN QUE 2 O MAS ENTIDADES DE

UN SISTEMA DE COMUNICACIÓN SE COMUNIQUEN ENTRE ELLAS
PARA TRANSMITIR INFORMACION POR MEDIO DE CUALQUIER TIPO
DE VARIACION DE UNA MAGNITUD FISICA.

SE TRATA DE LAS REGLAS O EL ESTANDAR QUE DEFINE LA SINTAXIS,

SEMANTICA Y SINCRONIZACION DE LA COMUNICACIÓN, ASI COMO
TAMBIEN LOS POSIBLES METODOS DE RECUPERACION DE ERRORES.

LOS PROTOCOLOS PUEDEN SER IMPLEMENTADOS POR HARDWARE,

POR SOFWARE, O POR UNA COMBINACION DE AMBOS.

LOS SISTEMAS DE COMUNICACIÓN UTILIZAN FORMATOS BIEN

DEFINIDOS (PROTOCOLO) PARA INTERCAMBIAR MENSAJES.
 • CAN Controller Area Network
Descrita en ISO11898 : Año1993Vehiculos móviles –
intercambio de información digital -- Controlador de red de
área (CAN) para alta velocidad de comunicación CAN consiste
en diferentes protocolos, ejem. CAN open y SAE J1939.

• CANopen
El perfil de la familia CANopen especifica y mecanismos de
comunicación estandarizados, dispositivos funcionales,
componentes y sensores de diferentes fabricantes pueden ser
ABREVIACIONES usados.
CANopen originalmente se diseño para el movimiento
orientado a controles de mando industriales, como ocuparse
de sistemas. Pero las redes CANopen también son usadas en
otros campos de aplicación, ejem. Transporte publico,
vehiculos de fuera de carretera y automatización en la
costrucción de edificios.

• SAE J1939
Este es otro protocolo CAN y se usa para comunicar el ECM
(Engine Control Module) con el sistema de control general de
la máquina.
CAN BUS

• CAN es un protocolo
orientado a mensajes, es decir
la información que se va a
intercambiar se descompone en
mensajes, a los cuales se les
asigna un identificador y se
encapsulan en tramas para su
transmisison.

Cada mensaje tiene un

identificador unico dentro de la
red, con lo cual los nodos
deciden aceptar o no dicho
mensaje.
PRINCIPIO DEL SISTEMA DE CONTROL
 CAN high/CAN low
3,7
5V

2,5
V

1,2
0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0
5V

CAN High
Resistencia de
120Ω

120Ω
Resistencia de
termino de Bus termino de Bus
CAN Low

Modulo Front Modulo Chair Modulo Middle Display

SISTEMA DE CONTROL
 EJECUCIÓN CICLICA DEL PROGRAMA

Lee las entradas

CAN Bus
Ejecuta el programa

Ajusta las salidas

El tiempo de ejecución es de 10ms, esto es realizado 100 veces en un segundo

CAN BUS - BUSQUEDA DE FALLAS CON MULTIMETRO

Midiendo con un multimetro:

• La resistencia del bus es medida CUANDO LA
FUENTE DE ALIMENTACION ESTA APAGADA!!
• Los voltajes del bus son medidos cuando la
fuente de alimentacion esta encendida.
Que cortos o fallas pueden ser resueltos con un
multimetro?
• Cableado malo
• Conexiones malas
• Cortocircuitos
Que cortos o fallas no pueden ser resueltos con un
multimetro?
• Señales perdidas en el CAN
• Comunmente: problemas a niveles de ”byte”

Otras posibles herramientas para servicio

CAN-analyzer
Oscilloscopio
 COMO MEDIR LA RESISTENCIA DEL CAN?

Apague el motor y la fuente de alimentacion,

espere un tiempo y cierre el master

BUSQUE LOS DIAGRAMAS

RELACIONADOS AL CAN

MIDA LA RESISTENCIA ENTRE

CAN1 LOW – CAN1 HIGH

SI LA RESISTENCIA ES ~ 60 Ω: =>
EL CABLEADO Y LAS CONEXIONES DEBEN DE
ESTAR BIEN!
 COMO MEDIR EL VOLTAJE EN EL CAN 1?

PONGA EL SWITCH MASTER EN 1

(VOLTAGE ON)
BUSQUE LOS DIAGRAMAS
RELACIONADOS AL CAN 1

MIDA EL VOLTAJE ENTRE EL CAN 1 LOW Y

GND →

MIDA EL VOLTAJE ENTRE CAN 1 HIGH - GND

→
 VS

CAN_HI

120W 120W

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

MEDICION DE VOLTAJE
SI LA CONDICION DEL
BUS ESTA BIEN
Situacion normal:
•CAN HIGH – GROUND voltaje ≥ 2.5V dependiendo de la carga en el bus ( = 2.5V cuando no hay
trafico en el bus o la carga es pequeña)
•CAN LOW – GROUND voltaje ≤ 2.5V dependiendo de la carga en el bus (= 2.5V cuando no hay
trafico en el bus o la carga es pequeña)
FALLAS EN EL CABLEADO O
CONEXIONES

Las fallas mas comunes son cables

abiertos o contactos deficientes.

• No hay alimentacion de voltaje

• CAN LOW abierto
• CAN HIGH abierto
 FUENTE DE VOLTAJE ABIERTA
Mida con un multimetro
• Uno o mas nodos sin fuente de alimentacion
• El punto en donde esta roto el cable puede ser hallado midiendo los voltajes de
alimentacion en los diferentes nodos del bus.

VS

120W 120W
CAN_LO
GND

Node A Node B Node C Node D

 CAN LOW ABIERTO

VS

CAN_HI

120W 120W

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ Resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH ~120ohms
✓ Nota! Resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH ~60ohms Incluso si la
derivacion esta abierta.
 CAN HIGH ABIERTO

VS

CAN_HI

120W 120W

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ Resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH ~120ohms
✓ Nota! La resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH ~60ohms incluso si la
derivacion esta abierta
 CABLE DEL CAN A TIERRA (GND)

VS

CAN_HI

120W 120W

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ CAN LOW o CAN HIGH El voltaje siempre es cercano a 0V
✓ Nota! La resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH ~60 ohms
 CAN-CABLEADO EN CORTO A POSITIVO (VS)

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ CAN HIGH o CAN LOW el voltaje es muy cercano al de la fuente de
alimentacion
✓ Nota! La resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH es ~60ohms
CAN LOW EN CORTO CON CAN HIGH

VS

CAN_HI

120W 120W

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ La resistencia entre CAN_LO y CAN_HI ~0 ohms

page 31
 CAN LOW CAIDA DE LA LINEA

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ Impedancia del bus es  cuando medimos entre la linea caida y el nodo no
conectado(B)
✓ Impedancia de el bus es ~40kW cuando medimos entre la linea caida y el nodo
conectado©
 CAN HIGH CAIDA DE LA LINEA

⚫ Midiendo con un multimetro

✓ Impedancia de el bus ies  cuando medimos entre la linea caida y el nodo no
conectado (B)
✓ Impedancia de el bus es ~40kW cuando medimos entre la linea caida y el nodo
conectado (C)
page 33
 • FALTA RESISTENCIA
FINAL

• NO ESTAN TODAS
LAS RESISTENCIAS
FINALES

LAS FALLAS PUEDEN SER

PROVOCADAS POR UN ERROR
EN LA FINALIZACION DEL BUS
 FALTA DE RESISTENCIA TERMINAL

VS

CAN_HI

120W

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

Midiendo resistencia con un multimetro

La resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH ~ 120 ohms
 FALTAN AMBAS RESISTENCIAS

VS

CAN_HI

CAN_LO

GND

Node A Node B Node C Node D

Midiendo con un multimetro

Resistencia entre CAN LOW y CAN HIGH = A la resistencia del bus (RBUS)
Sistema De Control LH MB
PLD MR

Modulo
Rear
Modulo
Display
Dash

ADM2
Modulo
Chair

Modulo
Front Modulo
Middle

Can bus
Modulo
RRC J1939
Sistema Control TH540 Y TH550

Display

Chair Middle
Module Module

Rear
Middle
Module
Dash

Middle
ECM Front

Can bus

J1939
 TIPOS DE SEÑALES

• PWM Pulse With Modulation, señal de salida- Ejemplo control de la vávula principal de brazo/balde.

• FB Feed back, la señal de control es leida al regresar al modulo desde la vávula de control. Ejemplo Vávula
de control en una bomba de piston.

• DO Digital Output, 24 V.- Ejemplo Señal de luces.

• DI Digital Input, es usada para leer señales desde un switch (Tipicamente 24VDC o 0 VDC). Ejemplo Switch
límite de la puerta.

• PI Pulse input, es similar a una DI pero es una señal de alta frecuencia leida desde un sensor.- Ejemplo
sensor de velocidad, fn< 10 KHz

• AI Analog input, es usada para leer señales analogas desde sensores. Ejemplo sensor de temperatura y
presión.
 PRINCIPIO DEL
CIRCUITO ELÉCTRICO
CERRADO
El circuito eléctrico que se conecta a un modulo
debe estar en un circuito cerrado.
• Circuito cerrado significa ejem. DO salidas
conectadas a una vávula. Esta válvula debe ser
aterrizada en el conector de tierra del modulo.
• Este tipo de circuito minimiza el riesgo de
dañar las entradas del modulo, causada por
ejemplo por la corriente de tierra durante las
soldaduras.
• - Otro ejemplo es el switch de luces. La
alimentación de poder del switch se conecta a una
salida DO del modulo. El conector señalado para el
switch se conecta a una entrada DI del modulo
para poder observar el estado de corriente del
switch.
 ENTRADA
ANALOGA
• Una entrada analógica puede ser usada en modo de
voltaje o corriente. El modo es selecionado por el
programador de fabrica de acuerdo al tipo de sensor.

• Modo de voltaje:
• - El rango de medición es 0 a 5 V.
• - El maximo absoluto de entrada de voltaje es 30 V.
Sensor de temperatura
Sensor de medición del joystick
• En este modo, pueden usarse todos los sensores de
voltaje que operen en el rango de 0 a 5 volts. La figura
de abajo representa la conexión básica para sensores.
Por ejemplo los sensores presentados en la figura,
pueden ser usados en este tipo de entrada.
 Modo de corriente:
• El rango de medición es de 0 a 22,7 mA.
• En modo corriente, el máximo absoluto de entrada de voltaje es 15 V.

• En este modo, la entrada análoga puede ser usada con todos los
sensores de corriente que operen en el rango de 0 a 22,7 mA. La figura
de abajo representa la conexión básica para el sensor. Por ejemplo los
sensores representados en la figura pueden ser usados en este tipo de
entrada.

ENTRADA
ANALOGA
Sensor de temperatura
Sensor de presion
Sensor de dirección
Sensor de medición de corriente
 La entrada digital puede ser reconocida en dos diferentes estados: Voltaje alto o
voltaje bajo.
• El voltaje es alto (=entrada activada) cuando el voltaje es sobre el limite
ajustado. (entre 2,4 V a 4,8 V dependiendo del conector)
• El voltaje es bajo (=entrada apagada) cuando el voltaje es bajo el limite
ajustado.(entre 0V a 2,4 V dependiendo del conector)
• El máximo absoluto de entrada de voltaje en el conector es 30 V.

La aplicación mas comun de entradas digitales:

• Leer el estado de los botones y switches (ejemplo switchs de luces)
• Switchs de joysticks de dirección
•
ENTRADA Switchs de limite
• Switchs de presión (ejemplo presión de freno, diagnostico de filtro)
DIGITAL
 SALIDA DIGITAL
Existen dos tipos de salidas digitales, corriente de alimentación y de caida.

Tipos de corriente de alimentación:

- La salida de corriente de alimentación es el conector mas comunmente usado.
- La salida de corriente es conectada a la alimentación positiva de suministro de voltaje.
- La salida máxima de corriente es 3 A.

-Suministro del circuito de parada de

emergencia.

-Suministro de sensores

-Control de luces
-etc..
SALIDA DIGITAL
• Tipo de corriente de caida:
• - La salida de carga de corriente de
caida es conectada a tierra.
• - La salida de corriente de caida deber
ser usada cuidadosamente considerando
las implementaciones.
• - La salida máxima de corriente es 3 A.
SALIDA PWM
La salida de pulso por modulación (PWM) es usada
0….27V
para controlar válvulas hidraulicas proporcionales.

- Cuando la salida PWM es conectada el retorno

PWM
es conectado al conector de feedback, la
corriente puede ser controlada.
Modulo
Front - La frecuencia de la salida PWM puede ser
ajustada desde 40 a 2550 Hz.

- La corriente maxima es 3A.

0….1000mA

- La corriente maxima de entrada de Feedback es

Corriente feedback
1,0A.
 • - El conector Feedback es
normalmente usado como ruta para el
retorno de salidas PWM.

• El conector tiene la habilidad de medir

la corriente que fluye atravez de el. El
proposito mas comun de este conector
FEEDBACK es medir la corriente de válvulas
proporcionales eléctricamente
controladas.

• La entrada máxima de corriente es 1.0

A.
 PRINCIPIO DEL CAN BUS – SISTEMA DE CONTROL

El modulo controla las salidas de acuerdo a la información que recibe desde:

- Cables de entradas/salidas. (I/O-pins)
- Otros modulos via CAN-bus.
- Sensores CAN via CAN-bus.
- Unidad ECM (Modulo de control del motor) via modulo Chair por medio de CAN-
bus (SAE J1939)..
0….27V

PWM

Modulo Modulo
Chair Display Front

0….5 VDC 00101100 0….1000mA

Señal de Voltage Mensaje Can Corriente de feedback

ANALISIS DE
FALLAS

A PARTIR DE LA EXPLORACION E INTERPTRETACION DEL DISPLAY.

 ANALISIS DE FALLAS
Interconexiones relacionadas
Display de diagnostico para:
Brazo
Balde
Dirección

Voltaje joystick brazo

Señal CAN bus

Estado del Programa para

la válvula de control
0 = Apagado
1 = Encendido Corriente de control de la Corriente feedback de la
bomba vávula
 ANALISIS DE FALLAS
Interconexiones relacionadas
Display de diagnostico
para:
Brazo
Balde
Dirección

Voltaje joystick brazo

Señal CAN bus

Estado del
Programa para la
válvula de control
0 = Apagado Corriente de control Corriente feedback
1 = Encendido de la bomba de la vávula
 ANALISIS DE FALLAS
Interconexiones relacionadas
Display de diagnostico
para:
Brazo
Balde
Dirección

Voltaje joystick brazo

Señal CAN bus

Estado del
Programa para la
válvula de control
0 = Apagado Corriente de control Corriente feedback
1 = Encendido de la bomba de la vávula
 ALARMAS/ADVERTENCIAS
Advertencia, pantalla
⚫ Advertencias y alarmas para: emergente a 105
✓ Alarmas del motor desde el (ECM) de acuerdo a
J1939 estandar SPN/FMI
✓ Temperaturas y presiones
✓ Niveles de aceite
✓ Fallas en el sistema de lubricación central
✓ Fallas de los componentes del sistema de control
✓ Fallas de conexiones
✓ Fallas de sensores
Alarma pantalla
✓ Filtros saturados emergente a 110

⚫ Todo se almacena en el archivo de alarmas

✓ Buscando en el display
✓ Descargando con un laptop estandar
✓ Descargando con la herramienta de descarga de
programas
 DESCARGA DE PROGRAMAS
Usando la herramienta de descarga de programas

Cable Can

Herramienta
de descarga Sistema
de programas De control en
Toro
 DESCARGA DE PROGRAMAS
Usando la herramienta de descarga de programas – aplicación a PC

Cable Can

Interface -
CAN
Sistema
Herramienta de descarga
de programa – aplicación De control
PC En Toro
 FABRICANDO LA HERRAMIENTA DE DESCARGA DE
PROGRAMAS
Usando la herramienta de descarga de programas – aplicación a PC

Cable Can
Interface -
CAN

Herramienta de descarga
de programa – aplicación
PC Modulo
Display

Alimentación
de poder de
24V
 FABRICANDO LA HERRAMIENTA DE DESCARGA DE
PROGRAMAS
Usando la herramienta de descarga de programas

Cable Can

Herramienta
De descarga
De programas
Modulo
Display

Alimentación
de poder de
24V
 Por su atencion muchas
gracias.

hemos concluido el curso.

NOTAS
NOTAS
NOTAS
NOTAS
NOTAS
NOTAS
 www.sandvik.com

65
Bienvenidos a Sandvik
18/02/2020